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CN111866720A - 定位方法及装置 - Google Patents

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CN111866720A
CN111866720A CN201910356536.XA CN201910356536A CN111866720A CN 111866720 A CN111866720 A CN 111866720A CN 201910356536 A CN201910356536 A CN 201910356536A CN 111866720 A CN111866720 A CN 111866720A
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CN
China
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equipment
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relative distance
devices
service information
Prior art date
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Application number
CN201910356536.XA
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赵兵
张婷婷
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Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Original Assignee
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
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Publication date
Application filed by Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd filed Critical Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
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    • H—ELECTRICITY
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Abstract

本公开是关于一种定位方法及装置。该方法包括：获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。该技术方案通过Wi‑Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。

Description

定位方法及装置
技术领域
本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
背景技术
随着各种新技术及应用场景的普及，例如，自动驾驶、无人超市、大型商场购物等，使得定位技术显得愈发重要。但传统的GPS定位技术只能在室外、且室外周围环境较好的情况下才能给定位准确，而在建筑物密集和室内时，定位精度严重下降。
相关技术中，为了实现建筑物密集处和室内的定位，通常通过具有GPS功能的设备扫描周围的AP(无线访问接入点，Wireless Access Point)信息，并将获取到的AP信息、接收到的AP的信号强度以及设备通过GPS定位获取到的位置信息发送至服务器，使得服务器将每个AP信息、AP的信号强度和具有GPS功能的设备的位置信息对应进行存储，并根据AP的信号强度确定AP与具有GPS功能的设备之间的相对距离，然后根据AP与具有GPS功能的设备之间的相对距离和设备的位置信息确定AP的位置信息，并将此AP的位置信息存储，当待定位设备扫描到AP信息时，将扫描到的AP信息和AP的信号强度发送至服务器，使得服务器根据AP信息查找到对应AP的位置信息，并根据待定位设备发送的AP的信号强度确定AP与待定位设备之间的相对距离，进而根据AP与待定位设备之间的相对距离和AP的位置信息确定待定位设备的位置信息，实现了对处于建筑物密集处或者室内的待定位设备的定位。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种定位方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种定位方法，包括：
获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
在一个实施例中，所述获取每个所述第二设备的服务信息包括：
接收每个所述第二设备组播的所述服务信息；或，
通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
在一个实施例中，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间；
所述获取第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离包括：
获取接收每个所述第二设备的所述服务信息的接收时间；
根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
在一个实施例中，所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息；
所述根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息包括：
根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息。
在一个实施例中，所述N为大于或等于5的整数；
所述根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息包括：
将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure BDA0002045603170000031
个设备组；其中，所述
Figure BDA0002045603170000032
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数；
根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息；
根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种定位方法，包括：
N个所述第二设备分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
在一个实施例中，所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息。
在一个实施例中，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种定位装置，包括：
第一获取模块，用于获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
