CN112403917B - 放料分装输送线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种放料分装输送线，包括位于机架上用于传输物品的输送装置及用于取放料的机械手，机械手位于输送装置的一侧；输送装置上设置有用于放置工件的载具和NG料盘，机械手上设置有第一取料机构和第一视觉机构，第一取料机构取料前，第一视觉机构对工件进行检测，以确定工件放置于载具或放置于NG料盘；机架上还设置有第二视觉机构，第一取料机构带着工件经过第二视觉机构时，第二视觉机构对工件进行扫描定位，以使工件能精确放置于载具内。本发明的放料分装输送线可以自动分拣出NG工件，提高了生产效率；工件放料精准，提高了生产的良品率且提高了生产效率。

Description

放料分装输送线

技术领域

本发明涉及输送设备技术领域，尤其涉及一种放料分装输送线。

背景技术

传统的输送线只能用于传递工件、物品；其中，用于承载工件的载具一般需要通过人工进行回收。而且传统的输送线在检测到NG件时，一般会暂停并报警待人工进行处理，很大程度上影响了工作效率。在将工件放置于输送线上的载具时，会存在放料定位不精确的情况。

因此，亟需一种可以自动分拣出NG件且工件可精准放料的放料分装输送线。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效的、可以自动分拣出NG件且工件可精准放料的放料分装输送线。

为实现上述目的，本发明提供了一种放料分装输送线，包括位于机架上用于传输物品的输送装置及用于取放料的机械手，机械手位于输送装置的一侧；输送装置上设置有用于放置工件的载具和NG料盘，机械手上设置有第一取料机构和第一视觉机构，第一取料机构取料前，第一视觉机构对工件进行检测，以确定工件放置于载具或放置于NG料盘；机架上还设置有第二视觉机构，第一取料机构带着工件经过第二视觉机构时，第二视觉机构对工件进行扫描定位，以使工件能精确放置于载具内。

与现有技术相比，本发明的放料分装输送线包括输送装置和机械手，机械手用于取放料。在输送装置上设置有用于放置良品工件的载具和用于放置NG工件的NG料盘，在机械手上设置有用于取放料的第一取料机构和用于检测的第一视觉机构，在第一取料机构拾取工件前，第一视觉机构先对对应的工件进行检测，以确定该工件放置于载具上或是放置于NG料盘上。由于载具上设置有多个用于放置工件的料位，工件需要在载具上与其他部件精准配合，因此需要确定工件在载具上的放置位置。在第一取料机构拾取工件放置于载具前会经过第二视觉机构，第二视觉机构对工件进行扫描定位，以使工件能够精准的放置于载具内。本发明的放料分装输送线可以自动分拣出NG工件，提高了生产效率；工件放料精准，提高了生产的良品率，提高了生产效率。

较佳地，输送装置包括用于传送载具的第一传送装置和用于载具回流的第二传送装置，第一传送装置位于第二传送装置的上方，第一传送装置上设置有横叉顶升装置，借由横叉顶升装置以夹取顶升位于第一传送装置上的载具且位于第一传送装置上的其他载具能在第一传送装置上继续传送。

较佳地，横叉顶升装置包括第一动力机构以及位于第一传送装置两侧的取料顶升结构，每取料顶升结构均包括与第一动力机构联动的顶推机构和连接于顶推机构上的第二取料机构，第一动力机构动作以使两侧的顶推机构分别作用于相应的第二取料机构，从而使相对设置的两第二取料机构横向移动以夹取位于第一传送装置上的载具并带动载具抬升第一预设距离以供机械手放置工件。

较佳地，第一动力机构包括动力件以及与顶推机构配合的传动组件，顶推机构上设置有与传动组件联动的传动件，动力件动作以使传动组件作用于传动件以使顶推机构顶推第二取料机构。

较佳地，顶推机构上设置有连接于传动件的顶推件，第二取料机构上设置有与顶推件配合的驱动件，传动件作用于顶推件以使顶推件顶推驱动件，从而使第二取料机构横向移动以夹取载具。

