CN112218608B - 护理装置的管理装置及管理方法 - Google Patents

Abstract

管理装置用于护理装置，该护理装置对被护理者的起立动作及就座动作进行辅助，并且将包含起立动作及就座动作在内的动作履历记录为日志数据。护理装置的管理装置具备：检测部，对在日志数据中按起立动作及就座动作的顺序执行的循环动作进行检测；及判定部，基于日志数据来判定检测出的循环动作是否是使被护理者移乘的移乘动作。

Description

护理装置的管理装置及管理方法

技术领域

本发明涉及护理装置的管理装置及管理方法。

背景技术

专利文献1公开有对被护理者的移乘动作进行护理的护理装置。该护理装置在移乘动作的辅助中，使坐下姿势的被护理者的臀部从座面上升的起立动作结束后进行方向转换，进行使被护理者的臀部下降并就座的就座动作。由此，被护理者例如从床向轮椅移乘。护理装置例如为了对各种动作进行追踪等解析而将护理装置的动作等记录为日志数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-073501号公报

发明内容

发明所要解决的课题

此处，护理装置有时执行例如用于确认各部的动作的试运转等与移乘动作无关的动作。这样，上述那样的动作记录于日志数据，恐怕在解析中被误认为移乘动作。由此，恐怕使追踪等解析的精度降低。

本说明书目的在于提供能够检测日志数据中的移乘动作而能够实现使用了日志数据的解析的精度提高的护理装置的管理装置及管理方法。

用于解决课题的技术方案

本说明书公开护理装置的管理装置，用于护理装置，上述护理装置对被护理者的起立动作及就座动作进行辅助，并且将包含上述起立动作及上述就座动作在内的动作履历记录为日志数据，上述护理装置的管理装置具备：检测部，对在上述日志数据中按上述起立动作及上述就座动作的顺序执行的循环动作进行检测；及判定部，基于上述日志数据来判定检测出的上述循环动作是否是使上述被护理者移乘的移乘动作。

本说明书公开护理装置的管理方法，用于护理装置，上述护理装置对被护理者的起立动作及就座动作进行辅助，并且将包含上述起立动作及上述就座动作在内的动作履历记录为日志数据，上述护理装置的管理方法具备：检测工序，对在上述日志数据中按上述起立动作及上述就座动作的顺序执行的循环动作进行检测；及判定工序，基于上述日志数据来判定检测出的上述循环动作是否是使上述被护理者移乘的移乘动作。

发明效果

根据这样的护理装置的管理装置及管理方法的结构，针对日志数据中的循环动作，判定是否为移乘动作，因此能够更正确地检测日志数据中的移乘动作。由此，能够实现使用了日志数据的解析的精度提高。

附图说明

图1是表示包括实施方式的护理装置的管理装置的护理系统的示意图。

图2是表示对坐下姿势的被护理者进行支撑的护理装置的侧视图。

图3是表示由护理装置记录的日志数据的图。

图4是表示实际使用数据的图。

图5是表示由管理装置进行的护理装置的管理处理的流程图。

图6是表示图5的管理处理中的日志数据的解析处理的流程图。

具体实施方式

1.护理系统的结构

以下，参照附图对将护理装置的管理装置及管理方法具体化的实施方式进行说明。护理系统1对一个以上的护理装置10进行总体管理。如图1所示，护理系统1由护理装置10、管理服务器70及管理装置80构成。护理装置10及管理装置80经由因特网而与管理服务器70可通信地连接。

2.护理装置10的结构

护理装置10对被护理者H(参照图2)进行从坐下姿势向站立姿势的起立动作的辅助及从站立姿势向坐下姿势的就座动作的辅助。通过护理装置10对站立姿势的被护理者H的上半身进行支撑，从而一位护理者能够对护理装置10进行牵引等而使其向例如辅助设施的移动目标移动。

此外，被护理者H的“站立姿势”是指被护理者H的下半身立起的姿势，与上半身的姿势无关。换句话说，被护理者H的起立动作是指使被护理者H的臀部上升而成为站立姿势的动作。另外，被护理者H的就座动作是指使被护理者H的臀部下降而成为坐下姿势的动作。