第二获取模块，用于获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
第一确定模块，用于根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
在一个实施例中，所述第一获取模块包括接收子模块或第一获取子模块；
所述接收子模块，用于接收每个所述第二设备组播的所述服务信息；
所述第一获取子模块，用于通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
在一个实施例中，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间；所述第二获取模块包括第二获取子模块和第一确定子模块；
所述第二获取子模块，用于获取接收每个所述第二设备的所述服务信息的接收时间；
所述第一确定子模块，用于根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
在一个实施例中，所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息；所述确定模块包括第二确定子模块；
所述第二确定子模块，用于根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息。
在一个实施例中，所述N为大于或等于5的整数；所述第二确定子模块包括排列组合单元、第一确定单元和第二确定单元；
所述排列组合单元，用于将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure BDA0002045603170000051
个设备组；其中，所述
Figure BDA0002045603170000052
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数；
所述第一确定单元，用于根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息；
所述第二确定单元，用于根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种定位装置，包括：组播模块，用于分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
在一个实施例中，所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息。
在一个实施例中，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种定位装置，包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种定位装置，包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
N个所述第二设备分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第一方面任一实施例所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现第二方面任一实施例所述方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的定位方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的定位方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的定位方法的交互图。
图4a是根据一示例性实施例示出的定位装置的结构示意图。
图4b是根据一示例性实施例示出的定位装置的结构示意图。
图4c是根据一示例性实施例示出的定位装置的结构示意图。
图4d是根据一示例性实施例示出的定位装置的结构示意图。
图4e是根据一示例性实施例示出的定位装置的结构示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的定位装置的结构示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的定位装置的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例提供的技术方案涉及第一设备和第二设备，该第一设备和第二设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、路由器等具有Wi-Fi Aware功能和Wi-Fi RTT功能的设备，本公开实施例对此不做限定。相关技术中，为了实现建筑物密集处和室内的定位，通常通过具有GPS功能的设备扫描周围的AP(无线访问接入点，Wireless Access Point)信息，并将获取到的AP信息、接收到的AP的信号强度以及设备通过GPS定位获取到的位置信息发送至服务器，使得服务器将每个AP信息、AP的信号强度和具有GPS功能的设备的位置信息对应进行存储，并根据AP的信号强度确定AP与具有GPS功能的设备之间的相对距离，然后根据AP与具有GPS功能的设备之间的相对距离和设备的位置信息确定AP的位置信息，并将此AP的位置信息存储，当待定位设备扫描到AP信息时，将扫描到的AP信息和AP的信号强度发送至服务器，使得服务器根据AP信息查找到对应AP的位置信息，并根据待定位设备发送的AP的信号强度确定AP与待定位设备之间的相对距离，进而根据AP与待定位设备之间的相对距离和AP的位置信息确定待定位设备的位置信息，实现了对处于建筑物密集处或者室内的待定位设备的定位。但上述定位方法需要每个设备将自身的位置信息、AP信息以及接收到的AP的信号强度发送至服务器，由于设备的数量庞大，导致服务器的数据库数据也很庞大，维护困难，耗时耗力。本公开实施例提供的技术方案中，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
本公开实施例提供了一种定位方法，实施该方法的执行主体有第一设备和第二设备。本公开实施例根据方法实施主体的不同，布置了两套实施例，如下所述：
第一设备侧：
图1是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图，该方法应用于第一设备，如图1所示，该定位方法包括以下步骤101至步骤103：
在步骤101中，获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息。
其中，所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和N个所述第二设备均加入周边感知联网集合。
可选的，获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息包括以下两种方法：
第一种方法，接收每个所述第二设备组播的所述服务信息。
示例的，当用户打开每个第二设备的Wi-Fi Aware功能时，则每个第二设备遵循Wi-Fi Aware协议建立周边感知联网集合，并在周边感知联网集合内分别通过组播接口组播预先存储的第二设备的位置信息，当用户打开第一设备的Wi-Fi Aware功能时，则第一设备的监听接口能够接收到每个第二设备组播的服务信息。
第二种方法，通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
