CN111929704B - 导航接收机、导航信息确定方法及相关装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种导航接收机、导航信息确定方法及相关装置，应用于导航模块，导航模块包括GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的跟踪引擎模块，第一存储器存储有捕获引擎算法模块；天线连接射频前端，射频前端连接基带处理器，基带处理器连接处理器，处理器连接第一存储器；GNSS接收机连接蜂窝模块。本申请实施例有利于降低GNSS接收机的芯片面积，节约成本，降低系统的总体功耗。
Description
技术领域
本申请涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种导航接收机、导航信息确定方法及相关装置。
背景技术
如今，基于位置的服务在人们的日常生活中扮演着非常重要的角色。基于位置的服务的常用示例包括导航软件，社交网络服务，基于位置的广告和跟踪系统。通用全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）接收机是定位服务的主要部件。GNSS接收机通常消耗大量电池电量，对于终端设备（尤其是物联网IoT设备和可穿戴设备）而言，这个问题一直备受诟病。
发明内容
本申请实施例提供一种导航接收机、导航信息确定方法及相关装置，以期降低GNSS接收机的芯片面积，节约成本，降低系统的总体功耗。
第一方面，本申请实施例提供一种全球导航卫星系统GNSS接收机，其特征在于，应用于导航模块，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；其中，
所述天线连接所述射频前端，所述射频前端连接所述基带处理器，所述基带处理器连接所述处理器，所述处理器连接所述第一存储器；所述GNSS接收机连接所述蜂窝模块；所述捕获引擎算法模块用于在预设条件下被调用以实现所述捕获引擎模块的功能，所述预设条件包括以下任意一种：初始化阶段、预设信息不可用，所述预设信息包括以下至少一种：所述蜂窝模块的时间信息、卫星的导航电文、所述GNSS接收机的参考位置、所述GNSS接收机的基准时间；
所述GNSS接收机，用于与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
以及用于根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；
以及用于所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
以及用于根据所述卫星捕获参数通过所述跟踪引擎模块执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值，使用所述观测值确定所述GNSS接收机的导航信息。
第二方面，本申请实施例提供一种应用于导航模块的GNSS接收机，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；所述方法包括：
调用所述捕获引擎算法模块对卫星的信号进行捕获，得到初步捕获结果，以及通过所述跟踪引擎模块处理所述初步捕获结果，得到目标捕获结果，以及调用定位解算算法模块，根据所述目标捕获结果执行定位解算，得到导航电文、所述GNSS接收机的参考位置和所述GNSS接收机的基准时间；
与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；
根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
根据所述卫星捕获参数通过所述跟踪引擎模块执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值，使用所述观测值确定所述GNSS接收机的导航信息。
第三方面，本申请实施例提供一种应用于导航模块的GNSS接收机，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；所述装置包括初始化单元、信息交互单元、确定单元、捕获单元，其中，
所述初始化单元，用于调用所述捕获引擎算法模块对卫星的信号进行捕获，得到初步捕获结果，以及通过所述跟踪引擎模块处理所述初步捕获结果，得到目标捕获结果，以及调用定位解算算法模块，根据所述目标捕获结果执行定位解算，得到导航电文、所述GNSS接收机的参考位置和所述GNSS接收机的基准时间；
所述信息交互单元，用于与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
所述确定单元，用于根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；以及根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
所述捕获单元，用于根据所述卫星捕获参数执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值；
所述确定单元，还用于使用观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息。
第四方面，本申请实施例提供一种GNSS接收机，其特征在于，包括射频前端、连接所述前端的跟踪引擎模块、连接所述跟踪引擎模块的第二存储器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述第二存储器中，并且被配置由所述跟踪引擎模块执行，所述程序包括用于执行如本申请实施例第二方面任一方法中的步骤的指令。
