CN111896015A - 导航方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种导航方法、装置、存储介质及电子设备，其中，本申请通过第一电子设备从第二电子设备获取导航信息，该导航信息由第二电子设备根据其自身朝向信息生成；以及获取第一电子设备的当前朝向信息，并根据该当前朝向信息对获取到的导航信息进行修正，得到与第一电子设备的当前朝向信息所匹配的修正导航信息；以及展示前述修正导航信息。由此，通过对其它电子设备的导航信息进行修正，使得修正后的导航信息与自身所匹配，再将修正后的导航信息用于导航，能够提高电子设备进行导航的准确度。

Description

导航方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体涉及一种导航方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，如智能手机、平板电脑等电子设备已成为人们生活所必须。通过在电子设备安装不同的应用，使得电子设备能够实现各种各样的功能。比如，电子设备通过安装导航应用，然后结合自身配置的导航硬件(比如北斗模块)向用户提供导航功能。相关技术中，对于某些不具备导航能力的电子设备，可以从其它电子设备处获取导航信息用于实现导航。然而，这种利用其它电子设备的导航信息进行导航的准确度较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种导航方法、装置、存储介质及电子设备，能够降低电子设备实现导航功能的硬件成本。

第一方面，本申请实施例提供一种导航方法，包括：

从第二电子设备获取导航信息，所述导航信息由所述第二电子设备根据其自身朝向信息生成；

获取所述第一电子设备的当前朝向信息，并根据所述当前朝向信息对所述导航信息进行修正，得到修正导航信息；

展示所述修正导航信息。

第二方面，本申请实施例提供一种导航装置，包括：

信息获取模块，用于从第二电子设备获取导航信息，所述导航信息由所述第二电子设备基于其自身朝向信息生成；

信息修正模块，用于获取所述第一电子设备的当前朝向信息，并根据所述当前朝向信息对所述导航信息进行修正，得到修正导航信息；

信息展示模块，用于展示所述修正导航信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被第一电子设备的处理器加载时执行本申请实施例提供的导航方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器储存有计算机程序，当所述电子设备被配置为第一电子设备时，所述处理器通过加载所述计算机程序执行本申请实施例提供的导航方法。

本申请实施例中，通过第一电子设备从第二电子设备获取导航信息，该导航信息由第二电子设备根据其自身朝向信息生成；以及获取第一电子设备的当前朝向信息，并根据该当前朝向信息对获取到的导航信息进行修正，得到与第一电子设备的当前朝向信息所匹配的修正导航信息；以及展示前述修正导航信息。由此，通过对其它电子设备的导航信息进行修正，使得修正后的导航信息与自身所匹配，再将修正后的导航信息用于导航，能够提高电子设备进行导航的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的导航系统的示意图。

图2是本申请实施例提供的导航方法的一流程示意图。

图3是本申请实施例中提供的导航界面的示意图。

图4是本申请实施例中对导航信息中的行进方向进行修正的示意图。

图5是本申请实施例中智能眼镜的一结构示意图。

图6是本申请实施例中用户穿戴智能眼镜时的用户眼球成像示意图。

图7是本申请实施例中智能眼镜的另一结构示意图。

图8是本申请实施例中智能眼镜的又一结构示意图。

图9是本申请实施例提供的导航方法的另一流程示意图。

图10是本申请实施例提供的导航装置的结构示意图。

图11是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本申请的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本申请具体实施例，其不应被视为限制本申请未在此详述的其它具体实施例。

应当说明的是，本申请以下实施例中所涉及的诸如第一和第二等关系术语仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，并不用于限定这些实体或操作之间存在着实际的顺序关系。

请参照图1，本申请实施例提供一种导航系统，该导航系统包括第一电子设备10和第二电子设备20。应当说明的是，本申请实施例对第一电子设备10和第二电子设备20的实体展现形式不做具体限制，比如，第一电子设备10的实体展现形式可以为图1示出的智能眼镜，第二电子设备20的实体展现形式可以为图1示出的智能手机，此外，第一电子设备10的实体展现形式还可以为智能头盔等穿戴式电子设备，第二电子设备20的实体展现形式还可以为平板电脑等移动电子设备(可以是非穿戴式移动电子设备，也可以是穿戴式移动电子设备)。

其中，第一电子设备10和第二电子设备20通过二者之间的通信连接进行信息交互，该通信连接可以为有线通信连接，也可以为无线通信连接。比如，第一电子设备10通过其与第二电子设备20之间的通信连接，从第二电子设备20处获取到导向目的地的导航信息，并将该导航信息展示给用户。

应当说明的是，上述图1示出的仅是实现本申请实施例的一个系统架构实例，本申请实施例并不限于上述图1所示的系统架构。以下以图1示出的系统架构为例，提出本申请的各个实施例。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的导航方法的流程示意图。该导航方法应用于图1所示导航系统中的第一电子设备，如图2所示，本申请实施例提供的导航方法的流程可以如下：

在101中，从第二电子设备获取导航信息，导航信息由第二电子设备根据其自身朝向信息生成。

应当说明的是，第一电子设备与第二电子设备预先建立有通信连接，该通信连接可以是有线通信连接，也可以是无线通信连接。比如，当用户使用数据线将第一电子设备与第二电子设备链接时，第一电子设备将通过二者之间的数据线与第二电子设备建立有线通信连接。又比如，用户还可以操作第一电子设备与第二电子设备进行蓝牙配对，这样将使得第一电子设备与第二电子设备建立蓝牙无线通信连接。

