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CN112414400A - 一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN112414400A
CN112414400A CN201910775636.6A CN201910775636A CN112414400A CN 112414400 A CN112414400 A CN 112414400A CN 201910775636 A CN201910775636 A CN 201910775636A CN 112414400 A CN112414400 A CN 112414400A
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Zhejiang Shangtang Technology Development Co Ltd
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Abstract

本公开涉及一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取当前待处理的第一图像帧的采集时间；根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间；基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位。本公开实施例可以对第一图像帧的采集时间进行标定，提高定位结果的准确性。

Description

一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及视觉惯性导航技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
实时获得相机的六自由度空间位置是增强现实、虚拟现实、机器人和自动驾驶等领域的核心基础问题。多传感器融合是提升空间定位精度和算法鲁棒性的有效途径。传感器之间的时间偏移标定是实现多传感器融合的基础。
大部分移动设备(如手机、眼镜、平板电脑等)具备廉价的相机和传感器，相机和传感器之间的时间存在偏移，而且相机和传感器之间的时间偏移是动态变化的(如每次重启相机或传感器，或者随着使用时间而动态变化)，因此，这对利用相机和传感器相结合实时定位提出很大挑战。
发明内容
本公开提出了一种信息处理技术方案。
根据本公开的一方面，提供了一种信息处理方法，包括：
获取当前待处理的第一图像帧的采集时间；
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间；
基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位。
在一种可能的实现方式中，在所述第一图像帧为采集的第一个图像帧或第二个图像帧的情况下，当前标定的时间偏移信息为时间偏移初始值。这样，可以根据预先进行设置时间偏移初始值确定当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，在所述第一图像帧为采集的第N个图像帧，且N为大于2的正整数的情况下，在根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间之前，还包括：
根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。这样，如果当前待处理的第一图像帧为图像采集装置采集的第N个图像帧的情况下，针对第一图像帧当前标定的时间偏移信息，可以是根据在第一图像帧采集时间之前图像采集装置采集的第二图像帧进行确定的。
在一种可能的实现方式中，根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，包括：
获取在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧；
获取在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息；
基于所述至少两个第二图像帧以及每个所述第二图像帧所对应的惯性传感信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
这样，可以得到较为准确的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述至少两个第二图像帧以及每个所述第二图像帧所对应的惯性传感信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，包括：
确定至少两个第二图像帧中，匹配于相同图像特征的每组匹配特征点；其中，每组匹配特征点包括多个匹配特征点；
确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息；
基于在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息和所述匹配特征点的位置信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
这样，可以得到图像采集装置与惯性传感装置之间的时间偏移信息以及相应更加精确的经过时间偏移补偿后的第二图像帧对应的惯性状态。
在一种可能的实现方式中，所述基于在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息和所述匹配特征点的位置信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，包括：
确定每个第二图像帧中匹配特征点所对应的三维空间中空间点的位置；
根据在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息，确定每个所述第二图像帧所在的投影平面；
根据所述空间点的位置和所述第二图像帧所在的投影平面，得到所述空间点的投影信息；
根据所述匹配特征点的位置信息和所述投影信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
这样，可以利用至少被两个第二图像帧观测到的匹配特征点的信息确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息以及图像采集装置的行曝光周期，确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的曝光时间误差；
确定当前标定的时间偏移信息与前一个标定的时间偏移信息之间的标定时间误差；
