CN111891133B - 一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统 - Google Patents
一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111891133B CN111891133B CN202010605603.XA CN202010605603A CN111891133B CN 111891133 B CN111891133 B CN 111891133B CN 202010605603 A CN202010605603 A CN 202010605603A CN 111891133 B CN111891133 B CN 111891133B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- mass
- speed
- resistance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 85
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 56
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 45
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 6
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
- B60W40/13—Load or weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开了一种适配多种路况的整车质量估算方法，步骤如下：一、实时计算车辆加速度；二、计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力；三、车辆加速中的整车质量；车辆减速中的整车质量；综合路况下整车质量估算值。本发明还公开了一种适配多种路况的整车质量估算系统，包括：加速度计算模块：实时计算车辆加速度；线性插值模块：计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力；整车质量估算模块：车辆加速中的整车质量；车辆减速中的整车质量；综合路况下整车质量估算值。本发明能够得出准确的整车质量估算值，对各种道路的适应能力大大提高，可以广泛应用于汽车控制领域。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，特别是涉及一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统。
背景技术
在汽车行业，技术人员一直力图掌握行驶中车辆的质量参数，并为此作出了许多尝试。例如，公开号为CN107901916A、发明名称为一种无需增装传感器的车辆载重获取方法的一件发明专利，将实时生成的发动机扭矩、变速箱速比、车速三个CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)参数传送至中心服务器，结合车辆自身的轮胎半径、后桥速比等信息，即可以通过车辆行驶方程的反推模型计算得到车辆的载重值；而另一件申请号为201210105145.9、发明名称为一种基于高频信息提取的整车质量估算方法的发明专利，根据纵向加速度和驱动力信号对整车质量进行估算，忽略风阻、滚阻和坡度对质量估算的影响，采用高频分量采集模块对纵向加速度和驱动力信号进行高频分量提取，得到车辆行驶中每一时刻的整车质量与纵向加速度和驱动力的关系，消除坡度等低频信号引起的质量估算误差。
尽管在技术上作了颇多尝试，但是这些方法仍然无法在车载端完成整车质量估算工作，比如第一件发明估算工作主要通过采集整车数据并在服务器完成计算，同时需要根据不同车型采取不同的阻力系数和整车参数，由此带来的问题是这种计算方式无法移植到车载控制器，且诸多参数的选择造成很难在主机厂推行，同时该发明的适用路况为高速等平直路面，无法识别道路的坡度信息，带来的最大问题是在上坡路面计算的质量会因为道路坡度引入的附加质量，使得计算质量偏大，下坡路面则恰恰相反，计算整车质量偏小。
而第二件发明需要增加加速度传感器和方向盘转角传感器，对于整车任何一个控制器来说都会增加较高的成本。而发明中仅仅根据方向盘转角信号过滤了车辆转向工况，并在这个工况下不进行整车质量估算，方法默认车辆行驶在平直无上下坡路况下，但并未说明如何自动识别这种道路情况，就无法在实车上进行大规模量产，同时也会造成上坡计算质量偏大、下坡计算质量偏小的不足。
同时，现有发明只关注了算法的现实，鲜有考虑实车应用下车辆的复杂恶劣的运行工况，譬如由于车辆运行路况并非一直在平直路面下行驶，所以车身底盘振动导致的传感器信号波动问题难以消除，上述发明存在的最大问题是没有考虑不同情况会导致整车质量估算结果的偏差，而这种偏差在实车应用中难以消除其影响。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统，能够得出准确的整车质量估算值，对各种道路的适应能力大大提高。
