CN112357100B - 一种显示障碍物信息的方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种显示障碍物信息的方法、装置和计算机可读存储介质，该方法包括：探测所述无人机预设方位的障碍物信息，其中，所述预设方位包括前方、下方、左侧和右侧四个方位中的至少一个；根据所述无人机预设方位上的障碍物信息，调整无人机控制设备的屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志；其中，所述障碍物警示标志表示在所述无人机视野范围内，所述无人机与所述障碍物的距离和所述障碍物宽度，能够准确显示障碍物信息。

Description

一种显示障碍物信息的方法、装置和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人机避障领域，具体涉及一种显示障碍物信息的方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

高端无人机具有一定避障功能，为了将障碍物相对于无人机之间的关系信息展示出来，以警示操纵者注意此障碍物，当前已有的方式大多是在操控端的屏幕边缘显示0～3条红、黄、绿色的直线或曲线，或者外形接近曲线的形状来对应该屏幕边缘对应方向上障碍物的与无人机之间的距离情况。该方法具有一定的局限性，即无法呈现障碍物的宽度，只能起到警示距离的作用。

因此，如何准确显示障碍物信息成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种显示障碍物信息的方法、装置和计算机可读存储介质，能够准确的显示障碍物信息。

第一方面，一种显示障碍物信息的方法，应用于无人机，包括：

探测所述无人机预设方位的障碍物信息，其中，所述预设方位包括前方、下方、左侧和右侧四个方位中的至少一个；

根据所述无人机预设方位上的障碍物信息，调整无人机控制设备的屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志；

其中，所述障碍物警示标志表示在所述无人机视野范围内，所述无人机与所述障碍物的距离和所述障碍物宽度。

因此，本申请实施例通过探测所述无人机预设方位的障碍物信息，根据所述无人机预设方位上的障碍物信息，调整无人机控制设备的屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志，能够显示无人机多种方位上的障碍物的宽度和无人机与障碍物之间的距离，从而能够准确显示障碍物信息，从而能够提前更改路线躲避障碍物。

结合第一方面，在一种实施方式中，在第一方位上有障碍物的情况下，调整所述屏幕上与所述第一方位对应区域的障碍物警示标志；

在第一方位上的没有障碍物的情况下，屏幕上与预设方位对应区域显示至少一个点；

其中，所述障碍物警示标志由至少一条线条组成，所述至少一条线条与屏幕边缘垂直，所述障碍物警示标志中的至少一条线条和所述至少一个点表示所述无人机的视角宽度。

因此，本申请实施例通过在第一方位上有障碍物的情况下，调整障碍物警示标志，在没有障碍物的情况下显示至少一个点，能够在屏幕上充分展示无人机的视野宽度，从而能够判断在无人机视野范围内存在障碍物的位置，以及能够明确躲避障碍物的路线。

结合第一方面，在另一种实施方式中，所述障碍物警示标志包括竖直方向上的长度和水平方向上的长度；

所述竖直方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物与所述无人机之间的距离；

所述水平方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物的宽度。

因此，本申请实施例通过限定障碍物警示标志在竖直方向上的长度表示障碍物与无人机之间的距离，在水平方向上的长度表示障碍物的宽度，能够仅通过一条线状的障碍物警示标志，表示障碍物与无人机之间距离以及障碍物的宽度。

结合第一方面，在另一种实施方式中，当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第一数值；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第二数值；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第三数值；

其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。

因此，本申请实施例通过障碍物与无人机之间距离的远近，改变障碍物警示标志中线条的长短，能够将障碍物在竖直方向上的投影，划分成等份的线条，从而通过线条的变化来展现障碍物的每一部分与无人机之间的距离，从而能够更准确的显示障碍物的方位。

结合第一方面，在另一种实施方式中，所述障碍物与所述无人机之间的距离不同，对应的所述障碍物警示标志的线条颜色不同。

结合第一方面，在另一种实施方式中，当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为绿色；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为黄绿渐变色；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为红黄绿渐变色。

