CN112306089A - 无人机控制方法、装置、设备及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种无人机控制方法、装置、设备及计算机存储介质，通过对所述无人机系统中除指定无人机外的其它无人机，进行无线通信信号强度检测；当检测到任一其它无人机的无线通信信号强度超过预设限值时，改变当前运动方式。使用无线通信信号的强度判断所述无人机之间的距离，不需要额外的传感器，节约了所述无人机的成本。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤指一种无人机控制方法、装置、设备及计算机存储介质。
背景技术
目前，无人机的使用越来越普及。其中，在国防军事、影视拍摄、文艺表演、快递物流等领域的应用中，往往需要大量无人机在同一空域内进行飞行作业。现有技术中，大部分型号的无人机的运动由使用者操作与无人机无线连接的控制端进行控制。当面对同一空域内大量无人机同时飞行时，使用者凭借观察很难对无人机之间的距离进行控制，容易导致无人机之间相互碰撞，这成为了制约无人机发展的关键挑战之一。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机控制方法、装置、设备及计算机存储介质，用以解决现有技术中存在同一空域内大量同时飞行的无人机之间容易相互碰撞的问题。
本发明实施例提供了一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的指定无人机，所述无人机系统包括控制端和多个无人机，该方法包括：
对所述无人机系统中除指定无人机外的其它无人机，进行无线通信信号强度检测；
当检测到任一其它无人机的无线通信信号强度超过预设限值时，改变当前运动方式。
可选地，所述控制端依次与所述多个无人机进行无线通信，所述指定无人机为与控制端通信的主设备。
可选地，所述的无人机控制方法包括：
执行无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，检测该其他无人机的无线广播通信信号强度；
或者，执行无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接并通信，检测该其他无人机的无线数据通信信号的强度。
可选地，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接，包括：
确定扫描到其他无人机时，判断是否与所述其他无人机有连接记录；
若有，根据连接记录中的所述其他无人机对应的配置信息建立连接；
若无且所述指定无人机为与控制端通信的主设备时，向控制端发送指示信息，在所述控制端的控制下与当前未与所述控制端通信的作为从设备的无人机建立连接。
可选地，所述指定无人机为与控制端通信的主设备，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接，包括：
确定扫描到当前未与所述控制端通信的作为从设备的无人机时，向所述控制端发送指示信息，在所述控制端的控制下与所述从设备建立连接。
可选地，改变当前运动方式，包括：
向控制端发送报警信息，并主动改变当前运动方式；
或者，向控制端发送报警信息，在所述控制端的控制下改变当前运动方式。
可选地，改变当前运动方式，包括：
主动停止运动；
和/或，向当前运动方向的反向运动。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，包括：
信号强度检测模块，用于对所述无人机系统中除指定无人机外的其它无人机，进行无线通信信号强度检测；
躲避模块，用于当检测到任一其它无人机的无线通信信号强度超过预设限值时，改变当前运动方式。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机设备，包括处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述的无人机控制方法。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序实现所述的无人机控制方法。
本发明有益效果如下：
本发明实施例提供的无人机控制方法、装置、设备及计算机存储介质，通过利用无线通信信号的强度来判断所述无人机之间的距离，不需要额外的传感器，节约了所述无人机的成本。
附图说明
图1为本发明实施例提供的无人机系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的无人机控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的无人机设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本发明中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本发明保护范围内。本发明的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。
需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
下面结合附图，对本发明实施例提供的无人机控制方法、装置、设备及计算机存储介质进行具体说明。
本发明实施例提供了一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的指定无人机，如图1所示，所述无人机系统包括控制端10和多个无人机，其中在具体实施过程中，对于所述控制端10而言，每一时刻均只能与一个所述无人机(即该时刻的主设备20)进行通信，其它所述无人机(即该时刻的从设备21)只能等待所述主设备20与所述控制端10完成通信后，在之后的时刻依次与所述控制端10进行通信(即当前时刻的从设备21成为之后时刻的主设备)。