本申请实施例中，在触发进行导航时，第一电子设备通过其与第二电子设备之间的通信连接，从第二电子设备处获取到导向目的地的导航信息。其中，第一电子设备根据输入的导航指令触发进行导航，本申请实施例中对于导航指令的输入方式不做具体限制，包括但不限于触摸方式、眼动方式、语音方式等。

比如，请参照图3，第一电子设备提供有导航界面，该导航界面包括输入框形式的输入控件和确认控件，该确认控件包括提示信息“开始导航”，此外，导航界面还包括用于提示用户输入目的地的提示信息“请输入目的地”。如图3所示，用户通过眼动方式向输入控件输入了目的地“XX商场”并触发确认控件时，将产生指示第一电子设备导航至目的地“XX商场”的导航指令。

又比如，用户可以说出“我要去XX商场”，从而向第一电子设备输入语音形式的导航至目的地“XX商场”的导航指令。

一方面，第一电子设备将根据该导航指令触发进行导航，此时，第一电子设备将按照与第二电子设备预先约定的报文格式，生成导航请求发送至第二电子设备，该导航请求用于指示第二电子设备返回导向前述目的地的导航信息。另一方面，第二电子设备在接收到来自于第一电子设备的导航请求时，获取到自身所处的当前位置以及自身朝向信息，并根据前述当前位置以及前述目的地，采用预设的导航算法计算出由当前位置导向前述目的地的导航路径，以及对应该导航路径的剩余距离，以及根据自身朝向信息得到行进方向，相应将前述行进方向、前述当前位置、前述剩余距离和前述导航路径打包为导航信息返回至第一电子设备。相应的，第一电子设备接收第二电子设备根据前述导航请求所返回的导航信息。

在102中，获取第一电子设备的当前朝向信息，并根据当前朝向信息对导前述航信息进行修正，得到修正导航信息。

比如，第一电子设备可以通过配置的地磁传感器获取到自身的当前朝向信息。

在获取到自身的当前朝向信息之后，第一电子设备即根据该当前朝向信息对前述导航信息进行修正，得到与前述当前朝向信息所匹配的修正导航信息。

其中，在根据前述当前朝向信息对前述导航信息进行修正时，第一电子设备可以将前述当前朝向信息所描述的方向作为修正行进方向，相应将导航信息所包括的行进方向替换为修正行进方向，由此实现对前述导航信息的修正。

比如，请参照图4，当用户携带第一电子设备(图中未示出)和第二电子设备(图中未示出)位于图示十字路口时，由于其中第二电子设备朝向东北方向，相应第二电子设备生成并返回的导航信息中的行进方向也为东北方向，但是第一电子设备的朝向为东，若第一电子设备不对第二电子设备返回的导航信息进行修正，导航信息中的行进方向将与第一电子设备实际的朝向不同，对用户造成错误引导。为此，第一电子设备将自身的当前朝向作为修正行进方向，并将前述导航信息中的行进方向替换为修正行进方向，完成对导航信息的修正。

在103中，展示修正导航信息。

在完成对前述导航信息的修正，相应得到修正导航信息之后，第一电子设备按照配置的导航信息展示策略对修正导航信息进行展示。

应当说明的是，本申请实施例中对于前述导航信息展示策略的配置不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要进行配置，包括但不限于基于地图的二维展示方式、基于增强现实的二维展示方式以及基于增强现实的三维展示方式等。

由上可知，本申请通过第一电子设备从第二电子设备获取导航信息，该导航信息由第二电子设备根据其自身朝向信息生成；以及获取第一电子设备的当前朝向信息，并根据该当前朝向信息对获取到的导航信息进行修正，得到与第一电子设备的当前朝向信息所匹配的修正导航信息；以及展示前述修正导航信息。由此，通过对其它电子设备的导航信息进行修正，使得修正后的导航信息与自身所匹配，再将修正后的导航信息用于导航，能够提高电子设备进行导航的准确度。

可选地，在一实施例中，展示修正导航信息，包括：

(1)对第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景；

(2)根据虚拟现实场景和修正导航信息，生成增强现实的目标导航信息；

(3)获取第一电子设备当前的姿态信息；

(4)根据姿态信息和当前朝向信息展示目标导航信息，使得目标导航信息与现实场景匹配。

本申请实施例中提供一种基于增强现实的三维展示方式。

增强现实也被称为扩增现实，是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。本申请实施例中，第一电子设备可以为具备增强现实功能的电子设备，比如具备增强现实功能的智能手机，具备增强现实功能的智能眼镜，具备增强现实功能的智能头盔等。

相应的，在展示修正导航信息时，第一电子设备按照配置的三维重建策略，对齐当前所处的现实场景进行三维重建，得到与现实场景对应的虚拟现实场景。其中，对现实场景进行三维重建可以看做是对真实存在的现实场景进行数字化的过程，也即是第一电子设备认知其所在现实场景的过程。应当说明的是，本申请实施例中对于三维重建策略的配置不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要配置合适的三维重建策略。比如，可以根据第一电子设备的处理能力选取重建精度和重建效率达到一定平衡的三维重建策略。

在完成对现实场景的三维重建，并相应得到与现实场景对应的虚拟现实场景之后，第一电子设备进一步根据该虚拟现实场景以及修正导航信息，生成增强现实的目标导航信息。比如，以修正导航信息中的导航路径为例，原始的导航路径是二维空间内的，第一电子设备将根据三维重建得到虚拟现实场景，将二维空间内的原生导航路径转换为与现实场景匹配的三维空间内的目标导航路径。