如图1及图2所示，护理装置10具备基台20、驱动装置30、支撑部件40、操作装置50及控制装置60。基台20具备框架21、支柱22、脚载置台23、小腿抵靠部24及6个车轮25-27等。框架21几乎水平地设置于地面F的附近。支柱22以从框架21的前部附近的左右方向的中央向上方延伸的状态固定于框架21。支柱22也可以设置为相对于地面F成为铅垂，也可以设置为与前后方向成为预定角度。

脚载置台23以成为水平的方式固定于框架21的上表面后方。小腿抵靠部24以位于脚载置台23的上方的方式固定于支柱22。小腿抵靠部24在供被护理者H的小腿接触的部位具有缓冲部件。在框架21的下侧，左右各设置有三个车轮25-27。各车轮25-27具有转换移动方向的转向功能。护理装置10通过6个车轮25-27的转向功能，不仅能够实现前后方向的移动及方向转换，还能够实现横向移动(向正侧面移动)、原地转弯(该情况下转弯)。

驱动装置30将对被护理者H的上半身进行支撑的支撑部件40支撑为能够在基台20的上下方向及前后方向上移动。在本实施方式中，驱动装置30具备升降部31及摆动部32。驱动装置30由控制装置60控制升降部31及摆动部32的动作。驱动装置30构成为通过协调升降部31的上下动作及摆动部32的转动动作，使支撑部件40能够沿着预定的移动轨迹移动。

升降部31相对于基台20在上下方向上直动。升降部31形成为在上下方向上较长的长条状，并被支柱22的后表面的引导件(未图示)引导。升降部31通过直动装置(未图示)的驱动沿着支柱22的引导件升降。在升降部31的内部收容有使摆动部32转动的马达(未图示)。升降部31具有摆动支撑部311。摆动支撑部311将摆动部32支撑为能够绕中心轴A转动。

摆动部32绕设置于升降部31的中心轴A转动并使支撑部件40摆动。摆动部32具备摆动主体321及臂322。摆动主体321是拆装支撑部件40的安装部。臂322一体地固定于摆动主体321。臂322的一端被支撑为能够绕升降部31的摆动支撑部311的中心轴A转动。

臂322通过马达的驱动而转动。在护理装置10进行起立动作的辅助的情况下，臂322从延伸至后方的状态主要向前转动。另一方面，在护理装置10进行就座动作的辅助的情况下，臂322以成为延伸至后方的状态的方式主要向后转动。根据上述那样的结构，摆动部32绕与基台20的左右方向平行的水平轴(中心轴A)转动，从而使在臂322的前端侧的摆动主体321安装的支撑部件40摆动。

支撑部件40是对被护理者H的上半身进行支撑的部件。支撑部件40具备躯干支撑部41及一对腋下支撑部42。躯干支撑部41形成为与被护理者H的躯干形状接近的面状，且柔软并能够变形。躯干支撑部41的支撑面与被护理者H的上半身中的躯干的前表面面接触并对躯干进行支撑。更详细而言，躯干支撑部41的支撑面从下方支撑被护理者H的胸部至腹部的范围。另外，躯干支撑部41安装于摆动主体321。

一对腋下支撑部42被躯干支撑部41支撑，并对被护理者H的腋下进行支撑。详细而言，一对腋下支撑部42设置于躯干支撑部41的左右。腋下支撑部42被躯干支撑部41支撑为能够摆动。腋下支撑部42由棒状部件以L字形形成。腋下支撑部42的表面由柔软的能够变形的材料覆盖。

操作装置50具有与护理装置10辅助的各种动作对应的多个按钮。在本实施方式中，操作装置50具有依次与起立动作、就座动作、上升动作及下降动作对应的起立按钮51、就座按钮52、上升按钮53及下降按钮54。上述的操作装置50经由例如可伸缩的信号线缆而与控制装置60连接。操作装置50在某一个按钮被按下的情况下，在按钮被按下的期间，将与按钮的种类对应的信号向控制装置60送出。

此外，上述的“上升动作”是一边维持现在的被护理者H的上半身的角度一边上升的动作。另外，上述的“下降动作”是一边维持现在的被护理者H的上半身的角度一边下降的动作。在上升动作及下降动作中，支撑部件40没有绕中心轴A转动。