第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如本申请实施例第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，其中，所述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序可以为一个软件安装包。
可以看出，本申请实施例中， GNSS接收机的基带处理器仅包括跟踪引擎模块，移除了捕获引擎模块，降低芯片面积，节约成本。当GNSS接收机不处在工作状态时，通过蜂窝模块维持中断时间差和时钟漂移参数，利用蜂窝通信网络的精确时间辅助，并使用跟踪引擎模块直接进行卫星捕获，由于跟踪引擎较捕获引擎功耗更低，从而降低了系统的总体功耗。此外，在预设条件下可以通过运行捕获引擎算法模块来增强系统的健壮性。
附图说明
下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的现有GNSS接收机的系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种捕获引擎模块的硬件结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种导航模块10的系统架构示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种导航模块10的系统架构示意图；
图5是本申请实施例提供的另一种导航模块10的系统架构示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种导航模块10的系统架构示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种导航模块10的系统架构示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种导航模块10的系统架构示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种导航模块10的系统架构示意图；
图10是本申请实施例提供的另一种导航模块10的系统架构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种导航信息确定方法的流程示意图；
图12是本申请实施例提供的一种GNSS接收机与蜂窝模块的时间线示意图；
图13是本申请实施例提供的一种导航信息确定装置的功能单元组成框图；
图14是本申请实施例提供的另一种导航信息确定装置的功能单元组成框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请实施例中的技术方案进行描述。
GNSS包括全球导航系统（Global Positioning System ，GPS）（美国），格洛纳斯GLONASS（俄罗斯），北斗卫星导航系统BDS（中国）和伽利略Galileo（欧盟）以及其他一些区域系统，例如GPS辅助型静地轨道增强导航系统GAGAN（印度），准天顶卫星系统QZSS（日本）。GNSS接收机利用多颗卫星发送的测距信号实现实时定位，定时和导航。
如图1所示，GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，其中，基带处理器包括捕获引擎模块、跟踪引擎模块。在典型的GNSS接收机实现中，到达天线的空间信号在前端部分被下变频，滤波和数字化。该过程最终生成所需中频数据，通常表示为实数和复数分量（即I（同相）和Q（正交）分量）。如图2所示，实线表示信号流向，虚线表示信息配置情况，捕获引擎模块包括实数分量捕获通道、复数分量捕获通道和本地码生成器，实数分量捕获通道包括实数分量累加器、实数分量积分与转储器，复数分量捕获通道包括复数分量累加器、复数分量积分与转储器，实数分量累加器连接所述实数分量积分与转储器，复数分量累加器连接复数分量积分与转储器，本地码生成器将本地码根据码延迟进行调整，该码延迟表示将本地码与输入信号进行相关运算之前对码进行移位的量，输入信号被分为实数分量数据和复数分量数据，GNSS接收机在本地生成C/A码的副本，并分别与IQ分路的信号进行相关运算来实现码的对齐。根据C/A码的自相关特性，当本地副本和输入信号对齐时，它们的相关运算会生成一个峰值。
目前，在当前的GNSS接收机设计中，捕获引擎模块比其他模块（例如跟踪引擎模块）占用的芯片面积更大，这对芯片的总体成本产生了重大影响。此外，捕获引擎主要承载着对卫星信号的搜索，由于其搜索范围大，往往要进行全范围的码域搜索以及大范围的频率扫描，运算量极大，从而消耗了大量的电池容量，而跟踪引擎模块的功耗则明显低于捕获引擎模块。
针对上述问题，本申请实施例提供一种导航接收机、导航信息确定方法及相关装置，下面结合附图进行详细介绍。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种导航模块10，所述导航模块10包括所述GNSS接收机100、蜂窝模块200和第一存储器300，所述GNSS接收机包括天线110、射频前端120、基带处理器130和处理器140，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块131中的所述跟踪引擎模块131，所述第一存储器300存储有捕获引擎算法模块310；其中，
所述天线110连接所述射频前端120，所述射频前端120连接所述基带处理器130，所述基带处理器130连接所述处理器140，所述处理器140连接所述第一存储器300；所述GNSS接收机100连接所述蜂窝模块200；