此外，第一电子设备还获取自身当前的姿态信息，比如，第一电子设备可以通过多自由度跟踪的方式获取到自身当前的姿态信息。

在生成增强现实的目标导航信息，并获取到当前的姿态信息之后，第一电子设备即根据前述姿态信息以及前述当前朝向信息展示目标导航信息，这样，展示的目标导航信息将与现实场景匹配。以目标导航信息中的目标导航路径为例，对于用户而言，用户所看到的目标导航路径将与现实场景中的道路匹配。

比如，请参照图5，以第一电子设备的实体展现形式为智能眼镜为例。第一电子设备包括显示组件和衍射波导，在生成增强现实的目标导航信息，并获取到当前的姿态信息之后，第一电子设备根据自身当前的姿态信息以及当前朝向信息，通过显示组件显示增强现实的目标导航信息，其中目标导航信息包括导航路径、修正行进方向、剩余距离、目的地以及当前位置。如图5所示，显示组件显示的目标导航信息将通过衍射波导，连同现实场景一起投射进用户眼球，被用户所看到。请继续参照图6，示出了用户实际看到的图像，该图像为现实场景和目标导航信息融合图像，可以看出，对于用户而言，第一电子设备所显示的目标导航信息与现实场景所匹配。其中，示出了当前位置“XX山”，与现实场景中道路匹配的目标导航路径，携带剩余距离的提示信息“继续爬行500米(即剩余距离)到达目的地”，以及四角星标识的目的地，修正行进方向。本领域普通技术人员可以理解的是，其中修正行进方向即为第一电子设备的当前朝向，也即是用户的真实朝向，由此，即实现了以现实场景为基础的增强现实的三维导航。

可选地，在一实施例中，第一电子设备还包括第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元，获取第一电子设备当前的姿态信息，包括：

(1)通过第一摄像头拍摄现实场景得到第一图像，通过第二摄像头拍摄现实场景得到第二图像，以及通过惯性测量单元测量得到惯性数据；

(2)根据第一图像、第二图像以及惯性数据对第一电子设备进行多自由度跟踪，得到当前的姿态信息。

本申请实施例进一步提供一可选地获取第一电子设备当前的姿态信息的获取方式。

其中，第一电子设备还包括第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元。比如，请参照图7，示出了一种可选地第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元的设置方式。应当说明的是，第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元并不限于图7示出的设置方式。

相应的，第一电子设备在获取自身当前的姿态信息时，可以通过第一摄像头拍摄现实场景，将第一摄像头所拍摄的图像记为第一图像，以及同步通过第二摄像头拍摄现实场景，将第二摄像头所拍摄的图像记为第二图像，此外，还通过惯性测量单元测量得到惯性数据。

之后，第一电子设备即利用配置的多自由度跟踪算法，根据前述第一图像、前述第二图像以及前述惯性数据，计算得到当前的姿态信息。应当说明的是，本申请实施例中对于采用何种多自由度跟踪算法不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要进行选择。比如，本申请实施例中采用六自由度跟踪算法，相应得到第一电子设备的六自由度姿态信息，包括纵荡信息、垂荡信息、横荡信息、纵摇信息、横摇信息、艏摇信息。据此，结合虚拟现实场景即可得到用户穿戴智能眼镜在现实场景中的视野和角度，从而实现目标导航信息与现实场景的匹配显示。

可选地，在一实施例中，第一电子设备还包括摄像模组，对第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景，包括：

(1)通过摄像模组获取现实场景的深度图像和彩色图像；

(2)根据深度图像以及彩色图像对现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景。

本申请实施例中，第一电子设备还包括摄像模组。比如，该摄像模组包括深度摄像头和RGB摄像头，请参照图8，示出了一种可选地深度摄像头和RGB摄像头的设置方式。应当说明的是，深度摄像头和RGB摄像头并不限于图8示出的设置方式。

其中，本申请实施例中对于深度摄像头的类型不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要进行选取。比如，本申请实施例中选取的深度摄像头为飞行时间摄像头。飞行时间摄像头利用光的反射特性，通过向物体发射调制后的光脉冲信号，并接收从物体反射回的光脉冲信号，利用光脉冲信号往返的时间(或相位差)来计算物体的深度(或者说，物体到飞行时间摄像头的距离)。相应的，在本申请实施例中，电子设备可以在飞行时间摄像头对准现实场景时，通过该飞行时间摄像头获取到现实场景的深度图像，该深度图像包括现实场景不同位置处的深度值(深度值反映现实场景某一位置到飞行时间摄像头的距离，其值越小，表示距离飞行时间摄像头越近，而值越大，表示距离飞行时间摄像头越远)。

RGB摄像头接收物体反射的光线(或者发出的光线)，将光线转换为携带物体颜色特征的彩色图像。相应的，在本申请实施例中，电子设备可以在RGB摄像头对准现实场景时，通过该RGB摄像头获取到的现实场景的彩色图像，该彩色图像包括现实场景不同位置处的颜色数据。

需要说明的是，获取到的深度图像包括了现实场景的深度值，但不包括现实场景的颜色数据，而获取到的彩色图像包括了现实场景的颜色数据，但不包括现实场景的深度值，为了确保获取到现实场景深度图像和彩色图像的一致性，电子设备可以同步通过飞行时间摄像头和RGB摄像头获取到的现实场景的深度图像和彩色图像。

在获取到现实场景的深度图像以及彩色图像之后，第一电子设备按照配置的三维重建算法，根据前述深度图像以及彩色图像对现实场景进行三维重建，相应得到对应现实场景的虚拟现实场景。应当说明的是。本申请实施例中对于采用何种三维重建算法不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要进行选取。

可选地，在一实施例中，从第二电子设备获取导航信息之前，还包括：

(1)识别第一电子设备与第二电子设备是否处于相同位置；

(2)在第一电子设备与第二电子设备处于相同位置时，从第二电子设备获取导航信息。

根据以上相关描述，本领域普通技术人员可以理解的是，第一电子设备自身可以不具备导航能力，而是从第二电子设备出获取到导航信息实现导航。相应的，若第一电子设备与第二电子设备处于不同的位置，那么第二电子设备所生成的导航信息将不适用于第一电子设备。

因此，本申请实施例中，第一电子设备在从第二电子设备获取导航信息之前那，首先识别第一电子设备与第二电子设备是否出处于相同位置，在识别到第一电子设备与第二电子设备处于相同位置时，再从第二电子设备出获取导航信息，并利用获取到的导航信息进行导航。其中，利用第二电子设备的导航信息进行导航的方式可以参照以上实施例中的相关描述，此处不再赘述。

可选地，在一实施例中，识别第一电子设备与第二电子设备是否处于相同位置，包括：

(1)获取第一电子设备与第二电子设备之间的通信距离；

(2)在通信距离小于预设通信距离时，判定第一电子设备与第二电子设备处于相同位置。

如上所述，第一电子设备与第二电子设备建立有通信连接，则二者之间的通信距离能够反映二者的位置关系，因此，可以利用二者之间的通信距离来识别第一电子设备和第二电子设备是否处于相同位置。相应的，本申请实施例中预先配置有用于判定第一电子设备和第二电子设备是否处于相同位置的预设通信距离，对于该预设通信距离的取值，可由本领域普通技术人员根据实际需要取经验值，本申请实施例对此不做具体限制，比如，本申请实施例中配置预设通信距离为2米。

在识别第一电子设备与第二电子设备是否处于相同位置时，第一电子设备首先获取到其与第二电子设备之间的通信距离，然后判断该通信距离是否小于预设通信距离，若前述通信距离小于预设通信距离，则判定第一电子设备与第二电子设备处于相同位置，否则判定第一电子设备和第二电子设备处于不同位置。

示例性的，第一电子设备按照与第二电子设备预先约定的报文格式，构建测距请求，并将构建的该测距请求发送至第二电子设备，该测距请求用于指示第二电子设备返回测距信息。

其中，测距信息可以为空白帧，该空白帧携带有时间戳，该时间戳为第二电子设备发送该空白帧的发送时刻。相应的，第一电子设备在接收到来自第二电子设备的前述空白帧之后，解析出前述空白帧所携带的时间戳，得到前述空白帧的发送时刻，由于第一电子设备与第二电子设备的数据交互在物理层面以电磁波(或电流)的形式实现，且电磁波和电流的传播速度已知，均近似为光速。因此，第一电子设备可以根据前述发送时刻，以及接收到前述空白帧的接收时刻，结合光速计算得到当前与第二电子设备之间的通信距离，如下公式：

L＝(Tr-Tt)*C；

其中，L表示第一电子设备和第二电子设备之间的通信距离，Tr表示第一电子设备接收到前述空白帧(即测距信息)的接收时刻，Tt表示第二电子设备发送前述空白帧的发送时刻，C表示光速。

可选地，在一实施例中，获取第一电子设备与第二电子设备之间的通信距离之后，还包括：

(1)在通信距离大于或等于预设通信距离时，获取第二电子设备当前位置信息；

(2)根据当前位置信息生成位置提示信息，并展示位置提示信息。

本申请实施例中，在获取到第一电子设备与第二电子设备之间的通信距离之后，若该通信距离大于或等于预设通信距离，第一电子设备将判定其与第二电子设备处于不同位置。为避免用户遗落第二电子设备，第一电子设备还对第二电子设备进行位置提示。

其中，第一电子设备在其与第二电子设备之间的通信距离大于预设通信距离时，按照与第二电子设备预先约定的报文格式，生成定位请求发送至第二电子设备，该定位请求用于指示第二电子设备返回其自身所处的当前位置。另一方面，第二电子设备在接收到来自于第一电子设备的定位请求时，获取到自身所处的当前位置信息，并将该当前位置信息返回至第一电子设备。相应的，第一电子设备接收第二电子设备根据前述定位请求所返回的当前位置信息。

在获取到第二电子设备的当前位置信息之后，第一电子设备进一步根据该当前位置信息生成位置提示信息，并按照预先配置的展示方式(包括但不限于文字方式、音频方式、视频方式等)展示生成的位置提示信息。

比如，第一电子设备生成的位置提示信息由两部分组成，分别为提示信息“主人主人，你把第二电子设备落在”和第二电子设备的当前位置信息组成。

可选地，在一实施例中，本申请提供的导航方法还包括：

发送指示信息至第二电子设备，指示信息用于指示第二电子设备执行位置提示操作。

其中，本申请实施例对于第二电子设备执行位置提示操作的方式不做具体限定，可由本领域普通技术人员根据需要进行配置。

比如，第二电子设备可以根据其当前位置信息生成第二位置提示信息，并以语音的方式输出该第二位置提示信息。其中，第二位置提示信息由两部分组成，分别为提示信息“主人主人，我在”和第二电子设备的当前位置信息组成。

可选地，在一实施例中，本申请提供的导航方法还包括：

(1)在接收到第三电子设备传输的导航请求时，解析出导航请求携带的第三电子设备的朝向信息；

(2)根据第三电子设备的朝向信息生成对应第三电子设备的导航信息；

(3)将对应第三电子设备的导航信息发送至第三电子设备。

本申请实施例中，第一电子设备也可具备导航能力，用于向其它电子设备提供导航信息。

其中，第一电子设备还可以与第三电子设备建立通信连接，并接收第三电子设备所传输的导航请求。

在接收到第三电子设备所传输的导航请求时，第一电子设备解析出导航请求中所携带的第三电子设备的朝向信息以及目的地。将第三电子设备的朝向信息作为自身的朝向信息，根据自身当前所处的位置以及前述目的地生成对应于第三电子设备的导航信息。然后，将该对应第三电子设备的导航信息发送至第三电子设备，由第三电子设备进行导航。

可选地，在一实施例中，从第二电子设备获取导航信息，还包括：

在第一电子设备满足预设导航条件时，从第二电子设备获取导航信息。

本申请实施例中，当第一电子设备具备导航能力时，也可以从第二电子设备获取导航信息，相应借用第二电子设备的导航能力进行导航。

相应的，本申请实施例中配置有约束第一电子设备从第二电子设备获取导航信息的预设导航条件，使得第一电子设备在满足该预设导航条件时，从第二电子设备处获取导航信息，并利用获取到的导航信息进行导航。其中，利用第二电子设备的导航信息进行导航的方式可以参照以上实施例中的相关描述，此处不再赘述。

应当说明的是，本申请实施例中对于预设导航条件的配置不做具体限制，可由本领域技术人员根据实际需要进行配置。

示例性的，本申请实施例中预设导航条件被配置为：

第一电子设备的剩余电量小于预设电量；或者

第一电子设备的导航精度小于第二电子设备的导航精度；或者

第一电子设备的导航功能不可用，第二电子设备的导航功能可用。

图9为本申请实施例提供的导航方法的另一流程示意图。以下以第一电子设备为智能眼镜，第二电子设备为智能手机对本申请实施例提供的导航方法进行说明，如图9所示，本申请实施例提供的导航方法的流程可以如下：

在201中，智能眼镜接收输入的导航指令，并向智能手机发送对应导航指令指示的目的地的导航请求。

应当说明的是，智能眼镜与智能手机预先建立有通信连接，该通信连接可以是有线通信连接，也可以是无线通信连接。比如，当用户使用数据线将智能眼镜与智能手机链接时，智能眼镜将通过二者之间的数据线与智能手机建立有线通信连接。又比如，用户还可以操作智能眼镜与智能手机进行蓝牙配对，这样将使得智能眼镜与智能手机建立蓝牙无线通信连接。

本申请实施例中，在触发进行导航时，智能眼镜通过其与智能手机之间的通信连接，从智能手机处获取到导向目的地的导航信息。其中，智能眼镜根据输入的导航指令触发进行导航，本申请实施例中对于导航指令的输入方式不做具体限制，包括但不限于触摸方式、眼动方式、语音方式等。

比如，请参照图3，智能眼镜提供有导航界面，该导航界面包括输入框形式的输入控件和确认控件，该确认控件包括提示信息“开始导航”，此外，导航界面还包括用于提示用户输入目的地的提示信息“请输入目的地”。如图3所示，用户通过眼动方式向输入控件输入了目的地“XX商场”并触发确认控件时，将产生指示智能眼镜导航至目的地“XX商场”的导航指令。

又比如，用户可以说出“我要去XX商场”，从而向智能眼镜输入语音形式的导航至目的地“XX商场”的导航指令。

一方面，智能眼镜将根据该导航指令触发进行导航，此时，智能眼镜将按照与智能手机预先约定的报文格式，生成导航请求发送至智能手机，该导航请求用于指示智能手机返回导向前述目的地的导航信息。

在202中，智能手机根据自身朝向信息以及当前位置生成导向至目的地的导航信息。

智能手机在接收到来自于智能眼镜的导航请求时，获取到自身所处的当前位置以及自身朝向信息，并根据前述当前位置以及前述目的地，采用预设的导航算法计算出由当前位置导向前述目的地的导航路径，以及对应该导航路径的剩余距离，以及根据自身朝向信息得到行进方向，相应将前述行进方向、前述当前位置、前述剩余距离和前述导航路径打包为导航信息。

在203中，智能手机将生成的导航信息返回至智能眼镜。

在打包得到导航信息之后，智能手机将前述导航信息通过其与智能眼镜之间的通信连接返回至智能眼镜。

在204中，智能眼镜获取自身的当前朝向信息，并根据当前朝向信息对导航信息进行修正，得到修正导航信息。

比如，智能眼镜可以通过配置的地磁传感器获取到自身的当前朝向信息。

在获取到自身的当前朝向信息之后，智能眼镜即根据该当前朝向信息对前述导航信息进行修正，得到与前述当前朝向信息所匹配的修正导航信息。

其中，在根据前述当前朝向信息对前述导航信息进行修正时，智能眼镜可以将前述当前朝向信息所描述的方向作为修正行进方向，相应将导航信息所包括的行进方向替换为修正行进方向，由此实现对前述导航信息的修正。

比如，请参照图4，当用户携带智能眼镜(图中未示出)和智能手机(图中未示出)位于图示十字路口时，由于其中智能手机朝向东北方向，相应智能手机生成并返回的导航信息中的行进方向也为东北方向，但是智能眼镜的朝向为东，若智能眼镜不对智能手机返回的导航信息进行修正，导航信息中的行进方向将与智能眼镜实际的朝向不同，对用户造成错误引导。为此，智能眼镜将自身的当前朝向作为修正行进方向，并将前述导航信息中的行进方向替换为修正行进方向，完成对导航信息的修正。

在205中，智能眼镜对当前所处的现实场景进行三维重建，得到对应现实场景的虚拟现实场景。

本申请实施例中，智能眼镜还包括摄像模组。比如，该摄像模组包括深度摄像头和RGB摄像头，请参照图8，示出了一种可选地深度摄像头和RGB摄像头的设置方式。应当说明的是，深度摄像头和RGB摄像头并不限于图8示出的设置方式。

其中，本申请实施例中对于深度摄像头的类型不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要进行选取。比如，本申请实施例中选取的深度摄像头为飞行时间摄像头。飞行时间摄像头利用光的反射特性，通过向物体发射调制后的光脉冲信号，并接收从物体反射回的光脉冲信号，利用光脉冲信号往返的时间(或相位差)来计算物体的深度(或者说，物体到飞行时间摄像头的距离)。相应的，在本申请实施例中，电子设备可以在飞行时间摄像头对准现实场景时，通过该飞行时间摄像头获取到现实场景的深度图像，该深度图像包括现实场景不同位置处的深度值(深度值反映现实场景某一位置到飞行时间摄像头的距离，其值越小，表示距离飞行时间摄像头越近，而值越大，表示距离飞行时间摄像头越远)。

RGB摄像头接收物体反射的光线(或者发出的光线)，将光线转换为携带物体颜色特征的彩色图像。相应的，在本申请实施例中，电子设备可以在RGB摄像头对准现实场景时，通过该RGB摄像头获取到的现实场景的彩色图像，该彩色图像包括现实场景不同位置处的颜色数据。

需要说明的是，获取到的深度图像包括了现实场景的深度值，但不包括现实场景的颜色数据，而获取到的彩色图像包括了现实场景的颜色数据，但不包括现实场景的深度值，为了确保获取到现实场景深度图像和彩色图像的一致性，电子设备可以同步通过飞行时间摄像头和RGB摄像头获取到的现实场景的深度图像和彩色图像。

在获取到现实场景的深度图像以及彩色图像之后，智能眼镜按照配置的三维重建算法，根据前述深度图像以及彩色图像对现实场景进行三维重建，相应得到对应现实场景的虚拟现实场景。应当说明的是。本申请实施例中对于采用何种三维重建算法不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要进行选取。

在206中，智能眼镜根据虚拟现实场景和修正导航信息，生成增强现实的目标导航信息。

增强现实也被称为扩增现实，是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。本申请实施例中，智能眼镜可以为具备增强现实功能的电子设备，比如具备增强现实功能的智能手机，具备增强现实功能的智能眼镜，具备增强现实功能的智能头盔等。

相应的，智能眼镜可以基于增强现实的三维展示方式来展示修正导航信息。

其中，在完成对现实场景的三维重建，并相应得到与现实场景对应的虚拟现实场景之后，智能眼镜进一步根据该虚拟现实场景以及修正导航信息，生成增强现实的目标导航信息。比如，以修正导航信息中的导航路径为例，原始的导航路径是二维空间内的，智能眼镜将根据三维重建得到虚拟现实场景，将二维空间内的原生导航路径转换为与现实场景匹配的三维空间内的目标导航路径。

在207中，智能眼镜进行多自由度跟踪，得到当前的姿态信息。

其中，智能眼镜还包括第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元。比如，请参照图7，示出了一种可选地第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元的设置方式。应当说明的是，第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元并不限于图7示出的设置方式。

相应的，智能眼镜在获取自身当前的姿态信息时，可以通过第一摄像头拍摄现实场景，将第一摄像头所拍摄的图像记为第一图像，以及同步通过第二摄像头拍摄现实场景，将第二摄像头所拍摄的图像记为第二图像，此外，还通过惯性测量单元测量得到惯性数据。

之后，智能眼镜即利用配置的多自由度跟踪算法，根据前述第一图像、前述第二图像以及前述惯性数据，计算得到当前的姿态信息。应当说明的是，本申请实施例中对于采用何种多自由度跟踪算法不做具体限制，可由本领域普通技术人员根据实际需要进行选择。比如，本申请实施例中采用六自由度跟踪算法，相应得到智能眼镜的六自由度姿态信息，包括纵荡信息、垂荡信息、横荡信息、纵摇信息、横摇信息、艏摇信息。据此，结合虚拟现实场景即可得到用户穿戴智能眼镜在现实场景中的视野和角度，从而实现目标导航信息与现实场景的匹配显示。

在208中，智能眼镜根据前述姿态信息、前述当前朝向信息展示目标导航信息，使得目标导航信息与现实场景匹配。

在生成增强现实的目标导航信息，并获取到当前的姿态信息之后，智能眼镜即根据前述姿态信息以及前述当前朝向信息展示目标导航信息，这样，展示的目标导航信息将与现实场景匹配。以目标导航信息中的目标导航路径为例，对于用户而言，用户所看到的目标导航路径将与现实场景中的道路匹配。

比如，请参照图5，智能眼镜包括显示组件和衍射波导，在生成增强现实的目标导航信息，并获取到当前的姿态信息之后，智能眼镜根据自身当前的姿态信息以及当前朝向信息，通过显示组件显示增强现实的目标导航信息，其中目标导航信息包括导航路径、修正行进方向、剩余距离、目的地以及当前位置。如图5所示，显示组件显示的目标导航信息将通过衍射波导，连同现实场景一起投射进用户眼球，被用户所看到。请继续参照图6，示出了用户实际看到的图像，该图像为现实场景和目标导航信息融合图像，可以看出，对于用户而言，智能眼镜所显示的目标导航信息与现实场景所匹配。其中，示出了当前位置“XX山”，与现实场景中道路匹配的目标导航路径，携带剩余距离的提示信息“继续爬行500米(即剩余距离)到达目的地”，以及四角星标识的目的地，修正行进方向。本领域普通技术人员可以理解的是，其中修正行进方向即为智能眼镜的当前朝向，也即是用户的真实朝向，由此，即实现了以现实场景为基础的增强现实的三维导航。

请参照图10，图10为本申请实施例提供的导航装置的结构示意图。该导航装置应用于本申请提供的电子设备。如图10所示，导航装置可以包括信息获取模块301和信息修正模块302，其中，

信息获取模块301，用于从第二电子设备获取导航信息，导航信息由第二电子设备根据其自身朝向信息生成；

信息修正模块302，用于获取第一电子设备的当前朝向信息，并根据当前朝向信息对导前述航信息进行修正，得到修正导航信息；

信息展示模块303，用于展示修正导航信息。

可选地，在一实施例中，在展示修正导航信息时，信息展示模块303用于：

对第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景；

根据虚拟现实场景和修正导航信息，生成增强现实的目标导航信息；

获取第一电子设备当前的姿态信息；

根据姿态信息和当前朝向信息展示目标导航信息，使得目标导航信息与现实场景匹配。

可选地，在一实施例中，第一电子设备还包括第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元，在获取第一电子设备当前的姿态信息时，信息展示模块303用于：

通过第一摄像头拍摄现实场景得到第一图像，通过第二摄像头拍摄现实场景得到第二图像，以及通过惯性测量单元测量得到惯性数据；

根据第一图像、第二图像以及惯性数据对第一电子设备进行多自由度跟踪，得到当前的姿态信息。

可选地，在一实施例中，第一电子设备还包括摄像模组，在对第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景时，信息展示模块303用于执行：

通过摄像模组获取现实场景的深度图像和彩色图像；

根据深度图像以及彩色图像对现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景。

可选地，在一实施例中，在从第二电子设备获取导航信息之前，信息获取模块301还用于：

识别第一电子设备与第二电子设备是否处于相同位置；

在第一电子设备与第二电子设备处于相同位置时，从第二电子设备获取导航信息。

可选地，在一实施例中，在识别第一电子设备与第二电子设备是否处于相同位置时，信息获取模块301用于：

获取第一电子设备与第二电子设备之间的通信距离；

在通信距离小于预设通信距离时，判定第一电子设备与第二电子设备处于相同位置。

可选地，在一实施例中，本申请提供的导航装置还包括提示模块，在获取第一电子设备与第二电子设备之间的通信距离之后，用于：

在通信距离大于或等于预设通信距离时，获取第二电子设备当前位置信息；

根据当前位置信息生成位置提示信息，并展示位置提示信息。

可选地，在一实施例中，本申请提供的导航装置还包括导航模块，用于：

在接收到第三电子设备传输的导航请求时，解析出导航请求携带的第三电子设备的朝向信息；

根据第三电子设备的朝向信息生成对应第三电子设备的导航信息；

将对应第三电子设备的导航信息发送至第三电子设备。

可选地，在一实施例中，在从第二电子设备获取导航信息时，信息获取模块301用于：

在第一电子设备的剩余电量小于预设电量时，从第二电子设备获取导航信息；或者，

在第一电子设备的导航精度小于第二电子设备的导航精度时，从第二电子设备获取导航信息。

应当说明的是，本申请实施例提供的导航装置与上文实施例中的导航方法属于同一构思，导航装置可以运行导航方法实施例中提供的任一方法，其具体实现过程详见以上相关实施例，此处不再赘述。

本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，当其存储的计算机程序被第一电子设备的处理器加载时执行如本申请实施例提供的导航方法中的步骤。其中，存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)或者随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)等。

本申请实施例还提供一种电子设备，请参照图11，电子设备包括处理器401和存储器402。

本申请实施例中的处理器是通用处理器，比如ARM架构的处理器。

存储器402中存储有计算机程序，其可以为高速随机存取存储器，还可以为非易失性存储器，比如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件等。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问，当电子设备被配置为第一电子设备时，处理器401通过加载存储器402中的计算机程序实现如下功能：

从第二电子设备获取导航信息，导航信息由第二电子设备根据其自身朝向信息生成；

获取第一电子设备的当前朝向信息，并根据当前朝向信息对导前述航信息进行修正，得到修正导航信息；

展示修正导航信息。

可选地，在一实施例中，在展示修正导航信息时，处理器401用于执行：

对第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景；

根据虚拟现实场景和修正导航信息，生成增强现实的目标导航信息；

获取第一电子设备当前的姿态信息；

根据姿态信息和当前朝向信息展示目标导航信息，使得目标导航信息与现实场景匹配。

可选地，在一实施例中，第一电子设备还包括第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元，在获取第一电子设备当前的姿态信息时，处理器401用于执行：

通过第一摄像头拍摄现实场景得到第一图像，通过第二摄像头拍摄现实场景得到第二图像，以及通过惯性测量单元测量得到惯性数据；

根据第一图像、第二图像以及惯性数据对第一电子设备进行多自由度跟踪，得到当前的姿态信息。

可选地，在一实施例中，第一电子设备还包括摄像模组，在对第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景时，处理器401用于执行：

通过摄像模组获取现实场景的深度图像和彩色图像；

根据深度图像以及彩色图像对现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景。

可选地，在一实施例中，在从第二电子设备获取导航信息之前，处理器401还用于执行：

识别第一电子设备与第二电子设备是否处于相同位置；

在第一电子设备与第二电子设备处于相同位置时，从第二电子设备获取导航信息。

可选地，在一实施例中，在识别第一电子设备与第二电子设备是否处于相同位置时，处理器401用于执行：

获取第一电子设备与第二电子设备之间的通信距离；

在通信距离小于预设通信距离时，判定第一电子设备与第二电子设备处于相同位置。

可选地，在一实施例中，在获取第一电子设备与第二电子设备之间的通信距离之后，处理器401还用于执行：

在通信距离大于或等于预设通信距离时，获取第二电子设备当前位置信息；

根据当前位置信息生成位置提示信息，并展示位置提示信息。

可选地，在一实施例中，处理器401还用于执行：

在接收到第三电子设备传输的导航请求时，解析出导航请求携带的第三电子设备的朝向信息；

根据第三电子设备的朝向信息生成对应第三电子设备的导航信息；

将对应第三电子设备的导航信息发送至第三电子设备。

可选地，在一实施例中，在从第二电子设备获取导航信息时，处理器401用于执行：

在第一电子设备的剩余电量小于预设电量时，从第二电子设备获取导航信息；或者，

在第一电子设备的导航精度小于第二电子设备的导航精度时，从第二电子设备获取导航信息。

应当说明的是，本申请实施例提供的电子设备与上文实施例中的导航方法属于同一构思，在电子设备上可以运行导航方法实施例中提供的任一方法，其具体实现过程详见以上实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，对本申请实施例的导航方法而言，本领域普通测试人员可以理解实现本申请实施例的导航方法的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来控制相关的硬件来完成，所述计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，如存储在电子设备的存储器中，并被该电子设备内的处理器执行，在执行过程中可包括如导航方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器、随机存取记忆体等。

以上对本申请实施例所提供的一种导航方法、装置、存储介质及电子设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种导航方法，应用于第一电子设备，其特征在于，包括：

从第二电子设备获取导航信息，所述导航信息由所述第二电子设备根据其自身朝向信息生成；

获取所述第一电子设备的当前朝向信息，并根据所述当前朝向信息对所述导航信息进行修正，得到修正导航信息；

展示所述修正导航信息。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述展示所述修正导航信息，包括：

对所述第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景；

根据所述虚拟现实场景和所述修正导航信息，生成增强现实的目标导航信息；

获取所述第一电子设备当前的姿态信息；

根据所述姿态信息和所述当前朝向信息展示所述目标导航信息，使得所述目标导航信息与所述现实场景匹配。

3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述第一电子设备还包括第一摄像头、第二摄像头以及惯性测量单元，所述获取所述第一电子设备当前的姿态信息，包括：

通过所述第一摄像头拍摄所述现实场景得到第一图像，通过所述第二摄像头拍摄所述现实场景得到第二图像，以及通过所述惯性测量单元测量得到惯性数据；

根据所述第一图像、所述第二图像以及所述惯性数据对所述第一电子设备进行多自由度跟踪，得到所述姿态信息。

4.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述第一电子设备还包括摄像模组，所述对所述第一电子设备当前所处的现实场景进行三维重建，得到虚拟现实场景，包括：

通过所述摄像模组获取所述现实场景的深度图像和彩色图像；

根据所述深度图像以及所述彩色图像对所述现实场景进行三维重建，得到所述虚拟现实场景。

5.根据权利要求1-4任一项所述的导航方法，其特征在于，所述从第二电子设备获取导航信息之前，还包括：

识别所述第一电子设备与所述第二电子设备是否处于相同位置；

在所述第一电子设备与所述第二电子设备处于相同位置时，从所述第二电子设备获取所述导航信息。

6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述识别所述第一电子设备与所述第二电子设备是否处于相同位置，包括：

获取所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的通信距离；

在所述通信距离小于预设通信距离时，判定所述第一电子设备与所述第二电子设备处于相同位置。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，所述获取所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的通信距离之后，还包括：

在所述通信距离大于或等于所述预设通信距离时，获取所述第二电子设备当前位置信息；

根据所述当前位置信息生成位置提示信息，并展示所述位置提示信息。

8.根据权利要求1-4任一项所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法还包括：

在接收到第三电子设备传输的导航请求时，解析出所述导航请求携带的所述第三电子设备的朝向信息；

根据所述第三电子设备的朝向信息生成对应所述第三电子设备的导航信息；

将对应所述第三电子设备的导航信息发送至所述第三电子设备。

9.根据权利要求1-4任一项所述的导航方法，其特征在于，所述从第二电子设备获取导航信息，包括：

在所述第一电子设备的剩余电量小于预设电量时，从所述第二电子设备获取所述导航信息；或者，

在所述第一电子设备的导航精度小于所述第二电子设备的导航精度时，从所述第二电子设备获取导航信息。

10.一种导航装置，应用于第一电子设备，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于从第二电子设备获取导航信息，所述导航信息由所述第二电子设备基于其自身朝向信息生成；

信息修正模块，用于获取所述第一电子设备的当前朝向信息，并根据所述当前朝向信息对所述导航信息进行修正，得到修正导航信息；

信息展示模块，用于展示所述修正导航信息。

11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被第一电子设备的处理器加载时执行如权利要求1-8任一项所述的导航方法。

12.一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器储存有计算机程序，其特征在于，当所述电子设备被配置为第一电子设备时，所述处理器通过加载所述计算机程序执行如权利要求1-8任一项所述的导航方法。

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