本发明提供的一种适配多种路况的整车质量估算方法，包括如下步骤：步骤一、车辆行驶过程中，实时计算车辆加速度：
其中，a-加速度，V-末速度，V--初速度，t-加速时间；步骤二、车辆行驶过程中，通过公式(1)计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力Ffi；步骤三、车辆加速过程中，整车质量计算方式：
其中：FD-车辆驱动力，m+-加速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；车辆减速过程中，整车质量计算方式：
其中：m--减速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；则综合路况下整车质量估算值为：
0＜k＜1(4)，其中：m-整车质量估算值，m+-加速时整车质量，m--减速时整车质量，k-修正比例。
在上述技术方案中，所述步骤三中，k的选择由实车测试中标定得出。
在上述技术方案中，所述步骤一中，实时计算车辆加速度之前，ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)从行驶中的整车获取车辆驱动力和车速信号，输入一个先入先出的队列中，然后ECU内部采用队列的方式再同步。
在上述技术方案中，所述步骤一中，ECU内部采用队列的方式再同步时，信号同步的时延则在实车测试标定过程中确定。
在上述技术方案中，所述步骤二中，通过公式(1)计算9个匀速工况下对应的车速，并计算9个车速下对应的整车阻力Ffi，具体如下：
| 车速1 | 车速2 | 车速3 | 车速4 | 车速5 | 车速6 | 车速7 | 车速8 | 车速9 |
| F<sub>f1</sub> | F<sub>f2</sub> | F<sub>f3</sub> | F<sub>f4</sub> | F<sub>f5</sub> | F<sub>f6</sub> | F<sub>f7</sub> | F<sub>f9</sub> | F<sub>f9</sub> |
其中，车速1＜车速2＜车速3＜车速4＜车速5＜车速6＜车速7＜车速8＜车速9。
本发明还提供了一种适配多种路况的整车质量估算系统，包括如下部分：加速度计算模块：车辆行驶过程中，实时计算车辆加速度：
其中，a-加速度，V-末速度，V--初速度，t-加速时间；线性插值模块：车辆行驶过程中，通过公式(1)计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力Ffi；整车质量估算模块：车辆加速过程中，整车质量计算方式：
其中：FD-车辆驱动力，m+-加速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；车辆减速过程中，整车质量计算方式：
其中：m--减速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；则综合路况下整车质量估算值为：
0＜k＜1(4)，其中：m-整车质量估算值，m+-加速时整车质量，m--减速时整车质量，k-修正比例。
在上述技术方案中，所述整车质量估算模块中，k的选择由实车测试中标定得出。
在上述技术方案中，还包括队列同步模块，实时计算车辆加速度之前，ECU从行驶中的整车获取车辆驱动力和车速信号，输入一个先入先出的队列中，然后ECU内部采用队列的方式再同步。
在上述技术方案中，所述队列同步模块中，ECU内部采用队列的方式再同步时，信号同步的时延则在实车测试标定过程中确定。
在上述技术方案中，所述线性插值模块中，通过公式(1)计算9个匀速工况下对应的车速，并计算9个车速下对应的整车阻力Ffi，具体如下：
| 车速1 | 车速2 | 车速3 | 车速4 | 车速5 | 车速6 | 车速7 | 车速8 | 车速9 |
| F<sub>f1</sub> | F<sub>f2</sub> | F<sub>f3</sub> | F<sub>f4</sub> | F<sub>f5</sub> | F<sub>f6</sub> | F<sub>f7</sub> | F<sub>f8</sub> | F<sub>f9</sub> |
其中，车速1＜车速2＜车速3＜车速4＜车速5＜车速6＜车速7＜车速8＜车速9。
本发明一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统，具有以下有益效果：
1、在利用匀速工况下的驱动力替代计算阻力的方案上产生的缺陷进行修正，在常规方案中只利用加速过程质量基础上增加减速过程质量，两者质量相互弥补，使整车质量估算结果更加趋近真实值。
2、建立输入信号的队列，使ECU采集信号进行再同步，大大避免因信号不同步导致质量估算结果的偏差。
3、质量估算结果与路况和环境无关，无需考虑路况(上坡路面、下坡路面)对结果的影响。
附图说明
图1为本发明适配多种路况的整车质量估算方法的流程示意图；
图2为本发明适配多种路况的整车质量估算方法中步骤一的先入先出队列示意图；
图3为本发明适配多种路况的整车质量估算方法中步骤一的再同步队列示意图；
图4为本发明适配多种路况的整车质量估算方法中步骤四的插值阻力与真实阻力关系示意图；
