CN112343448A - 一种基于3d激光雷达的屏蔽门防护系统 - Google Patents
一种基于3d激光雷达的屏蔽门防护系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112343448A CN112343448A CN201910736079.7A CN201910736079A CN112343448A CN 112343448 A CN112343448 A CN 112343448A CN 201910736079 A CN201910736079 A CN 201910736079A CN 112343448 A CN112343448 A CN 112343448A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser radar
- door
- shielding door
- system based
- protection system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
- E05F15/42—Detection using safety edges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B1/00—General arrangement of stations, platforms, or sidings; Railway networks; Rail vehicle marshalling systems
- B61B1/02—General arrangement of stations and platforms including protection devices for the passengers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
- E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
- E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
- E05F2015/765—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using optical sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本申请涉及屏蔽门，尤其涉及一种基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统。本申请实施例一种基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，包括屏蔽门，还包括：设置在屏蔽门上的3D激光雷达，用于检测屏蔽门与车门之间是否有障碍物，3D激光雷达的探测区域可根据屏蔽门与车门之间的间隔设定，屏蔽门和车门之间有障碍物时，输出信号；通知控制装置，与3D激光雷达连通，用于在接到3D激光雷达信号后，控制屏蔽门二次开关或通知人工复检。本申请采用3D激光雷达检测屏蔽门与车门之间是否有障碍物，探测区域可根据屏蔽门与车门之间的间隔设定，对特定目标区域可以重点探测，提高特定目标区域的探测频率，对细小障碍物检测准确率高，灵敏度好。
Description
技术领域
本发明申请涉及屏蔽门，尤其涉及一种基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统。
背景技术
屏蔽门是安装于站台靠轨道侧边沿，把站台区域与轨道区域相互隔离开的设备。它将列车与车站候车区域隔离开，在列车到达和出发时可自动开启或关闭，为乘客营造了一个安全、舒适的候车环境。屏蔽门和列车门之间存在间隔，用于保证地铁列车安全运行。同时因为存在间隔，乘客或物体可能在车门和屏蔽门关闭时被夹在两门之间，易导致重大安全事故。因此需要寻找一种能够检测屏蔽门和列车门之间是否存在障碍物的方法。
针对以上问题，本领域技术人员一般通过红外光幕传感器或应力开关进行检测。红外光幕传感器设置在屏蔽门的内侧，在站台列车出站端和车站控制室内设置有与红外光幕传感器电信号连接的报警装置，当红外光幕传感器检测到夹人时，设置在列车出站端和车站控制时的报警装置也发出报警信号，直至人工干预并取消故障为止。但是该技术方案中，红外探测技术检测异物信息存在较大间隔，对细小障碍物检测准确率不高。而采用应力开关进行检测，在检测过程中灵敏度不高，容易形成屏蔽门夹伤事故。
发明内容
本申请实施例在于提出一种基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，解决现有技术在屏蔽门检测过程中的准确率和灵敏度不高的问题。
本申请实施例一种基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，包括屏蔽门，还包括：
设置在屏蔽门上的3D激光雷达，用于检测屏蔽门与车门之间是否有障碍物，3D 激光雷达的探测区域可根据屏蔽门与车门之间的间隔设定，屏蔽门和车门之间有障碍物时，输出信号；
通知控制装置，与3D激光雷达连通，用于在接到3D激光雷达信号后，控制屏蔽门二次开关或通知人工复检。
所述的3D激光雷达设置在屏蔽门顶部靠近车门一侧，距地面垂直距离2-3米。
所述的探测区域设定包括设置3D激光雷达在与屏蔽门平行方向上的探测角度、在与屏蔽门垂直的方向上的探测角度、3D激光雷达的探测距离。
所述的3D激光雷达垂直向下设置，在与屏蔽门平行的方向上，探测角度为120-140°，在与屏蔽门垂直的方向上，探测角度为1-9°。
所述的3D激光雷达垂直向下设置，在与屏蔽门平行的方向上，探测角度为130-140°，在与屏蔽门垂直的方向上，探测角度为1-5°。
所述的3D激光雷达的探测距离为2-4米。
所述的3D激光雷达内置处理器，用于获取点云图像，对点云图像进行数据筛选，获得有效数据。
所述的通知控制装置包括控制模块、驱动模块、通信模块，所述的通信模块与3D激光雷达、控制模块、驱动模块信息连通，用于接收3D激光雷达信号并将信号发予操作人员、控制模块；所述的控制模块用于控制驱动模块工作；所述的驱动模块用于带动屏蔽门开关。
所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，还包括报警机构，所述报警机构固定设置在所述屏蔽门的上方，所述报警机构与3D激光雷达电信号连接，当3D激光雷达检测到车门与屏蔽门之间有障碍物时报警机构发出报警信息。
所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，还包括支架，所述的支架设置在屏蔽门靠近车门一侧，用于安装3D激光雷达。
本申请采用3D激光雷达检测屏蔽门与车门之间是否有障碍物，3D 激光雷达的探测区域可根据屏蔽门与车门之间的间隔设定，对特定目标区域可以重点探测，提高特定目标区域的探测频率，对细小障碍物检测准确率高，灵敏度好，能满足屏蔽门安全需要。
附图说明
图1是本申请实施例主视图。
图2是本申请实施例侧视图。
图3是本申请实施例模块连接示意图。
图中：1、屏蔽门；2、3D激光雷达；3、障碍物；4、车门；5、支架；6、通知控制装置；7、与屏蔽门1平行方向上的探测角；8、与屏蔽门1垂直的方向上的探测角度。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例
如图1、图2所示,一种基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，包括屏蔽门1，还包括：
设置在屏蔽门1上的3D激光雷达2，用于检测屏蔽门1与车门4之间是否有障碍物，屏蔽门1和车门4之间有障碍物3时，输出信号，3D 激光雷达2的探测区域可根据屏蔽门1与车门4之间的间隔设定；
通知控制装置6，与3D激光雷达2连通，用于在接到3D激光雷达2信号后，控制屏蔽门1二次开关或通知人工复检。
本申请采用3D激光雷达2检测屏蔽门1与车门4之间是否有障碍物3，3D 激光雷达2的探测区域可根据屏蔽门1与车门4之间的间隔设定，对特定目标区域可以重点探测，通过调整对特定目标区域的分辨率，3D激光雷达对细小障碍物检测准确率高，灵敏度好，能满足屏蔽门安全需要。
3D激光雷达2将信号发送通知控制装置6后，通知控制装置6可以直接控制屏蔽门1二次开关，自动化程度高，发生问题后处理及时。通知控制装置6还可通知人工复检，在遇到较大问题或者屏蔽门1开关出现问题时，人工复检可以较好的解决问题。
所述的3D激光雷达2设置在屏蔽门1顶部靠近车门4一侧，距地面垂直距离2-3米。
3D激光雷达2与屏蔽门1一一对应，距离地面距离2-3米，保证人员正常通过，同时测量精度有保障。
所述的探测区域设定包括设置3D激光雷达2在与屏蔽门1平行方向上的探测角度7、在与屏蔽门1垂直的方向上的探测角度8、3D激光雷达2的探测距离。
如图所示，3D激光雷达设置在屏蔽门顶部靠近车门一侧，出射光轴垂直地面，因为3D激光雷达出射光为一光束，其水平视场角为与屏蔽门平行方向上的探测角度7，垂直视场角为与屏蔽门垂直的方向上的探测角度8，因此设置了与屏蔽门平行方向上的探测角度7、在与屏蔽门1垂直的方向上的探测角度8、3D激光雷达的探测距离后，就可以初步设定3D激光雷达的探测区域。对探测区域的数据筛选，可以确定该区域哪些数据为有效数据，进一步确定探测区域。
所述的3D激光雷达2垂直向下设置，在与屏蔽门1平行的方向上，探测角度为120-140°，在与屏蔽门1垂直的方向上，探测角度为1-9°。
在与屏蔽门1平行的方向上，探测角度为120-140°，保证雷达探测范围刚好覆盖整个屏蔽门，在与屏蔽门垂直的方向上，探测角度为1-9°，能对处于屏蔽门与车门之间的障碍物进行检测障碍物。
所述的3D激光雷达2垂直向下设置，在与屏蔽门1平行的方向上，探测角度为130-140°，在与屏蔽门1垂直的方向上，探测角度为1-5°。
进一步缩小探测角度，提高探测准确度，灵敏度。
所述的3D激光雷达2的探测距离为2-4米。
所述的3D激光雷达2内置处理器，用于获取点云图像，通过预存的对探测区域数据筛选的方法，对点云图像进行数据筛选，获得有效数据。
处理器去除点云图像噪声的方法为：采集数据点，将采集的数据点和预存的阈值比较，超阈值的是噪声，删除，删除后的数据点聚合，形成点云图像。通过去除点云图像噪声，对点云图像做数据筛选，进一步确认检测范围内是否有障碍物。
所述的通知控制装置6包括控制模块、驱动模块、通信模块，所述的通信模块与3D激光雷达、控制模块、驱动模块信息连通，用于接收3D激光雷达信号并将信号发予操作人员、控制模块；所述的控制模块用于控制驱动模块工作；所述的驱动模块用于带动屏蔽门开关。
控制模块为处理器或电路板、驱动模块为电驱动或机械驱动装置。
所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，还包括报警机构，所述报警机构固定设置在所述屏蔽门的上方，所述报警机构与3D激光雷达电信号连接，当3D激光雷达检测到车门与屏蔽门之间有障碍物时报警机构发出报警信息。
报警机构用于在3D激光雷达检测到车门与屏蔽门之间有障碍物时，提醒司机或后方工作人员排查安全隐患。
所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，还包括支架5，所述的支架5设置在屏蔽门靠近车门一侧，用于安装3D激光雷达。