较佳地，驱动件上设置有与顶推件配合的驱动斜面，顶推件上设置有与驱动斜面滚动配合的滚动件。

较佳地，顶推机构上还设置有顶料滑板，第二取料机构呈滑动的安装于顶料滑板上，顶推件沿竖直方向滑动第二预设距离以使顶推件作用于顶料滑板，从而使顶料滑板带动驱动件沿竖直方向顶升。

较佳地，输送装置的两端均设置有升降装置，借由升降装置以使载具从第一传送装置到第二传送装置进行回流。

较佳地，第一取料机构包括多组取料组件和用于安装多组取料组件的安装座，每取料组件分别呈滑动的安装于安装座。

较佳地，取料组件包括取料气缸和第一取料件，取料气缸动作以使第一取料件滑动于安装座以拾取或放置工件。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的放料分装输送线的结构示意图。

图2是图1中输送装置的结构示意图。

图3是图1中横叉顶升装置的结构示意图。

图4是图3中第一动力机构的结构示意图。

图5是图3中取料顶升结构的结构示意图。

图6是图5中顶推机构的结构示意图。

图7是图5中第二取料机构的结构示意图。

图8是图7中驱动件的结构示意图。

图9是图1中升降装置的结构示意图。

图10是图1中机械手的结构示意图。

图11是图10中第一取料机构和第一视觉机构的结构示意图。

图12是图10中第一取料机构的结构示意图。

图13是图12中取料组件的结构示意图。

图14是图1中第二视觉机构的结构示意图。

附图标记说明：

100、放料分装输送线；101、机架；102、输送装置；103、固定座；1031、底架；104、载具；105、限位板；

10、第一传送装置；11、NG料盘；12、第一传送机构；13、快拆结构；

20、第二传送装置；21、第二传送机构；

30、横叉顶升装置；301、取料顶升结构；31、第一动力机构；311、动力件；312、第一齿条；3121、安装件；313、第一齿轮；314、转轴；315、第二齿轮；316、第一滑轨组件；317、第一限位组件；32、顶推机构；321、第二齿条；322、顶料滑板；3221、顶料部；3222、配合部；323、顶推件；3231、滚轮；3232、安装部；324、第二滑轨组件；325、第三滑轨组件；326、第二限位组件；327、连接件；33、第二取料机构；331、驱动件；3311、驱动斜面；332、第二取料件；3321、取料凹部；333、第四滑轨组件；334、限位件；335、第一缓冲组件；336、复位件；337、安装块；34、定位传感组件；35、缓冲挡料组件；

40、升降装置；41、底座；42、第三传送机构；43、挡料件；44、升降气缸；45、升降导杆；

50、机械手；51、本体；52、第一取料机构；521、安装座；5211、安装孔；522、取料组件；5221、取料气缸；5222、第一取料件；5223、第五滑轨组件；53、第一视觉机构；531、第一相机；532、第一镜头；533、第一光源；

60、第二视觉机构；61、第二相机；62、第二镜头；63、第二光源。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1，本发明提供了一种放料分装输送线100，包括位于机架101上用于传输物品的输送装置102以及用于取放料的机械手50。机械手50位于输送装置102的一侧，以便将位于其他装置上的工件拾取放置于输送装置102上。其中，输送装置102上设置有用于放置工件的载具104和NG料盘11，机械手50上设置有第一取料机构52和第一视觉机构53。第一视觉机构53靠近第一取料机构52，在第一取料机构52取料前，第一视觉机构53可以对工件进行检测，以确定是否有工件、工件的位置，以及工件是否为良品等等。进而确定拾取的工件该放置于载具104上进行加工而或是放置于NG料盘11进行NG处理。在机架101上还设置有第二视觉机构60，第一取料机构52带着工件经过第二视觉机构60时，第二视觉机构60对工件进行扫描定位，以使工件能精确放置于载具104内。第二视觉机构60可以位于机械手50的转动范围内，在第一取料机构52放料之前通过第二视觉机构60进行定位，以确定第一取料机构52拾取的工件应该放置于载具104的何位上。示例性的，第二视觉机构60可以设置于机架101上或者是设置于输送装置102上。