根据所述曝光时间误差和所述标定时间误差，确定每个所述第二图像帧的标定时间与实际采集时间之间的时间差值；其中，所述图像采集装置用于采集所述第二图像帧；
根据所述时间差值和所述惯性传感信息，对所述图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个所述第二图像帧所对应的惯性状态。
这样，可以利用该时间差值结合第二图像帧的惯性传感信息，可以对图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个所述第二图像帧所对应的惯性状态中的位姿信息。
在一种可能的实现方式中，根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，包括：
获取针对所述至少两个第二时间帧标定的前一时间偏移信息；
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息与所述前一时间偏移信息之间的标定时间误差，确定当前标定的时间偏移信息的限制值；
根据当前标定的时间偏移信息的限制值，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
这样，可以将当前标定的时间偏移信息表示为变量，限制值作为当前标定的时间偏移信息的约束条件。
在一种可能的实现方式中，所述根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息与所述前一时间偏移信息之间的标定时间误差，确定当前标定的时间偏移信息的限制值，包括：
在所述标定时间误差小于或者等于预设时间误差的情况下，确定所述时间偏移信息的限制值为零；
在所述标定时间误差大于预设时间误差的情况下，根据所述标定时间误差和预设的时间偏移权重，确定所述时间偏移信息的限制值。
这样，可以限制时间偏移信息的变化幅度，保证时间偏移信息估计的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位，包括：
基于所述第一图像帧和在所述采集时间之前采集的第二图像帧，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第一相对位置信息；
基于在所述第一图像帧的标定时间获取的惯性传感信息以及所述第二图像帧对应的惯性状态，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第二相对位置信息；
根据所述第一相对位置关系和第二相对位置关系，对当前位置进行定位。
这样，根据第一相对位置信息与第二相对位置信息之间的差异，可以得到第一图像帧对应的惯性状态(校正值)，根据该第一图像帧对应的惯性状态(校正值)，可以确定当前的位置。
在一种可能的实现方式中，根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间，包括：
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息以及所述第一图像帧的曝光时长，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间。
这样，当前待处理的第一图像帧的时间偏移信息可以由之前采集的第二图像帧进行确定，时间偏移信息随着采集的图像帧的变化而不断往正确调整，从而可以保证时间偏移信息的准确性。
根据本公开的另一方面，提供了一种信息处理装置，包括：
获取模块，用于获取当前待处理的第一图像帧的采集时间；
校正模块，用于根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间；
定位模块，用于基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位。
在一种可能的实现方式中，在所述第一图像帧为采集的第一个图像帧或第二个图像帧的情况下，当前标定的时间偏移信息为时间偏移初始值。
在一种可能的实现方式中，在所述第一图像帧为采集的第N个图像帧，且N为大于2的正整数的情况下，所述装置还包括：
确定模块，用于根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
获取在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧；
获取在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息；
基于所述至少两个第二图像帧以及每个所述第二图像帧所对应的惯性传感信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
确定至少两个第二图像帧中，匹配于相同图像特征的每组匹配特征点；其中，每组匹配特征点包括多个匹配特征点；
确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息；
基于在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息和所述匹配特征点的位置信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
确定每个第二图像帧中匹配特征点所对应的三维空间中空间点的位置；
根据在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息，确定每个所述第二图像帧所在的投影平面；
根据所述空间点的位置和所述第二图像帧所在的投影平面，得到所述空间点的投影信息；
根据所述匹配特征点的位置信息和所述投影信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，还用于，
根据每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息以及图像采集装置的行曝光周期，确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的曝光时间误差；
确定当前标定的时间偏移信息与前一个标定的时间偏移信息之间的标定时间误差；
根据所述曝光时间误差和所述标定时间误差，确定每个所述第二图像帧的标定时间与实际采集时间之间的时间差值；其中，所述图像采集装置用于采集所述第二图像帧；
根据所述时间差值和所述惯性传感信息，对所述图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个所述第二图像帧所对应的惯性状态。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
获取针对所述至少两个第二时间帧标定的前一时间偏移信息；
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息与所述前一时间偏移信息之间的标定时间误差，确定当前标定的时间偏移信息的限制值；
根据当前标定的时间偏移信息的限制值，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
在所述标定时间误差小于或者等于预设时间误差的情况下，确定所述时间偏移信息的限制值为零；
在所述标定时间误差大于预设时间误差的情况下，根据所述标定时间误差和预设的时间偏移权重，确定所述时间偏移信息的限制值。
在一种可能的实现方式中，所述定位模块，具体用于，
基于所述第一图像帧和在所述采集时间之前采集的第二图像帧，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第一相对位置信息；
基于在所述第一图像帧的标定时间获取的惯性传感信息以及所述第二图像帧对应的惯性状态，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第二相对位置信息；
根据所述第一相对位置关系和第二相对位置关系，对当前位置进行定位。
在一种可能的实现方式中，所述校正模块，具体用于，
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息以及所述第一图像帧的曝光时长，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行上述信息处理方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述信息处理方法。
在本公开实施例中，可以获取当前待处理的第一图像帧的采集时间，然后根据针对第一图像帧当前标定的时间偏移信息，可以对第一图像帧的采集时间进行校正，得到第一图像帧的标定时间，考虑第一图像帧的采集时间由于误差等原因的影响，会存在一定的时间偏移，从而可以对第一图像帧的采集时间进行校正，得到比较准确的标定时间。然后利用标定时间获取的惯性传感信息和第一图像帧，实时对当前位置进行定位，可以提高定位的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的信息处理方法的流程图。
图2示出根据本公开实施例的确定第一图像帧的时间偏移信息过程的流程图。
图3示出根据本公开实施例的获取第二图像帧的框图。
图4示出根据本公开实施例的基于第二图像帧和惯性传感信息确定时间偏移信息的流程图。
图5示出根据本公开实施例的确定每个第二图像帧所对应的惯性状态的流程图。
图6示出根据本公开实施例的图像采集装置和惯性传感装置的时间偏移的框图。
图7示出根据本公开实施例的基于位置信息和惯性状态确定时间偏移信息的流程图。
图8示出根据本公开实施例的确定时间偏移信息的流程图。
图9示出根据本公开实施例的信息处理装置的框图。
图10示出根据本公开实施例的一种电子设备示例的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
本公开实施例提供的信息处理方法，可以获取当前待处理的第一图像帧的采集时间，第一图像帧可以是由图像采集装置采集的，采集时间可以是图像采集装置采集第一图像帧进行曝光之前的时间、曝光期间的时间或曝光结束的时间。第一图像帧的采集时间由于图像采集装置和惯性传感装置的两个时间钟不对齐等原因，会使图像帧的采集时间与惯性传感信息的采集时间存在一定的时间偏移，从而导致两者的采集时间不匹配，在利用采集时间获取的惯性传感信息和第一图像帧进行定位时，得到的定位信息不够准确。从而可以根据针对第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对第一图像帧的采集时间进行校正，得到第一图像帧的标定时间，再基于第一图像帧的标定时间获取的惯性传感信息、第一图像帧、之前采集的多个第二图像帧和相应惯性传感信息，对当前第一图像帧对应的惯性状态和标定时间进一步校正，得到当前较为准确的位置信息。也就是说，定位过程与时间偏移的校正过程可以是同时进行的，当前的位置信息可以根据累积采集的经过标定的图像帧和惯性传感信息进行确定，每个图像帧的时间偏移信息和对应的惯性状态由该图像帧之前经过标定的图像帧和惯性传感信息进行确定，如此往复，这样，可以得到更加准确的时间偏移信息。
在相关技术中，通常利用离线标定的方式对图像采集装置和惯性传感器之间的时间偏移进行标定，但是这种方式不能实时对时间偏移进行标定。一些相关技术中，虽然可以对时间偏移进行实时标定，但是具有一些限制条件，例如，不适用于非线性优化的场景，或者，需要对图像特征点进行连续跟踪。本公开实施例提供的信息处理方案，不仅可以实时对时间偏移进行标定，还可以适用于非线性优化场景。此外，还适合任何快门的图像采集装置，例如，适用于卷帘相机，并且对于图像特征点跟踪的方式以及对处理的两个图像帧之间的时间间隔没有任何要求。下面对本公开实施例提供的信息处理方案进行说明。
图1示出根据本公开实施例的信息处理方法的流程图。该信息处理方法可以由终端设备、服务器或其它信息处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(UserEquipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PersonalDigital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该信息处理方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。下面以信息处理设备为例对本公开实施例的信息处理方法进行说明。
如图1所示，所述方法包括：
步骤S11，获取当前待处理的第一图像帧的采集时间。
在本公开实施例中，信息处理设备可以获取图像采集装置采集的第一图像帧以及第一图像帧的采集时间。第一图像帧可以是等待时间偏移标定的当前待处理的图像帧。第一图像帧的采集时间可以是图像采集装置采集第一图像帧的时间，举例来说，第一图像帧的采集时间可以是图像采集装置采集第一图像帧时曝光前的时间，曝光期间的时间或曝光结束的时间。
这里，图像采集装置可以安装于信息处理设备上，图像采集装置可以是具有拍照功能的装置，例如，摄像头、相机等装置。图像采集装置可以实时对景物进行图像采集，并向信息处理设备传输采集到的图像帧。图像采集装置还可以与信息处理装置分离设置，通过无线通信方式向信息处理设备传输采集到的图像帧。信息处理设备可以是具有定位功能的设备，定位的方式可以为多种。举例来说，信息处理装置可以对图像采集装置采集的图像帧进行处理，根据图像帧对当前位置进行定位。信息处理装置还可以获取惯性传感设备检测得到的惯性传感信息，根据惯性传感信息对当前位置进行定位。信息处理装置还可以将图像帧和惯性传感信息相结合，根据图像帧和惯性传感信息对当前位置进行定位。
