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CN112368194B - 用于监视用于机动车的液压制动系统的方法及制动系统 - Google Patents

用于监视用于机动车的液压制动系统的方法及制动系统 Download PDF

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CN112368194B CN201980042485.1A CN201980042485A CN112368194B CN 112368194 B CN112368194 B CN 112368194B CN 201980042485 A CN201980042485 A CN 201980042485A CN 112368194 B CN112368194 B CN 112368194B
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Abstract

本发明涉及一种用于监视用于机动车的液压制动系统的方法，其中，省去了诊断阀，并且代替地，通过在产生背压时的体积平衡来识别空气体积和泄漏。此外，本发明涉及一种相关的制动系统。

Description

用于监视用于机动车的液压制动系统的方法及制动系统
技术领域
本发明涉及一种用于监测/监视用于机动车的液压制动系统的方法以及一种用于实施这种方法的制动系统。
背景技术
制动系统、尤其是具有液压的备用级的非真空的制动系统典型地要求，在液压的备用级内，驾驶员能使其车辆以至少2.44m/s2减速。在此，液压的备用级典型地实施成串联制动主缸或(单)制动主缸的形式，制动主缸与在车轮上的相应的车轮制动器相连接。在本申请的范围中，制动主缸的概念原则上也理解成串联制动主缸。
例如，通过设计制动主缸体积来实现2.44m/s2的目标减速度。然而，空气和泄漏可能损害该设计方案，从而不再实现目标减速度。在现有技术中已知的是，在使用诊断阀的情况下，在空气和泄漏方面检查制动主缸体积。典型地，诊断阀布置在制动主缸和储存器之间。
发明内容
本发明的目的是，给出对此备选的、例如更简单的实施方案。
本发明涉及一种用于监视用于机动车的液压制动系统的方法。制动系统具有设有至少一个补偿孔(Schnüffelloch)的制动主缸，电运行的压力发生器，模拟器，模拟器阀和主管路。可理解的是，制动主缸例如为单制动主缸或者为串联制动主缸。
制动主缸通过主管路与压力发生器相连接，并且模拟器通过模拟器阀连接在制动主缸和压力发生器之间的主管路上。
该方法包括以下步骤：
-借助于压力发生器产生体积流，其中，体积流通过主管路从压力发生器流向制动主缸并且通过补偿孔离开制动主缸，
-建立体积平衡，该体积平衡是从直至确定的时间(在确定的时间以前)由压力发生器输出到主管路中的体积减去直至确定的时间通过补偿孔离开制动主缸的体积的差，以及
-根据体积平衡或者根据体积平衡的时间曲线，识别制动系统的状态。
已表明，通过得出所述体积平衡和/或体积平衡的时间导数，可识别在制动主缸中或制动系统的周围部分中的典型故障，例如泄漏和不期望的空气，而为此不需要使用诊断阀。由此，可节省诊断阀，这在制造时节省了成本并且简化了包装。
典型地，制动系统可包括其它组件。例如，制动系统可包括车轮阀，例如输入阀和输出阀。在方法的范围中，有利地也可使用车轮阀。例如，关闭输入阀，由此使压力发生器和制动主缸与车轮分离。
根据一种实施方案，根据压力发生器的运行数据来确定直至确定的时间由压力发生器输出到主管路中的体积。例如，可根据机械设计方案和出现的电压和/或电流值推出输出的体积。
根据一个实施方案，通过穿过补偿孔的体积流的流量的时间积分来确定直至确定的时间通过补偿孔离开制动主缸的体积。这证实为精确的用于确定的方案。
尤其是可根据在制动系统中或制动主缸中的节流参数和测得的压力来确定所述流量。