采用以上技术方案后，本发明的放料分装输送线100包括输送装置102和机械手50，机械手50用于取放料。在输送装置102上设置有用于放置良品工件的载具104和用于放置NG工件的NG料盘11，在机械手50上设置有用于取放料的第一取料机构52和用于检测的第一视觉机构53。在第一取料机构52拾取工件前，第一视觉机构53先对对应的工件进行检测，以确定该工件放置于载具104上或是放置于NG料盘11上。由于载具104上设置有多个用于放置工件的料位，工件需要在载具104上与其他部件精准配合，因此需要确定工件在载具104上的放置位置。在第一取料机构52拾取工件放置于载具104前会经过第二视觉机构60，第二视觉机构60对工件进行扫描定位，以使工件能够精准的放置于载具104内。本发明的放料分装输送线100可以自动分拣出NG工件，提高了生产效率；工件放料精准，提高了生产的良品率，提高了生产效率。

请参阅图1和图2，在一些可选的实施例中，输送装置102包括用于传送载具104的第一传送装置10和用于载具104回流的第二传送装置20，第一传送装置10位于第二传送装置20的上方。即第一传送装置10位于固定座103上端用于传送载具104及载具104上的工件，第二传送装置20位于固定座103下端用于孔载具104的回流。具体地，第一传送装置10上设置有横叉顶升装置30，横叉顶升装置30横向滑动以夹取第一传送装置10上的载具104，夹取载具104后横叉顶升装置30顶升夹取的载具104，使得位于第一传送装置10上的其他载具104能继续在第一传送装置10上传送。设置有第一传送装置10和第二传送装置20可以实现载具104的自动回流，在第一传送装置10上设置横叉顶升装置30可以实现在第一传送装置10上横向取料并顶升输送线上的载具104，使得能够在输送装置102上对产品进行加工或检测而不会影响后续载具104的继续传送，设计新颖，大大方便了工件的传输和加工，节约了成本、提高了效率。

请参阅图3至图8，在一些可选的实施例中，横叉顶升装置30包括第一动力机构31以及位于第一传送装置10两侧的取料顶升结构301。每取料顶升结构301均包括与第一动力机构31联动的顶推机构32和连接于顶推机构32上的第二取料机构33。第一动力机构31动作以使顶推机构32作用于第二取料机构33，从而使相对设置的两第二取料机构33横向移动以夹取位于第一传送装置10上的载具104并带动载具104抬升至预设位置。其中，顶推机构32和第二取料机构33均呈滑动的设置于固定座103。而第一动力机构31与顶推机构32联动，第一动力机构31动作以使顶推机构32作用于第二取料机构33。具体地，第一动力机构31动作而使顶推机构32始终作用于第二取料机构33，在顶推机构32的顶推下，第二取料机构33在水平方向上活动第一预设距离，以使第二取料机构33能够夹取固定座103上的载具104，第一预设距离为第二取料机构33从起始位移动到能够夹取载具104的位置。第二取料机构33夹取载具104后，第二取料机构33在顶推机构32的持续作用下带动载具104在竖直方向上活动至预设位置，预设位置为第二取料机构33带动载具104上升至能够供底下的载具104通过的位置。即仅设置一个第一动力机构31，第一动力机构31作用于顶推机构32，顶推机构32作用于第二取料机构33，第二取料机构33在顶推机构32的作用下先在水平方向上滑动以夹取载具104，夹取载具104后的第二取料机构33在顶推机构32的作用下可以在竖直方向上滑动以顶升载具104。在固定座103的两侧可以对称的设置有顶推机构32和第二取料机构33，第一动力机构31动作可以同时作用于两边的顶推机构32，从而使两边的第二取料机构33在对应的顶推机构32的作用下，可以同时往相互靠近的方向移动以实现对第一传送装置10上的载具104进行取料。

