CN112433199A - 一种安全传感器的故障检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种安全传感器的故障检测方法和装置，应用于安装有安全传感器的运输装置，该方法在部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置上的安全传感器的故障检测，包括：运输装置需要执行安全传感器故障检测时，移动至检测区域中的所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物；之后向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类别的检测指令，以使运输装置上的安全传感器切换到所述预设检测类别对应的检测范围，并基于该检测范围进行障碍物检测并返回检测结果；如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，否则，确定运输装置上的安全传感器故障。

Description

一种安全传感器的故障检测方法和装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种安全传感器的故障检测方法和装置。

背景技术

目前，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)在各种领域中的应用越来越广泛，安全传感器在AGV行驶过程中的短距离安全保障起到至关重要的作用，尤其是在人机混合协作的特殊场景中，一旦安全传感器出现故障，就可能发生AGV相互碰撞、撞货、撞人等安全事故。

安全传感器固定在AGV车体上(一般在车体前方)，通过内部自带的小型电机不断旋转，发射激光或红外线，检测车体前方的扇形区域内是否存在障碍物，在检测到障碍物时及时报警以避免碰撞。

现有技术中，AGV一般是使用普通的安全传感器，这种安全传感器内部的激光或红外发射装置长期处于不断旋转的工作状态，比较容易发生异常，使用寿命一般在4到5年左右。普通的安全传感器的一个缺陷是不能和AGV本体的控制系统产生有效闭环，所以AGV无法检测到其车体上的安全传感器是否发生故障。当在同一个工作区域内运行的AGV数量达到数百台时，此时如果某个AGV的安全传感器出现故障，很难快速确定具体是哪台AGV的传感器出现问题，甚至都不能及时知道场地内有安全传感器已经出现了故障。由于安全传感器的故障并不影响AGV正常的行驶、搬运等普通操作，所以这就给现场的运营带来非常大的安全隐患。

目前市面上还没有针对AGV上的安全传感器是否故障的特有检测方法，一般都是在AGV开始工作前采用人工手动检测方式判断AGV上的安全传感器是否损坏。但是，一旦AGV的数量较多时，例如有几百上千台的AGV同时工作室，如果还依赖人工检测的方式，则检测效率就非常低下。实际应用上，也可以在AGV上安装能够与AGV的控制系统产生有效闭环的更高级的安全传感器，然而更高级的安全传感器的成本是普通的安全传感器成本的好几倍甚至十多倍，因此会导致整个AGV的成本过高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种安全传感器的故障检测方法和装置，能够提高对运输装置(如AGV)上的安全传感器的故障检测效率，并且不需要增加运输装置的成本。

为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种安全传感器的故障检测方法，应用于安装有安全传感器的运输装置，该方法在预先部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置上的安全传感器的故障检测，具体包括：

运输装置接收上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的调度指令，移动至检测区域中的所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物；

运输装置向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类别的检测指令，以使运输装置上的安全传感器切换到所述预设检测类别对应的检测范围，并基于该检测范围进行障碍物检测并返回检测结果；

运输装置如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，否则，确定运输装置上的安全传感器故障；

其中，所述障碍物与所述检测点之间的距离满足以下条件：运输装置移动至所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物后，所述障碍物位于运输装置上的安全传感器切换到的检测范围内。

一种运输装置，运输装置上安装有安全传感器，该运输装置在预先部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置上的安全传感器的故障检测，具体包括：

移动单元，用于接收上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的调度指令，移动运输装置至检测区域中的所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物；

检测单元，用于运输装置移动至所述检测点后，向运输装置上的安全传感器发送检测指令，以使运输装置上的安全传感器切换到所述预设检测类别对应的检测范围，并基于该检测范围进行障碍物检测并返回检测结果；

确定单元，用于如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，否则，确定运输装置上的安全传感器故障；

其中，所述障碍物与所述检测点之间的距离满足以下条件：运输装置移动至所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物时，所述障碍物位于运输装置上的安全传感器切换到的检测范围内。

一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通过总线相连的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的一个或多个计算机程序；所述至少一个处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现如上述安全传感器的故障检测方法步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现如上述安全传感器的故障检测方法。