优选地，所述流量可被确定为：节流参数与压力的平方根的乘积；和/或节流参数与压力的乘积；和/或第一节流参数与压力的乘积一方同第二节流参数与压力的平方根的乘积另一方之和。
应提及的是，在这种类型的计算数据中，基本上应注意“先乘除后加减”规则。
对于典型的应用情况来说，以上所述的用于计算流量的方式证实为可靠的。尤其是，此时已经发现，在低温时，例如在＜0℃时，可通过由节流参数和压力的乘积计算流量。在较高的温度时，例如＞0℃时，有利地可作为由节流参数和压力的平方根的乘积计算流量。通过使用两个独立的节流参数，可考虑不同的温度范围和相应的流量情况，其中，例如可根据温度实现第一节流参数和第二节流参数。例如，第一节流参数越大，温度越低，反之亦然。
就此，接下来阐述节流参数的确定，应理解的是，相应的方法也可扩展到更多的节流参数上。
尤其是可迭代地确定节流参数。也可通过参数估算方法，例如LMS(最小均方算法)或RLS(递归最小二乘法)，来确定节流参数。尤其是，这可如此进行，即，体积流和流量在静态的状态中是相同的。
尤其是，节流参数可被如下地迭代：
Figure GDA0004047985220000031
其中
-
Figure GDA0004047985220000032
是迭代步骤k的节流参数，
-μ是迭代参数，
-Qk是迭代步骤k的体积流，并且
-Pk是迭代步骤k的压力。
这种类型的方式证实为适合用于作为实用的且准确的用于确定节流参数的方法。可理解的是，如以上已经阐述的那样，流量的相关性也与所描述的具有压力的平方根的函数不同，其中，在这种情况中，也可调整用于节流参数的相应的计算过程。例如，可取消上述平方根，从而将节流参数
Figure GDA0004047985220000033
直接与压力Pk相乘。
优选地，在恒定的压力下和/或恒定的体积流下确定节流参数。这实现了准确地确定节流参数，因为体积或体积流没有变化。
接下来描述可能的实施方案。
根据一个可能的实施方案，在模拟器阀关闭时，在一定的时间段上连续地产生体积流。根据最初的体积平衡可确定在制动主缸中的空气体积。这基于的认识是，当在制动主缸中存在不期望的空气体积时，首先压缩该空气体积，这相对快速地进行，并且在压缩过程期间，与从制动主缸中离开的相比，典型地更多的体积进入制动主缸中。也可根据在该时间段上的体积平衡确定模拟器阀的泄漏。这基于的认识是，在出现泄漏时，在更长的时间段上，与通过补偿孔相比，由压力发生器输出更多的体积，因为泄漏导致附加的体积流量，这可在已经描述的体积平衡的范围中识别到。
在该时间段中，可在预设的或确定的开始时间之后确定节流参数。可理解的是，随后确定的节流参数也可用于时间上在确定节流参数之前的测量值。
根据一个可能的实施方案，在模拟器阀打开的状态下，在第一时间段上产生体积流，其中，然后，在压力发生器切断的状态下在第二时间段上关闭模拟器阀，然后，在模拟器阀打开的状态下在第三时间段上产生体积流，并且再次然后根据体积平衡在第三时间段中获知模拟器阀的泄漏。
该方式基于的认识是，首先可借助于体积流为模拟器加载，并且然后，通过关闭模拟器阀并且检测从模拟器中离开的体积，获知通过模拟器阀的泄漏。
在此，尤其是在第一时间段中和/或在模拟器加载之后的第三时间段中确定节流参数。在这两个时间段中都进行确定也是可行的。
优选地，在补偿孔中或者在流动方面在补偿孔之后布置隔板。由此，可以限定的方式减小流动横截面，从而可建立压力。备选地，例如也可使用节流部。
作为压力发生器，尤其是可使用直线执行器。对于典型的制动系统，这证实为有效的。然而，也可使用其它用于产生流体压力的电运行的装置。
此外，本发明涉及一种用于机动车的制动系统。制动系统具有设有补偿孔的制动主缸，电运行的压力发生器，模拟器，模拟器阀和主管路。制动主缸通过主管路与压力发生器相连接，并且模拟器通过模拟器阀连接在制动主缸和压力发生器之间的主管路上。