安装支架用于设置3D激光雷达，保证激光雷达稳定工作。
以上结合具体实施例描述了本申请的技术原理。这些描述只是为了解释本申请的原理，而不能以任何方式解释为对本申请保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本申请的其它具体实施方式，这些方式都将落入本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，包括屏蔽门，其特征在于，还包括：
设置在屏蔽门上的3D激光雷达，用于检测屏蔽门与车门之间是否有障碍物，3D 激光雷达的探测区域可根据屏蔽门与车门之间的间隔设定，屏蔽门和车门之间有障碍物时，输出信号；
通知控制装置，与3D激光雷达连通，用于在接到3D激光雷达信号后，控制屏蔽门二次开关或通知人工复检。
2.根据权利要求1所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，所述的3D激光雷达设置在屏蔽门顶部靠近车门一侧，距地面垂直距离2-3米。
3.根据权利要求1或2所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，所述的探测区域设定包括设置3D激光雷达在与屏蔽门平行方向上的探测角度、在与屏蔽门垂直的方向上的探测角度、3D激光雷达的探测距离。
4.根据权利要求3所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，所述的3D激光雷达垂直向下设置，在与屏蔽门平行的方向上，探测角度为120-140°，在与屏蔽门垂直的方向上，探测角度为1-9°。
5.根据权利要求4所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，所述的3D激光雷达垂直向下设置，在与屏蔽门平行的方向上，探测角度为130-140°，在与屏蔽门垂直的方向上，探测角度为1-5°。
6.根据权利要求5所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，所述的3D激光雷达的探测距离为2-4米。
7.根据权利要求6所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，所述的3D激光雷达内置处理器，用于获取点云图像，对点云图像进行数据筛选，获得有效数据。
8.根据权利要求7所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，所述的通知控制装置包括控制模块、驱动模块、通信模块，所述的通信模块与3D激光雷达、控制模块、驱动模块信息连通，用于接收3D激光雷达信号并将信号发予操作人员、控制模块；所述的控制模块用于控制驱动模块工作；所述的驱动模块用于带动屏蔽门开关。
9.根据权利要求8所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，还包括报警机构，所述报警机构固定设置在所述屏蔽门的上方，所述报警机构与3D激光雷达电信号连接，当3D激光雷达检测到车门与屏蔽门之间有障碍物时报警机构发出报警信息。
10.根据权利要求9所述的基于3D激光雷达的屏蔽门防护系统，其特征在于，还包括支架，所述的支架设置在屏蔽门靠近车门一侧，用于安装3D激光雷达。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910736079.7A CN112343448A (zh) | 2019-08-09 | 2019-08-09 | 一种基于3d激光雷达的屏蔽门防护系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910736079.7A CN112343448A (zh) | 2019-08-09 | 2019-08-09 | 一种基于3d激光雷达的屏蔽门防护系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112343448A true CN112343448A (zh) | 2021-02-09 |
Family
ID=74367048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910736079.7A Pending CN112343448A (zh) | 2019-08-09 | 2019-08-09 | 一种基于3d激光雷达的屏蔽门防护系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112343448A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113685119A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-11-23 | 青岛金利天源智能科技有限公司 | 基于3d视觉的智能移动式屏蔽门防护系统 |
| CN114312853A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-12 | 武汉万集光电技术有限公司 | 目标探测的系统、方法、装置及存储介质 |
| CN114445701A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-05-06 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 对站台障碍物的预警方法及装置、介质及电子设备 |
| CN116443053A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-07-18 | 深圳市意普兴科技有限公司 | 一种应用光栅的地铁防护系统 |
-
2019
- 2019-08-09 CN CN201910736079.7A patent/CN112343448A/zh active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113685119A (zh) * | 2021-09-02 | 2021-11-23 | 青岛金利天源智能科技有限公司 | 基于3d视觉的智能移动式屏蔽门防护系统 |
| CN113685119B (zh) * | 2021-09-02 | 2023-01-17 | 湖南中铅射线防护净化设备有限公司 | 基于3d视觉的智能移动式屏蔽门防护系统 |
| CN114312853A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-12 | 武汉万集光电技术有限公司 | 目标探测的系统、方法、装置及存储介质 |
| CN114312853B (zh) * | 2021-12-03 | 2023-11-14 | 武汉万集光电技术有限公司 | 目标探测的系统、方法、装置及存储介质 |
| CN114445701A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-05-06 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 对站台障碍物的预警方法及装置、介质及电子设备 |
| CN116443053A (zh) * | 2023-03-29 | 2023-07-18 | 深圳市意普兴科技有限公司 | 一种应用光栅的地铁防护系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112343448A (zh) | 一种基于3d激光雷达的屏蔽门防护系统 | |
| US11072354B2 (en) | Anti-pinch system and method for platform screen door and train | |
| CN109747643B (zh) | 一种智能车辆感知系统的信息融合方法 | |
| CN104442924B (zh) | 全天候高速铁路车载路障检测系统及方法 | |
| US10370888B2 (en) | Door system with sensor unit and communication element | |
| US10494853B2 (en) | Door system with sensor unit for contactless passenger compartment monitoring | |
| CN109709564B (zh) | 一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法 | |
| CN111198371A (zh) | 前视障碍物检测系统 | |
| CN110466562B (zh) | 一种基于红外激光和微波的平交道口存在检测装置与方法 | |
| CN110968086A (zh) | 一种车辆进站控制方法及系统 | |
| CN110525452A (zh) | 一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统及方法 | |
| CN103696652A (zh) | 一种电动折叠门的保护方法、保护系统及电动折叠门 | |
| CN205601867U (zh) | 列车接触网检测装置 | |
| CN112193957A (zh) | 基于tof光场设备的电梯门检测方法 | |
| CN105584469B (zh) | 一种车辆制动系统、制动方法及具有该制动系统的车辆 | |
| JP2014055925A (ja) | 画像処理装置、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラム | |
| CN211115362U (zh) | 一种基于3d激光雷达的屏蔽门防护系统 | |
| JP4400258B2 (ja) | 高さ制限超過検知装置 | |
| KR101962403B1 (ko) | 위상배열 광학빔 기반의 정위치 정차유도 장치 및 방법 | |
| CN113866778A (zh) | 一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法 | |
| CN108791282B (zh) | 一种车辆侧向碰撞保护的方法、装置及设备 | |
| CN105730330B (zh) | 行车安全系统及其障碍物筛选方法 | |
| DE10221578A1 (de) | Vorrichtung zur Überwachung eines Flächen- oder Raumbereiches | |
| CN109255857A (zh) | 一种带安全预警功能的记录仪 | |
| BG113786A (bg) | Железопътно влаково оборудване за откриване на обекти и тяхното последващо класифициране |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |