CN112498364B

CN112498364B - 车辆预警方法及装置

Info

Publication number: CN112498364B
Application number: CN202011380163.9A
Authority: CN
Inventors: 王少璋; 李朋龙; 任卫东
Original assignee: Chery Automobile Co Ltd
Current assignee: Chery Automobile Co Ltd
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2020-11-30
Publication date: 2022-04-08
Anticipated expiration: 2040-11-30
Also published as: CN112498364A

Abstract

本申请涉及汽车技术领域，公开了一种车辆预警方法及装置，该方法包括检测方向盘的接管状态；当方向盘处于驾驶员脱手状态时，检测驾驶员状态和车辆状态；当驾驶员处于非驾驶状态时，输出一级预警信息；当车辆状态为导向失效状态或感知失效状态时，输出二级预警信息；当车辆状态为转向失效状态时，输出三级预警信息；当车辆状态为制动失效状态时，输出四级预警信息；一级预警信息、二级预警信息、三级预警信息和四级预警信息的预警提示强度依次增大。本申请提供的车辆预警方法及装置，可以提高智能驾驶系统的安全性能。

Description

车辆预警方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆预警方法及装置。

背景技术

近年来，智能驾驶系统逐渐兴起。智能驾驶系统可以在行驶环境良好的情况下接管车辆的横纵向运动控制，完成自适应巡航、车道居中控制、驾驶员确认后变道等功能，有些智能驾驶系统甚至可以在驾驶员脱手状态下完成上述控制。按照驾驶员在车辆行驶时对车辆的介入程度，可以将智能驾驶技术分为六级，即L0～L5。其中L2级或L2+级智能驾驶系统(即在L2级智能驾驶系统的基础上更进一步，但还未达到L3级的智能驾驶系统)，如特斯拉Autopolit仍然属于驾驶辅助系统，要求驾驶员承担最终的安全监控及响应责任。

相关技术中，智能驾驶系统可以与座舱影音娱乐系统通信连接，当该智能驾驶系统检测到需要进行安全预警的情形时，通过该座舱影音娱乐系统发出声音和/或图像信息提示。对于允许驾驶员脱手的智能驾驶系统而言，驾驶员接收到该信息提示后接管车辆，以确保车辆安全运行。

在实现本申请的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

传统的智能驾驶系统的预警策略较为简单，导致智能驾驶系统的安全性能较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆预警方法及装置，可以提高智能驾驶系统的安全性能。具体而言，包括以下的技术方案：