控制装置60对驱动装置30的升降部31及摆动部32的动作进行控制。控制装置60在对被护理者H的起立动作、就座动作进行辅助的动作处理中，基于相对于操作装置50的操作，使升降部31及摆动部32动作。控制装置60在执行起立动作及就座动作的情况下，协调升降部31的上下动作及摆动部32的转动动作而控制支撑部件40的移动。

控制装置60对能够追踪护理装置10的动作的日志数据M1进行记录。“日志数据M1”包括包含起立动作及就座动作在内的各种动作的动作履历及要求了各种动作的执行的各种操作的操作履历的至少一方。在本实施方式中，如图3所示，日志数据M1包括操作履历、动作履历、护理装置的状态及识别信息。上述的“操作履历”表示操作的内容和相对于操作装置50的操作的开始时刻及结束时刻。

上述的“动作履历”包括根据相对于操作装置50的各种操作而控制装置60实际控制的驱动装置30的动作的开始时刻、结束时刻及与它们之间的差值相当的执行时间。此处，控制装置60控制为，仅在操作装置50的某一个按钮被按下期间驱动装置30动作。因此，操作履历和动作履历大体一致。但是，操作履历和动作履历在控制装置60执行了取消处理的情况下不一致。

详细而言，控制装置60当正在执行预定动作的情况下或者护理装置10的可动部(升降部31、摆动部32)的位置达到机械上或者控制上的可动域的移动极限的情况下，执行不与要求各种动作的执行的各种操作的至少一部分对应的取消处理。具体而言，在相对于操作装置50的某一个按钮的操作结束的紧后可动部正在减速的情况下，控制装置60即便接下来的按钮被按下，也取消与该按钮对应地要求的各种动作的执行。

另外，控制装置60例如在升降部31达到可动域的移动极限即机械上或者控制上的上升端的情况下，取消进一步的上升动作及起立动作。另一方面，在上述的例子中，控制装置60针对从上升端起的下降动作及就座动作不成为取消的对象，而执行与要求对应的动作。也可以是，控制装置60在操作和动作一致的情况下省略动作的记录，在操作和动作不一致的情况下记录动作。

日志数据M1所含的“护理装置的状态”也可以成为可动部(升降部31、摆动部32)的状态或者驱动装置30的动作机构(直动装置、马达等)的状态。可动部的状态例如包括升降部31的上下方向的位置、摆动部32的角度。这些基于例如在使升降部31升降的直动装置设置的线性标尺、在使臂322转动的马达设置的编码器等专用的检测传感器65的检测结果而算出。动作机构的状态包括例如向上述的直动装置、马达供电的电流值。上述的电流值根据各种动作执行期间的负荷而变动。

另外，日志数据M1所含的“护理装置的状态”也可以为支撑被护理者H的支撑部件40从被护理者H受到的载荷。支撑部件40从被护理者H受到的载荷根据被护理者H的体重、脚力、被护理者H的姿势等而变动。支撑部件40从被护理者H受到的载荷例如根据基于设置于摆动主体321与躯干支撑部41之间的载荷传感器等专用的检测传感器65的检测结果、或者向使摆动部32转动的马达供电的电流值而算出。

另外，日志数据M1所含的“护理装置的状态”也可以为执行各种动作时的护理装置10的位置。护理装置10可在搭乘有被护理者H的状态下向起居室、浴室、康复室、卫生间等多个位置移动。护理装置10的位置基于例如设置于各位置的通知设备所发送的信号而算出。另外，护理装置10的位置也可以基于设置于护理装置10的加速度传感器、GPS装置对位置的检测结果而算出。

日志数据M1所含的“识别信息”是确定出护理装置10使用时的被护理者H及护理者的信息，并与各种动作建立关联而记录。在护理装置10由被护理者H操作的情况下，记录为被护理者H和操作者相同。也可以是，识别信息基于例如设置于护理装置10的语音传感器的检测结果，确定出护理装置10使用时的被护理者及护理者。另外，也可以是，识别信息基于例如设置于被护理者H、护理者的衣服的通知设备所发送的信号而进行确定。

上述的日志数据M1由控制装置60生成及更新，并定期或者根据要求等向管理服务器70上传。此时，日志数据M1与护理装置10的识别信息(ID)相关联而存储于管理服务器70。

3.护理装置10的移乘动作的辅助

由上述那样的结构构成的护理装置10对被护理者H的移乘动作进行辅助。上述的“移乘动作”是按起立动作及就座动作的顺序执行的循环动作。其中，移乘动作不包括循环动作中的例如用于确认可动部(升降部31、摆动部32)的动作的试运转等与被护理者H的动作辅助无关的动作。

护理装置10在移乘动作中以如下方式辅助就座动作：对被护理者H的身体的一部分(例如，被护理者H的上半身)进行支撑，在辅助了处于坐下姿势的被护理者H的起立动作后进行方向转换，并再次就座于其他位置。移乘动作目的在于执行例如在起居室内床与轮椅之间的移乘、从起居室的床与卫生间的马桶之间的移乘等。

此处，将躯干支撑部41中的与躯干接触的部位的上端作为基准位置Ps。图2的粗线表示被护理者H的移乘动作中的起立动作及就座动作的执行期间的基准位置Ps的移动轨迹Td。换句话说，控制装置60以使基准位置Ps沿着图2所示的移动轨迹Td移动的方式协调升降部31的上下动作及摆动部32的转动动作而控制支撑部件40的移动。

此外，在实际的移乘动作中，上述那样的起立动作及就座动作由于护理者始终确认被护理者H的姿势和支撑部件40的状态(位置、角度)，所以有时多次按下起立按钮51、就座按钮52。另外，在被护理者H向护理装置10搭乘时，护理装置10相对于被护理者H定位后，有时为了调整支撑部件40的高度而多次按下上升按钮53或者下降按钮54。另外，在移乘动作的最终阶段中，被护理者H从护理装置10下来时也相同，有时为了调整支撑部件40的高度而多次按下上升按钮53或者下降按钮54。

4.管理服务器70的结构

管理服务器70是云服务器，如图1所示，经由因特网而与多个客户端(例如多个护理装置10、多个管理装置80)可通信地连接。管理服务器70分别存储从多个护理装置10上传的日志数据M1。另外，管理服务器70根据管理装置80的要求，将预定的护理装置10中记录的日志数据M1向管理装置80发送。

此外，管理服务器70仅将与预定的护理装置10相关的日志数据M1中的例如与要求对应的一部分向管理装置80发送。具体而言，管理服务器70也可以将预定的护理装置10运转的整个期间的日志数据M1中的预定期间所记录的一部分向管理装置80发送。此外，管理服务器70也可以在将检测传感器65的检测值、识别信息等一部分信息去除的状态下向管理装置80发送。由此，管理装置80能够从管理服务器70仅适当地下载所需要的信息。

5.管理装置80的结构

管理装置80将护理装置10作为管理对象，基于获取到的日志数据M1提供各种信息等。管理装置80是例如在引进有护理装置10的设施中设置的个人计算机、移动终端(智能手机、平板终端)等终端装置。在本实施方式中，管理装置80具备显示装置81、存储装置82、解析部83及计算部84。

显示装置81显示由解析部83生成的各种信息。显示装置81例如也可以为接受阅览者对各种信息的操作的触摸屏幕。存储装置82由硬盘装置等光学驱动装置或者闪存等构成。在该存储装置82存储有从管理服务器70获取到的日志数据M1、由解析部83生成的实际使用数据M2、与护理装置10的出借相关的出借条件M3、由计算部84生成的收费信息M4。针对实际使用数据M2、出借条件M3及收费信息M4的详情将后述。

解析部83对日志数据M1执行各种解析处理。在本实施方式中，基于解析部83的解析处理包括日志数据M1中的移乘动作的检测处理及出借的护理装置10的收费金额的计算处理。此处，记录于日志数据M1的动作履历、操作履历除了用于实际执行移乘动作的内容之外，还包括在没有搭乘被护理者H的状态下的与试运转等相关的动作、操作。因此，解析部83构成为执行移乘动作的检测处理。

在本实施方式中，解析部83为了执行移乘动作的检测处理而具有检测部831及判定部832。检测部831对日志数据M1中按起立动作及就座动作的顺序执行的循环动作进行检测。另外，在本实施方式中，检测部831对与循环动作中的起立动作及就座动作的至少一方相关联而一连串执行的调整动作进行检测。具体而言，调整动作可包含在起立动作时执行的支撑部件40的升降动作、在被护理者H上下时执行的支撑部件40的转动动作等。

解析部83以包含由检测部831检测出的调整动作的方式来设定循环动作的开始动作及结束动作。由此，在循环动作为移乘动作的情况下，该移乘动作包括一连串执行的调整动作。然而，在操作装置50的某一个按钮多次被按下的情况下，有时不容易判断成为至哪种程度的调整动作。

因此，在本实施方式中，检测部831将自前次的循环动作结束时起一定时间内的动作从本次的循环动作中的调整动作去除。此处，认为若移乘动作等循环动作结束，则为了执行接下来的循环动作而使护理装置10移动至适当的位置，或为了下次的循环动作而使支撑部件40返回至初始高度。因此，检测部831以不将这些所需要的一定时间所执行的各种动作视为本次的循环动作中的调整动作的方式进行处理。

另外，在本实施方式中，检测部831将自循环动作中的就座动作结束时起一定时间内的动作设为循环动作中的调整动作。此处，若移乘动作中的就座动作结束，则以使被护理者H成为由床、椅子支撑体重的就座姿势的方式执行使支撑部件40下降等调整动作。因此，检测部831以将自就座动作的结束时起一定时间内所执行的动作视为调整动作的方式进行处理。

其中，检测部831针对是否将各种动作作为调整动作包含于循环动作的条件，例如能够根据检测移乘动作的目的而变更。例如，在以护理装置10在预定期间怎样使用、或确定出动作错误的原因作为目的的情况下，优选除了起立动作、就座动作之外还包含在其前后执行的调整动作。另一方面，在以移乘动作的次数的计数作为目的的情况下，循环动作也可以不包含调整动作。

判定部832基于日志数据M1来判定由检测部831检测出的循环动作是否是使被护理者H移乘的移乘动作。此处，检测部831由于基于预定基准(在本实施方式中，按起立动作及就座动作的顺序执行)检测出的循环动作可能包含试运转等，所以通过各种方法判定循环动作是否为移乘动作。

上述的判定处理也可以基于操作装置50的各种按钮的按下顺序、检测传感器65的检测结果来进行。在本实施方式中，判定部832基于日志数据M1中的与各种动作相关的时间来判定循环动作是否为移乘动作。具体而言，判定部832首先基于日志数据M1来计算循环动作中的从起立动作的结束时刻起至就座动作的开始时刻为止的中间时间。接下来，判定部832在中间时间为规定期间内的情况下判定为循环动作是移乘动作。

此处，在护理装置10不是试运转而是被护理者H搭乘于护理装置10且因某种目的执行了移乘动作的情况下，从起立动作结束起进行方向转换、移动、与被护理者H的脱衣等目的对应的处理。作为其结果，以上述处理的所需时间产生中间时间。另一方面，在中间时间过长的情况下(中间时间超过规定期间的情况下)，例如能够判断为护理装置10成为保管状态。因此，判定部832如上述那样基于中间时间的长度判定循环动作是否为移乘动作。

另外，在护理装置10为试运转或者移乘动作中断而使被护理者H返回初始的坐下姿势的情况下，有时循环动作中的起立动作、就座动作的执行时间比移乘动作的情况短。因此，判定部832也可以计算起立动作的执行时间及就座动作的执行时间，在各个执行时间为预定时间以上的情况下判定为循环动作是移乘动作。

并且，判定部832也可以基于日志数据M1所包含的执行各种动作时的护理装置10的状态来判定循环动作是否为移乘动作。具体而言，也可以是，判定部832在例如作为护理装置10的状态而记录有动作机构的状态的情况下，以在循环动作中动作至支撑部件40达到预定位置、预定角度为契机判定为循环动作是移乘动作。同样，也可以是，判定部832基于记录的护理装置10的状态(支撑部件40从被护理者H受到的载荷、执行了循环动作的位置等)的任一个或者将这些复合地组合来判定。

由上述那样的结构构成的解析部83对获取到的日志数据M1中的移乘动作进行检测，生成包括护理装置10的使用次数及使用时间的至少一方在内的实际使用数据M2(参照图4)。上述的“使用次数”是对象动作的执行次数，例如若移乘动作为对象则相当于移乘动作的执行次数。上述的“使用时间”是对象动作的所需时间，例如若移乘动作为对象则相当于多次的移乘动作的所需时间的累计。能够适当地设定护理装置10的使用时间是否包含不伴有驱动装置30的动作的时间。