所述捕获引擎算法模块310用于在预设条件下被调用以实现所述捕获引擎模块的功能，所述预设条件包括以下任意一种：初始化阶段、预设信息不可用，所述预设信息包括以下至少一种：所述蜂窝模块的时间信息、卫星的导航电文、所述GNSS接收机的参考位置、所述GNSS接收机的基准时间；
所述GNSS接收机100，用于与所述蜂窝模块200进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
以及用于根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；其中，接收到的时间差信息是软件通路传输的，因此需要加上软件通路传输时间以消除信号传输延时的影响，得到精确的本地时间。
以及用于根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
以及用于根据所述卫星捕获参数通过所述跟踪引擎模块执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值，使用所述观测值确定所述GNSS接收机的导航信息。
其中，卫星捕获参数提供码相位和多普勒，这些参数属于预测的信息，用于缩小捕获的范围，所述观测值包含伪距和多普勒频移，通过环路跟踪得到的观测值是实际的测量值，和卫星捕获参数的值是有差异的。
具体实现中，所述射频前端120，用于通过所述天线110接收来自卫星的信号，并对所述信号进行预处理以生成中频信号；所述预处理可以包括下变频、滤波、放大，和数字化。
所述跟踪引擎模块131，用于去除所述中频信号的载波和伪随机码，解调得到导航电文，以及从所述导航电文中获取相应的导航数据流，针对导航数据流执行帧同步和解码，以获得与卫星相关的信息。
需要注意的是，图3示意的第一存储器300位于GNSS接收机的外部，也可以设置于GNSS接收机的内部，下面进行说明。
在一个可能的示例中，如图4所示，所述第一存储器300为所述GNSS接收机100中的存储器。
其中，所述第一存储器可以是随机存取存储器RAM。
在本可能的示例中，如图5所示，所述第一存储器300还用于存储定位解算算法模块320，所述定位解算算法模块320用于执行以下操作：使用所述观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息。
具体实现中，处理器140可以调用定位解算算法模块320以执行使用所述观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息的操作。
在一个可能的示例中，如图3所示，所述第一存储器300为所述GNSS接收机100的外设存储器。
其中，所述第一存储器可以是双倍速率同步动态随机存储器DDR。
在本可能的示例中，如图6所示，所述GNSS接收机100还包括第二存储器150，所述处理器140连接所述第二存储器150。
在本可能的示例中，如图7所示，所述第二存储器150还存储有定位解算算法模块151，所述定位解算算法模块151用于执行以下操作：使用所述观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息。
在一个可能的示例中，如图8所示，所述导航模块10还包括第三存储器400，所述GNSS接收机100连接所述第三存储器400；
所述第三存储器400，用于存储卫星捕获过程中得到的信息，和/或，执行定位解算过程中得到的信息，所述卫星捕获过程是指所述GNSS接收机进行卫星捕获的过程，所述定位解算过程是指所述GNSS接收机根据所述卫星捕获过程的捕获结果确定导航信息的过程。
其中，所述第三存储器可以是非易失性存储器NVM。当NVM中没有可用的辅助信息时，辅助全球导航卫星系统GNSS接收机将从AGNSS服务器获取辅助信息，包括粗略的位置、时间信息以及卫星电文等。
可见，本示例中，将与接收机有关的信息和卫星信息保存到NVM（非易失性存储器）中，例如位置，时间，协调世界时（Coordinated Universal Time，UTC）参数以及卫星星历，历书等。这些信息可以帮助GNSS在没有AGNSS服务的情况下执行热启动。
在一个可能的示例中，如图9所示，所述GNSS接收机100分别通过硬件通路和软件通路连接所述蜂窝模块。
其中，所述硬件通路可以是通用I/O端口GPIO，所述软件通路可以是程序传送方式（由用户进程直接控制GNSS接收机和蜂窝模块之间的信息传送。）。
可见，本示例中，硬件通路将触发脉冲从蜂窝模块传输到GNSS接收机，时延极低可以忽略不计，提高时间信息传输时延确定的准确度，从而提高GNSS接收机的准确度。
在一个可能的示例中，如图10所示，所述跟踪引擎模块131包括码跟踪通道、载波跟踪通道和辅助载波模块1311；
所述码跟踪通道包括第一实数分量积分与转储器131a、第一复数分量积分与转储器131b、第二实数分量积分与转储器131c、第二复数分量积分与转储器131d、码鉴别器131e、码过滤器131f、累加器131g和码数控振荡器131h，所述载波跟踪通道包括第三实数分量积分与转储器131i、第三复数分量积分与转储器131j、载波鉴别器131k、载波过滤器131m、载波数控振荡器131n；
所述第一实数分量积分与转储器131a、第一复数分量积分与转储器131b、第二实数分量积分与转储器131c、第二复数分量积分与转储器131d均连接所述码鉴别器131e，所述码鉴别器131e连接所述码过滤器131f，所述码过滤器131f连接所述累加器131g，所述累加器131g连接所述码数控振荡器131h，所述第三实数分量积分与转储器131i、第三复数分量积分与转储器131i均连接所述载波鉴别器131k，所述载波鉴别器131k连接所述载波过滤器131m，所述载波过滤器131m连接所述辅助载波模块1311和所述载波数控振荡器131n，所述辅助载波模块1311连接所述累加器131g。
具体实现中，为了从输入信号中提取信息，GNSS接收机通过复制C/A码并连续调整其码延迟和载波相位来跟踪它们，以确保与输入信号的同步。在最常见的实现中，接收器实现码跟踪环路和载波跟踪环路，以实现与输入信号的同步。
其中，积分与转储器，用于累积相关器输出并提供其同相I和正交Q分量的模块。鉴别器用于处理相关器的输出以提供可测量的数量（例如载波相位信息）。过滤器用于过滤鉴别器的输出以减少噪声。数控振荡器用于将滤波器输出转换为多普勒频率和码延迟的可用校正因子。
其中，载波环抖动比码环抖动要少得多，因此可以使用载波环中的测量值来消除码环路视线方向（LOS, Line of sight）的动态特性，降低码循环滤波器的阶数及其带宽。这种架构通常被称为辅助载波模块。
此外，GNSS和蜂窝模块可以共用同一个时钟。
可以看出，本申请实施例中，GNSS接收机的基带处理器仅包括跟踪引擎模块，移除了捕获引擎模块，降低芯片面积，节约成本。当GNSS接收机不处在工作状态时，通过蜂窝模块维持中断时间差和时钟漂移参数，利用蜂窝通信网络的精确时间辅助，并使用跟踪引擎模块直接进行卫星捕获，由于跟踪引擎较捕获引擎功耗更低，从而降低了系统的总体功耗。此外，在预设条件下可以通过运行捕获引擎算法模块来增强系统的健壮性。
与前述实施例一致的，请参阅图11，图11是本申请实施例提供的一种导航信息确定方法，应用于导航模块的GNSS接收机，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；所述方法包括以下步骤：
步骤310，调用所述捕获引擎算法模块对卫星的信号进行捕获，得到初步捕获结果，以及通过所述跟踪引擎模块处理所述初步捕获结果，得到目标捕获结果，以及调用定位解算算法模块，根据所述目标捕获结果执行定位解算，得到导航电文、所述GNSS接收机的参考位置和所述GNSS接收机的基准时间；
其中，所述捕获包括全范围的码域搜索以及大范围的频率扫描。所述基准时间是指GNSS模块时间线基准，后续的时间都需要基于此时间线进行维护。该基准时间在GNSS接收机每次执行完定位解算后，可以根据得到的最新的时间更新该基准时间以提供时间线精度。
步骤320，与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
步骤330，根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；
步骤340，根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
步骤350，根据所述卫星捕获参数通过所述跟踪引擎模块执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值，使用所述观测值确定所述GNSS接收机的导航信息。
在本可能的示例中，所述GNSS接收机分别通过硬件通路和软件通路连接所述蜂窝模块；所述与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，包括：
通过所述软件通路向所述蜂窝模块发送第一中断请求，通过所述硬件通路接收来自所述蜂窝模块的第一中断指令，根据所述基准时间锁存本地时钟以确定第一中断时间，以及通过所述软件通路接收来自所述蜂窝模块的标签，记录所述第一中断时间和所述标签，所述第一中断请求用于指示所述蜂窝模块执行如下操作：通过所述硬件通路向所述GNSS接收机发送所述第一中断指令，并记录所述蜂窝模块当前时间系统中维护的时间信息，以及通过所述软件通路向所述GNSS接收机发送所述标签；
其中，所述标签用于记录蜂窝网络时间线上的时间信息，表示软件通路传输信息和硬件中断的对应关系，该对应关系用于蜂窝模块在后续GNSS请求时间信息时灵活选择历史中断时间信息进行使用，或者，异常重发时标定不同中断事件的时间信息。
例如，可以在软件通路传输异常时，执行重发策略，如果没有标签的话，对应关系或许会出现异常。标签可以是中断计数器或与中断相对应的帧号。
又例如，历史中断包括第一中断时间、第二中断时间、第三中断时间，GNSS接收机第四次启动后，蜂窝模块可以根据第三次中断时间的标签选择第三中断时间并发给GNSS接收机用于计算GNSS接收机的当前的本地时间。
通过所述软件通路向所述蜂窝模块发送时间信息请求消息，所述时间信息请求消息用于指示所述蜂窝模块执行以下操作：通过所述硬件通路向所述GNSS接收机发送第二中断指令，以及确定本次中断与所述第一中断的中断时间差和时钟漂移参数，并通过所述软件通路向所述GNSS接收机发送所述中断时间差和所述时钟漂移参数；
通过所述硬件通路接收来自所述蜂窝模块的所述第二中断指令，根据所述基准时间锁存本地时钟以确定第二中断时间；
通过所述软件通路接收来自所述蜂窝模块的所述中断时间差和所述时钟漂移参数，以及确定接收所述中断时间差和所述时钟漂移参数的时间与所述第二中断时间之间的时间信息传输时长。
对于手机，物联网和可穿戴设备等终端，蜂窝模块始终处于工作状态。因此，它可以保持连续的时间线。而GNSS接收机仅在应用程序请求定位服务工作，所以其时间是不连续的。如图12所示的GNSS时间线和蜂窝时间线的示意图，GNSS接收机与蜂窝模块基于时间线的交互过程具体包括如下步骤：
步骤3.1，GNSS接收机启动，调用捕获引擎算法模块进行卫星搜索，以及执行定位解算，确定导航电文、GNSS接收机的参考位置和接收机的基准时间。
步骤3.2，GNSS接收机向蜂窝模块发送第一中断请求。