因此，本申请实施例通过障碍物与无人机之间的距离不同，对应的障碍物警示标志的线条颜色不同，能够通过颜色的变化明显的显示障碍物与无人机之间的距离。

结合第一方面，在另一种实施方式中，在所述无人机的第一方位上有所述障碍物的情况下，所述无人机控制设备发出振动和/或提示音。

因此，本申请实施例通过在无人机的第一方位上有障碍物的情况下，无人机控制设备发出振动和/或提示音，能够在出现障碍物的情况下，发出信号提醒控制人员注意。

第二方面，一种显示障碍物信息的装置，应用于无人机，包括：

探测单元，用于探测所述无人机预设方位的障碍物信息，其中，所述预设方位包括前方、下方、左侧和右侧四个方位中的至少一个；

调整单元，用于根据所述预设方位上的障碍物信息，调整屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志；

其中，所述障碍物警示标志中的线条表示在所述无人机视野范围内，所述无人机与所述障碍物的距离和所述障碍物宽度。

结合第二方面，在一种实施方式中，调整单元具体用于：

在第一方位上有障碍物的情况下，调整所述屏幕上与所述第一方位对应区域的障碍物警示标志；

在第一方位上的没有障碍物的情况下，屏幕上与第一方位对应区域显示至少一个点；

其中，所述障碍物警示标志由至少一条线条组成，所述至少一条线条与屏幕边缘垂直，所述障碍物警示标志中的至少一条线条和所述至少一个点表示所述无人机的视角宽度。

结合第二方面，在一种实施方式中，调整单元还用于：所述障碍物警示标志包括竖直方向上的长度和水平方向上的长度；

所述竖直方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物与所述无人机之间的距离；

所述水平方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物的宽度。

结合第二方面，在一种实施方式中，调整单元还用于：当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第一数值；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第二数值；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第三数值；

其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。

结合第二方面，在一种实施方式中，调整单元还用于：

所述障碍物与所述无人机之间的距离不同，对应的所述障碍物警示标志的线条颜色不同。

结合第二方面，在一种实施方式中，调整单元还用于：

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为绿色；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为黄绿渐变色；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为红黄绿渐变色。

结合第二方面，在一种实施方式中，所述装置还包括报警装置：用于在所述无人机的第一方位上有所述障碍物的情况下，所述无人机控制设备发出振动和/或提示音。

第三方面，一种电子设备，包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器通过所述总线与所述存储器相连，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，用于实现第一方面以及第一方面实施例中一种显示障碍物信息的方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被服务器执行时用于实现第一方面以及第一方面实施例中一种显示障碍物信息的方法。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文将列举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

图1是本申请实施例示出的一种显示障碍物信息的方法流程图；

图2是本申请实施例示出的一种显示障碍物信息的装置内部单元图；

图3是本申请实施例示出的一种电子设备内部结构图；

图4是本申请实施例示出的一种障碍物警示标志；

图5是本申请实施例示出的另一种障碍物警示标志；

图6是本申请实施例示出的两个障碍物的障碍物警示标志。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对附图中提供的本申请的实施例的详情描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

本申请实施例可以应用在无人机飞行场景中，在无人机飞行过程中，视野范围内出现障碍物的情况下，本申请中的显示障碍物信息的方法应用于无人机中，将可以展示无人机和障碍物之间距离，以及障碍物宽度的障碍物警示标志展现在无人机控制设备的屏幕上。

应理解，本申请实施例中的障碍物信息表示，在无人机视野范围内，障碍物相对于无人机的位置，例如：前方、下方、左侧或右侧，还可以表示障碍物与无人机之间的距离以及障碍物的宽度。本申请实施例不限于此。