本申请实施例提供了一种车辆预警方法，所述方法包括：

检测方向盘的接管状态；

当所述方向盘处于驾驶员脱手状态时，检测驾驶员状态和车辆状态；

当所述驾驶员处于非驾驶状态时，输出一级预警信息；

当所述车辆状态为导向失效状态或感知失效状态时，输出二级预警信息；

当所述车辆状态为转向失效状态时，输出三级预警信息；

当所述车辆状态为制动失效状态时，输出四级预警信息；

所述一级预警信息、所述二级预警信息、所述三级预警信息和所述四级预警信息的预警提示强度依次增大。

本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还包括：

当所述方向盘处于驾驶员接管状态时，检测所述车辆状态；

当所述车辆状态为所述导向失效状态时，输出所述一级预警信息；

当所述车辆状态为所述感知失效状态，所述转向失效状态，或所述制动失效状态时，输出所述二级预警信息。

本申请实施例的一种实现方式中，所述一级预警信息包括声音和/或图像提示；

所述二级预警信息包括所述声音和/或图像提示，以及座椅振动；

所述三级预警信息包括所述声音和/或图像提示、所述座椅振动以及制动点刹；

所述四级预警信息包括所述声音和/或图像提示、所述座椅振动以及方向盘摆振。

本申请实施例的一种实现方式中，所述输出三级预警信息包括：

向制动系统发送点刹请求，以使所述制动系统执行制动点刹功能。

本申请实施例的一种实现方式中，所述输出四级预警信息包括：

向转向系统发送摆振请求，以使所述转向系统执行方向盘摆振功能。

本申请实施例还提供一种车辆预警装置，所述装置包括：

第一检测模块，被配置为检测方向盘的接管状态；

第二检测模块，被配置为当所述方向盘处于驾驶员脱手状态时，检测驾驶员状态和车辆状态；

预警提示模块，被配置为当所述驾驶员处于非驾驶状态时，输出一级预警信息；当所述车辆状态为导向失效状态或感知失效状态时，输出二级预警信息；当所述车辆状态为转向失效状态时，输出三级预警信息；当所述车辆状态为制动失效状态时，输出四级预警信息；所述一级预警信息、所述二级预警信息、所述三级预警信息和所述四级预警信息的预警提示强度依次增大。

本申请实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：

所述第二检测模块，还被配置为当所述方向盘处于驾驶员接管状态时，检测所述车辆状态；

所述预警提示模块，还被配置为当所述车辆状态为所述导向失效状态时，输出所述一级预警信息；当所述车辆状态为所述感知失效状态，所述转向失效状态，或所述制动失效状态时，输出所述二级预警信息。

本申请实施例的一种实现方式中，所述预警提示模块，还被配置为向制动系统发送点刹请求，以使所述制动系统执行制动点刹功能。

本申请实施例的一种实现方式中，所述预警提示模块，还被配置为向转向系统发送摆振请求，以使所述转向系统执行方向盘摆振功能。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的车辆预警方法和装置，根据方向盘的接管状态、驾驶员状态以车辆状态设计了多级预警机制。每级预警信息的预警提示强度逐渐增大，从而提升了智能驾驶系统的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种智能驾驶系统的实施环境示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种车辆预警方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的另一种车辆预警方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种车辆预警装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对该车辆预警方法等进行详细描述。

本申请提供一种车辆预警方法，其应用于智能驾驶系统。如图1所示，该智能驾驶系统的核心元件为智能驾驶控制器，该智能驾驶控制器与多种元件或系统通信连接，以检测该智能驾驶系统的运行状态，并实现该智能驾驶系统检测方向盘的接管状态、驾驶员状态和车辆状态，并输出预警信息的功能。

其中与智能驾驶控制器通信连接的多种元件或系统包括智能驾驶系统开关、方向盘、驾驶员状态监控系统(driver monitoring system，DMS)、地图和定位系统、环境感知传感器、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)、车身电子稳定性控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)、仪表板(Instrument Cluster Module，ICM)、信息娱乐主机(Infotainment Head Unit，IHU)、抬头显示(Heads Up Display，HUD)、振动座椅，以及其他整车关联控制器等。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

S201、检测方向盘的接管状态；

S202、当方向盘处于驾驶员脱手状态时，检测驾驶员状态和车辆状态；

S203、当驾驶员处于非驾驶状态时，输出一级预警信息；

S204、当车辆状态为导向失效状态或感知失效状态时，输出二级预警信息；

S205、当车辆状态为转向失效状态时，输出三级预警信息；

S206、当车辆状态为制动失效状态时，输出四级预警信息。

其中，一级预警信息、二级预警信息、三级预警信息和四级预警信息的预警提示强度依次增大。

需要说明的是，步骤S203～S206为选择执行的步骤，根据检测到的驾驶员状态和车辆状态，选择其中一项执行。

本申请实施例提供的车辆预警方法，根据方向盘的接管状态、驾驶员状态以车辆状态设计了多级预警机制。每级预警信息的预警提示强度逐渐增大，从而提升了智能驾驶系统的安全性能。

可选地，该车辆预警方法还包括：

当方向盘处于驾驶员接管状态时，检测车辆状态；

当车辆状态为导向失效状态时，输出一级预警信息；

当车辆状态为感知失效状态，转向失效状态，或制动失效状态时，输出二级预警信息。

可选地，一级预警信息包括声音和/或图像提示；

二级预警信息包括声音和/或图像提示，以及座椅振动；

三级预警信息包括声音和/或图像提示、座椅振动以及制动点刹；

四级预警信息包括声音和/或图像提示、座椅振动以及方向盘摆振。

可选地，输出三级预警信息包括：

向制动系统发送点刹请求，以使制动系统执行制动点刹功能。

可选地，输出四级预警信息包括：

向转向系统发送摆振请求，以使转向系统执行方向盘摆振功能。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种车辆预警方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

S301、检测方向盘的接管状态、驾驶员状态和车辆状态。

在检测方向盘的接管状态、驾驶员状态和车辆状态之前，首先需要打开该智能驾驶系统。示例性地，驾驶员可以手动点击智能驾驶系统开关，以打开该智能驾驶系统。或者，当车辆行驶车道的曲率半径大于第一阈值、车道线清晰程度大于第二阈值、车速小于第三阈值(例如120km/h)、驾驶员处于正常驾驶状态，且天气条件满足预设条件时，该智能驾驶系统可以自动打开。示例性地，该天气条件满足的预设条件可以包括无雨、无雪且无雾霾，且能见度达到第四阈值等。

当智能驾驶系统自动打开时，可以向驾驶员发出提示信息，提示驾驶员该智能驾驶系统已经打开，从而驾驶员可以根据自身的需要选择保持该智能驾驶系统的打开状态，或者选择关闭该智能驾驶系统。

本申请实施例中，方向盘的接管状态包括驾驶员接管状态和驾驶员脱手状态。驾驶员状态包括正常驾驶状态和非驾驶状态。车辆状态包括正常状态、制动失效状态、转向失效状态、感知失效状态和导向失效状态。

S302、判断车辆状态是否为制动失效状态。

本申请实施例中，制动失效状态是指车身电子稳定性控制系统(以下称制动系统)失效，智能驾驶系统丧失纵向控制能力。智能驾驶系统可以根据制动系统是否可以有效执行控制命令，或通过该制动系统反馈的故障信息来判断制动系统是否失效。

车身电子稳定性控制系统结合了转角传感器、横向加速度传感器和偏行率传感器，当检测到车辆出现打滑等情形时，可以对个别车轮进行制动刹车控制，以达到修改打滑路线的效果。

当车辆状态为制动失效状态时，执行下述的步骤S303。当车辆状态不是制动失效状态时，执行下述的步骤S304。

S303、判断方向盘是否处于驾驶员脱手状态。

本申请实施例中，驾驶员脱手状态是指驾驶员的手部离开方向盘，从而不能有效对方向盘进行控制的状态。方向盘的接管状态可以通过以下两种方式进行检测：

第一种方式：可以通过驾驶员状态监控系统检测方向盘的接管状态。当驾驶员的手部放置在方向盘上时，可以判断为方向盘处于驾驶员接管状态。当驾驶员的手部与方向盘脱离时，可以判断为方向盘处于驾驶员脱手状态。

第二种方式：当车辆中采用的方向盘为电容方向盘时，可以利用离手检测(Handsoff detection，HOD)系统，检测方向盘的接管状态。

当车辆处于制动失效状态，且方向盘处于驾驶员脱手状态时，执行步骤S308，输出四级预警信息。当车辆处于制动失效状态，但方向盘并未处于驾驶员脱手状态(即方向盘处于驾驶员接管状态)时，执行步骤S310，输出二级预警信息。

相比于方向盘处于驾驶员接管状态，方向盘处于驾驶员脱手状态时驾驶员接管车辆控制的反应时间更长，且车辆处于制动失效状态时，车辆的安全性大大降低，此时向用户输出的是预警提示强度最高的四级预警信息，以使驾驶员以最快速度有效地接管对车辆的控制。而当方向盘处于驾驶员接管状态时，驾驶员的手部与方向盘相接触，对车辆的接管速度较快，从而采用预警提示强度较小的二级预警信息进行提示即可。