计算部84基于由判定部832判定为移乘动作的循环动作的执行次数，计算与护理装置10的出借相关的收费金额。此处，本实施方式的护理系统1的管理装置80构成出借了护理装置10的情况下的收费系统。收费系统是进行所出借的护理装置10的租赁收费的系统。在管理装置80的存储装置82存储有每个护理装置10或者每个受借方的出借条件M3。出借条件M3可包括例如护理装置10的出借时间、每次使用次数的收费单价、使用时间等表示变更收费单价的条件的信息等。

在本实施方式中，计算部84基于由解析部83生成的实际使用数据M2及出借条件M3，计算向受借方的收费金额。基于由此生成的收费信息M4所含的收费金额，进行从出借方向受借方的收费请求。上述的收费金额根据实际使用数据的内容而变动，使用次数越多则越高。例如，在将每一次的收费单价决定为出借条件的情况下，将使用次数和收费单价之积计算为收费金额。此外，收费金额可根据出借条件M3，至规定次数的使用为止成为定额。另外，收费金额可根据向护理装置10的负荷、使用时间而增减收费金额。

6.管理装置80对护理装置10的管理处理

参照图3-图6对管理装置80对护理装置10的管理处理进行说明。此处，护理装置10的管理处理可作为例如护理系统1的管理者任意或者定期进行的处理来执行。此外，管理服务器70在执行管理处理时预先从预定的护理装置10被发送日志数据M1，并存储有包括预定期间的动作履历及操作履历在内的日志数据M1。

如图5所示，管理装置80首先从管理服务器70获取日志数据M1(S11)。详细而言，将管理对象的护理装置10的识别信息向管理服务器70送出，获取在与识别信息对应的护理装置10中记录的一个或者多个日志数据M1。接下来，管理装置80的解析部83相对于日志数据M1执行与目的对应的各种解析处理(S12)。此处，为了掌握护理装置10的使用状态的目的及计算收费金额的目的，通过解析部83生成实际使用数据。

更详细而言，如图6所示，检测部831首先检测日志数据M1中的循环动作(检测工序，S21)。具体而言，检测部831从日志数据M1的当前行起依次按每一行，针对动作种类的项目检索“起立动作”。上述的“当前行”是指在日志数据M1中开始检索的行，初始值是第一行(开始时刻最早的值)。接下来，检测部831从检测出起立动作的日志数据M1的行起依次按每一行检索“就座动作”。然后，检测部831获得是否检测出按起立动作及就座动作的顺序执行的循环动作的结果。

判定部832基于日志数据M1来判定检测出的循环动作是否是使被护理者H移乘的移乘动作(判定工序，S22-S24)。判定部832首先通过检测部831判定是否检测出循环动作(S22)。在检测出循环动作的情况下(S22：是)，判定部832对该循环动作中的从起立动作的结束时刻起至就座动作的开始时刻为止的中间时间Tm进行计算(S23)。接下来，判定部832判定中间时间Tm是否在规定期间(Lt-Mt)内(S24)。

判定部832在中间时间Tm不在规定期间(Lt-Mt)内的情况下(S24：否)，判定为循环动作不是移乘动作。然后，检测部831将上述的循环动作中的就座动作记录为动作履历的行的下一行作为当前行，再次开始日志数据M1中的循环动作的检测(S21)。另一方面，判定部832在中间时间Tm在规定期间(Lt-Mt)内的情况下(S24：是)，判定为循环动作是移乘动作。

此外，在该阶段中，如上述那样判定为移乘动作的循环动作的开始动作及结束动作未设定。检测部831根据检测移乘动作的目的而使起立动作的调整动作及就座动作的调整动作适当地包含于循环动作。由此，解析部83设定循环动作的开始动作及结束动作。此外，根据检测移乘动作的目的，也可以省略调整动作。此时，将起立动作设定为移乘动作的开始动作，将就座动作设定为移乘动作的结束动作。

在本实施方式中，检测部831使与移乘动作中的起立动作相关联而一连串执行的调整动作包含于循环动作(S25)。此外，“一连串执行的调整动作”是指连续执行的多个动作，是指驱动装置30的停止时间为预定时间(例如10秒)以内的动作。检测部831检测出起立动作的开始时刻之前一连串执行的动作并将其作为调整动作。此时，对于检测部831而言，即便是与起立动作一连串执行的动作，也将自前次的循环动作的结束时起一定时间Ct1内的动作从本次的循环动作中的调整动作去除。

另外，检测部831使与移乘动作中的就座动作相关联而一连串执行的调整动作包含于循环动作(S26)。检测部831检测出就座动作的结束时刻之后一连串执行的动作并将其作为调整动作。此时，检测部831将自循环动作中的就座动作的结束时起一定时间Ct2内的动作设为循环动作中的调整动作。换句话说，对于检测部831而言，即便为与就座动作一连串执行的动作，自就座动作的结束时起经过一定时间Ct2后执行的动作也不包含于循环动作。

解析部83通过如上述那样检测出调整动作(S25、S26)，从而设定判定为移乘动作的循环动作的开始动作及结束动作。然后，解析部83基于本次的移乘动作来更新实际使用数据M2(S27)。具体而言，通过检测出移乘动作，从而计算护理装置10的使用次数，并且将移乘动作的所需时间(开始动作的开始时刻与结束动作的结束时刻的差值)作为使用时间而相加。

检测部831将判定为移乘动作的循环动作中的结束动作记录为动作履历的行的下一行作为当前行，再次开始日志数据M1中的循环动作的检测(S21)。这样，朝向日志数据M1的末尾行，重复循环动作的检测工序(S21)、是否为移乘动作的判定工序(S22-S24)、与循环动作相关的调整动作的设定(S25、S26)及实际使用数据M2的更新处理(S27)。解析部83在没有检测出循环动作的情况下(S22：否)，结束解析处理。

若基于解析部83的解析处理(S12)结束，则计算部84计算与护理装置10的出借相关的收费金额(S13)。详细而言，计算部84将对解析处理(S12)中生成的实际使用数据M2中的护理装置10的使用次数(移乘动作的执行次数)乘以出借条件M3所规定的每一次的收费单价得到的金额计算为收费金额，并生成收费信息M4。

管理装置80除了以如上述那样收费信息M4的生成作为目的之外，也可以将实际使用数据M2例如为了实现护理装置10的有效利用化而使用，或者将实际使用数据M2与日志数据M1一起用于护理装置10的错误时的原因确定。管理装置80使由计算部84生成的收费信息M4显示于显示装置81。此时，管理装置80也可以除了收费信息M4之外还使实际使用数据M2、出借条件M3一并显示。

7.基于实施方式的结构的效果

本实施方式的护理装置10的管理装置80用于护理装置10，上述护理装置10对被护理者H的起立动作及就座动作进行辅助并且将包含上述起立动作及上述就座动作在内的动作履历记录为日志数据M1。管理装置80具备：检测部831，对日志数据M1中按起立动作及就座动作的顺序执行的循环动作进行检测；及判定部832，基于日志数据M1来判定检测出的循环动作是否是使被护理者H移乘的移乘动作。

根据这样的结构，针对日志数据M1中的循环动作，判定是否为移乘动作，因此能够更正确地检测日志数据M1中的移乘动作。由此，能够实现使用了日志数据M1的解析(护理装置10的使用次数、使用时间的计算等)的精度提高。

8.实施方式的变形方式

在实施方式中，管理装置80经由管理服务器70获取护理装置10所记录的日志数据M1。相对于此，管理装置80也可以例如通过与护理装置10直接通信而获取日志数据M1。另外，管理装置80也可以以将一部分装入管理装置80的状态构成。具体而言，管理装置80也可以将解析部83及计算部84装入管理服务器70，并将解析的结果等向护理装置10的使用者所持有的终端装置发送。

在实施方式中，作为管理装置80的管理对象的护理装置10的基台20具备供被护理者H的双脚载置的脚载置台23。这样的护理装置10在由支撑部件40支撑了被护理者H的上半身的状态下，脚载置台23支承被护理者H的一部分体重。由此，护理装置10能够实现不具有起立动作、步行所需要的脚力的被护理者H的移乘。相对于此，护理装置也可以例如没有脚载置台23，而是被护理者H在使用自身的脚移动时支撑被护理者H的一部分体重，对被护理者H的步行动作进行辅助。管理装置80在将这样类型的护理装置作为管理对象的情况下也起到与实施方式相同的效果。

附图标记说明

1...护理系统(收费系统) 10...护理装置 20...基台 30...驱动装置 40...支撑部件 50...操作装置 60...控制装置 65...检测传感器70...管理服务器 80...管理装置 81...显示装置 82...存储装置 83...解析部 831...检测部 832...判定部 84...计算部 H...被护理者M1...日志数据 M2...实际使用数据 M3...收费条件 M4...收费信息

Claims (13)

1.一种护理装置的管理装置，用于护理装置，所述护理装置对被护理者的起立动作及就座动作进行辅助，并且将包含所述起立动作及所述就座动作在内的动作履历记录为日志数据，

所述护理装置的管理装置具备：

检测部，对在所述日志数据中按所述起立动作及所述就座动作的顺序执行的循环动作进行检测；及

判定部，基于所述日志数据来判定检测出的所述循环动作是否是使所述被护理者移乘的移乘动作。

2.根据权利要求1所述的护理装置的管理装置，其中，

所述日志数据包括包含所述起立动作及所述就座动作在内的各种动作的开始时刻及结束时刻，

所述判定部基于所述日志数据中的与所述各种动作相关的时间来判定所述循环动作是否是所述移乘动作。

3.根据权利要求2所述的护理装置的管理装置，其中，

所述判定部基于所述日志数据来计算所述循环动作中的从所述起立动作的结束时刻起至所述就座动作的开始时刻为止的中间时间，在所述中间时间在规定期间内的情况下判定为所述循环动作是所述移乘动作。

4.根据权利要求2所述的护理装置的管理装置，其中，

所述判定部基于所述日志数据来计算所述循环动作中的所述起立动作的执行时间及所述就座动作的执行时间，在各个所述执行时间在预定时间以上的情况下判定为所述循环动作是所述移乘动作。

5.根据权利要求3所述的护理装置的管理装置，其中，

所述判定部基于所述日志数据来计算所述循环动作中的所述起立动作的执行时间及所述就座动作的执行时间，在各个所述执行时间在预定时间以上的情况下判定为所述循环动作是所述移乘动作。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的护理装置的管理装置，其中，

所述日志数据包括执行包含所述起立动作及所述就座动作在内的所述各种动作时的所述护理装置的状态，

所述判定部基于所述日志数据所包含的执行所述各种动作时的所述护理装置的状态来判定所述循环动作是否是所述移乘动作。

7.根据权利要求6所述的护理装置的管理装置，其中，

所述护理装置的状态包括所述护理装置的可动部的位置或者角度、向使所述可动部动作的驱动装置供电的电流值、对所述被护理者进行支撑的支撑部件从所述被护理者受到的载荷及执行所述各种动作时的所述护理装置的位置中的至少一个。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的护理装置的管理装置，其中，

所述检测部对与所述循环动作中的所述起立动作及所述就座动作的至少一方相关联而一连串执行的调整动作进行检测，

所述管理装置以包含检测出的所述调整动作的方式来设定所述循环动作的开始动作及结束动作。

9.根据权利要求8所述的护理装置的管理装置，其中，

所述检测部将自前次的所述循环动作的结束时起一定时间内的动作从本次的所述循环动作中的所述调整动作去除。

10.根据权利要求8所述的护理装置的管理装置，其中，

所述检测部将自所述循环动作中的所述就座动作的结束时起一定时间内的动作设为所述循环动作中的所述调整动作。

11.根据权利要求9所述的护理装置的管理装置，其中，

所述检测部将自所述循环动作中的所述就座动作的结束时起一定时间内的动作设为所述循环动作中的所述调整动作。

12.根据权利要求1～5中任一项所述的护理装置的管理装置，其中，

所述管理装置构成所述护理装置被出借时的收费系统，

所述管理装置还具备计算部，所述计算部基于由所述判定部判定为所述移乘动作的所述循环动作的执行次数，来计算与所述护理装置的出借相关的收费金额。

13.一种护理装置的管理方法，用于护理装置，所述护理装置对被护理者的起立动作及就座动作进行辅助，并且将包含所述起立动作及所述就座动作在内的动作履历记录为日志数据，

所述护理装置的管理方法具备：

检测工序，对在所述日志数据中按所述起立动作及所述就座动作的顺序执行的循环动作进行检测；及

判定工序，基于所述日志数据来判定检测出的所述循环动作是否是使所述被护理者移乘的移乘动作。

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