相关技术中的高端无人机具有一定避障功能，为了将障碍物相对于无人机之间的关系信息展示出来，以警示操纵者注意此障碍物，当前已有的方式大多是在操控端的屏幕边缘显示0～3条红、黄、绿色的直线或曲线，或者外形接近曲线的形状来对应该屏幕边缘对应方向上障碍物的与无人机之间的距离情况。该方法具有一定的局限性，即无法呈现障碍物的宽度，只能起到警示距离的作用。因此，如何准确显示障碍物信息成为亟待解决的问题。

鉴于上述情况，本申请实施例提供一种显示障碍物信息的方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：探测所述无人机预设方位的障碍物信息，其中，所述预设方位包括前方、下方、左侧和右侧四个方位中的至少一个；根据所述无人机预设方位上的障碍物信息，调整无人机控制设备的屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志；其中，所述障碍物警示标志表示在所述无人机视野范围内，所述无人机与所述障碍物的距离和所述障碍物宽度，能够准确显示障碍物信息。

下面结合图1中示出的流程图，详细描述本申请实施例示出的一种显示障碍物信息的方法，如图1所示的方法包括：

110，探测所述无人机预设方位的障碍物信息。

在一种实施方式中，无人机在飞行过程中，探测无人机预设方位的障碍物信息，其中预设方位包括前方、下方、左侧和右侧中的至少一个。

无人机在飞行过程中，当不同的方向上的障碍物，出现在无人机的视野范围内时，无人机对障碍物的方位、障碍物与无人机之间的距离以及障碍物的宽度进行探测，其中，障碍物的方位可以是前方、下方、左侧和右侧中的至少一个。

120，根据所述无人机预设方位上的障碍物信息，调整无人机控制设备的屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志。

在一种实施方式中，在第一方位上有障碍物的情况下，调整所述屏幕上与所述第一方位对应区域的障碍物警示标志；在第一方位上的没有障碍物的情况下，屏幕上与第一方位对应区域显示至少一个点；其中，所述障碍物警示标志由至少一条线条组成，所述至少一条线条与屏幕边缘垂直，所述障碍物警示标志中的至少一条线条和所述至少一个点表示所述无人机的视角宽度。

应理解，本申请实施例中的第一方位可以是无人机前方、下方、左侧和右侧中的至少一个，本申请实施例不限于此。

在一种实施方式中，在第一方位上没有障碍物的情况下，无人机控制设备的屏幕上与第一方位对应区域显示有至少一个点，其中，至少一个点表示无人机的视野范围，例如：在第一方位为前方时，与第一方位对应的屏幕区域，就是屏幕的上方显示至少一个点表示无人机的视野范围，在无人机探测到在第一方位上有障碍物的情况下，无人机控制设备的屏幕上与第一方位对应的区域，显示障碍物警示标志，其中，障碍物警示标志由至少一条线条组成，至少一条线条与屏幕边缘垂直，至少一条线条随着障碍物与无人机之间的距离的远近而变化。

应理解，本申请实施例中至少一条竖直线条组成障碍物警示标志，其中至少一条竖直线条一字型横向排列，障碍物警示标志中的至少一条线条，可以理解为障碍物在竖直方向上的投影，将障碍物的投影划分成等份，每个线条表示划分投影的最小单位，至少一条线条越密集，描述的障碍物的形状越准确。

因此，本申请实施例通过在第一方位上有障碍物的情况下，调整障碍物警示标志，在没有障碍物的情况下显示至少一个点，能够在屏幕上充分展示无人机的视野宽度，从而能够判断在无人机视野范围内存在障碍物的位置，以及能够明确躲避障碍物的路线。

在一种实施方式中，障碍物警示标志包括竖直方向上的长度和水平方向上的长度；所述竖直方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物与所述无人机之间的距离；所述水平方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物的宽度。