此外，制动系统具有电子控制装置，其配置成用于实施根据本发明的方法。在此，可使用所有在此描述的实施方案和变型方案。
附图说明
本领域技术人员可从以下参考附图描述的实施例中得到其它特征和优点。其中：
图1示出了制动系统，
图2至4示出了第一检查方案的图表，
图5至7示出了第二检查方案的图表，
图8示出了第一检查方案的流程图，以及
图9示出了第二检查方案的流程图。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的实施例的制动系统。制动系统布置在壳体60中并且具有仅仅示意性地示出的用于控制以下描述的组件的控制装置65。
制动系统具有制动踏板1，驾驶员可借助于制动踏板将驾驶员制动意愿给出到制动系统上。制动系统具有制动主缸2，在制动主缸的内部空间17中存在活塞15和弹簧9。活塞15可借助于制动踏板1克服弹簧9运动。借助于传感器25监测制动踏板的位置。
制动系统具有制动流体容器4。在此，制动主缸2通过补偿孔43与制动流体容器4相连接。该连接通过隔板41实现，隔板以限定的方式限制在补偿孔43和制动流体容器4之间的通流量。
制动流体容器4位于壳体60的上侧50。
制动系统具有模拟器3。在模拟器的内部空间30中存在模拟器活塞31和弹簧33。模拟器3通过模拟器阀32与制动主缸2相连接。在模拟器阀32打开时，由活塞15在制动主缸2中挤压的体积直接被引入模拟器3中，并且在此容纳在与弹簧33相对的空间29中。由此，使模拟器活塞31压靠弹簧33，这为驾驶员产生真实的制动感觉。
可借助于压力传感器20测量在制动主缸2上出现的压力。
制动系统具有压力发生器5，压力发生器又具有马达35，马达可使执行器活塞36在内部空间37中运动。在此，为了限制压力，使执行器活塞36相应于箭头27运动。旋转平移传动机构39用于通过马达35驱动执行器活塞36。由此，压力发生器5构造成直线执行器。直线执行器通过止回阀53通过吸入管路42与制动流体容器4相连接。
主管路22从制动主缸2中出来，主管路22通过第一中间阀23和第二中间阀40以及中间连接管路13a、13b与两个节点I、II以及以下将描述的车轮阀相连接。压力发生器5通过第三中间阀26同样与节点I、II以及车轮阀相连接。第一中间阀23也可被称为分离阀。
车轮阀为输入阀6a、6b、6c、6d以及输出阀7a、7b、7c、7d，输出阀与制动器8a、8b、8c、8d相连接。制动器8a、8b、8c、8d分别被分配给车轮，其中，第一车轮制动器8a分配给左前轮(FL)，第二制动器8b分配给右前轮(FR)，第三制动器8c分配给左后轮(RL)，第四制动器8d分配给右后轮(RR)。左前轮和右前轮装配在前轴(VA)上。右后轮和右后轮装配在后轴(HA)上。
原则上可行的是，在正常的制动过程期间，借助于第一中间阀23将制动主缸2与输入阀6a、6b、6c、6d分离，并且将由驾驶员产生的压力仅仅通过打开的模拟器阀32引导到模拟器3上。在此，借助于已经提到的位移传感器25获取驾驶员制动意愿并且借助于通过压力发生器5产生压力实现驾驶员意愿。在此，同样可实现进一步的功能，例如，可通过输出阀7a、7b、7c、7d(输出阀通过回流管路14与制动流体容器4相连接)实现防抱死系统(ABS)功能。
在制动系统中的压力可通过附加的压力传感器19监测。
可理解的是，在根据现有技术的典型的实施方案中，代替已经提到的隔板41，安装诊断阀。诊断阀实施成可切换的，并且可用于使制动主缸2与制动流体容器4分离。在这种情况中，在要求电动马达35的恒定的电机力矩时，在制动主缸2中产生恒定的压力，并且可直接通过在直线执行器5中被推动的体积形成用于空气和泄漏的故障评价标准，因为被推动的体积相应于压缩气泡所需的体积以及随时间增大的泄漏体积。