由上面的技术方案可知，本发明在预先部署了障碍物和检测点的检测区域对运输装置头部的安全传感器进行故障检测，具体实现中，运输装置先移动至检测点并保持运输装置头部朝向障碍物，然后向其头部的安全传感器发送检测指令使得安全传感器根据检测指令指示的安全区范围进行障碍物检测。障碍物和检测点之间的距离则满足以下条件：运输装置移动至检测点并保持运输装置头部朝向障碍物时，障碍物位于运输装置头部的安全传感器的安全区范围内，此条件使得安全传感器正常时必然能够检测到障碍物，反之，如果安全传感器未检测到障碍物则必然是故障的。因此，运输装置向安全传感器发送检测指令后，能够根据是否接收到安全传感器返回指示检测到障碍物的检测结果，确定安全传感器的故障与否。显然，本发明的技术方案，由于可以对安全传感器实施自动检测，不需要人工参与，因此可以有效提高对运输装置(如AGV)上的安全传感器的故障检测效率，并且由于不需要使用更高级的安全传感器，所以也不会增加运输装置的成本。

附图说明

图1是本发明实施例检测区域部署示意图；

图2是本发明实施例运输装置在检测区域的停靠位置示意图；

图3是本发明实施例对运输装置的安全传感器的故障检测过程示意图；

图4是本发明实施例安全传感器的故障检测方法流程图；

图5是本发明实施例运输装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并据实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。

本发明中，预先设置一个检测区域，并在检测区域部署障碍物和检测点，在预先部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置头部的安全传感器的故障检测。

参见图1，图1是本发明实施例检测区域部署示意图，如图1所示，检测区域中包括障碍物和检测点，其中，障碍物是一障碍挡板，检测点用于指示安全传感器的故障检测过程中运输装置的停靠位置。另外，检测点所处位置的地面上还可以贴有一用于安全传感器检测的二维码，此二维码可以用于对安全传感器的故障检测过程中运输装置的停靠位置进行确认，后续进行详细介绍。在图1所示检测区域中，还示出了三个距离S1、S2、和S3，以下结合图2对其进行详细解释。

参见图2，图2是本发明实施例运输装置在检测区域的停靠位置示意图，图2基于图1，如图2所示，运输装置驶入检测区域进行安全传感器的故障检测时，运输装置停靠在检测点之上(这表示垂直于检测点所处地平面的垂线可以穿过运输装置，例如会穿过运输装置底部的中心点)，且运输装置上的安全传感器正面朝向障碍挡板。从图2可以看出，S1代表障碍挡板与运输装置上的安全传感器的距离，S2代表障碍挡板到检测点的距离，S3则代表运输装置上的安全传感器到运输装置停靠的检测点的距离，其中，S2＝S1+S3。

在图2中，为了使运输装置上的安全传感器能够检测到前方的障碍挡板，需要让障碍挡板位于运输装置上的安全传感器的检测范围内，例如在图2中，运输装置上的安全传感器的检测范围为其前方的扇形区域，而障碍挡板正好位于运输装置上的安全传感器前方的扇形区域的边沿上，属于运输装置上的安全传感器的检测范围。因此，S1的取值应是运输装置上的安全传感器的检测范围内的最远检测距离，或小于该最远检测距离的一个距离值。另外S3的取值受限于运输装置本身。

在实际应用中，安全传感器按照检测范围大小不同，可以支持多个检测类别，比如A类别检测范围是10公分，B类检测范围是50公分，C类检测范围是100公分等，这些不同检测类别的检测范围设置会以配置文件的形式烧写在安全传感器内部。运输装置可以基于实际需求，让安装于运输装置上的安全传感器基于不同检测类别对应的检测范围进行障碍物检测。例如需要安全传感器对500公分内的障碍物进行检测时，运输装置可以向安装于其上的安全传感器发送携带B类检测信息的IO信号，运输装置上的安全传感器接收到该IO信号时，即可根据烧写在运输装置的安全传感器中的配置文件，按照B类别检测对应的检测范围(50公分)进行障碍物检测，如果检测到50公分范围内有障碍物，则会反馈指示检测到障碍物的检测结果给运输装置，从而使得运输装置可以改变行驶路线等方式来避免发生碰撞，而对于50公分以外的障碍物，运输装置上的安全传感器即使可以检测到，也并不会反馈指示检测到障碍物的检测结果给运输装置。

本发明实施例中，可以预先根据运输装置所在工作区域的安全需求，从运输装置上的安全传感器支持的一种检测类型作为预设检测类型，在需要对运输装置上的安全传感器进行故障检测时，运输装置向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类型的检测指令(即IO信号)，从而使得运输装置上的安全传感器切换到预设检测类型对应的检测范围，并对该检测范围内的障碍物进行检测，且从此时起到安全传感器再次切换检测范围之前，安全传感器的检测范围会一直保持为预设检测类型对应的检测范围。

前面已经提到，检测区域的检测点所在地面上可以贴上一个有一用于安全传感器检测的二维码，此二维码可以用于对安全传感器的故障检测过程中运输装置的停靠位置进行确认。在实际实现中，可以在运输装置底部上安装一扫描子装置，运输装置可以在向检测区域的检测点移动的过程中，可以利用该扫描子装置对运输装置经过的地面进行扫描，一旦扫描到检测点所在地面上的二维码，则可以确定运输装置已经移动至检测点，可以停止移动，此时运输装置底部的扫描子装置正对着下方的检测点。从这里可以知道，图2中的S3的取值还可以表示为运输装置上的安全传感器和扫描子装置之间的距离(这里的距离实际上是指：安全传感器和扫描子装置在运输装置停靠在检测点后安全传感器朝向障碍物方向上的水平距离)。

以下结合图3，对本发明实施例提供的对运输装置的安全传感器的故障检测过程进行说明：

参见图3，图3是本发明实施例对运输装置的安全传感器的故障检测过程示意图，具体包括以下步骤：

步骤301、上层调度系统向运输装置下达用于安全传感器故障检测的调度指令。

在实际实现中，运输装置(如AGV)的上层调度系统可以设置一个用于对工作区域中各运输装置的安全传感器进行故障检测的周期，定期生成对各运输装置的安全传感器自动检测任务，比如：设定7天为1个周期，在每周日的凌晨零点，上层调度系统开始逐个或批量生成对工作区域中的运输装置的安全传感器自动检测任务。

上层调度系统生成的对每个运输装置的安全传感器自动检测任务的执行过程相同，均是通过向运输装置下达用于安全传感器故障检测的调度指令和检测启动指令来控制对运输装置的安全传感器的故障检测过程。本实施例是对一个运输装置的安全传感器的故障检测过程的描述。

步骤302、运输装置接收到来自上层调度系统的用于安全传感器故障检测的调度指令，确定需要对安全传感器进行故障检测，基于该调度指令移动至检测区域中的检测点并保持运输装置上的安全传感器朝向检测区域中的障碍物。

步骤303、运输装置在移动至检测区域中的检测点的过程中，利用运输装置底部安装的扫描子装置扫描运输装置经过的地面，如果扫描到位于检测点的二维码，则确定运输装置已移动至检测区域中的检测点。

在实际实现中，本步骤也可以用其他方法实现，例如检测区域中部署有运输装置的行驶轨道，将行驶轨道的尽头作为检测点，运输装置只要行驶到行驶轨道的尽头即可确定已移动至检测点。

步骤304、运输装置移动至检测区域中的检测点之后，向上层调度系统发送已移动至检测区域的检测点的到达消息；

步骤305、上层调度系统接收到运输装置的已移动至检测区域的检测点的到达消息，向运输装置下达用于安全传感器故障检测的检测启动指令；

步骤306、运输装置接收来自上层调度系统的用于安全传感器故障检测的检测启动指令，向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类型的检测指令；

步骤307、运输装置上的传感器接收到运输装置的检测指令，确定检测指令携带的预设检测类型对应的检测范围，对该检测范围内的障碍物进行检测，如果在该检测范围内检测到障碍物，则返回指示检测到障碍物的检测结果给运输装置，否则不返回检测结果。

运输装置上的安全传感器可以根据烧写在该安全传感器中的配置文件中记录的检测类型和检测范围的对应关系，确定检测指令携带的预设检测类型对应的检测范围。

步骤308、运输装置如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，向上层调度系统反馈安全传感器未故障通知，并执行步骤309，否则，确定运输装置上的安全传感器故障，向上层调度系统反馈安全传感器故障通知，并执行步骤310。

步骤309、上层调度系统接收运输装置反馈的安全传感器未故障通知，向运输装置下达移动至工作区域的指令，以使运输装置移动至工作区域等待工作调度。

步骤310、上层调度系统接收运输装置反馈的安全传感器故障通知，向运输装置下达移动至检修区域的指令，以使运输装置移动至检修区域等待检修。

从上述图3所示的对运输装置的安全传感器的故障检测过程可以看出，整个故障检测过程是在上层调度系统的控制下执行的。在实际实现中，也可以由运输装置自己控制整个故障检测过程，例如运输装置可以在特定时间开启对运输装置上的安全传感器的故障检测过程，具体可以是在特定时间到达时，确定需要执行安全传感器故障检测，自行移动至检测区域中的检测点并保持运输装置上的安全传感器朝向检测区域中的障碍物，之后向运输装置上的安全传感器发送检测指令，使得运输装置上的安全传感器根据接收的检测指令指示的安全区范围进行障碍物检测并返回检测结果，从而运输装置可以根据是否接收到指示检测到障碍物的检测结果确定运输装置上的安全传感器是否故障。