在一种实施方式中，按照上述将障碍物的阴影划分成等份，在无人机的视野范围之内，障碍物划分成的每一等份与无人机的距离越近，障碍物警示标志中与每一等份对应的垂直线条的长度越短；在无人机的视野范围之内，障碍物划分成的每一等份与无人机的距离越远，障碍物警示标志中与每一等份对应的垂直线条的长度越长。

例如：当无人机发现前方有障碍物的情况下，屏幕上方的障碍物警示标志中的线条就会相应的变长，当无人机向右转躲避障碍物时，障碍物警示标志中的线条通过长短的变化向左移动。

因此，本申请实施例通过限定障碍物警示标志在竖直方向上的长度表示障碍物与无人机之间的距离，在水平方向上的长度表示障碍物的宽度，能够仅通过一条线状的障碍物警示标志，表示障碍物与无人机之间距离以及障碍物的宽度。

在一种实施方式中，当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第一数值；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第二数值；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第三数值；其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。

在一种实施方式中，当障碍物与无人机之间的距离在小于等于10m且大于8m的情况下，障碍物警示标志中的线条的长度为1单位；当障碍物与无人机之间的距离在小于等于8m并且大于5m的情况下，障碍物警示标志中的线条的长度为5个单位；当障碍物与无人机之间的距离在小于等于5m并且大于1m的情况下，障碍物警示标志中的线条的长度为9个单位；当障碍物与无人机之间的距离小于等于1米的情况下，无人机将自动停止，不再继续前进。本申请实施例不限于此。

应理解，第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值取值可以根据实际情况进行变化，上述具体实施例只是举例，并不对第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值取值造成限定；上述实施例中第一数值、第二数值和第三数值的取值仅表示对障碍物警示标志中线条的相对长度，不对线条的长度做具体限定。

因此，本申请实施例通过障碍物与无人机之间距离的远近，改变障碍物警示标志中线条的长短，能够将障碍物在竖直方向上的投影，划分成等份的线条，从而通过线条的变化来展现障碍物的每一部分与无人机之间的距离，从而能够更准确的显示障碍物的方位。

在一种实施方式中，所述障碍物与所述无人机之间的距离不同，对应的所述障碍物警示标志的线条颜色不同。当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为绿色；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为黄绿渐变色；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为红黄绿渐变色。

在一种实施方式中，障碍物警示标志根据障碍物与无人机之间距离的远近进行不同颜色的变化，当障碍物与无人机之间的距离在小于等于10m且大于8m的情况下，障碍物警示标志中的线条为绿色；当障碍物与无人机之间的距离在小于等于8m并且大于5m的情况下，障碍物警示标志中的线条为黄绿渐变色；当障碍物与无人机之间的距离在小于等于5m并且大于1m的情况下，障碍物警示标志中的线条为红黄绿渐变色。

因此，本申请实施例通过障碍物与无人机之间的距离不同，对应的障碍物警示标志的线条颜色不同，能够通过颜色的变化明显的显示障碍物与无人机之间的距离。

在一种实施方式中，在所述无人机的第一方位上有所述障碍物的情况下，所述无人机控制设备发出振动和/或提示音。

在一种实施方式中，障碍物警示标志的线条可以显示在无人机控制设备屏幕的任意边缘，以显示不同方向上的障碍物信息，以屏幕的中心线为基准，线条显示在屏幕的左侧，表示障碍物在无人机行进方向的左侧；线条显示在屏幕的右侧，表示障碍物在无人机行进方向的右侧；线条显示在屏幕的上方，表示障碍物在无人机行进方向的前方；线条显示在屏幕的下方，表示障碍物在无人机行进方向的下方。

因此，本申请实施例的有益效果，包括：通过探测所述无人机预设方位的障碍物信息，根据所述无人机预设方位上的障碍物信息，调整无人机控制设备的屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志，能够显示无人机多种方位上的障碍物的宽度和无人机与障碍物之间的距离，从而能够准确显示障碍物信息，从而能够提前更改路线躲避障碍物；通过一条线状的障碍物警示标志，能够为无人机监控设备屏幕节省更多的空间和更简明准确的展现障碍物信息。

上文描述了本申请实施例的一种显示障碍物信息的方法，下面结合图2详细描述本申请实施例一种显示障碍物信息的装置，结合图3详细描述本申请实施例一种电子设备。

如图2所示，一种显示障碍物信息的装置，包括：探测单元210和调整单元220。

在一种实施方式中，探测单元，用于探测所述无人机预设方位的障碍物信息，其中，所述预设方位包括前方、下方、左侧和右侧四个方位中的至少一个；调整单元，用于根据所述预设方位上的障碍物信息，调整屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志；其中，所述障碍物警示标志中的线条表示在所述无人机视野范围内，所述无人机与所述障碍物的距离和所述障碍物宽度。

在一种实施方式中，调整单元具体用于：在第一方位上有障碍物的情况下，调整所述屏幕上与所述第一方位对应区域的障碍物警示标志；在第一方位上的没有障碍物的情况下，屏幕上与第一方位对应区域显示至少一个点；其中，所述障碍物警示标志由至少一条线条组成，所述至少一条线条与屏幕边缘垂直，所述障碍物警示标志中的至少一条线条和所述至少一个点表示所述无人机的视角宽度。

在一种实施方式中，所述障碍物警示标志包括竖直方向上的长度和水平方向上的长度；所述竖直方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物与所述无人机之间的距离；所述水平方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物的宽度。

在一种实施方式中，调整单元还用于：当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第一数值；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第二数值；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第三数值；其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。

在一种实施方式中，调整单元还用于：所述障碍物与所述无人机之间的距离不同，对应的所述障碍物警示标志的线条颜色不同。

在一种实施方式中，调整单元还用于：当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为绿色；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为黄绿渐变色；当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为红黄绿渐变色。

在一种实施方式中，所述一种显示障碍物信息装置，还包括报警装置，用于在所述无人机的第一方位上有所述障碍物的情况下，所述无人机控制设备发出振动和/或提示音。

应理解，图2所示的一种显示障碍物信息的装置能够实现图1方法实施例中的各个过程。图2中的各个模块的操作和/或功能，为了实现图1中的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图3所示，包括：处理器310、存储器320和总线330，所述处理器通过所述总线与所述存储器相连，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，用于实现任一所述的一种显示障碍物信息的方法，具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

其中，总线用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，可以执行上述实施例中所述的方法。

可以理解，图3所示的结构仅为示意，还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述方法，具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

上文描述了本申请实施方式中的一种显示障碍物信息的方法、装置及计算机可读存储介质，下面将结合图4、图5和图6中的具体实施例，进一步的描述本申请实施例中的方法。

当无人机监测到的视野范围内，无人机前方存在与无人机相距小于等于10m并且大于8m的障碍物，并且此障碍物在竖直方向上的投影的每等份长度一致，例如：墙体、广告牌等平面型障碍物，无人机控制设备的屏幕上，出现如图4所示的障碍物警示标志，此标志为长度一样的垂直短线，可以是黑色垂直短线，也可以是绿色垂直短线，本申请实施例在此不做具体限定。

当无人机监测到的视野范围内，无人机右前方存在与无人机相距小于等于5m并且大于1m的障碍物，无人机控制设备的屏幕上显示如图5所示的障碍物警示标志，此标志中左边的虚线表示在无人机的视野范围内，没有障碍物的范围，无人机可以根据此虚线的位置得到整体上的参照，从而绕过障碍物，右边表示障碍物每等份与无人机之间距离的示意，虚线与表示障碍物的短线共同表示无人机的视野范围，需要说明的是，图5中展示的是由红黄绿渐变色垂直短线灰度处理后的图像，本申请中未展示障碍物警示标志的颜色，因此，障碍物警示标志可以是红黄绿渐变色，也可以是黑色，本申请实施例在此不做具体限定。

当无人机监测到的视野范围内，无人机的左前方和右前方都存在与无人机相距小于等于5m并且大于1m的障碍物，无人机控制设备的屏幕上显示如图6所示的障碍物警示标志，此标志中间以及两边的虚线表示在无人机的视野范围内，没有障碍物的范围，无人机可以根据此虚线的位置得到整体上的参照，从而绕过障碍物，垂直短线的不同长度表示障碍物每等份与无人机之间距离的示意，两组垂直短线分别表示无人机视野范围内，监测到不同的两个障碍物，虚线与表示障碍物的短线共同表示无人机的视野范围，需要说明的是，图6中展示的是由红黄绿渐变色垂直短线灰度处理后的图像，本申请中未展示障碍物警示标志的颜色，因此，障碍物警示标志可以是红黄绿渐变色，也可以是黑色，本申请实施例在此不做具体限定。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种显示障碍物信息的方法，其特征在于，应用于无人机，包括：

探测所述无人机预设方位的障碍物信息，其中，所述预设方位包括前方、下方、左侧和右侧四个方位中的至少一个；

根据所述无人机预设方位上的障碍物信息，调整无人机控制设备的屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志；

其中，所述障碍物警示标志表示在所述无人机视野范围内，所述无人机与障碍物的距离和所述障碍物的宽度；

其中，在第一方位上有所述障碍物的情况下，调整所述屏幕上与所述第一方位对应区域的所述障碍物警示标志；

在所述第一方位上的没有所述障碍物的情况下，屏幕上与所述第一方位对应区域显示至少一个点；

其中，所述障碍物警示标志由至少一条线条组成，所述至少一条线条与屏幕边缘垂直，所述障碍物警示标志中的所述至少一条线条和所述至少一个点表示所述无人机的视角宽度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物警示标志包括竖直方向上的长度和水平方向上的长度；

所述竖直方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物与所述无人机之间的距离；

所述水平方向上的长度，表示在所述无人机视野范围内，所述障碍物的宽度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于第一阈值与第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第一数值；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于所述第二阈值与第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第二数值；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于所述第三阈值与第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条的长度为第三数值；

其中，所述第一数值小于所述第二数值，所述第二数值小于所述第三数值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述障碍物与所述无人机之间的距离不同，对应的所述障碍物警示标志的线条颜色不同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于所述第一阈值与所述第二阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为绿色；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于所述第二阈值与所述第三阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为黄绿渐变色；

当所述障碍物与所述无人机之间的距离处于所述第三阈值与所述第四阈值之间的情况下，所述障碍物警示标志中的线条为红黄绿渐变色。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人机的第一方位上有所述障碍物的情况下，所述无人机控制设备发出振动和/或提示音。

7.一种显示障碍物信息的装置，其特征在于，应用于无人机，包括：

探测单元，用于探测所述无人机预设方位的障碍物信息，其中，所述预设方位包括前方、下方、左侧和右侧四个方位中的至少一个；

调整单元，用于根据所述预设方位上的障碍物信息，调整屏幕上与所述预设方位对应区域的障碍物警示标志；

其中，所述障碍物警示标志中的线条表示在所述无人机视野范围内，所述无人机与障碍物的距离和所述障碍物的宽度；

其中，在第一方位上有所述障碍物的情况下，调整所述屏幕上与所述第一方位对应区域的所述障碍物警示标志；

在所述第一方位上的没有所述障碍物的情况下，屏幕上与所述第一方位对应区域显示至少一个点；

其中，所述障碍物警示标志由至少一条线条组成，所述至少一条线条与屏幕边缘垂直，所述障碍物警示标志中的所述至少一条线条和所述至少一个点表示所述无人机的视角宽度。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器通过所述总线与所述存储器相连，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，用于实现如权利要求1-6中任一项所述的一种显示障碍物信息的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被服务器执行时实现如权利要求1-6任一所述的一种显示障碍物信息的方法。

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