示例的，用户可事先打开第三设备和每个第二设备的Wi-Fi Aware功能，使得第三设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合中，当每个第二设备通过组播接口组播自身预先存储的第二设备的位置信息时，则第三设备可以通过监听接口接收到每个第二设备组播的第二设备的位置信息，然后第三设备将获取到的每个第二设备的位置信息进行存储，当第一设备向第三设备发送位置请求时，第三设备再将存储的每个第二设备的位置信息发送至第一设备，使得第一设备同时获取到每个第二设备的位置信息，无需一一接收每个第二设备发送的位置信息，提高了位置信息的获取效率。
在步骤102中，获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
进一步的，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
可选的，在服务信息包括第二设备的组播速率和发射时间的情况下，第一设备可以获取接收每个第二设备的服务信息的接收时间；并根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
示例的，第二设备的数量为四个，分别为设备A、设备B、设备C和设备D，则第一设备获取到设备A组播服务信息的组播速率和发射时间，获取到设备B组播服务信息的组播速率和发射时间，获取到设备C组播服务信息的组播速率和发射时间，获取到设备D组播服务信息的组播速率和发射时间，并在获取上述信息时记录对应的接收时间，即第一设备获取到接收设备A组播服务信息的接收时间，获取到接收设备B组播服务信息的接收时间，获取到接收设备C组播服务信息的接收时间，获取到接收设备D组播服务信息的接收时间，从而可以根据设备A组播服务信息的发射时间和接收设备A组播服务信息的接收时间确定设备A与第一设备之间收发的时间差，在根据设备A与第一设备之间收发的时间差和设备A组播服务信息的组播速率的乘积确定设备A与第一设备之间的相对距离；根据设备B组播服务信息的发射时间和接收设备B组播服务信息的接收时间确定设备B与第一设备之间收发的时间差，在根据设备B与第一设备之间收发的时间差和设备B组播服务信息的组播速率的乘积确定设备B与第一设备之间的相对距离；根据设备C组播服务信息的发射时间和接收设备C组播服务信息的接收时间确定设备C与第一设备之间收发的时间差，在根据设备C与第一设备之间收发的时间差和设备C组播服务信息的组播速率的乘积确定设备C与第一设备之间的相对距离，根据设备D组播服务信息的发射时间和接收设备D组播服务信息的接收时间确定设备D与第一设备之间收发的时间差，在根据设备D与第一设备之间收发的时间差和设备D组播服务信息的组播速率的乘积确定设备D与第一设备之间的相对距离。
需要说明的是，为了减少确定的第一设备与每个第二设备之间的相对距离的误差，第一设备与每个第二设备之间还可以进行多次交互，相互收发预设次数的信息，然后根据每次收发信息获取的发射速率、发射时间和接收时间确定第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终将获取到的第一设备与第二设备之间的相对距离取平均值得到最终的相对距离，也就是说，确定第一设备与每个第二设备之间的相对距离采用的是Wi-Fi RTT技术。
在步骤103中，根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
其中，所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息，则根据每个第二设备的坐标信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离可以确定第一设备的坐标信息。
示例的，第二设备的数量为两个，根据两个第二设备来确定第一设备的坐标信息时，可以确定出与第二设备处于同一直线上的第一设备的坐标信息。
示例的，第二设备的数量为三个，根据三个第二设备来确定第一设备的坐标信息时，可以确定出与三个第二设备处于同一面上的第一设备的坐标信息。
示例的，第二设备的数量为四个，根据四个第二设备来确定第一设备的坐标信息时，可以确定出处于一个周边感知联网集合中的任意位置处的第一设备的坐标信息，假设四个第二设备分别为设备A、设备B、设备C和设备D，则第一设备获取到设备A的坐标信息为(XA，YA，ZA)，设备B的坐标信息为(XB，YB，ZB)，设备C的坐标信息为(XC，YC，ZC)，设备D的坐标信息为(XD，YD，ZD)，第一设备的未知坐标信息为(X，Y，Z)，第一设备与设备A之间的相对距离为a，第一设备与设备B之间的相对距离为b，第一设备与设备C之间的相对距离为c，第一设备与设备D之间的相对距离为d，则可根据公式
Figure BDA0002045603170000111
计算得到X、Y和Z的值，进而得出第一设备的坐标信息(X，Y，Z)。
进一步的，为了提高第一设备的坐标信息的准确度，需要至少获取五个第二设备的坐标信息，即N为大于或等于5的整数。
在N为大于或等于5的整数时，将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure BDA0002045603170000112
个设备组；其中，所述
Figure BDA0002045603170000113
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数。
根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息，并根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
示例的，若N＝5，则
Figure BDA0002045603170000121
即可以得到5个包含四个第二设备的所有组合的个数，分别为第一设备组、第二设备组、第三设备组、第四设备组和第五设备组，然后根据第一设备组中的四个第二设备的坐标信息、第一设备与第一设备组中的每个第二设备之间的相对距离确定第一参考坐标信息；根据第二设备组中的四个第二设备的坐标信息、第一设备与第二设备组中的每个第二设备之间的相对距离确定第二参考坐标信息；根据第三设备组中的四个第二设备的坐标信息、第一设备与第三设备组中的每个第二设备之间的相对距离确定第三参考坐标信息；根据第四设备组中的四个第二设备的坐标信息、第一设备与第四设备组中的每个第二设备之间的相对距离确定第四参考坐标信息；根据第五设备组中的四个第二设备的坐标信息、第一设备与第五设备组中的每个第二设备之间的相对距离确定第五参考坐标信息；最后根据第一参考坐标信息、第二参考坐标信息、第三参考坐标信息、第四参考坐标信息、第五参考坐标信息以及预设规则确定第一设备的坐标信息。
示例的，预设规则可以为将得到的第一参考坐标信息、第二参考坐标信息、第三参考坐标信息、第四参考坐标信息和第五参考坐标信息中所有的X取平均值得到
Figure BDA0002045603170000122
将所有的Y取平均值得到
Figure BDA0002045603170000123
将所有的Z取平均值
Figure BDA0002045603170000124
则最终得到第一设备的坐标信息为
Figure BDA0002045603170000125
例如，第一参考坐标信息为(2，1.8，5)，第二参考坐标信息为(2.5，2.3，5.5)，第三参考坐标信息为(2.2，2，5.2)，第四参考坐标信息为(1.8，1.6，4.8)，第五参考坐标信息为(1.9，1.7，4.9)，则第一设备的坐标信息
Figure BDA0002045603170000126
示例的，预设规则还可以为将得到的第一参考坐标信息、第二参考坐标信息、第三参考坐标信息、第四参考坐标信息和第五参考坐标信息中所有的X从大到小进行排序，得到最大值的X和最小值的X，然后将最大值的X和最小值的X舍弃，将剩余三个X取平均值得到
Figure BDA0002045603170000127
所有的Y从大到小进行排序，得到最大值的Y和最小值的Y，然后将最大值的Y和最小值的Y舍弃，将剩余三个Y取平均值得到
Figure BDA0002045603170000131
所有的Z从大到小进行排序，得到最大值的Z和最小值的Z，然后将最大值的Z和最小值的Z舍弃，将剩余三个Z取平均值得到
Figure BDA0002045603170000132
例如，第一参考坐标信息为(2，1.8，5)，第二参考坐标信息为(2.5，2.3，5.5)，第三参考坐标信息为(2.2，2，5.2)，第四参考坐标信息为(1.8，1.6，4.8)，第五参考坐标信息为(1.9，1.7，4.9)，则将第二参考坐标信息中的X和第四参考坐标信息中的X舍弃，将第二参考坐标信息中的Y和第四参考坐标信息中的Y舍弃，将第二参考坐标信息中的Z和第四参考坐标信息中的Z舍弃，则第一设备的坐标信息
Figure BDA0002045603170000133
本公开实施例提供一种定位方法，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
第二设备侧
图2是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图，该方法应用于第二设备，如图2所示，该定位方法包括以下步骤201：
在步骤201中，N个所述第二设备分别组播服务信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
其中，所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
示例的，当用户打开每个第二设备的Wi-Fi Aware功能时，则每个第二设备遵循Wi-Fi Aware协议建立周边感知联网集合，并在周边感知联网集合内分别通过各自组播接口组播预先存储的第二设备的位置信息，使得第一设备在打开Wi-Fi Aware功能时，能够获取到每个第二设备的位置信息。
进一步的，所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
示例的，当服务信息中含有第二设备的组播速率和发射时间时，则第一设备在接收到每个第二设备的组播速率和发射时间时，同时还能记录接收每个第二设备的服务信息的接收时间，从而针对每个第二设备，均可以根据第二设备的组播速率、第二设备的发射时间以及第一设备对应的接收时间来确定第一设备与此第二设备之间的相对距离，进而可以根据第一设备与每个第二设备之间的相对距离和对应的每个第二设备的位置信息确定第一设备的位置信息。
本公开实施例提供一种定位方法，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
图3是根据一示例性实施例示出的一种定位方法的交互图，执行主体为第一设备和第二设备，如图3所示，包括以下步骤301至步骤303：
在步骤301中，N个所述第二设备分别组播服务信息，第一设备获取每个第二设备的服务信息。
其中，所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
在步骤302中，第一设备获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
在步骤303中，根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
本公开实施例提供一种定位方法，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力；另外，本公开实施例采用Wi-Fi Aware技术实现定位，无需接入网络即可实现定位，定位方便。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图4a是根据一示例性实施例示出的一种定位装置40的结构示意图，该装置40可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4a所示，该定位装置40包括第一获取模块401、第二获取模块402和第一确定模块403。
其中，第一获取模块401，用于获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
第二获取模块402，用于获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
第一确定模块403，用于根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
在一个实施例中，如图4b所示，所述第一获取模块401包括接收子模块4011或第一获取子模块4012。
所述接收子模块4011，用于接收每个所述第二设备组播的所述服务信息；
所述第一获取子模块4012，用于通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
在一个实施例中，如图4c所示，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间；所述第二获取模块包402括第二获取子模块4021和第一确定子模块4022。
所述第二获取子模块4021，用于获取接收每个所述第二设备的所述服务信息的接收时间。
所述第一确定子模块4022，用于根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
在一个实施例中，如图4d所示，所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息；所述确定模块403包括第二确定子模块4031。
所述第二确定子模块4031，用于根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息。
在一个实施例中，如图4e所示，所述N为大于或等于5的整数；所述第二确定子模块4031包括排列组合单元40311、第一确定单元40312和第二确定单元40313。
所述排列组合单元40311，用于将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure BDA0002045603170000161
个设备组；其中，所述
Figure BDA0002045603170000162
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数。
所述第一确定单元40312，用于根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息。
所述第二确定单元40313，用于根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
本公开实施例提供一种定位装置，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
图5是根据一示例性实施例示出的一种定位装置50的结构示意图，该装置50可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该定位装置50包括组播模块501。
其中，组播模块，用于分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
在一个实施例中，所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息。
在一个实施例中，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
本公开实施例提供一种定位装置，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
本公开实施例提供一种定位装置，该定位装置包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，第一处理器被配置为：
获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：接收每个所述第二设备组播的所述服务信息；或，
通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间；获取接收每个所述第二设备的所述服务信息的接收时间；
根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息；
根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息。
在一个实施例中，上述第一处理器还可被配置为：所述N为大于或等于5的整数；
将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure BDA0002045603170000181
个设备组；其中，所述
Figure BDA0002045603170000182
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数；
根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息；
根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
本公开实施例提供一种定位装置，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
本公开实施例提供一种定位装置，该定位装置包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，第二处理器被配置为：
N个所述第二设备分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
在一个实施例中，上述第二处理器还可被配置为：所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息。
在一个实施例中，上述第二处理器还可被配置为：所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
本公开实施例提供一种定位装置，第一设备和每个第二设备均加入周边感知联网集合，第一设备获取每个第二设备的位置信息，并获取第一设备与每个第二设备之间的相对距离，最终根据每个第二设备的位置信息和第一设备与每个第二设备之间的相对距离确定第一设备的位置信息，通过Wi-Fi Aware技术实现了对第一设备的定位，无需服务器的参与，进而无需维护大量数据，省时省力。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图6是根据一示例性实施例示出的一种定位装置60的结构框图，该装置60适用于第一设备或第二设备。例如，装置60可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
装置60可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)的接口612，传感器组件614，以及通信组件616。
处理组件602通常控制装置60的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理部件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置60的操作。这些数据的示例包括用于在装置60上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件606为装置60的各种组件提供电力。电力组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置60生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件608包括在所述装置60和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置60处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当装置60处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为装置60提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到装置60的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置60的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测装置60或装置60一个组件的位置改变，用户与装置60接触的存在或不存在，装置60方位或加速/减速和装置60的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件616被配置为便于装置60和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置60可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置60可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由装置60的处理器620执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由第一设备的处理器执行时，使得第一设备能够执行上述定位方法，所述方法包括：
获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
在一个实施例中，所述获取每个所述第二设备的服务信息包括：
接收每个所述第二设备组播的所述服务信息；或，
通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
在一个实例中，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间；
所述获取第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离包括：
获取接收每个所述第二设备的所述服务信息的接收时间；
根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
在一个实施例中，所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息；
所述根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息包括：
根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息。
在一个实施例中，所述N为大于或等于5的整数；
所述根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息包括：
将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure BDA0002045603170000231
个设备组；其中，所述
Figure BDA0002045603170000232
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数；
根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息；
根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
本公开实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由第二设备的处理器执行时，使得第二设备能够执行上述定位方法，所述方法包括：
N个所述第二设备分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
在一个实施例中，所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息。
在一个实施例中，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (20)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一设备，包括：
获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
2.根据权利要求1述的方法，其特征在于，所述获取每个所述第二设备的服务信息包括：
接收每个所述第二设备组播的所述服务信息；或，
通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间；
所述获取第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离包括：
获取接收每个所述第二设备的所述服务信息的接收时间；
根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息；
所述根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息包括：
根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述N为大于或等于5的整数；
所述根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息包括：
将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure FDA0002045603160000021
个设备组；其中，所述
Figure FDA0002045603160000022
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数；
根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息；
根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
6.一种定位方法，其特征在于，应用于第二设备，包括：
N个所述第二设备分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
9.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
第二获取模块，用于获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
第一确定模块，用于根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括接收子模块或第一获取子模块；
所述接收子模块，用于接收每个所述第二设备组播的所述服务信息；
所述第一获取子模块，用于通过第三设备获取每个所述第二设备的所述服务信息；所述第三设备为除所述第一设备和所述第二设备之外的设备，且所述第三设备加入所述周边感知联网集合。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间；所述第二获取模块包括第二获取子模块和第一确定子模块；
所述第二获取子模块，用于获取接收每个所述第二设备的所述服务信息的接收时间；
所述第一确定子模块，用于根据每个所述第二设备的组播速率、每个所述第二设备的发射时间和所述第一设备对应的所述接收时间确定所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二设备的位置信息包括所述第二设备的坐标信息；所述确定模块包括第二确定子模块；
所述第二确定子模块，用于根据每个所述第二设备的坐标信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的坐标信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述N为大于或等于5的整数；所述第二确定子模块包括排列组合单元、第一确定单元和第二确定单元；
所述排列组合单元，用于将N个所述第二设备进行排列组合，得到
Figure FDA0002045603160000031
个设备组；其中，所述
Figure FDA0002045603160000032
表示从N个所述第二设备中选择四个所述第二设备的所有组合的个数；
所述第一确定单元，用于根据每个所述设备组中的每个所述第二设备的坐标信息、所述第一设备与每个所述设备组中的每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的参考坐标信息；
所述第二确定单元，用于根据每个所述参考坐标信息及预设规则确定所述第一设备的坐标信息。
14.一种定位装置，其特征在于，包括：
组播模块，用于分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二设备的位置信息为预先存储的位置信息。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述服务信息还包括所述第二设备的组播速率和发射时间。
17.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一处理器；
用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；
其中，所述第一处理器被配置为：
获取N个第二设备中每个所述第二设备的服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合；
获取所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离；
根据每个所述第二设备的位置信息和所述第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息。
18.一种定位装置，其特征在于，包括：
第二处理器；
用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；
其中，所述第二处理器被配置为：
N个所述第二设备分别组播服务信息；所述服务信息包括所述第二设备的位置信息，以使得第一设备获取每个所述第二设备的服务信息，并根据所述第二设备的位置信息和第一设备与每个所述第二设备之间的相对距离确定所述第一设备的位置信息，所述N为大于或等于2的整数，所述第一设备和所述N个第二设备均加入周边感知联网集合。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至5任意一项权利要求所述方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求6至8任意一项权利要求所述方法的步骤。
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