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CN112334763A - 对象物检查装置及利用其的对象物检查方法 - Google Patents

对象物检查装置及利用其的对象物检查方法 Download PDF

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CN112334763A
CN112334763A CN201980044259.7A CN201980044259A CN112334763A CN 112334763 A CN112334763 A CN 112334763A CN 201980044259 A CN201980044259 A CN 201980044259A CN 112334763 A CN112334763 A CN 112334763A
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CN
China
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inspection
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Application number
CN201980044259.7A
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郑忠珉
李晧准
朴南奎
金翰林
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Gaoying Technology Co ltd
Original Assignee
Gaoying Technology Co ltd
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Abstract

根据公开的实施例的对象物检查装置包括：第一翻转装置，所述第一翻转装置旋转第一对象物；第二翻转装置，所述第二翻转装置旋转第二对象物；及一个摄像装置，所述一个摄像装置以从与所述第一翻转装置及所述第二翻转装置中某一者对应的位置移动到与另一者对应的位置的方式构成，并检查所述第一对象物及所述第二对象物的对象面。所述第一翻转装置及所述第二翻转装置分别包括至少一个翻转单元。

Description

对象物检查装置及利用其的对象物检查方法
技术领域
本公开涉及一种抓住对象物并使之旋转的翻转装置及利用翻转装置来检查对象物的方法。
背景技术
就制造各种物品并直接流通或进行与其他物品的组装的情形而言，针对物品(对象物)的制造状态或组装状态执行检查，是为了提高制品可靠性所必需的工序。以往物品的检查是通过肉眼来检查，但最近开发了利用检查装备来提高精密度、提高作业速度的技术。
这种检查工序随着引进工序自动化而采用了自动移送检查对象的方式，作为最普遍的方法，是利用传输带移送物品。当利用检查装备检查自动移送来的物品时，检查了物品的上面后，为了检查物品的下面，需要转换物品的上下面的作业。转换物品的上下面的作业通常以手工作业实现或配备另外的倒转装置(翻转装置)来实现。
发明内容
以往，为了在利用移送轨道移送对象物的同时检查上面及侧面，在对象物的上面及侧面分别需要摄像装置，由于摄像装备非常昂贵，存在检查装置的费用相当高的问题。本公开的实施例解决前述以往技术的问题。
以往，在旋转对象物的同时摄像装置检查对象物表面时，发生在对象物旋转的时间摄像装置无法进行检查的损耗时间(loss time)，存在延迟对象物检查的问题。本公开的实施例解决前述以往技术的问题。
本公开的一个侧面提供一种对象物检查装置的实施例。根据代表性实施例的对象物检查装置包括：第一翻转装置，所述第一翻转装置以抓住第一对象物并旋转第一对象物的方式构成；第二翻转装置，所述第二翻转装置以抓住第二对象物并旋转第二对象物的方式构成；及一个摄像装置，所述一个摄像装置以从与所述第一翻转装置及所述第二翻转装置中某一者对应的位置移动到与另一者对应的位置的方式构成，检查所述第一对象物及所述第二对象物的朝向+Z轴方向的对象面。所述第一翻转装置及所述第二翻转装置分别包括至少一个翻转单元，所述至少一个翻转单元以沿既定的轴方向抓住对象物而以既定的轴为中心而使对象物旋转的方式构成。
本公开的另一侧面提供一种对象物检查方法的实施例。根据代表性实施例的对象物检查方法利用第一翻转装置、第二翻转装置和一个摄像装置，所述第一翻转装置抓住第一对象物并旋转所述第一对象物，所述第二翻转装置抓住所述二对象物并旋转第二对象物，所述一个摄像装置检查所述第一对象物及所述第二对象物的朝向+Z轴方向的对象面。所述对象物检查方法包括：所述第一翻转装置旋转所述第一对象物，所述摄像装置检查所述第一对象物的对象面的第一对象物检查步骤；及在所述第一对象物检查步骤进行中，所述第二翻转装置旋转所述第二对象物，所述摄像装置检查所述第二对象物的对象面的第二对象物检查步骤。在所述第一对象物检查步骤及所述第二对象物检查步骤进行中，所述摄像装置从与所述第一翻转装置及所述第二翻转装置中某一者对应的位置移动到与另一者对应的位置至少1次。
根据本公开一个实施例，可以通过一个摄像装备，检查对象物的多角度的表面。
根据本公开的实施例，一个摄像装备交替检查对象物，从而可以减小随着对象物的旋转而导致摄像装置无法检查的损耗时间(loss time)。
根据本公开的实施例，可以在一同检查2个对象物的同时高效利用空间，可以缩短每一个对象物所需的检查时间。
附图说明
图1是根据本公开一个实施例的对象物检查装置1的立体图。
图2作为图1的对象物检查装置1的俯视图，是省略了摄像装置30及摄像装置框架的一部分44、46、47的图。
图3a是根据图1的一个实施例的翻转装置10的立体图。
图3b是根据另一实施例的翻转装置10'的立体图。
图4及图5是图3a的Y轴翻转单元100、移送单元200及驱动部160、170、180、260、270、380的立体图。
图6是图3a的X轴翻转单元300及驱动部360、370的立体图。
图7及图8是图3a的Z轴升降单元500及Z轴升降驱动部560的立体图。
图9至图16作为依次显示翻转装置10的根据一个实施例的运转过程的立体图，为了说明的便利，在一些图中省略了X轴翻转单元300及Z轴升降单元500。
图17a是沿X轴方向观察图12的状态的翻转装置10的立面图。
图17b是沿X轴方向观察图14的状态的翻转装置10的立面图。
图17c是沿X轴方向观察图15a的状态的翻转装置10的立面图。
图18至图26作为依次显示翻转装置10的图16的状态之后根据一个实施例的运转过程的立体图，为了说明的便利，在一些图中省略了Y轴翻转单元100及Z轴升降单元500。
图27a是检查某一对象物的根据一个实施例的方法S1的流程图。
图27b是检查某一对象物的根据另一实施例的方法S1'的流程图。
图28是根据本公开一个实施例的对象物检查方法S0的流程图。
图29是根据本公开另一实施例的对象物检查方法S0'的流程图。
具体实施方式
本公开的实施例是为了说明本公开的技术思想的目的而示例性提出的。根据本公开的权利范围不限定于以下提示的实施例或针对这些实施例的具体说明。
只要未不同地定义，本公开中所使用的所有技术术语及科学术语具有本公开所属技术领域的普通技术人员一般理解的意义。本公开中所使用的所有术语是出于更明确地说明本公开的目的而选择的，并非是为了限制根据本公开的权利范围而选择的。
本公开中所使用的诸如“包括的”、“具备的”、“具有的”等表现，只要在包含相应表现的语句或文章中未不同地提及，应理解为具有包括其他实施例的可能性的开放型术语(open-ended terms)。
只要未不同地提及，本公开中记述的单数型的表现可以包括复数型的意义，这也同样适用于权利要求书中记载的单数型的表现。
本公开中所使用的“第一”、“第二”等表现，用于相互区分多个构成要素，并非限定相应构成要素的顺序或重要度。
在本公开中，当提及某种构成要素“连接于”或“接入于”其他构成要素时，应理解为既可以是所述某种构成要素直接连接于或接入于所述其他构成要素，也可以是以新的其他构成要素为媒介而连接或接入。
为了参照附图来说明本公开，以基于相互垂直交叉的X轴、Y轴及Z轴的空间直角坐标系为基准进行说明。即，可以在XYZ直角坐标上说明实施例的各构成。各轴方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方向)意味着各轴伸展的两侧方向。在各轴方向前加上“+”符号(+X轴方向、+Y轴方向、+Z轴方向)，意味着正方向，即作为各轴伸展的两侧方向中某一个方向。在各轴方向前加上“-”符号(-X轴方向、-Y轴方向、-Z轴方向)，意味着负方向，即作为各轴伸展的两侧方向中剩余一个方向。这毕竟是用于使得能够明确理解本公开所需的基准，当然，根据将基准设在哪里也可以不同地定义各方向。
在本公开中所使用的“上方”、“上”等方向指示用语意味着以+Z轴方向为基准，“下方”、“下”等方向指示用语意味着-Z轴方向。附图中图示的翻转装置10也可以不同地配向，所述方向指示用语可以据此进行解释。
本公开中所使用的“对象物”意味着成为检查对象的物件，在本公开中，作为所述对象物的示例，显示了手机壳，但不限定于此。例如，所述对象物可以是整体上具有圆柱形态的滑阀(spool valve)等具有多样种类及形态者。所述对象物中成为检查对象的外表面中朝向某一方向的面可以称为“对象面”。在本公开的附图中，图示了对象物M及对象面A、B1、B1a、B1b、B2、B3、B3a、B3b、B4、C。
下面参照附图，说明本公开的实施例。在附图中，对相同或对应的构成要素，赋予相同的附图标记。另外，在以下实施例的说明中，可以省略重复记述相同或对应的构成要素。但是，即使省略关于构成要素的记述，也并不意味着某个实施例中不包括这种构成要素。
图1是根据本公开一个实施例的对象物检查装置1的立体图。图2作为图1的对象物检查装置1的俯视图，是省略了摄像装置30及摄像装置框架的一部分44、46、47的图。
参考图1及图2，对象物检查装置1是检查多个对象物M的装置。对象物检查装置1检查对象物M的对象面。对象物检查装置1包括多个翻转装置10A、10B。多个翻转装置10A、10B包括：第一翻转装置10A，所述第一翻转装置10A以抓住第一对象物M1并旋转所述第一对象物M1的方式构成；第二翻转装置10B，所述第二翻转装置10B以抓住第二对象物M并旋转所述第二对象物M的方式构成。其中，将第一翻转装置10A旋转的对象物M称为第一对象物M1，将第二翻转装置10B旋转的对象物M称为第二对象物M2。
第一翻转装置10A及第二翻转装置10B可以沿Y轴方向排列。第一翻转装置10A及第二翻转装置10B既可以以彼此相同的装置构成，也可以以具有一部分差异的方式构成。
对象物检查装置1可以具备移动对象物M到翻转装置10的传输带装置(图上未示出)及/或机器臂(arm)装置等。可以具备有所述传输带装置及/或机器臂装置等，以使得所述对象物能够从所述传输带装置与移送单元200中某一者移动到另一者。例如，可以在移送单元200的入口侧及出口侧分别配置有传输带(图上未示出)。对象物M可以经由所述传输带流入至移送单元200(参考图2的箭头In)，经由移送单元200流出至所述传输带(参考图2的箭头Out)。
对象物检查装置1包括检查对象物M的朝向+Z轴方向的对象面的摄像装置30。摄像装置30可以配备于翻转装置10的上侧。摄像装置30可以朝向-Z轴方向，检查对象面。
对象物检查装置1包括检查第一对象物M1的对象面及第二对象物M2的对象面的一个摄像装置30。摄像装置30检查第一对象物M1及第二对象物M2的朝向+Z轴方向的对象面。
摄像装置30以从与第一翻转装置10A及第二翻转装置10B中某一者对应的位置移动到与另一者对应的位置的方式构成。其中，与第一翻转装置10A对应的位置意味着可以检查被第一翻转装置10A抓住的第一对象物M1的位置，与第二翻转装置10B对应的位置意味着可以检查被第二翻转装置10B抓住的第二对象物M2的位置。
摄像装置30可以以沿Y轴方向移动的方式构成。由此，摄像装置30可以在分别与沿Y轴方向排列的第一翻转装置10A及第二翻转装置10B对应的位置之间移动。
摄像装置30可以以沿X轴方向移动的方式构成。由此，摄像装置30可以在沿X轴方向及Y轴方向移动的同时，检查对象物M的对象面的各个部分。
摄像装置30包括以能够移动的方式支撑摄像装置30的摄像装置框架40。摄像装置框架40以可移动的方式支撑摄像装置30，从而使得摄像装置30能够沿X轴方向及Y轴方向移动。
摄像装置框架40包括支撑于外部环境(例如，地面、墙体或其他结构物)的基础框架41。第一翻转装置10A及第二翻转装置10B可以支撑于基础框架41。
摄像装置框架40可以包括沿Y轴方向延长的Y轴引导件43、沿着Y轴引导件43而能够在Y轴方向移动的Y轴滑动器44。在Y轴滑动器44沿着Y轴引导件43移动时，由Y轴滑动器44支撑的摄像装置30可以与Y轴滑动器44一同沿Y轴方向移动。
摄像装置框架40可以包括沿X轴方向延长的X轴引导件46、沿着X轴引导件46而能够在X轴方向移动的X轴滑动器47。在X轴滑动器47沿着X轴引导件46移动时，由X轴滑动器47支撑的摄像装置30可以与X轴滑动器47一同沿X轴方向移动。
图3a是根据本公开的一个实施例的翻转装置10的立体图，图3b是根据另一实施例的翻转装置10'的立体图。
参考图3a及图3b，第一翻转装置10A及第二翻转装置10B分别包括至少一个翻转单元(100及/或300)，所述至少一个翻转单元(100及/或300)以沿既定的轴方向抓住对象物以使对象物以既定的轴为中心旋转的方式构成。其中，既定的轴方向可以为X轴方向或Y轴方向。下面，关于翻转装置10的内容可以分别适用于第一翻转装置10A及第二翻转装置10B。
所述至少一个翻转单元可以包括Y轴翻转单元100，所述Y轴翻转单元100以沿Y轴方向抓住对象物M并以Y轴为中心旋转对象物M的方式构成。翻转装置10可以包括支撑所述至少一个翻转单元的Z轴升降单元500。Z轴升降单元500以沿Z轴方向升降所述至少一个翻转单元的方式构成。翻转装置10可以包括移送单元200，所述移送单元200以沿X轴方向移送对象物M的方式构成。
参考图3a，根据一个实施例的翻转装置10的所述至少一个翻转单元包括X轴翻转单元300，所述X轴翻转单元300以沿X轴方向抓住对象物M并以X轴为中心旋转对象物M的方式构成。翻转装置10的所述至少一个翻转单元包括Y轴翻转单元100及X轴翻转单元300。
参考图3a，Z轴升降单元500可以支撑X轴翻转单元300。Z轴升降单元500可以以沿Z轴方向升降X轴翻转单元300的方式构成。在本公开中，所谓第一构成要素“支撑”第二构成要素，不仅是指第二构成要素直接接触而支撑于第一构成要素的情形，还包括第一构成要素通过在第一构成要素与第二构成要素之间配置的第三构成要素而支撑第二构成要素的情形。在本实施例中，Z轴升降单元500以支撑Y轴翻转单元100及X轴翻转单元300，并沿Z轴方向升降Y轴翻转单元100及X轴翻转单元300的方式构成。
参考图3b，根据另一实施例的翻转装置10'的所述至少一个翻转单元不包括所述X轴翻转单元。翻转装置10'的所述至少一个翻转单元包括Y轴翻转单元100。
在未图示的又一实施例中，第一翻转装置及/或第二翻转装置可以包括Y轴翻转单元、X轴翻转单元及移送单元。其中，所述移送单元可以以向特定方向(例如，X轴方向)移动对象物的方式构成，预先设置以使所述Y轴翻转单元抓住对象物的对象物第一位置及预先设置以使所述X轴翻转单元抓住对象物的对象物第二位置，可以在所述移送单元上沿所述特定方向相互间隔开。例如，通过移送单元流入至翻转装置的对象物在所述第一位置被所述Y轴翻转单元抓住而以Y轴为中心进行旋转并接受检查后，可以被放置于所述第一位置。然后，被所述移送单元从所述第一位置移动至所述第二位置的对象物，在被所述X轴翻转单元抓住而以X轴为中心旋转并接受检查后，可以被放置于所述第二位置。然后，可以通过所述移送单元将对象物从所述翻转装置排出。
此外，第一翻转装置及第二翻转装置可以以多样结构体现。下面以图3a的根据一个实施例的翻转装置10为基准，具体说明构成，但这只是一个示例，以下说明中的一部分也可以适用于图3b等多样的其他实施例。
图4及图5是图3a的Y轴翻转单元100、移送单元200及驱动部160、170、180、260、270、380的立体图。在图4中，图示了作为Y轴支架130的旋转轴的Y轴Y。Y轴翻转单元100与移送单元200的结合体可以称为Y轴翻转组件100、200。Y轴翻转组件100、200至少可以包括一个以上的驱动部160、170、180、260、270。
参考图4及图5，Y轴翻转单元100可以以能够相对于Z轴升降单元500而沿Z轴方向移动的方式支撑于Z轴升降单元500。Y轴翻转单元100以能够以Y轴为中心旋转运转所述对象物的方式构成。Y轴翻转单元100以能够将一对Y轴支架130a、130b沿Y轴方向收窄或张开的方式构成。Y轴翻转单元100以能够将一对辅助夹紧部137沿Y轴方向收窄或张开的方式构成。
Y轴翻转单元100包括支撑于Z轴升降单元500的Y轴翻转底座110。Y轴翻转底座110以能够沿Z轴方向移动的方式配置于Z轴升降单元500。Y轴翻转底座110支撑一对主体框架120a、120b。
Y轴翻转单元100包括支撑于Y轴翻转底座110的主体框架120。主体框架120以能够沿Y轴方向移动的方式支撑于Y轴翻转底座110。
Y轴翻转单元100包括一对主体框架120a、120b，所述一对主体框架120a、120b以沿Y轴方向彼此收窄或张开地运转的方式构成。一对主体框架120a、120b包括配置于+Y轴方向的第一主体框架120a和配置于-Y轴方向的第二主体框架120b。Y轴翻转底座110支撑一对主体框架120a、120b。
Y轴翻转单元100包括能够旋转地支撑Y轴支架130的旋转接头121。Y轴支架130的Y轴轴杆131可以以能够以Y轴为中心旋转的方式支撑于旋转接头121。
Y轴翻转单元100包括Y轴支架130，所述Y轴支架130以在所述对象物的Y轴方向上抓住所述对象物的方式构成。Y轴翻转单元100包括支撑于对应的一对主体框架120a、120b的一对Y轴支架130a、130b。一对Y轴支架130a、130b包括配置于+Y轴方向的第一Y轴支架130a、配置于-Y轴方向的第二Y轴支架130b。
一对Y轴支架130a、130b以相对于一对主体框架120a、120b而以Y轴为中心进行旋转的方式构成。以可以在一对Y轴支架130a、130b之间抓住所述对象物的方式构成。一对Y轴支架130a、130b以可以沿Y轴方向抓住所述对象物的方式构成。
Y轴翻转单元100包括Y轴轴杆131，所述Y轴轴杆131以能够以Y轴为中心旋转的方式支撑于主体框架120。Y轴轴杆131可以沿Y轴方向贯通对应的主体框架120进行配置。Y轴轴杆131可以通过主体框架120的旋转接头121而以能够旋转的方式被支撑。
以一对Y轴支架130中某一Y轴支架130为基准，具体说明如下。在某一Y轴支架130中，第一方向是指朝向其余一个Y轴支架的方向，第二方向是指所述第一方向Y1的相反方向。
Y轴支架130包括Y轴轴杆131，所述Y轴轴杆131以能够以Y轴为中心旋转的方式支撑于主体框架120。在Y轴轴杆131的所述第一方向末端可以固定有支撑夹紧部133。Y轴轴杆131与旋转杆182c结合。
Y轴支架130包括支撑于Y轴轴杆131的支撑夹紧部133。支撑夹紧部133沿Y轴方向Y1凸出，且以挂接所述对象物的一端的方式构成。支撑夹紧部133以弹性夹紧部135为基准，在-Z轴方向侧沿Y轴方向凸出，向+Z轴方向形成能够接触对象物M的支撑面。支撑夹紧部133向所述第一方向形成凸出末端。
在支撑夹紧部133的所述第二方向侧固定有Y轴轴杆131。支撑夹紧部133可以引导(guide)弹性夹紧部135的移动方向。支撑夹紧部133可以引导辅助夹紧部137的移动方向。
Y轴支架包括弹性夹紧部135，所述弹性夹紧部135如果接触对象物M而被按压，则产生弹力。弹性夹紧部135以接触对象物M时压缩弹性构件(图上未图示)的方式构成。弹性夹紧部135可以以支撑夹紧部133为媒介支撑于Y轴轴杆131。
Y轴支架130包括辅助夹紧部137，所述辅助夹紧部137以弹性夹紧部135为基准在+Z轴方向侧沿Y轴方向移动。辅助夹紧部137以能够相对于支撑夹紧部133而沿Y轴方向移动的方式构成。辅助夹紧部137以与Y轴轴杆131一体进行旋转的方式构成。在本公开中，所谓“一体旋转”，是指多个构成要素在不变更彼此相对位置的状态下一同旋转。辅助夹紧部137向所述第一方向形成凸出末端。
辅助夹紧部137以沿Y轴方向移动而挂接对象物M的另一端或解除挂接的方式构成。对象物M的一端挂接于支撑夹紧部133。在此提到的对象物M的一端及另一端是指垂直于Y轴的两个方向(Z轴方向)的末端。
翻转装置10包括辅助夹紧部驱动部180，所述辅助夹紧部驱动部180提供辅助夹紧部137相对于Y轴轴杆131而沿Y轴方向移动的驱动力。辅助夹紧部驱动部180可以包括提供驱动力的汽缸181、将汽缸181的驱动力传递给Y轴支架130的驱动力传递部182。
在一个实施例中，驱动力传递部182可以包括接收汽缸181的驱动力并沿Y轴方向移动的缸杆182a。驱动力传递部182可以包括固定于缸杆182a而与缸杆182a一体运动的连接杆182b。驱动力传递部182可以包括与连接杆182b连接的旋转杆182c。旋转杆182c以随着连接杆182b的Y轴方向移动而一同沿Y轴方向移动的方式连接于连接杆182b，以能够以Y轴为中心旋转的方式连接于连接杆182b。
辅助夹紧部驱动部180包括旋转杆182c，所述旋转杆182c在一端固定有辅助夹紧部137。辅助夹紧部137可以固定于旋转杆182c的所述第一方向末端。旋转杆182c以将辅助夹紧部驱动部180的驱动力传递给辅助夹紧部137的方式构成。旋转杆182c可以与辅助夹紧部137一同相对于支撑夹紧部133而沿Y轴方向移动。
旋转杆182c以与Y轴轴杆131一体旋转且能够相对于Y轴轴杆131而沿Y轴方向移动的方式构成。旋转杆182c可以沿Y轴方向贯通Y轴轴杆131配置。
Y轴翻转单元100可以包括引导X轴翻转单元300的Z轴方向移动的X轴翻转引导件140。X轴翻转单元300可以包括引导移送单元200的Z轴方向移动的移送单元引导件145。Y轴翻转单元100可以包括Z轴滑动器150，所述Z轴滑动器150以沿着Z轴升降单元500的Z轴引导件530而沿Z轴方向滑动(sliding)的方式构成。
Y轴翻转单元100可以包括感知Y轴支架130既定的旋转角位置的Y轴旋转槽传感器(图上未示出)。Y轴翻转单元100可以包括辅助夹紧部传感器(图上未示出)，当辅助夹紧部137相对于支撑夹紧部133移动到既定的相对位置时，所述辅助夹紧部传感器(图上未示出)产生感知信号。Y轴翻转单元100可以包括Y轴移动传感器(图上未示出)，当主体框架120相对于Y轴翻转底座110移动到既定的相对位置时，所述Y轴移动传感器(图上未示出)产生感知信号。所述Y轴移动传感器可以感知一对主体框架120a、120b沿Y轴方向收窄的状态及张开的状态。
Y轴翻转单元100可以包括Y轴接触器传感器(图上未示出)，当所述对象物接触所述Y轴接触器、Y轴接触器相对于支撑夹紧部133而沿Y轴方向移动既定距离时，所述Y轴接触器传感器(图上未示出)产生感知信号。所述Y轴接触器传感器可以在所述Y轴接触器压缩后述的至少一个弹性构件135b时感知信号。后述的Y轴移动驱动部160可以以在向一对主体框架120a、120b彼此接近方向提供驱动力期间，当通过所述Y轴接触器传感器而感知到信号时，中断驱动力的提供的方式构成。
移送单元200支撑于Y轴翻转单元100。移送单元200以相对于Y轴翻转单元100而沿Z轴方向进行移动的方式构成。移送单元200以运转移送带210而沿X轴方向移送放置在移送带210上的所述对象物的方式构成。
在本实施例中，移送单元200包括放置对象物的传输带结构，但在未图示的其他实施例中，移送单元可以包括具有放置对象物的槽的滑动器及引导所述滑动器移动的轨道结构。此外，移送单元可以以多样方式体现，但以下以本实施例为基准进行说明。
移送单元200可以包括一对移送部200a、200b。一对移送部200a、200b支撑于对应的所述一对主体框架。一对移送部200a、200b包括支撑于第一主体框架120a的第一移送部200a、支撑于第二主体框架120b的第二移送部200b。一对移送部200a、200b以沿X轴方向移送所述对象物的方式构成。
移送单元200包括移送带210，所述移送带210以支撑所述对象物并沿X轴方向移送所述对象物的方式构成。移送单元200包括移送带轮220，所述移送带轮220以通过旋转而运转移送带210的方式构成。移送单元200包括供移送带轮220配置的移送框架230。移送框架230支撑于主体框架120。
Y轴翻转组件100、200可以包括移送单元升降传感器(图上未示出)，当移送单元200相对于Y轴翻转单元100移动到既定的相对位置时，所述移送单元升降传感器(图上未示出)产生感知信号。所述移送单元升降传感器可以感知移送单元200沿Z轴方向上升的状态及下降的状态。可以具备与一对移送部200a、200b对应的一对移送单元升降传感器。
翻转装置10包括Y轴移动驱动部160，所述Y轴移动驱动部160提供一对主体框架120a、120b相对于Y轴翻转底座110而沿Y轴方向进行移动的驱动力。Y轴移动驱动部160支撑于Y轴翻转单元100。Y轴移动驱动部160可以包括电动机161、将电动机161的驱动力传递给一对主体框架120a、120b的驱动力传递部163。
在一个实施例中，驱动力传递部163可以包括固定于电动机161的旋转轴进行旋转的带轮163a、缠绕于带轮163a而接收旋转力的带163b、挂接于带163b而接收旋转力的带轮163c。驱动力传递部163可以包括导螺杆(lead screw)163d，所述导螺杆163d结合于带轮163c，与带轮163c一体旋转。导螺杆163d向一个方向旋转时，一对主体框架120a、120b可以沿着导螺杆163d移动而向Y轴方向彼此收窄，导螺杆163d向另一方向旋转时，一对主体框架120a、120b可以沿着导螺杆163d移动而向Y轴方向彼此远离。
翻转装置10包括Y轴支架旋转驱动部170，所述Y轴支架旋转驱动部170提供Y轴支架130相对于主体框架120进行旋转的驱动力。Y轴支架旋转驱动部170可以提供旋转Y轴轴杆131的驱动力。Y轴支架旋转驱动部170支撑于Y轴翻转单元100。Y轴支架旋转驱动部170可以包括电动机171、将电动机171的驱动力传递给一对Y轴支架130a、130b的驱动力传递部173a、173b、173c。
驱动力传递部173a、173b、173c可以包括将电动机171的旋转力传递给第一驱动力传递部173b及第二驱动力传递部173c的基础驱动力传递部173a。驱动力传递部173a、173b、173c可以包括：第一驱动力传递部173b，所述第一驱动力传递部173b从基础驱动力传递部173a接收旋转力并传递给第一Y轴支架130a；第二驱动力传递部173c，所述第二驱动力传递部173c从基础驱动力传递部173a接收旋转力并传递给第二Y轴支架130b。
在一个实施例中，基础驱动力传递部173a可以包括固定于电动机171的旋转轴进行旋转的带轮173a1、缠绕于带轮173a1而接收旋转力的带173a2及挂接于带173a2而接收旋转力的带轮173a3。基础驱动力传递部173a可以包括齿轴(serrated shaft)173a4，所述齿轴173a4结合于带轮173a3，与带轮173a3一体旋转。电动机171及基础驱动力传递部173a可以支撑于Y轴翻转底座110。
在一个实施例中，第一驱动力传递部173b可以包括带轮173b1，所述带轮173b1与齿轴173a4结合而接收旋转力，且以能够沿着齿轴173a4沿Y轴方向移动的方式构成。第一驱动力传递部173b可以包括：带173b2，所述带173b2缠绕于带轮173b1接收旋转力；带轮173b3，所述带轮173b3挂接于带173b2而接收旋转力并旋转第一Y轴支架130a。第一驱动力传递部173b可以包括引导轮173b4，所述引导轮173b4接触带173b2以引导带173b2的位置。第一驱动力传递部173b支撑于第一主体框架120a。
在一个实施例中，第二驱动力传递部173c可以包括带轮173c1，所述带轮173c1与齿轴173a4结合而接收旋转力，且以能够沿着齿轴173a4沿Y轴方向移动的方式构成。第二驱动力传递部173c可以包括：带173c2，所述带173c2缠绕于带轮173c1而接收旋转力；带轮173c3，所述带轮173c3挂接于带173c2而接收旋转力并旋转第二Y轴支架130b。第二驱动力传递部173c可以包括引导轮173c4，所述引导轮173c4接触带173c2以引导带173c2的位置。第二驱动力传递部173c支撑于第二主体框架120b。
翻转装置10包括提供运转辅助夹紧部137的驱动力的辅助夹紧部驱动部180。可以具备提供分别运转一对辅助夹紧部的驱动力的一对辅助夹紧部驱动部180a、180b。辅助夹紧部驱动部180可以支撑于主体框架120。
翻转装置10包括移送单元升降驱动部260，所述移送单元升降驱动部260提供移送单元200相对于Y轴翻转单元100沿Z轴方向进行移动的驱动力。移送单元升降驱动部260可以支撑于主体框架120。例如，移送单元升降驱动部260可以包括沿上下方向驱动缸杆的汽缸。
移送单元升降驱动部260包括分别运转一对移送部200a、200b的一对移送部升降驱动部260a、260b。移送部升降驱动部260a、260b支撑于主体框架120。移送部升降驱动部260a、260b提供移送部200a、200b相对于主体框架120而沿Z轴方向进行移动的驱动力。一对移送部升降驱动部260a、260b包括升降第一移送部200a的第一移送部升降驱动部260a、升降第二移送部200b的第二移送部升降驱动部260b。
翻转装置10包括提供移送带210进行运转的驱动力的带驱动部270。带驱动部270可以支撑于移送框架230。例如，带驱动部270可以包括电动机271、将电动机271的驱动力传递给移送带210的带及带轮272。
带驱动部270包括分别运转一对移送部200a、200b的移送带210的一对带驱动部270a、270b。一对带驱动部270a、270b包括运转第一移送部200a的移送带210的第一带驱动部270a、运转第二移送部200b的移送带210的第二带驱动部270b。
翻转装置10可以包括X轴翻转升降驱动部380，所述X轴翻转升降驱动部380提供X轴翻转单元300相对于Y轴翻转单元100而沿Z轴方向进行移动的驱动力。X轴翻转升降驱动部380可以支撑于Y轴翻转底座110。X轴翻转升降驱动部380可以包括电动机381、将电动机381的驱动力传递给X轴翻转单元300的驱动力传递部383。
在一个实施例中，驱动力传递部383可以包括固定于电动机381的旋转轴进行旋转的带轮383a、缠绕于带轮383a而接收旋转力的带383b、挂接于带383b而接收旋转力的带轮383c。驱动力传递部383可以包括导螺杆383d，所述导螺杆383d结合于带轮383c而与带轮383c一体旋转。导螺杆383d向一个方向旋转时，X轴翻转底座310可以沿着导螺杆383d而向+Z轴方向移动，导螺杆383d向另一方向旋转时，X轴翻转底座310可以沿着导螺杆383d而向-Z轴方向移动。
图6是图3a的X轴翻转单元300及驱动部360、370的立体图。在图6中图示了作为X轴支架330的旋转轴的X轴(X)。
参考图6，X轴翻转单元300可以以能够相对于Y轴翻转单元100而沿Z轴方向移动的方式支撑于Y轴翻转单元100。X轴翻转单元300以能够以X轴为中心而旋转运转所述对象物的方式构成。X轴翻转单元300以能够沿X轴方向收窄或张开一对X轴支架330a、330b的方式构成。X轴翻转单元300以能够相对于Y轴翻转单元100而沿Z轴方向移动的方式构成。
X轴翻转单元300包括支撑于Z轴升降单元500的X轴翻转底座310。X轴翻转底座310可以以Y轴翻转单元100为媒介支撑于Z轴升降单元500。X轴翻转底座310可以支撑于Y轴翻转底座110。X轴翻转底座310可以以相对于Y轴翻转单元100而能够沿Z轴方向移动的方式配置。
X轴翻转单元300包括支撑于X轴翻转底座310的侧框架320。侧框架320能够相对于X轴翻转底座310而沿X轴方向移动地被支撑。
X轴翻转单元300包括一对侧框架320，所述一对侧框架320以沿X轴方向相互收窄或张开地运转的方式构成。一对侧框架320包括配置于+X轴方向的第一侧框架320a和配置于-X轴方向的第二侧框架320b。X轴翻转底座310支撑一对侧框架320。
X轴翻转单元300包括能够旋转地支撑X轴支架330的旋转接头321。X轴支架330的X轴轴杆331可以以能够以X轴为中心旋转的方式支撑于旋转接头321。
X轴翻转单元300包括X轴支架330，所述X轴支架330以在所述对象物的X轴方向上抓住所述对象物的方式构成。X轴翻转单元300包括支撑于对应的一对侧框架320a、320b的一对X轴支架330a、330b。一对X轴支架330a、330b包括配置于+X轴方向的第一X轴支架330a、配置于-X轴方向的第二X轴支架330b。
一对X轴支架330a、330b以相对于一对侧框架320a、320b而以X轴为中心进行旋转的方式构成。以能够在一对X轴支架330a、330b之间抓住对象物的方式构成。
X轴翻转单元300包括X轴轴杆331，所述X轴轴杆331以能够以X轴为中心旋转的方式支撑于侧框架320。X轴轴杆331可以沿X轴方向贯通配置对应的侧框架320。X轴轴杆331通过侧框架320的旋转接头321而被能够旋转地支撑。
X轴支架330以能够以X轴为中心进行旋转的方式支撑于侧框架320。X轴支架330包括X轴接触器335，所述X轴接触器335具有接触面335a，所述接触面335a以沿X轴方向接触所述对象物的方式构成。X轴接触器335支撑于X轴轴杆331。X轴接触器335配置于X轴上。X轴接触器335以X轴贯通X轴接触器335的方式配置。
X轴支架330可以包括第一夹紧部336，所述第一夹紧部336的+Z轴方向部分比-Z轴方向部分沿X轴方向凸出地形成。第一夹紧部336支撑于X轴轴杆331。第一夹紧部336配置于X轴接触器335的一侧。第一夹紧部336配置于以X轴接触器335为基准垂直于X轴的方向。
第一夹紧部336的+Z轴方向部分沿X轴方向凸出而形成第一凸出面336a，第一夹紧部336的-Z轴方向部分沿X轴方向凹陷而形成第一凹陷面336c。第一夹紧部336形成连接第一凸出面336a与第一凹陷面336c的第一倾斜面336b。可以以X轴接触器335为中心而在两侧配备有一对第一夹紧部336。
X轴支架330可以包括-Z轴方向部分比+Z轴方向部分沿X轴方向凸出地形成的第二夹紧部337。第二夹紧部337支撑于X轴轴杆331。第二夹紧部337配置于第一夹紧部336的一侧。第二夹紧部337配置于以第一夹紧部336为基准垂直于X轴的方向。
X轴接触器335、第一夹紧部336及第二夹紧部337可以沿着垂直于X轴的某一方向排列。X轴接触器335、第一夹紧部336及第二夹紧部337可以沿着Y轴方向排列。
第二夹紧部337的+Z轴方向部分沿着X轴方向凸出而形成第二凸出面337a，第二夹紧部337的-Z轴方向部分沿着X轴方向凹陷而形成第二凹陷面337c。第二夹紧部337形成连接第二凸出面337a与第二凹陷面337c的第二倾斜面337b。可以以X轴接触器335为中心而在两侧配备有一对第二夹紧部337。
X轴翻转单元300可以包括移送限位部340，所述移送限位部340限制通过移送单元200而移动的所述对象物的移动。移送限位部340可以只配置于一对X轴支架330a、330b中某一者。在本实施例中，移送限位部340固定于第一X轴支架330a。移送限位部340可以从第一X轴支架330a向+Z轴方向凸出而形成朝向-X轴方向的表面。通过移送单元200而沿X轴方向移动的所述对象物卡止于移送限位部340而可以停止沿X轴方向的移动。
X轴翻转单元300可以包括X轴翻转滑动器350，所述X轴翻转滑动器350以沿着Y轴翻转单元100的X轴翻转引导件140向Z轴方向滑动的方式构成。一对X轴翻转滑动器350可以以沿X轴方向彼此相向的方式构成。
X轴翻转单元300可以包括感知X轴支架330既定旋转角的位置的X轴旋转槽传感器(图上未示出)。X轴翻转单元300可以包括X轴接触器传感器(图上未示出)，当所述对象物接触X轴接触器335时，所述X轴接触器传感器(图上未示出)产生感知信号。X轴翻转单元300可以包括X轴移动传感器(图上未示出)，当侧框架320相对于X轴翻转底座310移动到既定的相对位置时，所述X轴移动传感器(图上未示出)产生感知信号。所述X轴移动传感器可以感知一对侧框架320a、320b沿X轴方向收窄的状态及张开的状态。
X轴翻转单元300可以包括Z轴移动传感器391a、391b(参考图5)，当X轴翻转底座310相对于Y轴翻转底座110移动到既定的相对位置时，所述Z轴移动传感器391a、391b产生感知信号。如果X轴翻转底座310相对于Y轴翻转底座110而配置于既定的相对位置，则固定于X轴翻转底座310的标靶(图上未示出)被Z轴移动传感器391a、391b感知。
翻转装置10包括X轴移动驱动部360，所述X轴移动驱动部360提供一对侧框架320a、320b相对于X轴翻转底座310而沿X轴方向移动的驱动力。X轴移动驱动部360支撑于X轴翻转单元300。X轴移动驱动部360可以包括电动机361、将电动机361的驱动力传递给一对侧框架320a、320b的驱动力传递部363。
在一个实施例中，驱动力传递部363可以包括固定于电动机361的旋转轴而进行旋转的带轮(图上未示出)、缠绕于所述带轮而接收旋转力的带363b、挂接于带363b而接收旋转力的带轮363c。在驱动力传递部363可以包括导螺杆363d，所述导螺杆363d结合于带轮363c而与带轮363c一体旋转。导螺杆363d向一个方向旋转时，一对侧框架320a、320b可以沿着导螺杆363d移动而向X轴方向彼此收窄，导螺杆363d向另一方向旋转时，一对侧框架320a、320b可以沿着导螺杆363d移动，从沿X轴方向彼此远离。
翻转装置10包括X轴支架旋转驱动部370，所述X轴支架旋转驱动部370提供X轴支架330相对于侧框架320进行旋转的驱动力。X轴支架旋转驱动部370可以提供旋转X轴轴杆331的驱动力。X轴支架旋转驱动部370支撑于X轴翻转单元300。X轴支架旋转驱动部370可以包括电动机371、将电动机371的驱动力传递给一对X轴支架330a、330b的驱动力传递部373a、373b、373c。
驱动力传递部373a、373b、373c可以包括将电动机371的旋转力传递给第一驱动力传递部373b及第二驱动力传递部373c的基础驱动力传递部373a。驱动力传递部373a、373b、373c可以包括从基础驱动力传递部373a接收旋转力并传递给第一X轴支架330a的第一驱动力传递部373b、从基础驱动力传递部373a接收旋转力并传递给第二X轴支架330b的第二驱动力传递部373c。
在一个实施例中，基础驱动力传递部373a可以包括固定于电动机371的旋转轴而进行旋转的带轮373a1、缠绕于带轮373a1而接收旋转力的带373a2及挂接于带373a2而接收旋转力的带轮373a3。基础驱动力传递部373a可以包括齿轴373a4，所述齿轴373a4结合于带轮373a3而与带轮373a3一体旋转。电动机371及基础驱动力传递部373a可以支撑于X轴翻转底座310。
在一个实施例中，第一驱动力传递部373b可以包括带轮373b1，所述带轮373b1与齿轴373a4结合而接收旋转力，且以能够沿着齿轴373a4而向X轴方向移动的方式构成。第一驱动力传递部373b可以包括缠绕于带轮373b1而接收旋转力的带373b2、挂接于带373b2而接收旋转力并旋转第一X轴支架330a的带轮373b3。第一驱动力传递部373b可以包括引导轮373b4，所述引导轮373b4接触带373b2以引导带373b2的位置。第一驱动力传递部373b支撑于第一侧框架320a。
在一个实施例中，第二驱动力传递部373c可以包括带轮(图上未示出)，所述带轮(图上未示出)与齿轴373a4结合而接收旋转力，且以能够沿着齿轴373a4而向X轴方向移动的方式构成。第二驱动力传递部373c可以以第一驱动力传递部373b的方式构成，从而旋转第二X轴支架330b。第二驱动力传递部373c支撑于第二侧框架320b。
图7及图8是图3a的Z轴升降单元500及Z轴升降驱动部560的立体图。参考图7及图8，Z轴升降单元500可以支撑于翻转装置10外部的环境(例如，外部的地面或墙体等)。Y轴翻转单元100可以相对于Z轴升降单元500而沿Z轴方向升降。
Z轴升降单元500可以包括支撑于外部环境的支撑框架510。Z轴升降单元500可以包括在支撑框架510形成的Z轴引导件530。Z轴引导件530引导Y轴翻转单元100的Z轴方向移动。
Z轴升降单元500可以包括升降传感器591a、591b，在Y轴翻转底座110相对于Z轴升降单元500而移动到既定的相对位置时，所述升降传感器591a、591b产生感知信号。如果Y轴翻转底座110相对于Z轴升降单元500而配置于既定的相对位置，则固定于Y轴翻转底座110的标靶591t被Z轴移动传感器391a、391b感知(参考图3a)。
翻转装置10可以包括Z轴升降驱动部560，所述Z轴升降驱动部560提供Y轴翻转单元100及X轴翻转单元300相对于Z轴升降单元500而沿Z轴方向进行移动的驱动力。Z轴升降驱动部560可以支撑于Z轴升降单元500。Z轴升降驱动部560可以包括电动机561、将电动机561的驱动力传递给Y轴翻转单元100的驱动力传递部563。
在一个实施例中，驱动力传递部563可以包括固定于电动机561的旋转轴而进行旋转的带轮563a、缠绕于带轮563a而接收旋转力的带563b、挂接于带563b而接收旋转力的带轮563c。驱动力传递部563可以包括导螺杆563d，所述导螺杆563d结合于带轮563c而与带轮563c一体旋转。导螺杆563d向一个方向旋转时，Y轴翻转底座110可以沿导螺杆563d而向+Z轴方向移动，导螺杆563d向另一方向旋转时，Y轴翻转底座110可以沿导螺杆563d而向-Z轴方向移动。
图9至图16作为依次显示根据翻转装置10的一个实施例的运转过程的立体图，为了说明的便利，在一些图中省略了X轴翻转单元300及Z轴升降单元500。
参考图9，对象物M进入翻转装置10。移送单元200的移送带210的上侧面向+X轴方向移动(参考箭头Mc1)。由此，放置在移送带210上的对象物M向+X轴方向移动(参考箭头In)。
参考图9及图10，X轴翻转单元300处在相对于Y轴翻转单元100下降既定范围的状态，在对象物M被移送至翻转装置10内的正确位置的路径上，不卡止于X轴翻转单元300，当翻转装置10到达正确位置时，卡止于X轴翻转单元300的移送限位部340。参考图10，对象物M在既定的正确位置被移送限位部340卡止，无法进一步向+X轴方向移动而停止。然后，一对侧框架320a、320b彼此沿X轴方向张开，相对于Y轴翻转单元100而向+Z轴方向移动，从而保持与对象物M间隔开的状态。
参考图11，Y轴翻转单元100的一对主体框架120a、120b沿Y轴方向彼此收窄(参照箭头Dy1)。其中，Y轴支架130的支撑夹紧部133支撑对象物M的下侧面。
参考图12，移送单元200a、200b沿着主体框架120向-Z轴方向移动(参考箭头Dc1)。由此，对象物M旋转时，移送单元200可以不受干扰。
参考图12，Y轴支架130的支撑夹紧部133支撑对象物M的下侧，在弹性夹紧部135接触对象物M的Y轴方向两侧的状态下，通过所述摄像装置检查对象物M的朝向+Z轴方向的对象面A。其中，一对辅助夹紧部137处于相比一对支撑夹紧部133彼此进一步张开的状态，辅助夹紧部137不遮挡对象面A的+Z轴方向，因此对象面A的所有面都可以被检查。对象面A的检查可以在移送单元200a、200b向-Z轴方向下降运转中执行，此时，可以缩短检查时间。
参考图13，检查对象面A之后，为了检查对象面B1、B2，一对辅助夹紧部137以相比一对支撑夹紧部133彼此进一步收窄的状态(参考箭头Ds1)移动。支撑夹紧部133与辅助夹紧部137抓住对象物M的上下侧，从而对象物M可以稳定地旋转。
参考图14，Y轴支架130在抓住对象物M的状态下，以Y轴为中心而向某一旋转方向Ry1旋转对象物M，从而相对于对象面A垂直的对象面B1朝向了+Z轴方向。其中，对象面B1被所述摄像装置检查。
参考图15a及图15b，Y轴支架130以Y轴为中心旋转对象物M不足90度，相对于对象面B1倾斜不足90度的对象面B1a、B1b也可以接受检查。当对象物M的角部有曲率时，这种检查方式非常有用。例如，参考图15a，使Y轴支架130向某一旋转方向Ry2旋转，可以检查对象面B1a，参考图15b，使Y轴支架130向相反旋转方向Ry3旋转，可以检查对象面B1b。
参考图16，Y轴支架130以Y轴为中心而向某一旋转方向Ry4旋转对象物M，从而作为对象面B1相反侧的面的对象面B2朝向了+Z轴方向。其中，对象面B2被所述摄像装置检查。
图17a是沿X轴方向观察图12的状态的翻转装置10的立面图。图17b是沿X轴方向观察图14的状态的翻转装置10的立面图。图17c是沿X轴方向观察图15a的状态的翻转装置10的立面图。
参考图17a至图17c，摄像装置30配置于从地面GL沿Z轴方向离开既定距离(Lo+Lg)的水平面Io上，摄像装置30的检查方向Id成为-Z轴方向。摄像装置30可以沿X轴方向及Y轴方向移动并检查对象物M的所述对象面。
摄像装置30从对象物M的朝向+Z轴方向的对象面保持既定距离Lo。为此，可以将所述对象面与地面GL之间的距离保持在既定距离Lg。Z轴升降单元500为了既定地保持所述距离Lg，沿Z轴方向移动Y轴翻转单元100。
参考图17a，图示了在检查对象面A期间，Y轴翻转单元100的基准地点与地面GL之间的距离L1。
参考图17b，对象面B1相对于Y轴翻转单元100的相对位置相比对象面B1相对于Y轴翻转单元100的相对位置高，因此，Z轴升降单元500可以使Y轴翻转单元100向下侧移动既定距离(参考箭头Dz1)。其中，Y轴翻转单元100与地面GL之间的距离L2相比距离L1短。
参考图17c，对象面B1a相对于Y轴翻转单元100的相对位置相比对象面B1相对于Y轴翻转单元100的相对位置低，因此，Z轴升降单元500可以使Y轴翻转单元100向上侧移动既定距离(参考箭头Dz2)。其中，Y轴翻转单元100与地面GL之间的距离L3相比距离L2长，但相比距离L1短。
图18至图26作为依次显示根据翻转装置10的图16的状态之后一个实施例的运转过程的立体图，为了说明的便利，在一些图中省略了Y轴翻转单元100及Z轴升降单元500。
参考图18，Y轴支架130旋转对象物M(参考箭头Ry5)，配置对象物以使对象面A朝向+Z轴方向。一对侧框架320a、320b在此之间保持彼此沿X轴方向张开的状态，此时，一对X轴支架330a、330b彼此沿X轴方向收窄，抓住对象物M(参考箭头Dx1)。
参考图19，辅助夹紧部137相对于支撑夹紧部133而向第二方向移动，成为所述挂接解除状态(参考箭头Ds2)，一对主体框架120a、120b彼此张开，一对Y轴支架130a、130b从对象物M间隔开(参考箭头Dy2)。由此，X轴支架330旋转对象物M时，Y轴支架130不干涉。
参考图20，X轴支架330在抓住对象物M的状态下，以X轴为中心而向某一旋转方向Rx1旋转对象物M，从而相对于对象面A垂直的对象面B3朝向+Z轴方向。其中，对象面B3被所述摄像装置检查。
参考图21a及图21b，X轴支架330以X轴为中心旋转对象物M不足90度，相对于对象面B3倾斜不足90度的对象面B3a、B3b也可以接受检查。当对象物M的角部有曲率时，这种检查方式非常有用。例如，参考图21a，使X轴支架330向某一旋转方向Rx2旋转，可以检查对象面B3a，参考图21b，使X轴支架330向相反旋转方向Rx3旋转，可以检查对象面B3b。
参考图22，X轴支架330以X轴为中心而向某一旋转方向Rx4旋转对象物M，从而作为对象面B3相反面的对象面B4朝向+Z轴方向。其中，对象面B4被所述摄像装置检查。
虽然未图示，但X轴翻转单元300旋转对象物M时，摄像装置30可以从对象物M的朝向+Z轴方向的对象面保持既定距离Lo。例如，Z轴升降单元500为了既定地保持所述距离Lo，使Y轴翻转单元100及X轴翻转单元300一体沿Z轴方向移动。关于此的具体机制与上述图17a至图17c的机制相同。
参考图23，X轴支架330旋转对象物M(参考箭头Rx5)，配置对象物以使作为对象面A相反面的对象面C朝向+Z轴方向。一对侧框架320a、320b彼此沿Y轴方向收窄，从而一对Y轴支架130a、130b抓住对象物M(参考箭头Dy1)。
参考图24，一对侧框架320a、320b彼此张开，一对X轴支架330a、330b从对象物M间隔开(参考箭头Dx2)。其中，可以对作为对象面A相反的面的对象面C进行检查。
参考图25，X轴翻转单元300相对于Y轴翻转单元100而向-Z轴方向移动既定距离(参考箭头De1)。其中，X轴翻转单元300相对于Y轴翻转单元100充分下降，移送限位部340也配置于相比对象物行进路径更下侧。另外，移送单元200相对于Y轴翻转单元100而向+Z轴方向移动既定距离(参考箭头Dc2)。其中，移送单元200的移送带210支撑对象物M的下侧面。
参考图26，一对主体框架120a、120b沿Y轴方向彼此张开，只有移送单元200支撑对象物M。其中，一对移送部200a、200b的移送带210的上侧面向+X轴方向移动(参考箭头Mc1)。由此，通过移送单元200，对象物M从翻转装置10排出(参考箭头Out)。
在图27a至29所示的流程图中，依次说明了过程步骤、方法步骤、算法等，但这些过程、方法及算法可以按任意适合的顺序运转。换句话说，本公开的多样实施例中说明的过程、方法及算法的步骤，无需按本公开中记述的顺序执行。另外，虽然说明的是一部分步骤按非同时方式执行的情形，但在其他实施例中，这些一部分步骤可以同时执行。另外，附图中描写的过程示例并不意味着举例的过程排除对其的不同变化及修订，并不意味着举例的过程或其步骤中任意某一者是本公开的多样实施例中一者以上所必需的，并不意味着举例的过程是优选的。
图27a是检查某一对象物的根据一个实施例的方法S1的流程图，图27b是根据检查某一对象物的另一实施例的方法S1'的流程图。其中，所谓某一对象物，是指第一对象物M1及第二对象物M2中的某一者，图27a及图27b是以通过第一翻转装置10A及第二翻转装置10B中某一者而旋转的对象物M为基准制作的流程图。
参考图27a，检查某一对象物(M1或M2)的根据一个实施例的方法S1可以利用图3a的翻转装置10和图1的摄像装置30进行。所述方法S1在初期检查步骤S20前，包括翻转装置10的移送单元200沿X轴方向移送对象物M的初期移送步骤S10(参考图9及图10)。在初期移送步骤S10中，沿X轴方向移送对象物M，以使对象物M被放置于正确位置。其中，所述正确位置可以是Y轴支架130能够沿Y轴方向抓住对象物M的位置。在初期移送步骤S10中，对象物M被移送限位部340卡住，对象物M可以配置于所述正确位置。在初期移送步骤S10中，对象物M可以被向+X轴方向移送。
所述方法S1在初期移送步骤S10后，包括Y轴支架130沿Y轴方向抓住对象物M，所述摄像装置检查对象物M的对象面A的初期检查步骤S20(参考图11及图12)。在初期检查步骤S20中，在辅助夹紧部137使对象面A解除挂接的状态下，Y轴支架130抓住对象物M。其中，所谓解除挂接状态，是指辅助夹紧部137不挂接对象面A的一部分的状态。由此，所述摄像装置可以无干涉地检查对象面A的全部面积。初期检查步骤S20可以称为第一检查步骤S20。
在初期检查步骤S20中，移送单元200相对于Y轴翻转单元100而向-Z轴方向移动。在初期检查步骤S20中，Y轴支架130抓住对象物M后，移送单元200可以相对于Y轴支架130而向-Z轴方向移动。移送单元200相对于Y轴翻转单元100下降，不干涉对象物M的旋转动作。其中，在移送单元200下降中，所述摄像装置也可以检查对象面A。
所述方法S1在初期检查步骤S20后，包括旋转对象物M而检查垂直于对象面A的对象面的旋转检查步骤S30。在旋转检查步骤S30中，Y轴支架130可以以Y轴为中心旋转对象物M，所述摄像装置可以检查相对于对象面A垂直的对象面B1及作为所述对象面B1相反面的对象面B2。旋转检查步骤S30可以称为第二检查步骤S30。
在旋转检查步骤S30中，在辅助夹紧部137挂接对象面A的状态下，Y轴支架130抓住对象物。由此，对象物M可以被Y轴支架130稳定地抓住。
在利用具备Y轴翻转单元100及X轴翻转单元300的根据一个实施例的翻转装置10的所述方法S1中，旋转检查步骤S30包括Y轴旋转检查步骤S31及X轴旋转检查步骤S36。
在Y轴旋转检查步骤S31中，Y轴支架130以Y轴为中心旋转对象物M，所述摄像装置检查相对于对象面A垂直的对象面B1及作为对象面B1相反面的对象面B2(参考图13至图16)。在Y轴旋转检查步骤S31中，辅助夹紧部137可以相对于支撑夹紧部133向所述第一方向移动而成为挂接状态。
在Y轴旋转检查步骤S31中，Y轴支架130以Y轴为中心旋转对象物M，所述摄像装置可以检查相对于对象面B1倾斜不足90度的对象面B1a、B1b及相对于对象面B2倾斜不足90度的对象面(图上未示出)中至少一者。在Y轴旋转检查步骤S31中，Y轴支架130可以沿Z轴方向移动，以使对象面B1及对象面B2位于与对象面A相同的高度(参考图17a至图17c)。其中，Y轴支架130通过Z轴升降单元500而沿Z轴方向移动。
X轴旋转检查步骤S36可以在Y轴旋转检查步骤S31后进行。在X轴旋转检查步骤S36中，X轴支架330沿X轴方向抓住对象物M，以X轴为中心旋转对象物M，所述摄像装置检查相对于对象面A垂直的对象面B3及作为对象面B3相反面的对象面B4(参考图18至图22)。
X轴旋转检查步骤S36包括X轴支架330抓住对象物M的步骤、Y轴支架130放下对象物M的步骤、X轴支架330旋转对象物M的步骤。在Y轴支架130以对象物M的对象面A朝向+Z轴的方式进行配置的状态下，进行一对侧框架320a、320b沿X轴方向彼此收窄而X轴支架330抓住对象物M的步骤。在未图示的另一实施例中，在Y轴支架130进行配置以使对象物M的对象面C朝向+Z轴的状态下，也可以进行一对侧框架320a、320b沿X轴方向彼此收窄而X轴支架330抓住对象物M的步骤。在X轴支架330抓住对象物M的步骤之后，进行一对主体框架120a、120b沿Y轴方向彼此张开，辅助夹紧部137相对于支撑夹紧部136而向所述第二方向移动，Y轴支架130放下对象物M的步骤。在Y轴支架130放下对象物M的步骤后，进行X轴支架330旋转对象物M的步骤。
在X轴旋转检查步骤S36中，X轴支架330以X轴为中心旋转对象物M，所述摄像装置检查相对于所述对象面B3倾斜不足90度的对象面B3a、B3b及相对于对象面B4倾斜不足90度的对象面(图上未示出)中至少一者。在X轴旋转检查步骤S36中，X轴支架330可以沿Z轴方向移动，以使对象面B3及对象面B4位于与对象面A相同的高度。其中，X轴支架330通过Z轴升降单元500而沿Z轴方向移动。
所述方法S1在旋转检查步骤S30后，可以包括检查对象面C的背面检查步骤S40(参考图23至图25)。在背面检查步骤S40中，Y轴支架130沿Y轴方向抓住对象物M，所述摄像装置检查作为对象面A相反面的对象面C。背面检查步骤S40可以称为第三检查步骤S40。
在背面检查步骤S40中，在辅助夹紧部137解除对象面C挂接的状态下，Y轴支架130抓住对象物M。其中，所谓解除挂接的状态，是指辅助夹紧部137不覆盖对象面C的一部分的状态。由此，所述摄像装置可以无干涉地检查对象面C的全部面积。
背面检查步骤S40包括旋转对象物M而以对象面C朝向+Z轴方向的方式进行配置的步骤。在具备X轴旋转检查步骤S36的实施例中，背面检查步骤S40包括X轴支架330旋转对象物M而以对象面C朝向+Z轴方向的方式进行配置的步骤、Y轴支架130抓住对象物M的步骤。
在背面检查步骤S40中，移送单元200相对于Y轴翻转单元100而向+Z轴方向移动。在背面检查步骤S40中，移送单元200相对于Y轴支架130而向+Z轴方向上升以支撑对象物M。其中，在移送单元200上升中，也可以检查对象面C。
在背面检查步骤S40中，Y轴支架130抓住对象物M后，X轴支架330可以相对于Y轴支架130而向-Z轴方向移动。具体而言，Y轴支架130抓住对象物M后，一对X轴支架330可以沿X轴方向彼此张开，相对于Y轴支架130而向-Z轴方向移动。X轴支架330相对于Y轴翻转单元100充分下降，在后期移送步骤S50中，当对象物M被移送时，移送限位部340可以从对象物M向-Z轴方向间隔开。其中，在X轴支架330下降中，也可以检查对象面C。
所述方法S1在背面检查步骤S40后，包括移送单元200沿X轴方向移送对象物M的后期移送步骤S50(参考图26)。在后期移送步骤S50中，对象物M可以被向+X轴方向移送。
参考图27b，检查某一对象物(M1或M2)的根据另一实施例的方法S1'可以利用图3b的翻转装置10'与图1的摄像装置30进行。下面，以与上述图27a实施例的差异点为中心，说明图27b的实施例的方法S1'。
在利用不具备X轴翻转单元300而具备Y轴翻转单元100的根据另一实施例的翻转装置10'的所述方法S1'中，旋转检查步骤S30可以不包括X轴旋转检查步骤S36。在Y轴旋转检查步骤S31中，对象面B1及对象面B2被检查后，可以进行背面检查步骤S40。在背面检查步骤S40中，在Y轴支架130以对象物M的对象面C朝向+Z轴的方式进行配置的状态下，一对移送部200a、200b上升，支撑对象物M后，一对Y轴支架130可以彼此张开而放下对象物M。一对Y轴支架130彼此张开而放下对象物M后，以Y轴为中心旋转180度，彼此收窄并再次抓住对象物M后，可以进行对象面C的检查。
以下为了说明的便利，以图27a的一个实施例的方法S1为基准，说明对象物检查方法，但不限于此。图28是根据本公开一个实施例的对象物检查方法S0的流程图，图29是根据本公开另一实施例的对象物检查方法S0'的流程图。参考图28及图29，对象物检查方法S0、S0'可以利用第一翻转装置10A、第二翻转装置10B和一个摄像装置30进行。
参考图28及图29，对象物检查方法S0、S0'包括：第一翻转装置10A旋转第一对象物M1，摄像装置30检查第一对象物M1的对象面的第一对象物检查步骤S1a；及在第一对象物检查步骤S1a进行中，第二翻转装置10B旋转第二对象物M2，摄像装置30检查第二对象物M2的对象面的第二对象物检查步骤S1b。
在第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b进行中，摄像装置30从与第一翻转装置10A及第二翻转装置10B中某一者对应的位置移动到与另一者对应的位置至少1次。在第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b进行中，摄像装置30可以交替检查第一对象物M1的对象面及第二对象物M2的对象面。由此，在翻转装置10为了使某一对象物(M1或M2)的相应的对象面配置于预先设置的位置而执行准备动作的过程中，摄像装置可以检查另一对象物(M2或M1)，从而可以减少摄像装置30的损耗时间。
在本公开中，可以将摄像装置30从与第一翻转装置10对应的位置及与第二翻转装置10B对应的位置中某一者移动到另一者的情形称为“转换移动”。图28的M11至M21及图29的M31至M37作为代表摄像装置30的所述转换移动的箭头，从第一对象物检查步骤S1a朝向第二对象物检查步骤的箭头代表从第一翻转装置10A到第二翻转装置10B的转换移动，从第二对象物检查步骤S1b朝向第一对象物检查步骤的箭头代表从第二翻转装置10B到第一翻转装置10A的转换移动。
参考图28及图29，第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b分别可以理解为上述方法S1，但在另一实施例中，第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b可以分别为上述方法S1'等。第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b可以分别包括初期移送步骤S10a、S10b。第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b可以分别包括对应的Y轴支架沿Y轴方向抓住对应的对象物，摄像装置30检查对应的对象物的对象面A的初期检查步骤S20a、S20b。第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b分别包括对应的Y轴支架以Y轴为中心旋转对应的对象物，摄像装置30检查相对于对应的对象面A垂直的对象面B1及作为对应的对象面B1相反侧的面的对象面B2的Y轴旋转检查步骤S31。第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b可以分别包括对应的X轴支架沿X轴方向抓住对应的对象物M，以X轴为中心旋转对应的对象物M，摄像装置30检查相对于对应的对象面A垂直的对象面B3及作为对应的对象面B3相反侧的面的对象面B4的X轴旋转检查步骤S36。第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b可以分别包括对应的Y轴支架沿Y轴方向抓住对应的对象物M，摄像装置检查作为对应的所述对象面A相反侧的面的对象面C的背面检查步骤S40。背面检查步骤S40可以在X轴旋转检查步骤S36后进行，但根据实施例，也可以在Y轴旋转检查步骤S31后进行。第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b可以分别包括在背面检查步骤S40后，沿X轴方向移送对应的对象物M的后期移送步骤S50a、S50b。其中，所谓“对应的对象物”，是指第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b分别检查的对象物，所谓“对应的”构成，是指第一对象物检查步骤S1a及第二对象物检查步骤S1b中分别利用的构成。
参考图28及图29，在第一对象物M1的初期检查步骤S20a及第一对象物M1的Y轴旋转检查步骤S31进行中，可以进行第二对象物M2的初期检查步骤S20b。在摄像装置30处于与第一翻转装置10A对应的位置的状态下进行初期检查步骤S20a后，摄像装置30可以执行向第二翻转装置10B的转换移动M11、M31，进行初期检查步骤S20b。在摄像装置30处于与第二翻转装置10B对应的位置的状态下进行初期检查步骤S20b后，摄像装置30可以执行向第一翻转装置10A的转换移动M12、M32，进行Y轴旋转检查步骤S31的检查过程S311Qa、S31Qa。
在第一对象物M1的Y轴旋转检查步骤S31进行中，摄像装置30可以在与第一翻转装置10A对应的位置及与第二翻转装置10B对应的位置之间移动至少1次。在图28的示例中，在第一对象物M1的Y轴旋转检查步骤S31进行中，摄像装置30执行3次转换移动M12、M13、M14，在图29的示例中，在第一对象物M1的Y轴旋转检查步骤S31进行中，摄像装置30执行1次转换移动M32。
在第二对象物M2的Y轴旋转检查步骤S31及第二对象物M2的X轴旋转检查步骤S36进行中，摄像装置30可以在与第一翻转装置10A对应的位置及与第二翻转装置10B对应的位置之间移动至少1次。在图28的示例中，在第二对象物M2的Y轴旋转检查步骤S31及第二对象物M2的X轴旋转检查步骤S36进行中，摄像装置30执行7次转换移动M13、M14、M15、M16、M17、M18、M19，在图29的示例中，在第二对象物M2的Y轴旋转检查步骤S31及第二对象物M2的X轴旋转检查步骤S36进行中，摄像装置30执行3次转换移动M33、M34、M35。
在第一对象物M1的X轴旋转检查步骤S36进行中，摄像装置30可以在与第一翻转装置10A对应的位置及与第二翻转装置10B对应的位置之间移动至少1次。在图28的示例中，在第一对象物M1的X轴旋转检查步骤S36进行中，摄像装置30执行3次转换移动M16、M17、M18，在图29的示例中，在第一对象物M1的X轴旋转检查步骤S36进行中，摄像装置30执行1次转换移动M34。
在第二对象物M2的X轴旋转检查步骤S36及第二对象物M2的背面检查步骤S40进行中，可以进行第一对象物M1的背面检查步骤S40。在摄像装置30处于与第二翻转装置10B对应的位置的状态下，在进行第二对象物M2的X轴旋转检查步骤S36的检查过程S362Qb、S36Qb后，摄像装置30可以执行向第一翻转装置10A的转换移动M20、M36，进行第一对象物M1的背面检查步骤S40的检查过程S40Qa。在摄像装置30处于与第二翻转装置10B对应的位置的状态下，在进行检查过程S40Qa后，摄像装置30可以执行向第二翻转装置10B的转换移动M21、M37，进行第二对象物M2的背面检查步骤S40的检查过程S40Qb。
在第一对象物M1的背面检查步骤S40及第一对象物M1的后期移送步骤S50a进行中，摄像装置30可以在与第一翻转装置10A对应的位置及与第二翻转装置10B对应的位置之间移动至少1次。在图28的示例中，在第一对象物M1的背面检查步骤S40及第一对象物M1的后期移送步骤S50a进行中，摄像装置30执行至少2次转换移动M20、M21，在图29的示例中，在第一对象物M1的背面检查步骤S40及第一对象物M1的后期移送步骤S50a进行中，摄像装置30执行至少2次转换移动M36、M37。
参考图28，Y轴旋转检查步骤S31可以包括：将对象面B1配置于预先设置的位置而进行检查的第一Y轴旋转检查步骤S311；将对象面B2配置于预先设置的位置进行检查的第二Y轴旋转检查步骤S312。X轴旋转检查步骤S36可以包括：将对象面B3配置于预先设置的位置进行检查的第一X轴旋转检查步骤S361；将对象面B4配置于预先设置的位置进行检查的第二X轴旋转检查步骤S362。
参考图28及图29，某一对象物(M1或M2)的Y轴旋转检查步骤S31包括：摄像装置30停留于与另一对象物(M2或M1)对应的位置，执行向与所述某一对象物(M1或M2)对应的位置的转换移动的准备过程(图28的S311Pa、S312Pa、S311Pb、S312Pb及图29的S31Pa、S31Pb)。某一对象物(M1或M2)的Y轴旋转检查步骤S31包括：摄像装置30停留于与所述某一对象物(M1或M2)对应的位置的检查过程(图28的S311Qa、S312Qa、S311Qb、S312Qb及图29的S31Qa、S31Qb)。
某一对象物(M1或M2)的X轴旋转检查步骤S36包括：摄像装置30停留于与另一对象物(M2或M1)对应的位置，执行向与所述某一对象物(M1或M2)对应的位置的转换移动的准备过程(图28的S361Pa、S362Pa、S361Pb、S362Pb及图29的S36Pa、S36Pb)。某一对象物(M1或M2)的X轴旋转检查步骤S36包括：摄像装置30停留于与所述某一对象物(M1或M2)对应的位置的检查过程(图28的S361Qa、S362Qa、S361Qb、S362Qb及图29的S36Qa、S36Qb)。
某一对象物(M1或M2)的背面检查步骤S40包括：摄像装置30停留于与另一对象物(M2或M1)对应的位置，执行向与所述某一对象物(M1或M2)对应的位置的转换移动的准备过程S40Pa、S40Pb。某一对象物(M1或M2)的背面检查步骤S40包括：摄像装置30停留于与所述某一对象物(M1或M2)对应的位置的检查过程S40Qa、S40Qb。
在所述准备过程(图28及图29中P标识的过程)中，执行摄像装置30的转换移动。另外，在某一对象物(M1或M2)的所述准备过程中，进行另一对象物(M2或M1)的对象面检查。另外，在某一对象物(M1或M2)的所述准备过程中，所述某一对象物(M1或M2)的翻转装置10进行运转，以使所述某一对象物(M1或M2)的对象面配置于预先设置的位置。
在某一对象物(M1或M2)的所述检查过程(图28及图29)中，进行所述某一对象物(M1或M2)的对象面检查。另外，在某一对象物(M1或M2)的所述检查过程中，所述某一对象物(M1或M2)的翻转装置10可以进行运转，以使所述某一对象物(M1或M2)的另一对象面配置于预先设置的位置。
下表1是图28的根据对象物检查方法S0的一个实验例。表1测量了对第一对象物M1的动作Na及其所需时间Ta，按秒(sec)单位测量了对第二对象物M2的动作Nb及其所需时间Tb，当对第一对象物M1及第二对象物M2的动作Na、Nb同时执行时，按秒(sec)单位测量了实际(net)所需时间To。
【表1】
Figure BDA0002869142140000311
Figure BDA0002869142140000321
其中，N1是指移送对象物M而使对象面A配置于预先设置的位置的动作，N2是指对象面A接受检查的动作。N3是指对象面B2配置于预先设置的位置的动作，N4是指对象面B2接受检查的动作。N5是指对象面B3配置于预先设置的位置的动作，N6是指对象面B3接受检查的动作。N7是指对象面B4配置于预先设置的位置的动作，N8是指对象面B4接受检查的动作。N9是指对象面C配置于预先设置的位置的动作，N10是指对象面C接受检查的动作。N11是指移送对象物M而从翻转装置10流出的动作。在各个所需时间Ta、Tb中还反映了摄像装置30进行转换移动的时间。
参考所述表1，对第一对象物M1的动作的1个周期的所需时间Ta总和为25.48秒，对第二对象物M2的动作的1个周期的所需时间Tb总和也为25.48秒。因此，如果在执行第一对象物M1的1个周期后执行第二对象物M2的1个周期，则总共需要66.23秒。但是，通过摄像装置30的转换动作来减少损耗时间，从而对第一对象物M1及第二对象物M2的动作的1个周期的实际所需时间To总和为34.75秒，可知显著小于66.23秒。在34.75秒期间，执行对2个对象物M的检查周期，因而1个对象物M的检查周期约为17.38秒，可知显著小于25.48秒。由此可知，根据本公开实施例，可以只利用一台作为高价装备的摄像装置30就能够显著提高检查效率。
所述检查方法通过特定实施例进行了说明，但所述方法也可以在计算机可读记录介质中，以计算机可读代码体现。计算机可读记录介质包括存储有可通过计算机系统而读取的数据的所有种类的记录装置。作为计算机可读记录介质的示例，可以包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、CD-ROM(只读光盘驱动器)、磁带、软盘、光数据存储装置等。另外，计算机可读记录介质可以分散于以网络连接的计算机系统，以分散方式存储计算机可读代码并运行。而且，体现所述实施例所需的功能性(functional)程序、代码及代码片段，可以由本公开所属技术领域的程序员容易地推导。
以上根据一部分实施例和附图图示的示例，说明了本公开的技术思想，但本公开所属技术领域的技术人员可以理解，在不超出本公开的技术思想及范围的范围内，可以实现多样的置换、变形及变更。另外，这种置换、变形及变更应视为属于附带的权利要求书。

Claims (16)

1.一种对象物检查装置，包括：
第一翻转装置，所述第一翻转装置以在XYZ直角坐标上抓住第一对象物并旋转第一对象物的方式构成；
第二翻转装置，所述第二翻转装置以在XYZ直角坐标上抓住第二对象物并旋转第二对象物的方式构成；及
一个摄像装置，所述一个摄像装置以在XYZ直角坐标上，从与所述第一翻转装置及所述第二翻转装置中某一者对应的位置移动到与另一者对应的位置的方式构成，且检查所述第一对象物及所述第二对象物的朝向+Z轴方向的对象面；
所述第一翻转装置及所述第二翻转装置分别包括：
至少一个翻转单元，所述至少一个翻转单元以沿既定的轴方向抓住对象物，且以既定的轴为中心旋转对象物的方式构成。
2.根据权利要求1所述的对象物检查装置，其中，
所述至少一个翻转单元包括Y轴翻转单元，所述Y轴翻转单元以沿Y轴方向抓住对象物，且以Y轴为中心旋转对象物的方式构成。
3.根据权利要求2所述的对象物检查装置，其中，
所述第一翻转装置及所述第二翻转装置分别还包括：
移送单元，所述移送单元以沿X轴方向移送所述对象物的方式构成。
4.根据权利要求3所述的对象物检查装置，其中，
所述第一翻转装置及所述第二翻转装置沿Y轴方向排列，
所述摄像装置以沿Y轴方向移动的方式构成。
5.根据权利要求2所述的对象物检查装置，其中，
所述至少一个翻转单元还包括X轴翻转单元，所述X轴翻转单元以沿X轴方向抓住对象物，且以X轴为中心旋转对象物的方式构成。
6.根据权利要求5所述的对象物检查装置，其中，
所述Y轴翻转单元包括：
一对主体框架，所述一对主体框架以沿Y轴方向彼此收窄或张开地运转的方式构成；
Y轴翻转底座，所述Y轴翻转底座支撑所述一对主体框架；及
一对Y轴支架，所述一对Y轴支架以支撑于对应的所述一对主体框架，且相对于所述一对主体框架而以Y轴为中心进行旋转的方式构成，且以能够在之间抓住所述对象物的方式构成；
所述X轴翻转单元包括：
一对侧框架，所述一对侧框架以沿X轴方向彼此收窄或张开地运转的方式构成；
X轴翻转底座，所述X轴翻转底座支撑所述一对侧框架；及
一对X轴支架，所述一对X轴支架以支撑于对应的所述一对侧框架，且相对于所述一对侧框架而以X轴为中心进行旋转的方式构成，且以能够在之间抓住所述对象物的方式构成。
7.根据权利要求1所述的对象物检查装置，其中，
所述第一翻转装置及所述第二翻转装置分别包括：
Z轴升降单元，所述Z轴升降单元以支撑所述至少一个翻转单元，且沿Z轴方向升降所述至少一个翻转单元的方式构成。
8.根据权利要求1所述的对象物检查装置，其中，
还包括以可移动的方式支撑所述摄像装置的摄像装置框架。
9.一种对象物检查方法，所述对象物检查方法利用第一翻转装置、第二翻转装置和一个摄像装置，所述第一翻转装置在XYZ直角坐标上抓住第一对象物并旋转所述第一对象物，所述第二翻转装置在XYZ直角坐标上抓住第二对象物并旋转所述第二对象物，所述一个摄像装置检查所述第一对象物及所述第二对象物的朝向+Z轴方向的对象面，所述对象物检查方法包括：
所述第一翻转装置旋转所述第一对象物，所述摄像装置检查所述第一对象物的对象面的第一对象物检查步骤；及
在所述第一对象物检查步骤进行中，所述第二翻转装置旋转所述第二对象物，所述摄像装置检查所述第二对象物的对象面的第二对象物检查步骤；
在所述第一对象物检查步骤及所述第二对象物检查步骤进行中，所述摄像装置从与所述第一翻转装置及所述第二翻转装置中某一者对应的位置移动到与另一者对应的位置至少1次。
10.根据权利要求9所述的对象物检查方法，其中，
在所述第一对象物检查步骤及所述第二对象物检查步骤进行中，所述摄像装置交替检查所述第一对象物的对象面及所述第二对象物的对象面。
11.根据权利要求9所述的对象物检查方法，其中，
所述第一对象物检查步骤及所述第二对象物检查步骤分别包括：
对应的Y轴支架沿Y轴方向抓住对应的对象物，所述摄像装置检查对应的对象物的对象面(A)的初期检查步骤；及
对应的Y轴支架以Y轴为中心旋转对应的对象物，所述摄像装置检查相对于对应的所述对象面(A)垂直的对象面(B1)及作为对应的所述对象面(B1)相反侧的面的对象面(B2)的Y轴旋转检查步骤；
在所述第一对象物的初期检查步骤及所述第一对象物的Y轴旋转检查步骤进行中，进行所述第二对象物的初期检查步骤。
12.根据权利要求11所述的对象物检查方法，其中，
在所述第一对象物的Y轴旋转检查步骤进行中，所述摄像装置在与所述第一翻转装置对应的位置及与所述第二翻转装置对应的位置之间至少移动1次。
13.根据权利要求9所述的对象物检查方法，其中，
所述第一对象物检查步骤及所述第二对象物检查步骤分别包括：
对应的Y轴支架沿Y轴方向抓住对应的对象物，所述摄像装置检查对应的对象物的对象面(A)的初期检查步骤；
对应的Y轴支架以Y轴为中心旋转对应的对象物，所述摄像装置检查相对于对应的所述对象面(A)垂直的对象面(B1)及作为对应的所述对象面(B1)相反侧的面的对象面(B2)的Y轴旋转检查步骤；及
对应的X轴支架沿X轴方向抓住对应的对象物，且以X轴为中心旋转对应的对象物，所述摄像装置检查相对于对应的所述对象面(A)垂直的对象面(B3)及作为对应的所述对象面(B3)相反侧的面的对象面(B4)的X轴旋转检查步骤；
在所述第二对象物的Y轴旋转检查步骤及所述第二对象物的X轴旋转检查步骤进行中，所述摄像装置在与所述第一翻转装置对应的位置及与所述第二翻转装置对应的位置之间至少移动1次。
14.根据权利要求13所述的对象物检查方法，其中，
在所述第一对象物的X轴旋转检查步骤进行中，所述摄像装置在与所述第一翻转装置对应的位置及与所述第二翻转装置对应的位置之间至少移动1次。
15.根据权利要求13所述的对象物检查方法，其中，
所述第一对象物检查步骤及所述第二对象物检查步骤分别包括：
在所述X轴旋转检查步骤后，对应的Y轴支架沿Y轴方向抓住对应的对象物，所述摄像装置检查作为对应的所述对象面(A)相反侧的面的对象面(C)的背面检查步骤；
在所述第二对象物的X轴旋转检查步骤及所述第二对象物的背面检查步骤进行中，进行所述第一对象物的背面检查步骤。
16.根据权利要求9所述的对象物检查方法，其中，
所述第一对象物检查步骤及所述第二对象物检查步骤分别包括：
对应的Y轴支架沿Y轴方向抓住对应的对象物，所述摄像装置检查对应的对象物的对象面(A)的初期检查步骤；
对应的Y轴支架以Y轴为中心旋转对应的对象物，所述摄像装置检查相对于对应的所述对象面(A)垂直的对象面(B1)及作为对应的所述对象面(B1)相反侧的面的对象面(B2)的Y轴旋转检查步骤；
对应的Y轴支架沿Y轴方向抓住对应的对象物，所述摄像装置检查作为对应的所述对象面(A)相反侧的面的对象面(C)的背面检查步骤；及
在所述背面检查步骤后，沿X轴方向移送对应的对象物的后期移送步骤；
在所述第一对象物的背面检查步骤及所述第一对象物的后期移送步骤进行中，所述摄像装置在与所述第一翻转装置对应的位置及与所述第二翻转装置对应的位置之间至少移动1次。
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