步骤S12，根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间。
在本公开实施例中，信息处理设备可以在存储装置中获取最新的时间偏移信息，并将最新的时间偏移信息作为针对第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对第一图像帧的采集时间进行标定。时间偏移信息可以是图像采集装置与惯性传感装置之间存在的时间偏移。
在一种可能的实现方式中，步骤S12可以包括：根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息以及所述第一图像帧的曝光时长，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间。由于第一图像帧在采集时，可能没有考虑第一图像帧的曝光时长，从而在对第一图像帧的采集时间进行标定时，为了标定的时间更加准确，还可以获取第一图像帧的曝光时长，将针对第一图像帧获取的当前标定的时间偏移信息和曝光时长相结合，对第一图像帧的采集时间进行校正，可以得到比较准确的第一图像帧的标定时间。这里，可以以惯性传感装置检测的惯性传感信息的时间为基准，在对第一图像帧的采集时间进行校正时，可以将第一图像帧的采集时间转换为第一图像帧曝光的中间时刻，结合时间偏移信息，第一图像帧的标定时间可以通过下述公式(1)表示：
Figure BDA0002174949850000091
其中，Tc可以表示第一图像帧的标定时间；tc可以表示第一图像帧的曝光前采集时间；te可以表示第一图像帧的曝光时长，td可以表示针对第一图像帧获取的当前标定的时间偏移信息。曝光时长可以由图像采集装置获取，例如，在图像采集装置采用全局快门的情况下，或者不考虑包括曝光时长影响的情况下，曝光时长可以为0；在图像采集装置采用卷帘快门的情况下，曝光时长可以根据图像帧的像素高度与行曝光周期进行确定。如果卷帘快门每次读取一行像素，则行曝光周期可以是卷帘快门每次读取一行像素的时间。
步骤S13，基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位。
在本公开实施例中，信息处理设备可以获取惯性传感装置在第一图像帧的标定时间检测得到的惯性传感信息，然后可以将获取的惯性传感信息与采集的第一图像帧相结合，得到当前位置的位置信息。这里的惯性传感装置可以是检测物体的运动状态的装置，例如，惯性传感器、角速率陀螺、加速度计等装置。惯性传感装置可以检测运动物体的三轴加速度、三轴角速度等惯性传感信息。惯性传感装置可以设置在信息处理设备上，与信息处理设备通过有线方式进行连接，向信息处理设备实时检测的惯性传感信息。或者，惯性传感装置可以与信息处理设备分离设置，通过无线通信方式向信息处理设备传输实时检测的惯性传感信息。
在一种可能的实现方式中，在基于惯性传感信息和第一图像帧对当前位置进行定位时，可以包括：基于所述第一图像帧和在所述采集时间之前采集的第二图像帧，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第一相对位置信息；基于在所述第一图像帧的标定时间获取的惯性传感信息以及所述第二图像帧对应的惯性状态，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第二相对位置信息；根据所述第一相对位置关系和第二相对位置关系，对当前位置进行定位。
在该种可能的实现方式中，可以确定空间点在第一图像帧中和第二图像帧中投影的匹配特征点的位置信息，根据匹配特征点的在第一图像帧中的位置信息，可以确定图像采集装置在采集第一图像帧和第二图像帧过程中图像采集装置的位置变化关系，该位置变换关系可以用第一相对位置信息进行表征。这里，惯性状态可以是表征物体运动状态的参数，惯性状态可以包括位置、姿态、速度、加速度偏差、角速度偏差等参数，第二图像帧对应的惯性状态可以是经过时间偏移补偿后得到的惯性状态(校正值)。将第二图像帧对应的惯性状态作为积分初始值，对第一图像帧的标定时间获取的惯性传感信息进行积分操作，可以得到估计的第一图像帧对应的惯性状态(估计值)。由第一图像帧对应的惯性状态(估计值)和第二图像帧对应的惯性状态(校正值)，可以确定图像采集装置在采集第一图像帧和第二图像帧过程中图像采集装置的位置变化关系，该位置变换关系可以用第二相对位置信息进行表征。根据第一相对位置信息与第二相对位置信息之间的差异，可以得到第一图像帧对应的惯性状态(校正值)，根据该第一图像帧对应的惯性状态(校正值)，可以确定当前的位置。
需要说明的是，考虑到普通移动设备的处理资源有限，在每个时间区间内可以不对每个第一图像帧进行处理得到位置信息，这样可以降低信息处理设备的功耗。举例来说，可以将第一图像帧的处理频率设置为10Hz，以10Hz频率获取待处理的第一图像帧，并基于第一图像帧和惯性传感信息进行定位。在不处理第一图像帧时，可以利用惯性传感信息估计当前位置。
本公开实施例提供的信息处理方法，可以通过对当前待处理的第一图像帧的采集时间进行校正，利用校正后的标定时间获取的惯性传感信息与第一图像帧相结合，对由惯性传感信息初步估计的位置进行校正，确定当前位置的较为准确的位置信息，提高定位的准确性。
在本公开实施例中，在对第一图像帧的采集时间进行校正时，首先可以获取针对第一图像帧的时间偏移信息。这里的时间偏移信息可以随着图像帧以及惯性传感信息的变化而改变，也就是说，时间偏移信息并非是不变的，时间偏移信息可以每隔一定的时间间隔进行更新，时间偏移信息随着信息处理设备的运动不断进行调整，从而可以保证由时间偏移信息标定得到的标定时间的准确性。下面对确定针对第一图像帧当前标定的时间偏移信息的过程进行说明。
在一种可能的实现方式中，在第一图像帧为采集的第一个图像帧或第二个图像帧的情况下，当前标定的时间偏移信息为时间偏移初始值。这里，时间偏移初始值可以是预先进行设置的，例如，可以根据离线标定的结果进行设置，或者根据之前使用的在线标定结果进行设置，如，将时间偏移初始值设置为0.05s、0.1s。如果不存在预先进行设置的时间偏移初始值，则时间偏移初始值可以为0s。这里的离线标定可以是非实时的时间偏移标定方式，在线必定可以是实时的时间偏移标定方式。
在一种可能的实现方式中，在所述第一图像帧为采集的第N个图像帧，且N为大于2的正整数的情况下，在根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息以及所述第一图像帧的曝光时长，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间之前，还可以根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
这里，如果当前待处理的第一图像帧为图像采集装置采集的第N个图像帧的情况下，针对第一图像帧当前标定的时间偏移信息，可以是根据在第一图像帧采集时间之前图像采集装置采集的第二图像帧进行确定的。举例来说，当前待处理的第一图像帧如果是采集的第3个图像帧，则该第一图像帧的时间偏移信息可以是根据采集的第一个图像帧和第二个图像帧进行确定的。这样，当前待处理的第一图像帧的时间偏移信息可以由之前采集的第二图像帧进行确定，时间偏移信息随着采集的图像帧的变化而不断往正确调整，从而可以保证时间偏移信息的准确性。
图2示出根据本公开实施例的确定第一图像帧的时间偏移信息过程的流程图。
步骤S21，获取在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧。
这里，第二图像帧可以是图像采集装置在第一图像帧的采集时间之前采集的图像帧。信息处理设备可以获取预设时间段内的至少两个第二图像帧。获取的至少两个第二图像帧中可以分别具有图像特征匹配的匹配特征点。为了保证时间偏移信息的准确性，获取的至少两个第二图像帧可以是接近第一图像帧的采集时间采集的图像帧，举例来说，可以以固定的时间间隔作为时间偏移信息的确定周期，在确定当前待处理的第一图像帧的时间偏移信息时，可以获取距离第一图像帧的采集时间最近的确定周期内采集的至少两个第二图像帧。
图3示出根据本公开实施例的获取第二图像帧的框图。如图3所示，可以每隔一定的时间间隔获取至少两个第二图像帧，如果第一图像帧的采集时间在A点，则第二图像帧可以是在第一个确定周期内采集的图像帧，如果第一图像帧的采集时间在B点，则第二图像帧可以是在第二个确定周期内采集的图像帧。这里，为了保证算法处理速度，每个时间间隔内获取的第二图像帧的数量可以固定，在第二图像帧的数量超过数量阈值后，可以删除最先采集的第二图像帧，或者删除最新采集的第二图像帧。为了尽量保证第二图像帧的信息不损失，可以对删除的第二图像帧对应的惯性状态和特征点进行边缘化处理，即可以基于删除的第二图像帧对应的惯性状态形成先验信息，参与定位过程中使用的计算参数的优化。
步骤S22，获取在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息。
惯性传感信息可以是由惯性传感装置根据信息处理设备的运动测量得到。为了保证时间偏移信息的准确性和可观测性，可以利用多个第二图像帧及第二图像帧对应的惯性传感信息，即不仅可以考虑在第一图像帧之前采集的第二图像帧，还可以考虑在第一图像帧之前获取的惯性传感信息。惯性传感信息可以是惯性传感装置在每个第二图像帧的标定时间得到的惯性传感信息，第二图像帧的标定时间可以是根据针对第二图像帧的时间偏移信息(或者结合曝光时长)，对第二图像帧的采集时间进行校正得到的。第二图像帧的标定时间的确定过程与第一图像帧标定时间的确定过程相同，这里不再赘述。
这里，惯性传感装置可以包括加速度计和陀螺仪，惯性传感信息可以包括三轴加速度和三轴角速度。通过对加速度和角速度进行积分处理，可以得到当前运动状态的速度、旋转角度等信息。
步骤S23，基于所述至少两个第二图像帧以及每个所述第二图像帧所对应的惯性传感信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
这里，在获取至少两个第二图像帧以及惯性传感信息之后，可以将第二图像帧与惯性传感信息相结合，确定针对第一图像帧的时间偏移信息。举例来说，可以根据至少两个第二图像帧确定一个图像采集过程中表征位置变化关系的相对位置信息，根据获取的惯性传感信息确定一个图像采集过程中表征位置变化关系的相对位置信息，然后根据两个相对位置信息之间的差异，可以得到图像采集装置与惯性传感装置之间的时间偏移信息，并且，可以得到经过时间偏移补偿后的采集每个第二图像帧对应的惯性状态，由经过时间偏移补偿后每个第二图像帧对应的惯性状态，可以确定采集每个第二图像帧时信息处理设备所在的位置。
图4示出根据本公开实施例的基于第二图像帧和惯性传感信息确定时间偏移信息的流程图。如图4所示，上述步骤S23可以包括以下步骤：
步骤S231，确定至少两个第二图像帧中，匹配于相同图像特征的每组匹配特征点；其中，每组匹配特征点包括多个匹配特征点。
这里，信息处理设备可以在每个第二图像帧中提取特征点，针对每个第二图像帧，将该第二图像帧中特征点的图像特征与其他第二图像帧中特征点的图像特征进行匹配，确定多个第二图像帧中，匹配于相同图像特征的每组匹配特征点。每组匹配特征点可以包括分别来自多个第二图像帧的多个匹配特征点。匹配于相同图像特征的匹配特征点可以为多组。
举例来说，假设获取的第二图像帧为两个，分别为图像帧A和图像帧B，图像帧A提取的特征点为a、b和c，图像帧B中提取特征点为d、e和f，从而可以将特征点a、b、c的图像特征与特征点d、e和f的图像特征进行匹配，如果特征点a与特征点e的图像特征相匹配，则可以特征点a与特征点e可以形成一组匹配特征点，特征点a与特征点e分别为匹配特征点。
步骤S232，确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息。
这里，匹配特征点的位置信息可以是匹配特征点在第二图像帧中的图像位置，针对每组匹配特征点，可以确定每个第二图像帧中匹配特征点的位置信息。例如，位置信息可以是匹配特征点所在像素点对应的行和列，例如上例中，特征点a在图像帧A中的所在的行和列，以及特征点e在图像帧B中所在的行和列。
步骤S233，基于在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息和所述匹配特征点的位置信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
这里，第二图像帧可以是接近第一图像帧的采集时间采集的图像帧，根据第二图像帧的标定时间获取的惯性传感信息，可以确定初步估计的第二图像帧对应的惯性状态，将确定初步估计的第二图像帧对应的惯性状态结合第二图像帧中匹配特征点的位置信息，可以确定针对第一图像帧当前标定的时间偏移信息。第二图像帧对应的惯性状态可以理解为信息处理设备在第二图像帧的标定时间所处的惯性状态。惯性状态可以包括位置、姿态、速度等参数。在确定初步估计的第二图像帧对应的惯性状态时，可以获取第二图像帧所在的固定周期的前一个固定周期内，经过时间偏移补偿后确定的信息处理设备的惯性状态。将补偿后的惯性状态作为初始值，对第二图像帧的标定时间获取的惯性传感信息进行积分处理，可以得到由惯性传感信息初步进行估计的第二图像帧对应的惯性状态。这里，惯性状态可以是表征物体运动状态的参数，惯性状态可以包括位置、姿态、速度、加速度偏差、角速度偏差等参数。
在确定针对第一图像帧标定的时间偏移信息时，以两个第二图像帧为例，可以根据第二图像帧中匹配特征点的位置信息，可以确定一个信息处理设备在该时间间隔的相对位置的变化，根据该时间间隔内初步估计的惯性状态，可以确定一个信息处理设备在该时间间隔的相对位置的变化，然后根据两个相对位置的变化之间的差异，可以得到图像采集装置与惯性传感装置之间的时间偏移信息以及相应更加精确的经过时间偏移补偿后的第二图像帧对应的惯性状态。
图5示出根据本公开实施例的确定每个第二图像帧在标定时间附近所对应的惯性状态的流程图。如图5所示，在一种可能的实现方式中，上述步骤S233可以包括以下步骤：
步骤S2331，根据每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息以及图像采集装置的行曝光周期，确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的曝光时间误差；
步骤S2332，确定当前标定的时间偏移信息与前一个标定的时间偏移信息之间的标定时间误差；
步骤S2333，根据所述曝光时间误差和所述标定时间误差，确定每个所述第二图像帧的标定时间与实际采集时间之间的时间差值；其中，所述图像采集装置用于采集所述第二图像帧；
步骤S2334，根据所述时间差值和所述惯性传感信息，对所述图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个所述第二图像帧所对应的惯性状态。
在该种可能的实现方式中，第二图像帧的标定时间存在一定的时间偏移，与第二图像帧的实际采集时间存在时间差值，从而可以惯性传感信息的时间为基准，确定第二图像帧的标定时间与实际采集时间之间的时间差值。然后利用该时间差值结合第二图像帧的惯性传感信息，可以对图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个所述第二图像帧所对应的惯性状态中的位姿信息。
图6示出根据本公开实施例的图像采集装置和惯性传感装置的时间偏移的框图。下面结合图6对上述步骤S2331至步骤S2334进行说明。以图像采集装置为卷帘相机为例，由于图像采集装置的曝光时间以及标定时间存在误差，第二图像帧的实际采集时间与第二图像帧的标定时间存在时间差值。以惯性传感装置的时间为基准，第二图像帧的标定时间与实际采集时间之间的时间差值可以表示为公式(2)：
Figure BDA0002174949850000151
其中，dt可以表示时间差值；td-t′d可以表示当前标定的时间偏移信息与前一个标定的时间偏移信息之间的标定时间误差，td可以表示当前标定的时间偏移信息，t′d可以表示前一个标定的时间偏移信息，前一个标定的时间偏移信息可以是当前标定时间的确定周期的前一个确定周期得到的时间偏移信息；
Figure BDA0002174949850000152
可以表示第二图像帧中匹配特征点的曝光时间误差，r可以表示匹配特征点所在第二图像帧中像素点的行号，h可以表示为第二图像帧的像素高度，即总行数，tr可以表示卷帘相机的行曝光时间。这里，若图像采集装置为全局快门，则tr＝0。若卷帘相机的行曝光时间可以直接读取，则tr可以为读取的行曝光时间。否则，tr可以作为公式中的变量。曝光时间误差是为了校正由于第二图像帧中每一行像素点的曝光时间而引起的时间误差，本领域技术人员可以根据图像采集装置的类型或者校正的需要，灵活设置曝光时间误差的计算方式。
利用匀速模型，即可以假设图像采集装置在时间差值内做匀速运动，则由第二图像帧中某个匹配特征点i得到的图像采集装置的位置可以表示为公式(3)：
Pi(t+dt)＝Pi′(t)+dt*V′i (3)；
其中，Pi可以表示在t+dt时刻估计的图像采集装置的位置；P′i可以表示t时刻图像采集装置的位置，这里的t时刻可以是经过标定的标定时间；V′i是估计的惯性状态中的速度；i可以表示第i个匹配特征点，为正整数。
由第二图像帧中某个匹配特征点i得到的图像采集装置的姿态为表示为公式(4)：
Figure BDA0002174949850000161
其中，qi可以表示估计的图像采集装置在t+dt时刻的姿态；q′i可以表示图像采集装置在实际采集时间t时刻的姿态；q′{wi*dt}可以表示在dt之间，图像采集装置的姿态的变化；q′、q′i和qi可以是四元素，wi表示角速度(直接从陀螺仪中读取最接近标定时间的测量值)。
通过这种方式可以根据时间差值和惯性传感信息，对图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个第二图像帧经过dt的时间偏移后t+dt时刻所对应惯性状态中的位姿信息。
图7示出根据本公开实施例的基于位置信息和惯性状态确定时间偏移信息的流程图。如图7所示，在一种可能的实现方式中，上述步骤S234可以包括以下步骤：
步骤S2341，确定匹配特征点所对应的三维空间中空间点的位置；
步骤S2342，根据在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息，确定每个所述第二图像帧所在的投影平面；
步骤S2343，根据所述空间点的位置和所述第二图像帧所在的投影平面，得到所述空间点的投影信息；
步骤S2344，根据所述匹配特征点的位置信息和所述投影信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在该种可能的实现方式中，获取的至少两个第二图像帧中可以具有匹配于相同图像特征的匹配特征点。针对获取的至少两个第二图像帧中的匹配特征点，该匹配特征点在第二图像帧的位置信息可以是空间点的观测值。可以利用至少被两个第二图像帧观测到的匹配特征点信息建立下述投影能量方程(5)。若匹配特征点存在三维空间的位置，则可以直接代入投影能量方程，若匹配特征点不存在三维空间的位置，则可以利用观测到的该匹配特征点在第二图像帧的位置得到估计的三维空间的位置，然后代入投影能量方程。匹配特征点对应的三维空间的位置可以是基于世界坐标系下的三维位置、或者基于观测到的第二图像帧中匹配特征点的位置经过加逆深度表示三维位置。由每个第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息可以得到初步估计的第二图像帧的惯性状态，并由初步估计的第二图像帧的惯性状态可以确定经过补偿之后的第二图像帧所对应的惯性状态，这里，经过补偿之后的第二图像帧所对应的惯性状态可以作为变量带入下述投影能量方程(5)。投影能量方程(5)如下所示：
Figure BDA0002174949850000171
其中，
Figure BDA0002174949850000172
可以表示第k个匹配特征点在第i个第二图像帧和第j个第二图像帧所观测到的位置信息；Xi可以表示第i个第二图像帧对应的惯性状态，可基于该惯性状态中的姿态信息确定第i个第二图像帧所在的投影平面；Xj可以表示第j个第二图像帧对应的惯性状态，可基于该惯性状态中的姿态信息确定第j第二图像帧所在的投影平面。惯性状态X可以包括位置、姿态、速度、加速度偏差、角速度偏差等变量。Lk可以表示匹配特征点对应的三维空间点的位置。td可以表示图像采集装置与惯性传感装置之间的时间偏移信息，tr可以表示图像采集装置的行曝光周期；Pj可以表示第j个匹配特征的图像噪声；eC可以表示取能量操作即投影能量，在取能量操作中，基于相关技术，可以确定上述空间点的位置以及投影平面，并可求取匹配特征点在第二图像帧中的位置信息和空间点向至少两个投影平面进行投影的投影信息之间的差异，基于该差异可以确定能量值；C可以表示i，j，k形成的能量空间；i、j和k可以为正整数。上述公式(5)可以表示一个三维空间中的空间点，图像采集装置在不同位置拍摄空间点得到的图像帧中，该空间点对应的特征点在图像帧上的位置，与该空间点投影到相应位置的图像采集装置所在投影平面的投影位置，两者的位置在理论上应该相同，即可以使两者的位置之差最小。换言之，通过公式(5)，所到的使
Figure BDA0002174949850000173
最小的优化变量
Figure BDA0002174949850000174
这里，每个第二图像帧中匹配特征点可以为多个。
需要说明的是，图像采集装置行曝光周期如果可以直接读取，则可以使用读取值作为行曝光周期。如果行曝光周期不能获取，则可以作为变量由上述公式(5)进行确定。
图8示出根据本公开实施例的确定时间偏移信息的流程图。如图8所示，包括以下步骤：
S23a，获取针对所述至少两个第二图像帧标定的前一时间偏移信息；
S23b，根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息与所述前一时间偏移信息之间的标定时间误差，确定当前标定的时间偏移信息的限制值；
S23c，根据当前标定的时间偏移信息的限制值，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在该种实现方式中，可以获取针对至少两个第二时间帧标定的前一时间偏移信息。前一时间偏移信息的标定方式与当前标定的时间偏移信息的过程相同，这里不再赘述。前一时间偏移信息已经在前一个时间偏移信息的确定周期内进行标定，可以直接读取。对于在之前的同一确定周期内采集的至少两个第二图像帧，其对应的前一时间偏移信息是相同的。然后可以将当前标定的时间偏移信息与前一时间偏移信息之间的差作为标定时间误差，由标定时间误差确定当前标定的时间偏移信息的限制值。这里，限制值可以限制当前标定的时间偏移信息的大小，由于当前标定的时间偏移信息未知，从而可以将当前标定的时间偏移信息表示为变量，限制值作为当前标定的时间偏移信息的约束条件。根据当前标定的时间偏移信息的限制值，结合上述公式(5)，可以确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，在根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息与前一时间偏移信息之间的标定时间误差，确定当前标定的时间偏移信息的限制值的过程中，可以将标定时间误差与预设时间误差进行比较，在所述标定时间误差小于或者等于预设时间误差的情况下，确定所述时间偏移信息的限制值为零，在所述标定时间误差大于预设时间误差的情况下，根据所述标定时间误差和预设的时间偏移权重，确定所述时间偏移信息的限制值。这里，预设时间误差可以根据具体的应用场景进行设定，例如，可以将预设时间误差设置为惯性传感数据采集的时间间隔，从而可以限制时间偏移信息的变化幅度，保证时间偏移信息估计的准确性。当前标定的时间偏移信息的限制值的公式(6)如下所示：
Figure BDA0002174949850000181
其中，et可以表示当前标定的时间偏移信息的限制值；td可以表示当前标定的时间偏移信息；t′d可以表示前一时间偏移信息；ts可以表示预设时间误差；weight可以表示时间偏移权重。最终得到的当前标定的时间偏移信息td，应使得限制值et满足预设的条件，例如使限制值最小，比如为0。
在一种实现方式中，时间偏移权重可以与标定时间误差正相关，即，标定时间误差越大，时间偏移权重越大。这样可以限制时间偏移信息的变化幅度在一个合理的范围，可以降低利用上述均速模型带来的误差和系统的不稳定。上述公式(6)可以与上述公式(5)结合使用，在公式(6)与公式(5)结合后得到的值为最小的情况下，可以得到合理的时间偏移信息。
本公开实施例提供的信息处理方案，可以在非线性框架下实时在线标定图像采集装置和惯性传感装置的时间偏移信息，对于特征点的跟踪方法和连续两个图像帧之间时间间隔没有任何要求，并且，适用于任何快门的图像采集装置，在图像采集装置为卷帘相机的情况下，也可以准确地标定卷帘相机的行曝光周期。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。
此外，本公开还提供了信息处理装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种信息处理方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
图9示出根据本公开实施例的信息处理装置的框图，如图9所示，所述信息处理装置包括：
获取模块31，用于获取当前待处理的第一图像帧的采集时间；
校正模块32，用于根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间；
定位模块33，用于基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位。
在一种可能的实现方式中，在所述第一图像帧为采集的第一个图像帧或第二个图像帧的情况下，当前标定的时间偏移信息为时间偏移初始值。
在一种可能的实现方式中，在所述第一图像帧为采集的第N个图像帧，且N为大于2的正整数的情况下，所述装置还包括：
确定模块，用于根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
获取在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧；
获取在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息；
基于所述至少两个第二图像帧以及每个所述第二图像帧所对应的惯性传感信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
确定至少两个第二图像帧中，匹配于相同图像特征的每组匹配特征点；其中，每组匹配特征点包括多个匹配特征点；
确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息；
基于在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息和所述匹配特征点的位置信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
确定每个第二图像帧中匹配特征点所对应的三维空间中空间点的位置；
根据在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息，确定每个所述第二图像帧所在的投影平面；
根据所述空间点的位置和所述第二图像帧所在的投影平面，得到所述空间点的投影信息；
根据所述匹配特征点的位置信息和所述投影信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，还用于，
根据每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息以及图像采集装置的行曝光周期，确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的曝光时间误差；
确定当前标定的时间偏移信息与前一个标定的时间偏移信息之间的标定时间误差；
根据所述曝光时间误差和所述标定时间误差，确定每个所述第二图像帧的标定时间与实际采集时间之间的时间差值；其中，所述图像采集装置用于采集所述第二图像帧；
根据所述时间差值和所述惯性传感信息，对所述图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个所述第二图像帧所对应的惯性状态。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
获取针对所述至少两个第二时间帧标定的前一时间偏移信息；
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息与所述前一时间偏移信息之间的标定时间误差，确定当前标定的时间偏移信息的限制值；
根据当前标定的时间偏移信息的限制值，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块，具体用于，
在所述标定时间误差小于或者等于预设时间误差的情况下，确定所述时间偏移信息的限制值为零；
在所述标定时间误差大于预设时间误差的情况下，根据所述标定时间误差和预设的时间偏移权重，确定所述时间偏移信息的限制值。
在一种可能的实现方式中，所述定位模块33，具体用于，
基于所述第一图像帧和在所述采集时间之前采集的第二图像帧，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第一相对位置信息；
基于在所述第一图像帧的标定时间获取的惯性传感信息以及所述第二图像帧对应的惯性状态，确定表征图像采集装置的位置变化关系的第二相对位置信息；
根据所述第一相对位置关系和第二相对位置关系，对当前位置进行定位。
在一种可能的实现方式中，所述校正模块32，具体用于，
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息以及所述第一图像帧的曝光时长，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图10，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种信息处理方法，其特征在于，包括：
获取当前待处理的第一图像帧的采集时间；
根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间；
基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一图像帧为采集的第一个图像帧或第二个图像帧的情况下，当前标定的时间偏移信息为时间偏移初始值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第一图像帧为采集的第N个图像帧，且N为大于2的正整数的情况下，在根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间之前，还包括：
根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，包括：
获取在所述采集时间之前采集的至少两个第二图像帧；
获取在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息；
基于所述至少两个第二图像帧以及每个所述第二图像帧所对应的惯性传感信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个第二图像帧以及每个所述第二图像帧所对应的惯性传感信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，包括：
确定至少两个第二图像帧中，匹配于相同图像特征的每组匹配特征点；其中，每组匹配特征点包括多个匹配特征点；
确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息；
基于在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息和所述匹配特征点的位置信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息和所述匹配特征点的位置信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，包括：
确定每个第二图像帧中匹配特征点所对应的三维空间中空间点的位置；
根据在每个所述第二图像帧的标定时间采集的惯性传感信息，确定每个所述第二图像帧所在的投影平面；
根据所述空间点的位置和所述第二图像帧所在的投影平面，得到所述空间点的投影信息；
根据所述匹配特征点的位置信息和所述投影信息，确定针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据每个所述第二图像帧中匹配特征点的位置信息以及图像采集装置的行曝光周期，确定每个所述第二图像帧中匹配特征点的曝光时间误差；
确定当前标定的时间偏移信息与前一个标定的时间偏移信息之间的标定时间误差；
根据所述曝光时间误差和所述标定时间误差，确定每个所述第二图像帧的标定时间与实际采集时间之间的时间差值；其中，所述图像采集装置用于采集所述第二图像帧；
根据所述时间差值和所述惯性传感信息，对所述图像采集装置的位姿信息进行估计，确定每个所述第二图像帧所对应的惯性状态。
8.一种信息处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前待处理的第一图像帧的采集时间；
校正模块，用于根据针对所述第一图像帧当前标定的时间偏移信息，对所述第一图像帧的采集时间进行校正，得到所述第一图像帧的标定时间；
定位模块，用于基于在所述标定时间获取的惯性传感信息和所述第一图像帧，对当前位置进行定位。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。
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