图5为本发明适配多种路况的整车质量估算系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述，但该实施例不应理解为对本发明的限制。
参见图1，本发明适配多种路况的整车质量估算方法，包括如下步骤：
步骤一、参见图2，实时计算车辆加速度之前，ECU从行驶中的整车获取车辆驱动力和车速信号，输入一个先入先出的队列中；
扭矩输入和车速输入是本发明的外部输入信号，也就是整车质量算法的系统输入，一般情况下，扭矩是发动机发出的，车速是仪表发出的，两个控制器在发出这两个信号前会对它们做滤波，去抖等操作，这些操作必然会导致当前发出的信号相对真实的扭矩车速有一定的延时，而且这个延时是不相同的，通常情况下，这些延时是可以忽略不计的，但本算法对这个延时比较敏感，所以需要做一些特殊的处理，用来同步这个延时时间；
所以，由于外部采集信号的不同步，也就是说同一时刻下，ECU采集到的扭矩和车速信号并非反映真实的情况，参见图3，需要ECU内部采用队列的方式再同步，信号同步的时延则在实车测试标定过程中确定，时延的长度对于同一个成熟的ECU往往是不会变动的；
步骤二、车辆行驶过程中，实时计算车辆加速度：
其中，a-加速度，V-末速度，V--初速度，t-加速时间；
步骤三、车辆行驶过程中，通过公式(1)计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力Ffi，通过公式(1)计算9个匀速工况下对应的车速，并计算9个车速下对应的整车阻力Ffi，具体如下：
| 车速1 | 车速2 | 车速3 | 车速4 | 车速5 | 车速6 | 车速7 | 车速8 | 车速9 |
| F<sub>f1</sub> | F<sub>f2</sub> | F<sub>f3</sub> | F<sub>f4</sub> | F<sub>f5</sub> | F<sub>f6</sub> | F<sub>f7</sub> | F<sub>f8</sub> | F<sub>f9</sub> |
其中，车速1＜车速2＜车速3＜车速4＜车速5＜车速6＜车速7＜车速8＜车速9；
在常用车速段可以选择较为密集的车速范围，示例如下：
| 车速(km/h) | 20 | 30 | …… | 70 | 75 | 80 | 85 | …… | 100 |
| F | F<sub>f1</sub> | F<sub>f2</sub> | F<sub>f3</sub> | F<sub>f4</sub> | F<sub>f5</sub> | F<sub>f6</sub> | F<sub>f7</sub> |
其它车速下的整车阻力可由线性插值法得出；
步骤四、这么做就会带来如下问题：参见图4，由于真实阻力是与车速的平方是线性关系，而插值后的阻力则会大于真实该车速下的阻力；
车辆加速过程中，整车质量计算方式：
其中：FD-车辆驱动力，m+-加速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；
车辆减速过程中，整车质量计算方式：
其中：m--减速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；
由以上公式可以得出，整车加速过程中的的整车质量m+偏小，而减速过程的整车计算质量m-偏大，理论上整车质量可以由这两个质量的均值来获得：
实际过程中，整车运行当中平直路况下加速过程偏多，减速过程偏少，而且在上下坡过程中，加速过程偏少，减速过程偏多，导致在不同路况下加速质量m+和减速质量m-的可信度是不同的，由此综合路况下整车质量估算值为：
0＜k＜1 (4)，
其中：m-整车质量估算值，m+-加速时整车质量，m--减速时整车质量，k-修正比例，k的选择由实车测试中标定得出。
参见图5，本发明适配多种路况的整车质量估算系统，包括如下部分：
队列同步模块，实时计算车辆加速度之前，ECU从行驶中的整车获取车辆驱动力和车速信号，输入一个先入先出的队列中，然后ECU内部采用队列的方式再同步，信号同步的时延则在实车测试标定过程中确定；
加速度计算模块：车辆行驶过程中，实时计算车辆加速度：
其中，a-加速度，V-末速度，V--初速度，t-加速时间；
线性插值模块：车辆行驶过程中，通过公式(1)计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力Ffi，通过公式(1)计算9个匀速工况下对应的车速，并计算9个车速下对应的整车阻力Ffi，具体如下：
| 车速1 | 车速2 | 车速3 | 车速4 | 车速5 | 车速6 | 车速7 | 车速8 | 车速9 |
| F<sub>f1</sub> | F<sub>f2</sub> | F<sub>f3</sub> | F<sub>f4</sub> | F<sub>f5</sub> | F<sub>f6</sub> | F<sub>f7</sub> | F<sub>f8</sub> | F<sub>f9</sub> |
其中，车速1＜车速2＜车速3＜车速4＜车速5＜车速6＜车速7＜车速8＜车速9；
整车质量估算模块：车辆加速过程中，整车质量计算方式：
其中：FD-车辆驱动力，m+-加速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；