在此处描述的实施方案中，根据现有技术设置的诊断阀被液压的阻抗(在此以隔板41的形式)替代。在此，测试压力不是静态的，而是以背压的形式动态地产生。在此，典型地，不是通过在压力发生器5中被推动的体积而是通过在制动主缸2中的体积平衡来获得故障评价标准。代替隔板41，例如也可使用节流部。也允许，对于不同的制动系统，液压阻抗有偏差。液压阻抗应仅仅对于所需的背压足够大。
应提及是，在备选的解决方案中，例如可在液压阻抗方面优化在制动主缸2和制动流体容器4之间的连接，例如通过改变补偿孔眼。接下来，为了更简单的讨论，应假设，如已经所述的那样，液压阻抗为隔板41。
通过由马达35将执行器活塞36推向其体积变化的方向，可产生背压。在此，如此切换已经所述的阀，即，由执行器活塞36挤压的体积直接到达制动主缸2中。为此，尤其是打开三个中间阀23、26、40，并且关闭输入阀6a、6b、6c、6d。如果推动执行器活塞36，则体积通过隔板41流出并且产生引起体积流的背压。
因为体积始终通过隔板41流出，被挤压的体积不能直接用作故障评价标准。代替地，通过待流入的体积流Qk Plunger和通过隔板流出的体积流Qk Blende的和形成体积平衡。在采样时刻t时并且对于采样时间T，可以如下方式计算体积平衡Vk：
Figure GDA0004047985220000071
正的体积平衡Vk表示这样的体积，即，该体积虽然流入制动主缸2中或者至少向制动主缸2的方向流动，但是不流出到制动流体容器4中。(如稍后示出的那样)，该体积可用作用于识别空气和泄漏的故障评价标准。体积流Qk Blende不是测量参数，并且通过节流公式利用节流参数ck为制动主缸压力P估计该体积流：
Figure GDA0004047985220000072
如以上已经所述的那样，根据温度范围也可使用以下公式：
Figure GDA0004047985220000073
由于液压阻抗的节流参数ck主要根据系统和温度而有偏差，可通过识别方法来估计节流参数ck。此外，为此例如可使用最小均方算法(LMS)：
Figure GDA0004047985220000081
下文中，尤其是作为用于节流估算的公式参考该公式。
为了使估计的节流参数
Figure GDA0004047985220000082
向液压阻抗的真值收敛，应使背压静态地稳定。模拟器3和制动主缸2在此不再具有不同的体积，并且被活塞36推动的体积完全通过以隔板41的形式的液压阻抗流出。因此，接下来应在时间上使体积平衡与节流估算分离，从而根据已经收敛的节流参数/>
Figure GDA0004047985220000083
总使体积平衡：
Figure GDA0004047985220000084
下文中，尤其是作为用于体积平衡的公式参考该公式。
根据上述基本想法，现在将根据两种检查方案来描述，可如何通过模拟器阀估计在制动主缸中的空气和泄漏。在此，为了简化，将压力发生器5的体积假设成不可耗尽的。
第一检查方案
首先，为了空气和泄漏识别，通过关闭模拟器阀32使模拟器3与制动主缸2分离，并且通过压力发生器5产生恒定的体积流。在制动主缸2中产生的背压压缩可能存在的气泡。根据上述公式(6)的体积平衡包含附加的体积消耗并且大致相应于气泡的体积。
为了说明，根据图8实施相应的算法，并且对于在制动主缸2中具有气泡的根据图1的系统进行模拟。在此，气泡在大气压下具有2cm3的体积。
根据在图8中示出的方法流程，在此首先在方块100中，在模拟器阀32关闭的状态下产生恒定的产生背压的柱塞体积流。为此，使用压力发生器5。
在菱形块110、120中检查，背压是否是静态的。如果不是这种情况，重复相应的决策过程。
在静态的背压时，在方块130中根据以上公式(6)迭代体积平衡。为此，使用来自在方块140中实现的节流参数估算的节流参数c。
如果迭代体积流，可在大气压V_Air下确定气泡的体积，例如这接下来参考图2、3和4详细解释。作为最终结果，例如可在方块150中给出以空气体积的形式的体积平衡。
在图8中，在此说明了阶段A，在以下描述的图2、3和4中也绘出了阶段A。