S304、判断车辆状态是否为转向失效状态。

本申请实施例中，转向失效状态是指电动助力转向系统(以下称转向系统)失效，智能驾驶系统丧失横向控制能力。智能驾驶系统可以根据该转向系统是否可以有效执行控制命令，或通过该转向系统反馈的故障信息来判断电动助力转向系统是否失效。

电子动助力转向系统一般由机械转向系统加上转矩传感器、车速传感器、电子控制单元(electronic control unit，ECU)、减速器、电动机等组成。其在传统机械转向系统的基础上，根据方向盘的转矩信号和车辆的车速信号，通过ECU使电动机产生相应大小和方向的辅助动力，协助驾驶员进行转向操作。

当车辆的制动系统可以正常工作时，检测车辆的转向系统是否可以正常工作。当车辆状态为转向失效状态时，执行上述的步骤S303，判断方向盘是否处于驾驶员脱手状态。当车辆状态不是转向失效状态时，执行下述的步骤S305。

当车辆处于转向失效状态，且方向盘处于驾驶员脱手状态时，执行步骤S309，输出三级预警信息。当车辆处于转向失效状态，但方向盘处于驾驶员接管状态时，执行步骤S310，输出二级预警信息。

相比于制动失效状态，转向失效状态对车辆安全性的影响稍小，因此当车辆处于转向失效状态，且方向盘处于驾驶员脱手状态时，可以采用比四级预警信息强度小的三级预警信息进行提示。并且该三级预警信息的预警提示强度大于二级预警信息的预警提示强度。

S305、判断车辆状态是否为感知失效状态。

本申请实施例中，感知失效状态是指车用传感器(如环境感知传感器)、智能驾驶控制器、或其他整车关联控制器等性能受限或失效，导致该智能驾驶系统不能正常工作。智能驾驶系统可以根据传感器或控制器反馈的故障信息判断智能驾驶系统是否可以正常工作。

当车辆状态为感知失效状态时，执行步骤S310，输出二级预警信息。当车辆状态不是感知失效状态时，执行下述的步骤S306。

由于车辆的感知失效状态属于智能驾驶系统的一般性失效，对车辆安全性的影响可能并不会及时体现，因此方向盘状态为驾驶员脱手状态或者驾驶员接管状态对车辆安全性的影响差异较小。因而当检测到车辆状态为感知失效状态时，可以直接输出预警强度较小的二级预警信息。

S306、判断车辆状态是否为导向失效状态。

本申请实施例中，导向失效状态是指地图和定位系统失效，车辆即将超出设计运行区域(operational design domain，ODD)范围。设计运行区域可由地理围栏、运行车速、交通条件、环境条件等多维度因素构成。该智能驾驶系统可以根据地图和定位系统与该智能驾驶系统的通信连接是否正常，或者地图和定位系统反馈的故障信息等判断该地图和定位系统是否失效。

当车辆状态为导向失效状态时，执行上述的步骤S303，判断方向盘是否处于驾驶员脱手状态。当车辆状态不是导向失效状态时，执行下述的步骤S307。

当车辆处于导向失效状态，且方向盘处于驾驶员脱手状态时，执行步骤S310，输出二级预警信息。当车辆处于导向失效状态，但方向盘处于驾驶员接管状态时，执行步骤S311，输出一级预警信息。

车辆的导向失效状态会增加车辆发生撞击事故的概率，因此需要提醒用户及时接管对车辆的控制。因此当方向盘处于驾驶员脱手状态时，可以采用比一级预警信息强度大的二级预警信息进行提示。而当方向盘处于驾驶员接管状态时，采用预警提示强度最小的一级预警信息进行提示。

S307、判断驾驶员状态是否为非驾驶状态。

本申请实施例中，非驾驶状态是指驾驶员处于分心状态或疲劳状态，从而驾驶员的实时状态不满足驾驶要求。可以通过驾驶员状态监控系统检测驾驶员状态。该驾驶员状态监控系统可以基于机器视觉，检测驾驶员的面部特征、手部特征或者身体特征等，实现驾驶员分心和疲劳状态检测。