以上对本发明实施例安全传感器的故障检测原理及过程进行了说明，基于以上的原理和过程说明，本发明提供了一种安全传感器的故障检测方法和一种运输装置，以下结合图4和图5进行说明。

参见图4，图4是本发明实施例安全传感器的故障检测方法流程图，应用于安装有安全传感器的运输装置，该方法在预先部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置上的安全传感器的故障检测，具体包括以下步骤：

步骤401、运输装置接收上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的调度指令，移动至检测区域中的所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物；

步骤402、运输装置向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类别的检测指令，以使运输装置上的安全传感器切换到所述预设检测类别对应的检测范围，并基于该检测范围进行障碍物检测并返回检测结果；

步骤403、运输装置如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，否则，确定运输装置上的安全传感器故障；

其中，所述障碍物与所述检测点之间的距离满足以下条件：运输装置移动至所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物后，所述障碍物位于运输装置上的安全传感器切换到的检测范围内。

图4所示方法中，

运输装置的底部安装有扫描子装置；

所述检测点所处地面上贴有用于安全传感器故障检测的二维码；

基于所述调度指令移动至检测区域中的所述检测点，包括：

根据所述调度指令控制运输装置向所述检测点移动，并指示所述扫描子装置在运输装置的移动过程中扫描运输装置下方的地面，当收到扫描子装置扫描到所述二维码后返回的二维码信息时，确定运输装置已移动至所述检测点。

图4所示方法中，

确定运输装置已移动至所述检测点时，运输装置进一步向上层调度系统返回已移动至所述检测点的到达消息，以使上层调度系统下达用于安全传感器故障检测的检测指令；

运输装置接收到上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的检测启动指令时，向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类别的检测指令。

图4所示方法中，

运输装置确定运输装置上的安全传感器故障之后，进一步包括：向上层调度系统反馈安全传感器故障通知，如果接收到上层调度系统下达的调度运输装置到检修区域的指令，则移动至检修区域等待检修；

运输装置确定运输装置上的安全传感器未故障之后，进一步包括：向上层调度系统反馈安全传感器未故障通知，如果接收到上层调度系统下达的调度运输装置到工作区域的指令，则移动至工作区域等待工作调度。

图4所示方法中，所述运输装置为AGV。

图4所示方法中，所述障碍物与所述检测点之间的距离S1＝S2+S3，其中，S2为所述预设检测类别对应检测范围内的最远检测距离，S3为运输装置上的安全传感器与运输装置底部的扫描子装置之间的距离。

参见图5，图5是本发明实施例运输装置的结构示意图，运输装置上安装有安全传感器，该运输装置在预先部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置上的安全传感器的故障检测，具体包括：

移动单元501，用于接收到上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的调度指令，移动运输装置至检测区域中的所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物；

检测单元502，用于运输装置移动至所述检测点后，向运输装置上的安全传感器发送检测指令，以使运输装置上的安全传感器切换到所述预设检测类别对应的检测范围，并基于该检测范围进行障碍物检测并返回检测结果；

确定单元503，用于如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，否则，确定运输装置上的安全传感器故障；

其中，所述障碍物与所述检测点之间的距离满足以下条件：运输装置移动至所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物时，所述障碍物位于运输装置上的安全传感器切换到的检测范围内。

图5所示装置中，

运输装置的底部安装有扫描子装置；

所述检测点所处地面上贴有用于安全传感器故障检测的二维码；

所述移动单元501，基于所述调度指令移动运输装置至检测区域中的所述检测点，包括：

根据所述调度指令控制运输装置向所述检测点移动，并指示所述扫描子装置在运输装置的移动过程中扫描运输装置下方的地面，当收到扫描子装置扫描到所述二维码后返回的二维码信息时，确定运输装置已移动至所述检测点，确定运输装置已移动至所述检测点。

图5所示装置中，

所述移动单元501，确定运输装置已移动至所述检测点时，进一步向上层调度系统返回已移动至所述检测点的到达消息，以使上层调度系统下达用于安全传感器故障检测的检测指令；

所述检测单元502，接收到上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的检测启动指令时，向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类别的检测指令。

图5所示装置中，

所述确定单元503，确定运输装置上的安全传感器故障之后，进一步用于：向上层调度系统反馈安全传感器故障通知，如果接收到上层调度系统下达的调度运输装置到检修区域的指令，则移动运输装置至检修区域等待检修；

所述确定单元503，确定运输装置上的安全传感器未故障之后，进一步用于：向上层调度系统反馈安全传感器未故障通知，如果接收到上层调度系统下达的调度运输装置到工作区域的指令，则移动运输装置至工作区域等待工作调度。

图5所示装置中，所述运输装置为AGV。

图5所示装置中，所述障碍物与所述检测点之间的距离S2＝S1+S3，其中，S1为所述预设检测类别对应检测范围内的最远检测距离，S3为运输装置上的安全传感器与运输装置底部的扫描子装置之间的距离。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，电子设备600包括：至少一个处理器601，以及与所述至少一个处理器601通过总线相连的存储器602；所述存储器602存储有可被所述至少一个处理器601执行的一个或多个计算机程序；所述至少一个处理器601执行所述一个或多个计算机程序时实现如图4所示的方法中的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现如图4所示的方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种安全传感器的故障检测方法，应用于安装有安全传感器的运输装置，其特征在于，该方法在预先部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置上的安全传感器的故障检测，具体包括：

运输装置接收上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的调度指令，移动至检测区域中的所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物；

运输装置向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类别的检测指令，以使运输装置上的安全传感器切换到所述预设检测类别对应的检测范围，并基于该检测范围进行障碍物检测并返回检测结果；

运输装置如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，否则，确定运输装置上的安全传感器故障；

其中，所述障碍物与所述检测点之间的距离满足以下条件：运输装置移动至所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物后，所述障碍物位于运输装置上的安全传感器切换到的检测范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

运输装置的底部安装有扫描子装置；

所述检测点所处地面上贴有用于安全传感器故障检测的二维码；

基于所述调度指令移动至检测区域中的所述检测点，包括：

根据所述调度指令控制运输装置向所述检测点移动，并指示所述扫描子装置在运输装置的移动过程中扫描运输装置下方的地面，当收到扫描子装置扫描到所述二维码后返回的二维码信息时，确定运输装置已移动至所述检测点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

确定运输装置已移动至所述检测点时，运输装置进一步向上层调度系统返回已移动至所述检测点的到达消息，以使上层调度系统下达用于安全传感器故障检测的检测指令；

运输装置接收到上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的检测启动指令时，向运输装置上的安全传感器发送携带预设检测类别的检测指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

运输装置确定运输装置上的安全传感器故障之后，进一步包括：向上层调度系统反馈安全传感器故障通知，如果接收到上层调度系统下达的调度运输装置到检修区域的指令，则移动至检修区域等待检修；

运输装置确定运输装置上的安全传感器未故障之后，进一步包括：向上层调度系统反馈安全传感器未故障通知，如果接收到上层调度系统下达的调度运输装置到工作区域的指令，则移动至工作区域等待工作调度。

5.根据权利要求1-4任一权项所述的方法，其特征在于，

所述运输装置为AGV。

6.根据权利要求2-4任一权项所述的方法，其特征在于，

所述障碍物与所述检测点之间的距离S1＝S2+S3，其中，S2为所述预设检测类别对应检测范围内的最远检测距离，S3为运输装置上的安全传感器与运输装置底部的扫描子装置之间的距离。

7.一种运输装置，其特征在于，运输装置上安装有安全传感器，该运输装置在预先部署了障碍物和检测点的检测区域中实施对运输装置上的安全传感器的故障检测，具体包括：

移动单元，用于接收上层调度系统下达的用于安全传感器故障检测的调度指令，移动运输装置至检测区域中的所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物；

检测单元，用于运输装置移动至所述检测点后，向运输装置上的安全传感器发送检测指令，以使运输装置上的安全传感器切换到所述预设检测类别对应的检测范围，并基于该检测范围进行障碍物检测并返回检测结果；

确定单元，用于如果接收到运输装置上的安全传感器返回的指示检测到障碍物的检测结果，则确定运输装置上的安全传感器未故障，否则，确定运输装置上的安全传感器故障；

其中，所述障碍物与所述检测点之间的距离满足以下条件：运输装置移动至所述检测点并保持运输装置上的安全传感器正面朝向所述障碍物时，所述障碍物位于运输装置上的安全传感器切换到的检测范围内。

8.根据权利要求7所述的运输装置，其特征在于，

运输装置的底部安装有扫描子装置；

所述检测点所处地面上贴有用于安全传感器故障检测的二维码；

所述移动单元，基于所述调度指令移动运输装置至检测区域中的所述检测点，包括：

根据所述调度指令控制运输装置向所述检测点移动，并指示所述扫描子装置在运输装置的移动过程中扫描运输装置下方的地面，当收到扫描子装置扫描到所述二维码后返回的二维码信息时，确定运输装置已移动至所述检测点，确定运输装置已移动至所述检测点。

9.一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通过总线相连的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的一个或多个计算机程序；其特征在于，所述至少一个处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现权利要求1-6任一权项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。

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