车辆减速过程中，整车质量计算方式：
其中：m--减速时整车质量，Ff-整车阻力，a-加速度；
则综合路况下整车质量估算值为：
0＜k＜1 (4)，
其中：m-整车质量估算值，m+-加速时整车质量，m--减速时整车质量，k-修正比例，k的选择由实车测试中标定得出。
在商用车及各种载货车电气化进程日渐提速的今天，车辆安全、车联网需求已正式提上各大公司的研发日程，作为主机厂布局的各类功能，诸如预见性驾驶，预见性维修等项目都需要以整车质量为基础数据。本发明以主机厂量产需求，在不增加传感器成本的前提下，无需制造部门另外配合的基础上独自完成整车质量估算，本发明可以通过MATLAB/simulink(Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具)建模并生成嵌入式代码，编译链接到现有的整车控制器中进行运算，并可以通过CAN总线将质量数据外发，总线上其它控制器可以同步使用技术成果。
通过车辆仪表外发的车速信息的微分可以计算车辆实时加速度，在时间t内加速度的平均值为0±k范围时，记录t时间内车速的平均值和整车的驱动力，此时由牛顿定律可知在该车速(路面情况、环境因素不变)下的车辆阻力等于整车驱动力。不同车速下的整车驱动力(阻力)理论上可以由多项式插值得到。由于嵌入式开发会消耗大量存储空间，且在开发测试过程中发现实际车辆运行过程中的诸多变数导致多项式插值法无法保证其准确性。故本发明多以线性插值获得，这会给算法带来一个重大的缺陷，也是目前其它基于这种算法的专利及实用新型未考虑的因素，在本文中引入由实车测试标定得出的可信度k完美地解决了这一痼疾。
通过发动机输出扭矩、变速箱速比、后桥速比、变速箱传动损失、后桥传动损失，可以计算车辆实时驱动力。建立一个先入先出的队列，队列输入量为车辆实时驱动力，队列的长度由加速度的滤波力度和试验过程的标定有关，这么做的目的在于在未增加任何传感器(加速度传感器)的前提下，车辆加速度由车速的微分得到，由仪表提供的车速信号与当前真实车速的延迟需要在实车验证中进行标定，获取的原始车速的滤波处理也是不可避免的，虽然卡尔曼滤波的实时性极佳，但在嵌入式代码中的均值滤波也是最高效的方式之一,整车各个参数有ECU直接从外部环境获取，也有在ECU内部进行二次计算的参数。由于质量估算对各个参数的敏感度很高，建立队列的目的在于同步各个不确定参数的实时性。
通过发动机实时输出扭矩和不同车速下查表获取的阻力矩差值估算整车加速下的质量估算值；
通过不同车速下查表获取的阻力矩估算整车减速下的质量估算值。
由于阻力的计算方式不仅可以将传动效率包含进去，也可以将非常规道路的阻力系数，不同坡道的附加等效阻力计算进去，使得该方法针对不同类型道路的适应能力大大提高。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (8)
1.一种适配多种路况的整车质量估算方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一、车辆行驶过程中，实时计算车辆加速度：
其中，a-加速度，V-末速度，
-初速度，t-加速时间；
步骤二、车辆行驶过程中，通过公式(1)计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力Ffi；
所述步骤二中，通过公式(1)计算9个匀速工况下对应的车速，并计算9个车速下对应的整车阻力Ffi，具体如下：
车速1下对应整车阻力Ff1，车速2下对应整车阻力Ff2，车速3下对应整车阻力Ff3，车速4下对应整车阻力Ff4，车速5下对应整车阻力Ff5，车速6下对应整车阻力Ff6，车速7下对应整车阻力Ff7，车速8下对应整车阻力Ff8，车速9下对应整车阻力Ff9；
其中，车速1＜车速2＜车速3＜车速4＜车速5＜车速6＜车速7＜车速8＜车速9；
步骤三、车辆加速过程中，整车质量计算方式：
其中：
-车辆驱动力，
-加速时整车质量，
-整车阻力，a-加速度；
车辆减速过程中，整车质量计算方式：
其中：
-减速时整车质量，
-整车阻力，a-加速度；
则综合路况下整车质量估算值为：
0＜k＜1 (4)，
其中：m-整车质量估算值，
-加速时整车质量，
-减速时整车质量，k-修正比例。
2.根据权利要求1所述的适配多种路况的整车质量估算方法，其特征在于：所述步骤三中，k的选择由实车测试中标定得出。
3.根据权利要求2所述的适配多种路况的整车质量估算方法，其特征在于：所述步骤一中，实时计算车辆加速度之前，ECU从行驶中的整车获取车辆驱动力和车速信号，输入一个先入先出的队列中，然后ECU内部采用队列的方式再同步。
4.根据权利要求3所述的适配多种路况的整车质量估算方法，其特征在于：所述步骤一中，ECU内部采用队列的方式再同步时，信号同步的时延则在实车测试标定过程中确定。
5.一种适配多种路况的整车质量估算系统，其特征在于：包括如下部分：
加速度计算模块：车辆行驶过程中，实时计算车辆加速度：
其中，a-加速度，V-末速度，V--初速度，t-加速时间；
线性插值模块：车辆行驶过程中，通过公式(1)计算多个匀速工况下对应的车速，并通过线性插值法计算各个车速下对应的整车阻力Ffi；
所述线性插值模块中，通过公式(1)计算9个匀速工况下对应的车速，并计算9个车速下对应的整车阻力Ffi，具体如下：