当驾驶员状态为非驾驶状态时，执行上述的步骤S303，判断方向盘是否处于驾驶员脱手状态。当驾驶员状态不是非驾驶状态(即驾驶员状态为正常驾驶状态)时，执行下述的步骤S312，不输出预警信息。此时车辆状态为正常状态，且驾驶员状态满足驾驶要求，发生事故的可能性较小，可以不对驾驶员进行提醒。

当驾驶员处于非驾驶状态，但是方向盘处于驾驶员接管状态时，驾驶员对突发事故的反应时间较短，也可以及时接管对车辆的控制，因此这种状态下，也可以执行下述的步骤S312，不输出预警信息。

S308、输出四级预警信息。

本申请实施例中，四级预警信息可包括声音和/或图像提示、座椅振动以及方向盘摆振。其中智能驾驶系统可以向座舱影音娱乐系统(包括ICM、IHU以及HUD中的至少一种)发送第一预警提示请求，该座舱影音娱乐系统接收到该第一预警提示请求后可以输出声音和/或图像提示。并且该智能驾驶系统可以向振动座椅发出第二预警提示请求，振动座椅接收到该第二预警提示请求后可以进行振动。该振动座椅可以通过在座椅上增加小型电机来实现。

方向盘摆振可以通过以下两种方式实现：

第一种方式：智能驾驶系统向转向系统发送摆振请求，以使转向系统执行方向盘摆振功能。此时转向系统的控制器接收到摆振请求时，可以控制方向盘进行摆振。

第二种方式：转向系统监控系统状态后自主控制方向盘进行摆振。此时转向系统还可以将方向盘的摆振状态发送给智能泊车控制器，该智能泊车控制器向座舱影音娱乐系统及振动座椅发出预警提示请求。

S309、输出三级预警信息。

本申请实施例中，三级预警信息可包括声音和/或图像提示、座椅振动以及制动点刹。声音和/或图像提示以及座椅振动与上述四级预警信息的实现方式类似。

制动点刹可以通过以下两种方式实现：

第一种方式：智能驾驶系统向制动系统发送点刹请求，以使该制动系统执行制动点刹功能。此时制动系统的控制器接收到点刹请求时，可以进行点刹控制。

第二种方式：制动系统监控系统状态后自主进行点刹控制。此时制动系统还可以将制动点刹状态发送给智能泊车控制器，该智能泊车控制器向座舱影音娱乐系统及振动座椅发出预警提示请求。

转向系统和刹车系统均为车身原有底盘的控制系统，功能安全等级较高，将其作为预警提示措施可以有效提高智能驾驶系统的安全性能。

S310、输出二级预警信息。

本申请实施例中，二级预警信息可包括声音和/或图像提示以及座椅振动。该二级预警信息可与上述三级预警信息或四级预警信息中声音和/或图像提示以及座椅振动的实现方式相同。

S311、输出一级预警信息。

本申请实施例中，一级预警信息包括声音和/或图像提示。该一级预警信息可与上述二级预警信息、三级预警信息或四级预警信息中声音和/或图像提示的实现方式相同。一级预警信息、二级预警信息、三级预警信息和四级预警信息的预警提示强度依次增大。

S312、不输出预警信息。

本申请实施例的其他实现方式中，可以并不限定方向盘的接管状态、驾驶员状态和车辆状态的检测以及判断顺序。例如可以同时获取方向盘的接管状态、驾驶员状态和车辆状态。判断方向盘的接管状态、驾驶员状态和车辆状态各自处于哪种状态，并根据预先存储的方向盘接管状态、驾驶员状态和车辆状，预警信息之间的对应关系，确定需要输出的预警信息。

本申请实施例还提供了一种车辆预警装置400，如图4所示，该装置包括：

第一检测模块401，被配置为检测方向盘的接管状态；

第二检测模块402，被配置为当方向盘处于驾驶员脱手状态时，检测驾驶员状态和车辆状态；

预警提示模块403，被配置为当驾驶员处于非驾驶状态时，输出一级预警信息；当车辆状态为导向失效状态或感知失效状态时，输出二级预警信息；当车辆状态为转向失效状态时，输出三级预警信息；当车辆状态为制动失效状态时，输出四级预警信息；一级预警信息、二级预警信息、三级预警信息和四级预警信息的预警提示强度依次增大.

可选地，装置还包括：

第二检测模块，还被配置为当方向盘处于驾驶员接管状态时，检测车辆状态；

预警提示模块，还被配置为当车辆状态为导向失效状态时，输出一级预警信息；当车辆状态为感知失效状态，转向失效状态，或制动失效状态时，输出二级预警信息。

可选地，一级预警信息包括声音和/或图像提示；

二级预警信息包括声音和/或图像提示，以及座椅振动；

可选地，预警提示模块，还被配置为向制动系统发送点刹请求，以使制动系统执行制动点刹功能。

可选地，预警提示模块，还被配置为向转向系统发送摆振请求，以使转向系统执行方向盘摆振功能。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆预警装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆预警装置与车辆预警方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在本申请中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

检测方向盘的接管状态、检测驾驶员状态和车辆状态，其中所述方向盘的接管状态包括驾驶员接管状态和驾驶员脱手状态，所述驾驶员状态包括正常驾驶状态和非驾驶状态，所述车辆状态包括正常状态、导向失效状态、感知失效状态、转向失效状态和制动失效状态；

当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述驾驶员处于所述非驾驶状态时，输出一级预警信息；

当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述车辆状态为所述导向失效状态或所述感知失效状态时，输出二级预警信息；

当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述车辆状态为所述转向失效状态时，输出三级预警信息；

当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述车辆状态为所述制动失效状态时，输出四级预警信息；

当所述方向盘处于所述驾驶员接管状态且所述车辆状态为所述导向失效状态时，输出所述一级预警信息；

当所述方向盘处于所述驾驶员接管状态且所述车辆状态为所述感知失效状态、所述转向失效状态以及所述制动失效状态中的任一种时，输出所述二级预警信息；

当所述驾驶员处于所述正常驾驶状态且所述车辆状态为所述正常状态时，不输出预警信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述一级预警信息包括声音和/或图像提示；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出三级预警信息包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出四级预警信息包括：

5.一种车辆预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一检测模块，被配置为检测方向盘的接管状态、检测驾驶员状态和车辆状态，其中所述方向盘的接管状态包括驾驶员接管状态和驾驶员脱手状态，所述驾驶员状态包括正常驾驶状态和非驾驶状态，所述车辆状态包括正常状态、导向失效状态、感知失效状态、转向失效状态和制动失效状态；

预警提示模块，被配置为当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述驾驶员处于所述非驾驶状态时，输出一级预警信息；当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述车辆状态为所述导向失效状态或所述感知失效状态时，输出二级预警信息；当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述车辆状态为所述转向失效状态时，输出三级预警信息；当所述方向盘处于所述驾驶员脱手状态且所述车辆状态为所述制动失效状态时，输出四级预警信息；当所述方向盘处于所述驾驶员接管状态且所述车辆状态为所述导向失效状态时，输出所述一级预警信息；当所述方向盘处于所述驾驶员接管状态且所述车辆状态为所述感知失效状态、所述转向失效状态以及所述制动失效状态中的任一种时，输出所述二级预警信息；当所述驾驶员处于所述正常驾驶状态且所述车辆状态为所述正常状态时，不输出预警信息；所述一级预警信息、所述二级预警信息、所述三级预警信息和所述四级预警信息的预警提示强度依次增大。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述一级预警信息包括声音和/或图像提示；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预警提示模块，还被配置为向制动系统发送点刹请求，以使所述制动系统执行制动点刹功能。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预警提示模块，还被配置为向转向系统发送摆振请求，以使所述转向系统执行方向盘摆振功能。