请参阅图1至3，在一些可选的实施例中，固定座103的两侧对称的均设置有顶推机构32和第二取料机构33。其中，每一顶推机构32都对应的设置有至少一个第二取料机构33；即一个顶推机构32可以顶推一个第二取料机构33或是两个第二取料机构33，甚至更多。一个第一动力机构31可以作用于对称的两个顶推机构32，也可以作用于一个顶推机构32，即每一顶推机构32对应的都设置有第一动力机构31。当然，第一动力机构31也可以作用于更多的顶推机构32，四个或者更多，只要第一动力机构31能够使顶推机构32作用于第二取料机构33以完成取料和对载具104的抬升即可，本发明对此不做具体限制。在本实施例中，一个第一动力机构31可以同时作用于固定座103两侧对称设置的顶推机构32，一个顶推机构32对应的只顶推一个第二取料机构33，使得固定座103两侧的第二取料机构33可以同步移动以进行取料，并可以同步的抬升载具104，结构设置合理。

请参阅图3和图4，在一些可选的实施例中，第一动力机构31包括动力件311以及与顶推机构32配合的传动组件，传动组件设置于动力件311的输出端，动力件311动作以使传动组件作用于顶推机构32。而顶推机构32包括与第一动力机构31联动的传动件，传动组件作用于传动件以使顶推机构32作用于第二取料机构33。可以理解的，至少设置一个动力件311，传动组件设置于动力件311的输出端，而传动组件与顶推机构32的传动件传动连接，通过动力件311的动作使得顶推机构32作用于第二取料机构33从而实现对载具104的夹取和顶升。

请参阅图3和图4，在一些可选的实施例中，固定座103上设置有用于安装第一动力机构31的底架1031，底架1031位于第一传送装置10和第二传送装置20之间。第一动力机构31中，动力件311可以为气缸，传动组件可以为相互啮合的齿轮齿条组件。具体地，传动组件包括第一齿轮313以及与第一齿轮313啮合的第一齿条312。第一齿轮313通过转轴314呈转动的设置于固定座103上，转轴314的两端均呈转动的与固定座103连接。第一齿条312位于动力件311的输出端，第一齿条312通过一安装件3121呈滑动的安装于底架1031上，在底架1031上设置有第一滑轨组件316，第一齿条312通过安装件3121呈滑动的设置于第一滑轨组件316上。动力件311动作使得第一齿条312滑动于第一滑轨组件316上并与第一齿轮313啮合传动。第一齿轮313固定在转轴314的中段并与第一齿条312啮合，第一齿轮313与第一齿条312啮合转动以带动转轴314转动。转轴314的两端均还设置有与顶推机构32配合的第二齿轮315，传动件为与第二齿轮315啮合的第二齿条321，第一齿轮313与第一齿条312啮合转动，以带动转轴314上的第二齿轮315转动并与第二齿条321啮合传动，进而使推料装置作用于第二取料机构33。在底架1031上还设置有用于限制第一齿条312移动范围的第一限位组件317，借由第一限位组件317以免第一齿条312脱离与第一齿轮313的啮合。

请参阅图3至图5，在一些可选的实施例中，顶推机构32和第二取料机构33之间还设置有限位件334，限位件334安装于固定座103上，借由限位件334以在第二取料机构33取料前限制顶推机构32带动第二取料机构33在竖直方向上移动。具体地，限位件334安装于固定座103上，在第二取料机构33取料前，限位件334与第二取料机构33接触以在竖直方向上限制第二取料机构33的移动，使得顶推机构32无法顶推第二取料机构33在竖直方向上移动。限位件334起到一个限位锁定的作用，以使第二取料机构33都是先取料后顶升。

请参阅图5和图6，在一些可选的实施例中，顶推机构32还包括连接于传动件的顶推组件，顶推组件上设置有呈滚动的顶推件323以及与第二取料机构33配合的顶料滑板322，第二取料机构33脱离限位件334以使顶推件323能够作用于顶料滑板322，顶料滑板322带动第二取料机构33在竖直方向上滑动。具体地，顶推机构32包括竖直设置的第二齿条321，第二齿条321与转轴314一端的第二齿轮315啮合，动力件311动作，第二齿轮315在转轴314的带动下转动并与第二齿条321啮合，使得顶推机构32在竖直方向上滑动。顶料滑板322通过第三滑轨组件325呈滑动的安装在固定座103上，顶料滑板322上设置有与顶推件323配合的配合部3222，顶推件323通过第二滑轨组件324呈滑动的设置于顶料滑板322和固定座103之间。顶推件323的一端设置有用于安装第二齿条321的安装部3232，第二齿轮315与第二齿条321传动配合时，第二齿轮315带动顶推件323作用于驱动件331，此时顶料滑板322不动，顶推件323作用于驱动件331并带动第二取料机构33在水平方向上滑动以进行取料。当第二取料机构33取料时，顶推件323可以脱离驱动件331，驱动件331亦脱离限位件334。在顶推件323靠近第二齿条321的一端设置有连接件327，当顶推件323脱离驱动件331时，动力件311持续作用于第二齿条321，第二齿条321保持向上运动的趋势。顶推件323继续沿竖直方向滑动第二预设距离以使顶推件323上的连接件327作用于顶料滑板322，从而使顶料滑板322带动驱动件331沿竖直方向顶升。第二预设距离为连接件327与顶料滑板322之间的距离。顶料滑板322在连接件327的作用下向上运动，由于顶料滑板322上设置有与第二取料机构33配合的顶料部3221，在顶料滑板322的顶推下，顶推机构32带动第二取料机构33在竖直方向上滑动，以使第二取料机构33带动载具104往上抬升。实现了在传送线上抬升载具104以对工件进行加工或检测，而其他载具104可以从第二取料机构33下继续传送。

请参阅图5和图6，在一些可选的实施例中，固定座103上还设置有第二限位组件326，在顶料滑板322未开始滑动时，第二限位组件326可以起到一个支撑限位的作用，使得顶料滑板322可以呈滑动的趋势设置在固定座103上。第二限位组件326与连接件327之间设置有一定的间隙，使得连接件327随着驱动件331往上滑动时，连接件327与第二限位组件326之间不会相互干涉。当顶推机构32和第二取料机构33复位时，第二限位组件326可以起到限位作用，以免顶料滑板322竖直往下滑出第三滑轨组件325外。

请参阅图5至图8，在一些可选的实施例中，第二取料机构33包括驱动件331和连接于驱动件331的第二取料件332，驱动件331与顶推件323呈滚动的抵触，顶推件323作用于驱动件331以使驱动件331及位于驱动件331上的第二取料件332在水平方向上滑动。具体地，驱动件331设置有与顶推件323配合的驱动斜面3311，借由驱动斜面3311以使顶推件323顶推驱动件331在水平方向上滑动。在顶推件323上设置有与驱动斜面3311配合的滚动件，滚动件可以为滚轮3231，滚轮3231呈转动的设置于顶推件323的端部，顶推件323动作以使滚轮3231与驱动斜面3311呈滚动的抵触。驱动斜面3311与滚轮3231呈滚动的抵触，在滚轮3231推动驱动件331时，可以减少两者的摩擦，延长部件的使用寿命。可以理解的，驱动斜面3311按一定的角度倾斜的设置在驱动件331上，当滚轮3231顶推驱动斜面3311时，将竖直方向上的力转化为水平方向上的力，从而使第二取料机构33在水平方向上移动，以进行取料。其中，第二取料件332朝向载具104的一侧设置有取料凹部3321，通过设置取料凹部3321，使得第二取料件332在水平方向上移动时，载具104可以自动进入到第二取料件332内，结构简单，设计合理。另一方面，在取料凹部3321内还设置有第一缓冲组件335，第一缓冲组件335呈弹性的连接于驱动件331并位于取料凹部3321内，设置有第一缓冲组件335可以避免第二取料件332在取料时直接撞击载具104而造成损伤，设计合理。