如图2所示，本发明实施例提供的无人机控制方法，应用于无人机系统中的指定无人机，包括：
S101、对所述无人机系统中除指定无人机外的其它无人机，进行无线通信信号强度检测；
在具体实施过程中，所述指定无人机可以为所述主设备，也可以为所述任意从设备，在此不作限定。对于同一时刻而言，所有所述无人机系统中的无人机均可以进行无线通信信号强度，因此对所述指定无人机的数量不作限定。无线通信信号强度检测功能的实现，可以对所述无人机中的无线通信器件增加检测其它所述无人机的无线通信信号强度的功能。一般地，所述指定无人机为所述主设备时的方案对于整个系统而言较为简单。那么，可以将所述无人机的检测其它所述无人机的无线通信信号强度的功能设置为，仅作为所述主设备时开启。
S102、当检测到任一其它无人机的无线通信信号强度超过预设限值时，改变当前运动方式。
在具体实施过程中，所述无线通信方式可以为无线局域网(Wireless Local AreaNetwork，WLAN)、蓝牙、Zigbee、EnOcean、Z-Wave等方式，在此不作限定。
由于无线通信信号会由于传输距离的增大而衰减，因此，使用无线通信信号的强度大小可以反映进行检测的所述指定无人机与被检测无线通信信号的所述其它无人机之间的距离大小。
这样，通过利用无线通信信号的强度来判断所述无人机之间的距离，不需要额外的传感器，节约了所述无人机的成本。
可选地，所述控制端依次与所述多个无人机进行无线通信，所述指定无人机为与控制端通信的主设备。
这样，通过将所述与控制端通信的无人机设置为主设备，便于后续所述控制端对所述各无人机进行控制。
可选地，所述的无人机控制方法还包括：
执行无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，检测该其他无人机的无线广播通信信号强度；
或者，执行无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接并通信，检测该其他无人机的无线数据通信信号的强度。
在具体实施过程中，所述从设备由于在等待与所述控制端的通信，因此为能够在所述主设备与所述控制端完成通信后及时与所述控制端连接，所述从设备会在未与所述控制端连接时发出无线广播通信信号，便于之后与所述控制端建立连接。所述主设备可以直接根据扫描到的所述从设备的无线广播通信信号判断距离，也可以在建立连接后根据所述无线通信信号判断距离。对于WLAN等技术而言，采用建立连接后根据所述无线通信信号判断距离的精度相对更高。
这样，通过直接对扫描到的所述从设备的无线广播通信信号进行强度检测，可以能够更加快速地判断距离，并且不需要与所述对应的从设备进行连接，简化了信号强度检测步骤。通过与所述从设备建立连接后根据所述无线通信信号判断距离，可以提高所述信号强度检测精度，进而提高距离精度。
可选地，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接，包括：
确定扫描到其他无人机时，判断是否与所述其他无人机有连接记录；
若有，根据连接记录中的所述其他无人机对应的配置信息建立连接；
若无且所述指定无人机为与控制端通信的主设备时，向控制端发送指示信息，在控制端的控制下与所述从设备建立连接。
在具体实施过程中，所述控制端可以预先保存有所述从设备对应的连接配置信息，则可以由所述控制端中的软件在接收到所述指示信息后，将上述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备与所述从设备连接；所述控制端也可以在接收到所述指示信息后，由使用者手动输入所述配置信息，之后所述控制端将所述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备与所述从设备建立连接。具体地，若所述无人机系统中的连接方式为WiFi网络，那么所述主设备与所述从设备的建立连接的方法为：首先，所述主设备对周围所述从设备的无线广播信号进行WiFi Mesh扫描，获取对应的所述从设备的识别信息；之后，所述主设备根据所述配置信息向对应的所述从设备发送连接请求；在之后，所述从设备接收到所述连接请求后，向所述主设备发送反馈应答信息；最后，所述主设备接收到所述反馈应答信息，所述主设备与所述从设备建立连接。
这样，通过根据连接记录中的配置信息与所述从设备连接，加快了所述主设备与所述从设备建立连接的速度。或者，通过所述控制端控制所述主设备与所述从设备建立连接，避免了由于所述主设备未存储所述对应的配置信息而无法连接的问题。
可选地，所述指定无人机为与控制端通信的主设备，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接，包括：
确定扫描到当前未与所述控制端通信的作为从设备的无人机时，向所述控制端发送指示信息，在所述控制端的控制下与所述从设备建立连接。
在具体实施过程中，所述控制端可以预先保存有所述从设备对应的连接配置信息，则可以由所述控制端中的软件在接收到所述指示信息后，将上述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备与所述从设备连接；所述控制端也可以在接收到所述指示信息后，由使用者手动输入所述配置信息，之后所述控制端将所述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备与所述从设备建立连接。
这样，通过所述控制端控制所述主设备与所述从设备建立连接，避免了由于所述主设备未存储所述对应的配置信息而无法连接的问题。
可选地，改变当前运动方式，包括：
向控制端发送报警信息，并主动改变当前运动方式；
或者，向控制端发送报警信息，在所述控制端的控制下改变当前运动方式。
在具体实施过程中，所述控制端控制改变当前运动方式可以为所述控制端根据其存储的软件中的预设操作进行控制，也可以为由使用者通过所述控制端手动控制所述主设备具体的运动方式，在此不作限定。由于通信信号存在延迟，因此由所述主设备直接进行改变运动方式与向控制端报警，由控制端控制改变运动方向相比，主动方式的反应速度更快。
这样，所述主设备通过主动改变运动方式，可以更加快速地进行避让操作；所述主设备通过在所述控制端的控制下改变当前运动方式，可以更加灵活地进行避让操作。
可选地，改变当前运动方式，包括：
主动停止运动；
和/或，向当前运动方向的反向运动。
在具体实施过程中，所述按照上述规则改变当前运动状态的无人机可以为与所述控制端正在进行通信的作为主设备的无人机，也可以为未与所述控制端正在进行通信的作为从设备的其它无人机。
这样，所述无人机通过主动停止运动，可以避免与其它无人机相撞；所述无人机通过反向运动，可以进一步地增大与即将相撞地无人机地距离，降低危险。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，如图3所示，包括：
信号强度检测模块M101，用于对所述无人机系统中除指定无人机外的其它无人机，进行无线通信信号强度检测；
躲避模块M103，用于当检测到任一其它无人机的无线通信信号强度超过预设限值时，改变当前运动方式。
在具体实施过程中，所述无人机控制装置还包括：报警模块M102，用于当检测到任一从设备的无线信号强度超过预设限值时，向所述控制端发送报警信息。
在具体实施过程中，在具体实施过程中，所述无线通信方式可以为无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)、蓝牙、Zigbee等方式，在此不作限定。
在具体实施过程中，所述信号强度检测模块M101进行无线通信信号检测时，可以对无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，检测该其他无人机的无线广播通信信号强度；或者，也可以对无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接并通信，检测该其他无人机的无线数据通信信号的强度。具体地，所述控制端可以预先保存有所述从设备对应的连接配置信息，则可以由所述控制端中的软件在接收到所述指示信息后，将上述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备的信号强度检测模块M101与所述从设备连接；所述控制端也可以在接收到所述指示信息后，由使用者手动输入所述配置信息，之后所述控制端将所述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备的信号强度检测模块M101与所述从设备建立连接。具体地，若所述无人机系统中的连接方式为WiFi网络，那么所述主设备与所述从设备的建立连接的方法为：首先，所述信号强度检测模块M101对周围所述从设备的无线广播信号进行WiFi Mesh扫描，获取对应的所述从设备的识别信息；之后，所述信号强度检测模块M101根据所述配置信息向对应的所述从设备发送连接请求；在之后，所述从设备接收到所述连接请求后，向所述主设备发送反馈应答信息；最后，所述信号强度检测模块M101接收到所述反馈应答信息，所述主设备与所述从设备建立连接。
具体地，信号强度检测模块M101与扫描到的其他无人机建立连接方式，包括：确定扫描到其他无人机时，判断是否与所述其他无人机有连接记录；若有，根据连接记录中的所述其他无人机对应的配置信息建立连接；若无且所述指定无人机为与控制端通信的主设备时，向所述控制端发送指示信息，在所述控制端的控制下与当前未与所述控制端通信的作为从设备的无人机建立连接。
又或者，信号强度检测模块M101与扫描到的其他无人机建立连接，包括：确定扫描到当前未与所述控制端通信的作为从设备的无人机时，向所述控制端发送指示信息，在所述控制端的控制下与所述从设备建立连接。具体地，所述控制端可以预先保存有所述从设备对应的连接配置信息，则可以由所述控制端中的软件在接收到所述指示信息后，将上述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备与所述从设备连接；所述控制端也可以在接收到所述指示信息后，由使用者手动输入所述配置信息，之后所述控制端将所述配置信息发送给所述主设备，控制所述主设备与所述从设备建立连接。
所述报警模块M102当检测到任一从设备的无线信号强度超过预设限值时，向所述控制端发送报警信息，之后所述躲避模块M103可以用于主动改变当前运动方式；所述报警模块M102也可以在所述控制端的控制下改变当前运动方式。所述躲避模块M103可以用于主动停止运动；也可以用于控制所述无人机向当前运动方向的反向运动。具体地，所述控制端控制改变当前运动方式可以为所述控制端根据其存储的软件中的预设操作进行控制所述躲避模块103具体的运动方式，也可以为由使用者通过所述控制端手动控制所述躲避模块103具体的运动方式，在此不作限定。由于通信信号存在延迟，因此由所述躲避模块103直接进行改变运动方式与所述报警模块102向控制端报警后由控制端控制所述躲避模块103改变运动方向相比，主动方式的反应速度更快。
这样，通过利用无线通信信号的强度来判断所述无人机之间的距离，不需要额外的传感器，节约了所述无人机的成本。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种无人机设备，包括处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本发明上述实施例提供的无人机控制方法。
在具体实施过程中，如图4所示，包括处理器110和用于存储所述处理器110可执行指令的存储器120；其中，所述处理器110被配置为执行所述指令，以实现上述的无人机控制方法。
在具体实施过程中，所述电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器110和存储器120，一个或一个以上存储应用程序131或数据132的存储介质130。其中，存储器120和存储介质130可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质130的应用程序131可以包括一个或一个以上所述单元(图4中未示出)，每个模块可以包括对信息处理装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器110可以设置为与存储介质130通信，在所述电子设备上执行存储介质130中的一系列指令操作。所述电子设备还可以包括一个或一个以上电源(图4中未示出)；一个或一个以上收发器140，所述收发器140包括有线或无线网络接口141，一个或一个以上输入输出接口142；和/或，一个或一个以上操作系统133，例如Windows Server，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等。
这样，通过所述电子设备实现所述的无人机控制方法，利用无线通信信号的强度来判断所述无人机之间的距离，不需要额外的传感器，节约了所述无人机的成本。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序实现所述的无人机控制方法。
所述计算机存储介质的具体工作原理与所述的无人机控制方法基本一致，故不再赘述。
本发明实施例提供的无人机控制方法、装置、设备及计算机存储介质，通过利用无线通信信号的强度来判断所述无人机之间的距离，不需要额外的传感器，节约了所述无人机的成本。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种无人机控制方法，应用于无人机系统中的指定无人机，所述无人机系统包括控制端和多个无人机，其特征在于，该方法包括：
对所述无人机系统中除指定无人机外的其它无人机，进行无线通信信号强度检测；
当检测到任一其它无人机的无线通信信号强度超过预设限值时，改变当前运动方式。
2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制端依次与所述多个无人机进行无线通信，所述指定无人机为与控制端通信的主设备。
3.如权利要求1或2所述的无人机控制方法，其特征在于，包括：
执行无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，检测该其他无人机的无线广播通信信号强度；
或者，执行无线广播通信信号进行扫描，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接并通信，检测该其他无人机的无线数据通信信号的强度。
4.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接，包括：
确定扫描到其他无人机时，判断是否与所述其他无人机有连接记录；
若有，根据连接记录中的所述其他无人机对应的配置信息建立连接；
若无且所述指定无人机为与控制端通信的主设备时，向控制端发送指示信息，在所述控制端的控制下与当前未与所述控制端通信的作为从设备的无人机建立连接。
5.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述指定无人机为与控制端通信的主设备，确定扫描到其他无人机时，与扫描到的其他无人机建立连接，包括：
确定扫描到当前未与所述控制端通信的作为从设备的无人机时，向所述控制端发送指示信息，在所述控制端的控制下与所述从设备建立连接。
6.如权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，改变当前运动方式，包括：
向控制端发送报警信息，并主动改变当前运动方式；
或者，向控制端发送报警信息，在所述控制端的控制下改变当前运动方式。
7.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，改变当前运动方式，包括：
主动停止运动；
和/或，向当前运动方向的反向运动。
8.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：
信号强度检测模块，用于对所述无人机系统中除指定无人机外的其它无人机，进行无线通信信号强度检测；
躲避模块，用于当检测到任一其它无人机的无线通信信号强度超过预设限值时，改变当前运动方式。
9.一种无人机设备，其特征在于，包括处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-7任一项所述的无人机控制方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序实现如权利要求1-7任一项所述的无人机控制方法。
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