步骤3.3，蜂窝模块接收第一中断请求，在下一个帧的边缘触发第一个中断，向GNSS接收机发送第一中断指令，并记录当前蜂窝模块时间系统中维护的时间信息，即蜂窝时间信息，然后，它通过软件通路将第一个中断的标签发送到GNSS接收机，该标签可以是中断计数器或与中断相对应的帧号。
步骤3.4，GNSS接收机收到第一中断指令后，会锁存本地时钟作为第一中断时间，并将第一中断时间和相应的标签存储到NVM。
步骤3.5，在后续发起的定位服务中，GNSS向蜂窝模块发送时间信息请求消息，时间信息包括中断时间差和时钟漂移信息。
一般来说，第二个中断请求在下一个GNSS开始时发生。当然，为了评估由蜂窝模块提供的时间精度，第二中断请求也可以在连续定位期间的某个时期发生。
步骤3.6，蜂窝模块接收时间信息请求消息，通过硬件通路向GNSS接收机发送第二中断指令，并将第二个中断的标签通过软件通路触发到GNSS接收机，同时，计算第二个中断和第一个中断之间的时间差，并估计时钟漂移信息。
步骤3.7，GNSS接收机接收第二中断指令，确定第二中断时间，接收中断时间差和时间漂移信息。
步骤3.8，GNSS接收机根据本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间确定时间信息传输时长。
步骤3.9，GNSS接收机根据第一中断时间、中断时间差和时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间。
具体实现中，为了评估蜂窝模块时间的准确性，可以在连续定位GNSS期间启动多个中断请求。将蜂窝估算的时间与准确的GNSS时间进行比较，以评估蜂窝模块的时间精度。GNSS接收机执行滤波器估计。过滤过程使用以下线性模型：
τ(t+Ts)= τ(t)+ Ts×τ’(t)+ωτ(t)
τMeasurement(t)= τ(t)+ετ(t)
其中，τ表示估计的蜂窝网络时间（以GPS时间表示），τ’表示相应的时间变化率，ωτ表示模型误差（通常假定为高斯白噪声），Ts表示时间间隔（或测量频率），τMeasurement表示通过GNSS定位解算得到的GPS时间，ετ表示代表观测误差。
通过上述模型，构造一个时间相关的卡尔曼滤波器，并通过τMeasurement估计τ和τ’，滤波后输出的τ是需要解决的系统偏差。
在一个可能的示例中，所述卫星捕获参数包括码相位和多普勒参数；所述根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数，包括：根据已解析的卫星的位置和所述GNSS接收机的参考位置确定所述卫星与所述GNSS接收机之间的信号传播时间；根据所述导航电文确定所述卫星的时钟偏差；根据所述信号传播时间、所述GNSS接收机当前的本地时间和所述卫星的时钟偏差，确定所述卫星的发射时间；根据所述卫星的发射时间确定所述码相位；根据所述导航电文确定所述卫星的速度；根据所述卫星的速度、所述GNSS接收机的速度以及所述时钟漂移参数，确定所述多普勒参数。
其中，已解析的卫星的位置是从所述导航电文解析得到或者从AGNSS服务器得到。所述GNSS接收机的速度是指上一次定位时的值，或者当成静止的设置一个速度。
在本可能的示例中，所述卫星的发射时间通过如下公式计算得到：
Ttramsmit=Treceiver－△Ttravel－△TsatClkBias
其中，Ttramsmit表示所述卫星的发射时间，Treceiver表示所述GNSS接收机当前的本地时间，△Ttravel表示所述信号传播时间，△TsatClkBias表示所述卫星的时钟偏差。
在本可能的示例中，所述导航信息包括以下至少一种：位置，速度和时间。
可以看出，本申请实施例中，GNSS接收机的基带处理器仅包括跟踪引擎模块，移除了捕获引擎模块，降低芯片面积，节约成本。当GNSS接收机不处在工作状态时，通过蜂窝模块维持中断时间差和时钟漂移参数，利用蜂窝通信网络的精确时间辅助，并使用跟踪引擎模块直接进行卫星捕获，由于跟踪引擎较捕获引擎功耗更低，从而降低了系统的总体功耗。此外，在预设条件下可以通过运行捕获引擎算法模块来增强系统的健壮性。
本申请实施例提供一种导航信息确定装置，该导航信息确定装置可以为GNSS接收机。具体的，导航信息确定装置用于执行以上导航信息确定方法中GNSS接收机所执行的步骤。本申请实施例提供的导航信息确定装置可以包括相应步骤所对应的模块。
本申请实施例可以根据上述方法示例对导航信息确定装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图13示出上述实施例中所涉及的导航信息确定装置的一种可能的结构示意图。如图13所示，导航信息确定装置4应用于导航模块的GNSS接收机，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；导航信息确定装置4包括初始化单元40、信息交互单元41、确定单元42、捕获单元43，其中，
所述初始化单元40，用于调用所述捕获引擎算法模块对卫星的信号进行捕获，得到初步捕获结果，以及通过所述跟踪引擎模块处理所述初步捕获结果，得到目标捕获结果，以及调用定位解算算法模块，根据所述目标捕获结果执行定位解算，得到导航电文、所述GNSS接收机的参考位置和所述GNSS接收机的基准时间；
所述信息交互单元41，用于与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
所述确定单元42，用于根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；以及根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
所述捕获单元43，用于根据所述卫星捕获参数执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值；
所述确定单元42，还用于使用观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息。
在一个可能的示例中，所述GNSS接收机分别通过硬件通路和软件通路连接所述蜂窝模块；所述确定单元42，具体用于：通过所述软件通路向所述蜂窝模块发送第一中断请求，通过所述硬件通路接收来自所述蜂窝模块的第一中断指令，根据所述基准时间锁存本地时钟以确定第一中断时间，以及通过所述软件通路接收来自所述蜂窝模块的标签，记录所述第一中断时间和所述标签，所述第一中断请求用于指示所述蜂窝模块执行如下操作：通过所述硬件通路向所述GNSS接收机发送所述第一中断指令，并记录所述蜂窝模块当前时间系统中维护的时间信息，以及通过所述软件通路向所述GNSS接收机发送所述标签；通过所述软件通路向所述蜂窝模块发送时间信息请求消息，所述时间信息请求消息用于指示所述蜂窝模块执行以下操作：通过所述硬件通路向所述GNSS接收机发送第二中断指令，以及确定本次中断与所述第一中断的中断时间差和时钟漂移参数，并通过所述软件通路向所述GNSS接收机发送所述中断时间差和所述时钟漂移参数；通过所述硬件通路接收来自所述蜂窝模块的所述第二中断指令，根据所述基准时间锁存本地时钟以确定第二中断时间；通过所述软件通路接收来自所述蜂窝模块的所述中断时间差和所述时钟漂移参数，以及确定接收所述中断时间差和所述时钟漂移参数的时间与所述第二中断时间之间的时间信息传输时长。
在一个可能的示例中，所述卫星捕获参数包括码相位和多普勒参数；所述确定单元，具体用于：根据已解析的卫星的位置和所述GNSS接收机的参考位置确定所述卫星与所述GNSS接收机之间的信号传播时间；根据所述导航电文确定所述卫星的时钟偏差；根据所述信号传播时间、所述GNSS接收机当前的本地时间和所述卫星的时钟偏差，确定所述卫星的发射时间；根据所述卫星的发射时间确定所述码相位；根据所述导航电文确定所述卫星的速度；根据所述卫星的速度、所述GNSS接收机的速度以及所述时钟漂移参数，确定所述多普勒参数。
在一个可能的示例中，所述卫星的发射时间通过如下公式计算得到：
Ttramsmit=Treceiver－△Ttravel－△TsatClkBias
其中，Ttramsmit表示所述卫星的发射时间，Treceiver表示所述GNSS接收机当前的本地时间，△Ttravel表示所述信号传播时间，△TsatClkBias表示所述卫星的时钟偏差。
在一个可能的示例中，所述导航信息包括以下至少一种：位置，速度和时间。
其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。当然，本申请实施例提供的导航信息确定装置包括但不限于上述模块，例如：导航信息确定装置还可以包括存储单元44。存储单元44可以用于存储该导航信息确定装置的程序代码和数据。
在采用集成的单元的情况下，本申请实施例提供的导航信息确定装置的结构示意图如图14所示。在图14中，导航信息确定装置5包括：处理模块50和通信模块51。处理模块50用于对导航信息确定装置的动作进行控制管理，例如，初始化单元40、信息交互单元41、确定单元42、捕获单元43所执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块51用于支持导航信息确定装置与其他设备之间的交互。如图14所示，导航信息确定装置还可以包括存储模块52，存储模块52用于存储导航信息确定装置的程序代码和数据，例如存储上述存储单元44所保存的内容。
其中，处理模块50可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块51可以是收发器、RF电路或通信接口等。存储模块52可以是存储器。
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述导航信息确定装置4和导航信息确定装置5均可执行上述图11所示的导航信息确定方法中GNSS接收机所执行的步骤。
本申请实施例还提供了一种芯片，其中，该芯片包括处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如上述方法实施例中终端所描述的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中终端所描述的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中网络侧设备所描述的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中终端所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、闪存、只读存储器（Read OnlyMemory，ROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable ROM，EPROM）、电可擦可编程只读存储器（Electrically EPROM，EEPROM）、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘（CD-ROM）或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于接入网设备、目标网络设备或核心网设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于接入网设备、目标网络设备或核心网设备中。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DigitalSubscriber Line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，数字视频光盘（DigitalVideo Disc，DVD））、或者半导体介质（例如，固态硬盘（Solid State Disk，SSD））等。以上所述的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。
Claims (17)
1.一种全球导航卫星系统GNSS接收机，其特征在于，应用于导航模块，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；其中，
所述天线连接所述射频前端，所述射频前端连接所述基带处理器，所述基带处理器连接所述处理器，所述处理器连接所述第一存储器；所述GNSS接收机连接所述蜂窝模块；
所述捕获引擎算法模块用于在预设条件下被调用以实现所述捕获引擎模块的功能，所述预设条件包括以下任意一种：初始化阶段、预设信息不可用，所述预设信息包括以下至少一种：所述蜂窝模块的时间信息、卫星的导航电文、所述GNSS接收机的参考位置、所述GNSS接收机的基准时间；
所述GNSS接收机，用于与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
以及用于根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；
以及用于根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
以及用于根据所述卫星捕获参数通过所述跟踪引擎模块执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值，使用所述观测值确定所述GNSS接收机的导航信息。
2.根据权利要求1所述的GNSS接收机，其特征在于，所述第一存储器为所述GNSS接收机中的存储器。
3.根据权利要求2所述的GNSS接收机，其特征在于，所述第一存储器还用于存储定位解算算法模块，所述定位解算算法模块用于执行以下操作：使用所述观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息。
4.根据权利要求2所述的GNSS接收机，其特征在于，所述第一存储器为所述GNSS接收机的外设存储器。
5.根据权利要求1或2所述的GNSS接收机，其特征在于，所述GNSS接收机还包括第二存储器，所述处理器连接所述第二存储器。
6.根据权利要求5所述的GNSS接收机，其特征在于，所述第二存储器还存储有定位解算算法模块，所述定位解算算法模块用于执行以下操作：使用所述观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息。
7.根据权利要求6所述的GNSS接收机，其特征在于，所述导航模块还包括第三存储器，所述GNSS接收机连接所述第三存储器；
所述第三存储器，用于存储卫星捕获过程中得到的信息，和/或，执行定位解算过程中得到的信息，所述卫星捕获过程是指所述GNSS接收机进行卫星捕获的过程，所述定位解算过程是指所述GNSS接收机根据所述卫星捕获过程的捕获结果确定导航信息的过程。
8.根据权利要求7所述的GNSS接收机，其特征在于，所述GNSS接收机分别通过硬件通路和软件通路连接所述蜂窝模块。
9.根据权利要求8所述的GNSS接收机，其特征在于，所述跟踪引擎模块包括码跟踪通道、载波跟踪通道和辅助载波模块；
所述码跟踪通道包括第一实数分量积分与转储器、第一复数分量积分与转储器、第二实数分量积分与转储器、第二复数分量积分与转储器、码鉴别器、码过滤器、累加器和码数控振荡器，所述载波跟踪通道包括第三实数分量积分与转储器、第三复数分量积分与转储器、载波鉴别器、载波过滤器、载波数控振荡器；
所述第一实数分量积分与转储器、第一复数分量积分与转储器、第二实数分量积分与转储器、第二复数分量积分与转储器均连接所述码鉴别器，所述码鉴别器连接所述码过滤器，所述码过滤器连接所述累加器，所述累加器连接所述码数控振荡器，所述第三实数分量积分与转储器、第三复数分量积分与转储器均连接所述载波鉴别器，所述载波鉴别器连接所述载波过滤器，所述载波过滤器连接所述辅助载波模块和所述载波数控振荡器，所述辅助载波模块连接所述累加器。
10.一种导航信息确定方法，其特征在于，应用于导航模块的GNSS接收机，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；所述方法包括：
调用所述捕获引擎算法模块对卫星的信号进行捕获，得到初步捕获结果，以及通过所述跟踪引擎模块处理所述初步捕获结果，得到目标捕获结果，以及调用定位解算算法模块，根据所述目标捕获结果执行定位解算，得到导航电文、所述GNSS接收机的参考位置和所述GNSS接收机的基准时间；
与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；
根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
根据所述卫星捕获参数通过所述跟踪引擎模块执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值，使用所述观测值确定所述GNSS接收机的导航信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述GNSS接收机分别通过硬件通路和软件通路连接所述蜂窝模块；所述与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，包括：
通过所述软件通路向所述蜂窝模块发送第一中断请求，通过所述硬件通路接收来自所述蜂窝模块的第一中断指令，根据所述基准时间锁存本地时钟以确定第一中断时间，以及通过所述软件通路接收来自所述蜂窝模块的标签，记录所述第一中断时间和所述标签，所述第一中断请求用于指示所述蜂窝模块执行如下操作：通过所述硬件通路向所述GNSS接收机发送所述第一中断指令，并记录所述蜂窝模块当前时间系统中维护的时间信息，以及通过所述软件通路向所述GNSS接收机发送所述标签，所述标签用于记录蜂窝网络时间线上的时间信息，表示所述软件通路传输信息和硬件中断的对应关系，该对应关系用于所述蜂窝模块在后续GNSS请求时间信息时选择历史中断时间信息进行使用，或者，异常重发时标定不同中断事件的时间信息；
通过所述软件通路向所述蜂窝模块发送时间信息请求消息，所述时间信息请求消息用于指示所述蜂窝模块执行以下操作：通过所述硬件通路向所述GNSS接收机发送第二中断指令，以及确定本次中断与所述第一中断的中断时间差和时钟漂移参数，并通过所述软件通路向所述GNSS接收机发送所述中断时间差和所述时钟漂移参数；
通过所述硬件通路接收来自所述蜂窝模块的所述第二中断指令，根据所述基准时间锁存本地时钟以确定第二中断时间；
通过所述软件通路接收来自所述蜂窝模块的所述中断时间差和所述时钟漂移参数，以及确定接收所述中断时间差和所述时钟漂移参数的时间与所述第二中断时间之间的时间信息传输时长。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述卫星捕获参数包括码相位和多普勒参数；所述根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数，包括：
根据已解析的卫星的位置和所述GNSS接收机的参考位置确定所述卫星与所述GNSS接收机之间的信号传播时间；
根据所述导航电文确定所述卫星的时钟偏差；
根据所述信号传播时间、所述GNSS接收机当前的本地时间和所述卫星的时钟偏差，确定所述卫星的发射时间；
根据所述卫星的发射时间确定所述码相位；
根据所述导航电文确定所述卫星的速度；
根据所述卫星的速度、所述GNSS接收机的速度以及所述时钟漂移参数，确定所述多普勒参数。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述卫星的发射时间通过如下公式计算得到：
Ttramsmit=Treceiver－△Ttravel－△TsatClkBias
其中，Ttramsmit表示所述卫星的发射时间，Treceiver表示所述GNSS接收机当前的本地时间，△Ttravel表示所述信号传播时间，△TsatClkBias表示所述卫星的时钟偏差。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述导航信息包括以下至少一种：位置，速度和时间。
15.一种导航信息确定装置，其特征在于，应用于导航模块的GNSS接收机，所述导航模块包括所述GNSS接收机、蜂窝模块和第一存储器，所述GNSS接收机包括天线、射频前端、基带处理器和处理器，所述基带处理器仅包括捕获引擎模块和跟踪引擎模块中的所述跟踪引擎模块，所述第一存储器存储有捕获引擎算法模块；所述装置包括初始化单元、信息交互单元、确定单元、捕获单元，其中，
所述初始化单元，用于调用所述捕获引擎算法模块对卫星的信号进行捕获，得到初步捕获结果，以及通过所述跟踪引擎模块处理所述初步捕获结果，得到目标捕获结果，以及调用定位解算算法模块，根据所述目标捕获结果执行定位解算，得到导航电文、所述GNSS接收机的参考位置和所述GNSS接收机的基准时间；
所述信息交互单元，用于与所述蜂窝模块进行信息交互以确定第一中断时间、中断时间差、时钟漂移参数和时间信息传输时长，所述第一中断时间为接收第一中断的第一中断指令时锁存的本地时间，所述中断时间差为所述蜂窝模块根据第一中断的时间和第二中断的时间确定的时间差，所述第一中断和所述第二中断均是由所述GNSS接收机请求所述蜂窝模块发起的，所述时间信息传输时长是指本端设备接收到时间信息的时间与第二中断时间之间的时间差，所述时间信息包括所述中断时间差和所述时钟漂移参数，所述第二中断时间为本端设备接收到所述第二中断的第二中断指令时锁存的本地时间；
所述确定单元，用于根据所述第一中断时间、所述中断时间差和所述时间信息传输时长，确定所述GNSS接收机当前的本地时间；以及根据所述GNSS接收机当前的本地时间、所述时钟漂移参数、所述GNSS接收机的参考位置以及所述导航电文，确定卫星捕获参数；
所述捕获单元，用于根据所述卫星捕获参数执行卫星捕获操作，跟踪卫星信号，解调所述卫星信号得到观测值；
所述确定单元，还用于使用观测值执行最小二乘或卡尔曼滤波算法，确定所述GNSS接收机的导航信息。
16.一种GNSS接收机，其特征在于，包括射频前端、连接所述前端的跟踪引擎模块、连接所述跟踪引擎模块的第二存储器，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述第二存储器中，并且被配置由所述跟踪引擎模块执行，所述程序包括用于执行如权利要求10-14任一项所述的方法中的步骤的指令。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求10-14任一项所述的方法。
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