车速1下对应整车阻力Ff1，车速2下对应整车阻力Ff2，车速3下对应整车阻力Ff3，车速4下对应整车阻力Ff4，车速5下对应整车阻力Ff5，车速6下对应整车阻力Ff6，车速7下对应整车阻力Ff7，车速8下对应整车阻力Ff8，车速9下对应整车阻力Ff9；
其中，车速1＜车速2＜车速3＜车速4＜车速5＜车速6＜车速7＜车速8＜车速9；
整车质量估算模块：车辆加速过程中，整车质量计算方式：
其中：
-车辆驱动力，
-加速时整车质量，
-整车阻力，a-加速度；
车辆减速过程中，整车质量计算方式：
其中：
-减速时整车质量，
-整车阻力，a-加速度；
则综合路况下整车质量估算值为：
0＜k＜1 (4)，
其中：m-整车质量估算值，
-加速时整车质量，
-减速时整车质量，k-修正比例。
6.根据权利要求5所述的适配多种路况的整车质量估算系统，其特征在于：所述整车质量估算模块中，k的选择由实车测试中标定得出。
7.根据权利要求6所述的适配多种路况的整车质量估算系统，其特征在于：还包括队列同步模块，实时计算车辆加速度之前，ECU从行驶中的整车获取车辆驱动力和车速信号，输入一个先入先出的队列中，然后ECU内部采用队列的方式再同步。
8.根据权利要求7所述的适配多种路况的整车质量估算系统，其特征在于：所述队列同步模块中，ECU内部采用队列的方式再同步时，信号同步的时延则在实车测试标定过程中确定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010605603.XA CN111891133B (zh) | 2020-06-29 | 2020-06-29 | 一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010605603.XA CN111891133B (zh) | 2020-06-29 | 2020-06-29 | 一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111891133A CN111891133A (zh) | 2020-11-06 |
| CN111891133B true CN111891133B (zh) | 2022-06-03 |
Family
ID=73207151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010605603.XA Active CN111891133B (zh) | 2020-06-29 | 2020-06-29 | 一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111891133B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113119727A (zh) * | 2021-05-07 | 2021-07-16 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 车辆超载处理方法及装置 |
| CN113581192B (zh) * | 2021-08-05 | 2023-10-03 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种基于车辆质量识别坡道坡度的车辆质量修正方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105667521A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-06-15 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种用于计算车辆总质量的方法以及系统 |
| CN109466561A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-03-15 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆总质量计算方法和系统 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5346659B2 (ja) * | 2009-04-14 | 2013-11-20 | 住友ゴム工業株式会社 | 車両質量推定装置、方法及びプログラム、並びに、タイヤ空気圧低下検出装置、方法及びプログラム |
| JP4926258B2 (ja) * | 2010-03-03 | 2012-05-09 | 住友ゴム工業株式会社 | 車両質量推定装置、方法及びプログラム |
| SE537429C2 (sv) * | 2013-02-14 | 2015-04-28 | Scania Cv Ab | Samtidig skattning av åtminstone massa och rullmotstånd förett fordon |
| CN104848923A (zh) * | 2014-05-05 | 2015-08-19 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆载荷的检测方法和检测装置 |