在图2、图3和图4中示出了相应的结果。在此，图2示出了压力的时间曲线，图3示出了体积的时间曲线，并且图4示出了体积流量和节流参数的时间曲线。
在图2中可看出，在主缸2中的压力pH在压力加载开始之后(即在阶段A中)增大，其中，首先必须克服空气体积。随后，才在模拟器3中建立压力pS，该压力是由于在模拟器阀中的泄漏引起的。
图3示出了以制动主缸2的加载体积的形式的体积平衡VA以及模拟器3的体积VS。如在图3中可看出的那样，由体积平衡确定空气在200ms之后为1.8cm3。这相应于绘出的空气体积VLu。在1.2s之后，体积平衡VA进一步增大。其原因是通过模拟器阀32从制动主缸2向模拟器3的10mm3/s/bar的泄漏。这被称为加载体积并且相应于与所示出的泄漏相关的体积VLe。
在这种过程中，在图4中示出的从压力发生器中的体积流(柱塞体积流PVS)与同样示出的节流参数c同样保持恒定。
由此可看出，在没有诊断阀的情况下也实现空气和泄漏的识别。尤其是，可使用在制动主缸2中的V_Lu来识别空气体积V_Air，其给出了对可能损害制动减速度的不期望的空气的暗示。
可在假设绝热过程的情况下通过V_Lu推出气泡的体积V_Air。在此适用的是关系式
V_air×1bai＝(V_Air-V_lu)×(pH+1bar)
对于具有V_lu＝1.8cm3和在主缸中的静态的背压p_H＝11.9bar的示例，得到直至1.95cm3的V_Air以及由此相应于在大气压下模拟的气泡体积的值。
第二检查方案
模拟了根据图9的流程图的另一实施方案，在图5至7中示出了结果。在此，图5示出了压力的时间曲线。图6示出了体积的时间曲线，图7示出了体积流量和节流参数的时间曲线。
相应于在图9中示出的方法流程，所描述的过程分成三个阶段，即，阶段1、阶段2和阶段3。分别在右上方在相应的概括性的小框中示出了这三个阶段。
在方块200中，首先在模拟器阀32打开的状态下产生恒定的产生背压的柱塞体积流。为此，再次使用压力发生器5。
在菱形210、220中检查，背压是否是静态的。如果不是这种情况，重复相应的决策过程。在静态的背压时，在方块230中，相应于上述公式(6)迭代体积平衡。在单独的方块240中产生为此所需的节流参数c，其中，迭代用于节流估算的上述公式(5)。
作为结果，输出第一体积V_1。在此，在方块245中，确定节流参数c作为结果。在方块235中，作为结果，在体积平衡的范围中，从阶段1中确定在模拟器中的加载体积V_1。
然后，在阶段2中，在方块250中切断产生背压的柱塞体积流。此时，关闭模拟器阀32。
然后，在等待状态255中引入在此10s的等待时间，在该等待时间中，不产生柱塞体积流并且不操纵阀。在该时间中，由于泄漏，液体从模拟器3自身中通过模拟器阀32离开。以这种方式卸载模拟器3。
然后，以阶段3继续该过程。在此，首先在方块260中，在使用压力发生器5的情况下在模拟器阀32首先还关闭的状态下再次产生恒定的、产生背压的柱塞体积流。在菱形265、270中再次检查，背压是否是静态的。如果是这种情况，打开模拟器阀32并且相应于上述公式(6)迭代体积平衡。作为结果，输出体积V_3。在方块290中，作为阶段3的结果，确定在模拟器3中的加载体积V_3。
在阶段1中，完全使模拟器3加载。在阶段2中，模拟器由于泄漏卸载。在阶段3中，再次为模拟器加载在阶段2中由于泄漏失去的体积。由此，获得的两个体积V_1、V_3的差越大，通过模拟器阀32的泄漏越大。以这种方式可在密封性方面检测模拟器阀32。
为了说明，通过模拟器阀32为根据图1的系统进行大小为0.01cm3/s的泄漏的模拟。接下来描述结果。
在该实施方案中假设，通过模拟器阀32的泄漏与流动方向无关。在这种情况中，在模拟器阀打开的状态下，通过背压首先为模拟器3加载(阶段1)。一直进行加载，直至背压静态地稳定并且根据上述公式(5)稳定地估计节流参数。在此，如在图5中可看出的那样，在模拟器3中的压力pS提高。在主缸2中的压力pH同样增大。如可在图6中看出的那样，在模拟器3中的体积VS以及在阶段1的模拟器3中的加载体积的形式的体积平衡VA1也增大。
然后，关闭模拟器阀32，并且停止执行器活塞36(阶段2)。在该时间之内，泄漏体积从模拟器3流向制动流体容器4。因此，模拟器3卸载，在模拟器3中的压力pS和体积VS减小，如在图5和6中看出的那样。
最终，再次打开模拟器阀32并且通过背压为模拟器3加载(阶段3)。由此，在模拟器3中的体积VS再次增大，并且此外以在阶段3的模拟器3中的加载体积形式的体积平衡VA3提高。
在阶段2中流过的泄漏体积相应于根据上述公式(6)的体积平衡，其平衡了在阶段3中的体积。这可在图6中看出。
图6示出了，在阶段3之内被平衡的体积相应于在阶段2期间的泄漏体积。换句话说，模拟器3在阶段2中由于泄漏卸载，并且现在在阶段3中再次为模拟器加载，这可根据体积平衡测得。
除了打开模拟器阀32之外，原则上，当在阶段3开始时已知用于制动主缸压力的模拟器3体积消耗时，可取消阶段3。于是，从与阶段1的体积平衡的差中得到泄漏体积。当使被平衡的体积与制动主缸压力体积相关时，在阶段1中可获得与制动主缸压力相对应的模拟器3的体积消耗。
通过所描述的实施方案，尤其是可省去诊断阀并且由此可节省相应的材料和制造成本。这实现了成本更适宜地制造制动系统，并且此外确保更低的维护需求。
可以给定的顺序进行根据本发明的方法的所述步骤。然而，也可以不同的顺序进行，只要这在技术上合理。在其一个实施方案中，通过以确定的方式将步骤合并，以如下方式进行根据本发明的方法，即，不进行其它步骤。然而，原则上也可进行未被提及的其它步骤。
本申请的权利要求不代表放弃进一步保护。
如果在方法的进程中发现，不一定需要某一特征或特征组，则申请人现在已经力求概括不再具有所述特征或特征组的至少一个独立权利要求。在此，例如可涉及在申请日提交的权利要求的子组合或者在申请日提交的权利要求的通过其它特征限制的子组合。这种重新概括的权利要求或特征组合理解成包含在本申请的公开内容之内。
此外应指出的是，在不同的实施方案或实施例中描述的和/或在图中示出的本发明的设计方案、特征和变型方案可任意相互组合。单个或多个特征可任意彼此替换。由此得到的特征组合理解成包含在本申请的公开内容之内。
在相关权利要求中的回引不应理解成放弃对回引的从属权利要求的特征自身独立的保护。这些特征也可任意与其它特征组合。
仅仅在说明书中公开的特征或者在说明书中或在权利要求中仅仅与其它特征相结合地公开的特征基本上可独立成为本发明的重要内容。因此，这些特征也可单独地与现有技术区分开地包含在权利要求中。

Claims (17)

1.一种用于监视用于机动车的液压制动系统的方法，
-其中，所述制动系统具有：
-设有至少一个补偿孔的制动主缸(2)，
-电运行的压力发生器(5)，
-模拟器(3)，
-模拟器阀(32)，以及
-主管路(22)，
-其中，制动主缸(2)通过主管路(22)与压力发生器(5)相连接，并且模拟器(3)通过模拟器阀(32)连接在制动主缸(2)和压力发生器(5)之间的主管路(22)上，
-其中，所述方法包括以下步骤：
-借助于压力发生器(5)产生体积流，其中，所述体积流通过主管路(22)从压力发生器(5)流向制动主缸(2)并且通过补偿孔(43)离开制动主缸，
-建立体积平衡，该体积平衡是从直至确定的时间由压力发生器(5)输出到主管路(22)中的体积减去直至确定的时间通过补偿孔(43)离开制动主缸(2)的体积所得的差，以及
-根据体积平衡或者根据体积平衡的时间曲线，识别制动系统的状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据压力发生器(5)的运行数据来确定所述直至确定的时间由压力发生器(5)输出到主管路(22)中的体积。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过穿过补偿孔(43)的体积流的流量的时间积分来确定所述直至确定的时间通过补偿孔(43)离开制动主缸(2)的体积。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据在制动系统中的节流参数和测得的压力来确定所述流量。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，根据在制动主缸(2)中的节流参数和测得的压力来确定所述流量。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述流量被确定为：节流参数与压力的平方根的乘积；和/或节流参数与压力的乘积；和/或第一节流参数与压力的乘积一方同第二节流参数与压力的平方根的乘积另一方之和。
7.根据权利要求4所述的方法，
-其中，迭代地确定节流参数；和/或
-其中，通过参数估算方法来确定节流参数，使得所述体积流和所述流量在静态的状态中是相同的。
8.根据权利要求7所述的方法，
-其中，节流参数被如下地迭代：
Figure QLYQS_1
其中：
-
Figure QLYQS_2
是在迭代步骤k的节流参数，
-μ是迭代参数，
-Qk是在迭代步骤k的体积流，并且
-Pk是在迭代步骤k的压力。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，在恒定的压力下和/或恒定的体积流下确定节流参数。
10.根据权利要求1或2所述的方法，
-其中，在模拟器阀(32)关闭时，在一定的时间段上连续地产生体积流；
-其中，根据最初的体积平衡来确定在制动主缸(2)中的空气体积，和/或
-其中，根据在所述时间段上的体积平衡来确定模拟器阀(32)的泄漏。
11.根据权利要求4所述的方法，
-其中，在模拟器阀(32)关闭时，在一定的时间段上连续地产生体积流；
-其中，根据最初的体积平衡来确定在制动主缸(2)中的空气体积，和/或
-其中，根据在所述时间段上的体积平衡来确定模拟器阀(32)的泄漏。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，在预设的或确定的开始时间之后在所述时间段上确定节流参数。
13.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法包括以下步骤：
-在模拟器阀(32)打开的状态下在第一时间段上产生体积流，然后，
-在压力发生器(5)切断的状态下在第二时间段上关闭模拟器阀(32)，然后，
-在模拟器阀(32)打开的状态下在第三时间段上产生体积流，以及
-根据体积平衡在第三时间段中获知模拟器阀(32)的泄漏。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，在第一时间段中和/或在模拟器(3)的加载之后的第三时间段中确定节流参数。
15.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在补偿孔(43)中或者在流动方面在补偿孔(43)之后布置隔板(41)。
16.根据权利要求1或2所述的方法，其中，使用直线执行器作为压力发生器(5)。
17.一种用于机动车的制动系统，所述制动系统具有：
-设有补偿孔(43)的制动主缸(2)，
-电运行的压力发生器(5)，
-模拟器(3)，
-模拟器阀(32)，以及
-主管路(22)，
-其中，制动主缸(2)通过主管路(22)与压力发生器(5)相连接，并且模拟器(3)通过模拟器阀(32)连接在制动主缸(2)和压力发生器(5)之间的主管路(22)上，
-并且其中，所述制动系统此外具有电子控制装置(65)，其配置成用于实施根据权利要求1-16中任一项所述的方法。
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