请参阅图3至图8，在一些可选的实施例中，驱动件331通过第四滑轨组件333呈滑动的安装于安装块337上，而安装块337安装于顶料滑板322的顶料部3221上。在连接件327作用于顶料滑板322时，顶料滑板322顶推驱动件331在竖直方向上移动，直至载具104接触到固定座103上的限位板105。设置有限位板105可以避免顶料滑板322竖直向上滑出第三滑轨组件325外，结构简单，设计合理。在第二取料机构33上设置有与固定座103连接的复位件336，复位件336呈弹簧结构，设置有复位件336使得第二取料机构33和顶推机构32在复位时不会撞击到固定座103，更加安全可靠。

请参阅图3，在一些可选的实施例中，横叉顶升装置30还包括定位机构，定位机构包括用于监测载具104顶升位置的定位传感组件34和用于挡料的缓冲挡料组件35，借由缓冲挡料组件35以使待抬升的载具104暂停于第一传送装置10上以供横叉顶升装置30夹取抬升。通过定位传感组件34可以定位监测到第一传送装置10上载具104的传送位置及顶升位置。第一传送装置10上的载具104通过缓冲挡料组件35暂停在第一传送装置10上，以供第二取料机构33进行取料顶升。

请参阅图1、图2和图9，在一些可选的实施例中，输送装置102的两端均设置有升降装置40，借由升降装置40以使载具104从第一传送装置10到第二传送装置20进行回流。具体地，升降装置40包括第三传送机构42、挡料件43、底座41、升降气缸44和升降导杆45。其中，第三传送机构42和挡料件43设置在底座41上，多根升降导杆45用于支撑底座41，升降气缸44动作以使底座41及其上的第三传送机构42沿着升降导杆45升降活动。在第一传送装置10上设置有用于传送载具104的第一传送机构12。载具104在第一传送机构12上进行传送，待第一传送机构12上的载具104上的工件加工完并取走后，载具104空载。升降气缸44动作，使得第三传送机构42可以对接第一传送机构12，以将第一传送机构12上的空载具104对接到第三传送机构42上，挡料件43挡料使得载具104可以停留在第三传送机构42上。而后，升降气缸44动作，使得第三传送机构42随着升降导杆45下降至一定的高度于第二传送机构21对接，进而使得位于第三传送机构42上的载具104可以通过第二传送机构21进行回流至输送装置102的起始端。在输送装置102的起始端亦设置有一升降装置40，该升降装置40升降活动以将空载具104传送至第三传送机构42上，以便进行回收。在输送装置102的两端均设置有升降装置40，可以对接第一传送装置10和第二传送装置20，使得载具104可以实现从第一传送装置10到第二传送装置20的回流。

请参阅图2、图9，在一些可选的实施例中，在第一传送机构12上还可以设置有快拆结构13，以能快速方便的拆卸、更换皮带。具体地，快拆结构13包括联轴器、第一轴体和第二轴体。通过连接于第一轴体和第二轴体之间的联轴器，使得快拆结构13能同步传动第一传送机构12两侧的皮带，通过拆卸联轴器能够快速方便的拆卸更换第一传送机构12上的皮带。设置有传送带的机构上都可以设置有快拆结构13，第三传送机构42亦可以设置有快拆结构13。

请参阅图1、图10至图13，在一些可选的实施例中，机械手50包括本体51以及位于本体51上的第一取料机构52和第一视觉机构53。其中，第一取料机构52包括多组取料组件522和用于安装多组取料组件522的安装座521，每取料组件522分别呈滑动的安装于安装座521，第一取料机构52和第一视觉机构53均通过安装座521连接于本体51，安装座521上设置有与本体51配合的安装孔5211。第一视觉机构53包括第一相机531、第一镜头532和第一光源533，第一视觉机构53用于检测，以确定是否有工件、工件的位置，以及工件是否为良品等等。通过第一视觉机构53的检测，以能够及时补充工件，正确拾取工件，以及确定工件放置于载具104内或放置于NG料盘11内。具体地，取料组件522包括取料气缸5221、第五滑轨组件5223和第一取料件5222，第一取料件5222通过第五滑轨组件5223安装于安装座521上，且第一取料件5222位于取料气缸5221的输出端，取料气缸5221动作以使第一取料件5222滑动于安装座521以拾取或放置工件。在本实施例中，每一取料组件522均可单独控制动作，以使每一取料组件522拾取的工件能够放置于载具104内或是放置于NG料盘11内。在机架101或者是输送装置102上还设置有第二视觉机构60，第二视觉机构60包括第二相机61、第二镜头62和第二光源63。第一取料机构52拾取工件经过第二视觉机构60时，第二视觉机构60对工件及第一取料机构52的相对位置进行定位。根据第二视觉机构60的定位，使得工件在取料组件522放料于载具104上时，能够精确的放置到相应的位置，以与其他部件进行配合。由于每个取料组件522拾取工件时，取料的位置不同，需要放置在载具104上的位置也不同，通过第二视觉机构60的定位可以实现各取料组件522的精准放料。第一视觉机构53和第二视觉机构60可以为CCD视觉机构。

如图1至图14所示，本发明的放料分装输送线100包括输送装置102和机械手50，机械手50用于取放料。在输送装置102上设置有用于放置良品工件的载具104和用于放置NG工件的NG料盘11，在机械手50上设置有用于取放料的第一取料机构52和用于检测的第一视觉机构53。在第一取料机构52拾取工件前，第一视觉机构53先对对应的工件进行检测，以确定该工件放置于载具104上或是放置于NG料盘11上。由于载具104上设置有多个用于放置工件的料位，工件需要在载具104上与其他部件精准配合，因此需要确定工件在载具104上的放置位置。在第一取料机构52拾取工件放置于载具104前会经过第二视觉机构60，第二视觉机构60对工件进行扫描定位，以使工件能够精准的放置于载具104内。本发明的放料分装输送线100可以自动分拣出NG工件，提高了生产效率；工件放料精准，提高了生产的良品率，提高了生产效率。输送装置102的两端均设置有升降装置40，使得载具104可以在第一传送装置10和第二传送装置20之间自动进行传送，实现了载具104的自动回流，大大提高了工作效率。其中，在第一传送装置10上设置有若干横叉顶升装置30，每一横叉顶升装置30均可在第一传送装置10上对载具104进行取料顶升以供其他机构进行加工或检测，同时其他载具104还可以继续在第一传送装置10上进行传送。具体的，通过一第一动力机构31来实现第二取料机构33在水平方向和竖直方向上的活动，实现了对第二取料机构33的取料和顶推抬升。由于在固定座103的两侧对称的均设置有顶推机构32和第二取料机构33，而第一动力机构31与顶推机构32联动，第二取料机构33与顶推机构32连接在一起。通过第一动力机构31作用于两边的顶推机构32，使得两边的第二取料机构33在顶推机构32的作用下先在水平方向上移动而靠近并夹取载具104。而后，第二取料机构33夹取载具104后继续在顶推机构32的作用下在竖直方向上移动，以将载具104抬升到一定的高度。从而使得其他载具104可以继续在固定座103上通过而不会影响其他机构对第二取料机构33上的工件进行检测或是加工。第一动力机构31持续作用与顶推件323，顶推件323与第二取料机构33的驱动件331的驱动斜面3311呈滚动的抵触，在第一动力机构31的作用下顶推件323推动驱动件331在水平方向上移动以进行取料。此时驱动件331脱离顶推件323和限位件334，而驱动件331呈滑动的连接于顶料滑板322，顶推件323通过连接件327作用于顶料滑板322，顶料滑板322直接带动驱动件331在竖直方向上滑动，实现了取料后的抬升，结构简单，设计新颖合理。本发明的放料分装输送线100，实现了载具104的自动回流，可以自动分拣出NG件且工件可精准放料的放料；载具104在传送过程中，通过横叉顶升装置30横向夹持载具104并顶升载具104，以在对载具104内的工件进行加工或检测过程中，其他载具104可以继续在第一传送装置10上继续传送，大大提高了生产效率，且结构紧凑、布局合理。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种放料分装输送线，其特征在于，包括位于机架上用于传输物品的输送装置及用于取放料的机械手，所述机械手位于所述输送装置的一侧；所述输送装置上设置有用于放置工件的载具和NG料盘，所述机械手上设置有第一取料机构和第一视觉机构，所述第一取料机构取料前，所述第一视觉机构对工件进行检测，以确定所述工件放置于所述载具或放置于所述NG料盘；所述机架上还设置有第二视觉机构，所述第一取料机构带着所述工件经过所述第二视觉机构时，所述第二视觉机构对工件进行扫描定位，以使所述工件能精确放置于所述载具内；其中，所述输送装置上设置有横叉顶升装置，所述横叉顶升装置包括第一动力机构、顶推机构和第二取料机构，所述第一动力机构持续作用于顶推机构上的顶推件，所述第二取料机构上设置有驱动件，所述驱动件包括驱动斜面；所述顶推件与所述驱动件的驱动斜面呈滚动的抵触，在所述第一动力机构的作用下所述顶推件推动所述驱动件在水平方向上移动以进行取料；所述顶推机构上还设置有顶料滑板，所述第二取料机构呈滑动的安装于所述顶料滑板上，所述顶推件沿竖直方向滑动第二预设距离以使所述顶推件作用于所述顶料滑板，从而使所述顶料滑板带动所述驱动件沿竖直方向顶升。

2.根据权利要求1所述的放料分装输送线，其特征在于，所述输送装置包括用于传送所述载具的第一传送装置和用于载具回流的第二传送装置，所述第一传送装置位于所述第二传送装置的上方，所述第一传送装置上设置有所述横叉顶升装置，借由所述横叉顶升装置以夹取顶升位于所述第一传送装置上的载具且位于所述第一传送装置上的其他载具能在所述第一传送装置上继续传送。

3.根据权利要求2所述的放料分装输送线，其特征在于，所述横叉顶升装置还包括位于所述第一传送装置两侧的取料顶升结构，每所述取料顶升结构均包括与所述第一动力机构联动的所述顶推机构和连接于所述顶推机构上的所述第二取料机构，所述第一动力机构动作以使两侧的所述顶推机构分别作用于相应的所述第二取料机构，从而使相对设置的两所述第二取料机构横向移动以夹取位于所述第一传送装置上的载具并带动所述载具抬升第一预设距离以供所述机械手放置工件。

4.根据权利要求3所述的放料分装输送线，其特征在于，所述第一动力机构包括动力件以及与所述顶推机构配合的传动组件，所述顶推机构上设置有与所述传动组件联动的传动件，所述动力件动作以使所述传动组件作用于所述传动件以使所述顶推机构顶推所述第二取料机构。

5.根据权利要求4所述的放料分装输送线，其特征在于，所述顶推件连接于所述传动件，所述驱动件与所述顶推件配合，所述传动件作用于所述顶推件以使所述顶推件顶推所述驱动件，从而使所述第二取料机构横向移动以夹取所述载具。

6.根据权利要求5所述的放料分装输送线，其特征在于，所述驱动件上设置有与所述顶推件配合的所述驱动斜面，所述顶推件上设置有与所述驱动斜面滚动配合的滚动件。

7.根据权利要求2所述的放料分装输送线，其特征在于，所述输送装置的两端均设置有升降装置，借由所述升降装置以使所述载具从所述第一传送装置到所述第二传送装置进行回流。

8.根据权利要求1所述的放料分装输送线，其特征在于，所述第一取料机构包括多组取料组件和用于安装多组所述取料组件的安装座，每所述取料组件分别呈滑动的安装于所述安装座。

9.根据权利要求8所述的放料分装输送线，其特征在于，所述取料组件包括取料气缸和第一取料件，所述取料气缸动作以使所述第一取料件滑动于所述安装座以拾取或放置所述工件。

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