| CN106564504A (zh) * | 2016-11-02 | 2017-04-19 | 陕西法士特齿轮有限责任公司 | 一种用于amt整车质量的计算方法 |
| CN108152050B (zh) * | 2017-12-22 | 2020-02-14 | 南京越博动力系统股份有限公司 | 一种整车参数校准方法 |
| CN111198032A (zh) * | 2018-11-19 | 2020-05-26 | 陕西汽车集团有限责任公司 | 汽车质量实时估算方法 |
-
2020
- 2020-06-29 CN CN202010605603.XA patent/CN111891133B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105667521A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-06-15 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种用于计算车辆总质量的方法以及系统 |
| CN109466561A (zh) * | 2018-09-28 | 2019-03-15 | 潍柴动力股份有限公司 | 车辆总质量计算方法和系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111891133A (zh) | 2020-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106840097B (zh) | 一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的道路坡度估计方法 | |
| CN111806449A (zh) | 一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法 | |
| CN110228470B (zh) | 一种基于隐藏车辆模型预测的节油率实时计算方法 | |
| US10035515B2 (en) | System and method for analyzing the energy efficiency of a motor vehicle, in particular of an apparatus of the motor vehicle | |
| CN111891133B (zh) | 一种适配多种路况的整车质量估算方法及系统 | |
| CN108871788B (zh) | 一种自动变速器换挡品质测试台架的校验方法 | |
| CN109030019B (zh) | 一种汽车质量的在线估计方法 | |
| CN102914433B (zh) | 一种电模拟机械惯量的方法 | |
| CN102506160A (zh) | 基于纵向动力学的坡道及车辆载荷识别方法 | |
| CN107089185B (zh) | 一种发动机转速的模拟方法、装置以及电动车报警控制方法 | |
| CN111942401B (zh) | 一种避免增加标定量的整车质量估算方法及系统 | |
| CN113968231B (zh) | 一种符合驾驶员习惯的智能驾驶员模型参数确定方法 | |
| CN114662954A (zh) | 车辆性能评估系统 | |
| CN107161154A (zh) | 考虑档位的经济速度获取方法 | |
| CN107229801B (zh) | 轮胎滚动阻力系数在线辨识方法 | |
| CN110304070A (zh) | 一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法 | |
| CN113806977B (zh) | 汽车冷却风扇的噪声振动分析方法及系统 | |
| US9694766B2 (en) | Compression algorithms for vehicle-bus-messaging of preview data | |
| CN109341989B (zh) | 一种能够剔除车辆动力效应的桥梁影响线识别方法 | |
| CN111310125A (zh) | 一种车辆急加速急减速和急转弯的判断装置及其判断方法 | |
| Li et al. | Velocity tracking control based on throttle-pedal-moving data mapping for the autonomous vehicle | |
| CN113859252A (zh) | 车辆车重确定方法和装置 | |
| CN113378359A (zh) | 一种发动机油耗优劣及整车传动效率的评估方法及装置 | |
| CN109342078B (zh) | 电动四驱车型的经济性测试方法、装置及测试装置 | |
| CN112197894A (zh) | 基于整车的变速箱平均效率获取方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |