[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN111856414A - 汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真 - Google Patents

汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真 Download PDF

Info

Publication number
CN111856414A
CN111856414A CN201910276923.2A CN201910276923A CN111856414A CN 111856414 A CN111856414 A CN 111856414A CN 201910276923 A CN201910276923 A CN 201910276923A CN 111856414 A CN111856414 A CN 111856414A
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
simulator
channel
radar sensor
automotive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910276923.2A
Other languages
English (en)
Inventor
孔红伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Keysight Technologies Inc
Original Assignee
Keysight Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Keysight Technologies Inc filed Critical Keysight Technologies Inc
Priority to CN201910276923.2A priority Critical patent/CN111856414A/zh
Priority to US16/552,112 priority patent/US11313958B2/en
Priority to JP2019187323A priority patent/JP7336957B2/ja
Priority to DE102019215857.9A priority patent/DE102019215857A1/de
Publication of CN111856414A publication Critical patent/CN111856414A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/12—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the pulse-recurrence frequency is varied to provide a desired time relationship between the transmission of a pulse and the receipt of the echo of a preceding pulse
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/406—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using internally generated reference signals, e.g. via delay line, via RF or IF signal injection or via integrated reference reflector or transponder

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

一种用于测试汽车雷达传感器配置的系统包括多个探针阵列、多个围场、信道仿真器和测试控制器。该围场各自包围该探针阵列中的一个以及相应的不同汽车雷达传感器。每个探针阵列被配置成从该相应汽车雷达传感器接收雷达信号并对回到该相应汽车雷达传感器的回波信号进行仿真。该信道仿真器被配置成向该探针阵列中的每一个供应该回波信号。该测试控制器包括存储指令的存储器和执行该指令的处理器。该测试控制器控制该信道仿真器并且被配置成对汽车雷达传感器配置执行性能测试，该汽车雷达传感器配置包括该汽车雷达传感器和汽车驱动控制器，该汽车驱动控制器对该汽车雷达传感器中的每一个所接收的该回波信号作出反应。

Description

汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真
技术领域
本申请涉及一种用于测试汽车雷达传感器配置的系统。
背景技术
毫米波是由在30千兆赫(GHz)与300千兆赫之间的频谱中的频率下的振荡产生的。毫米波(mmWave)汽车雷达是用于现有的高级驾驶员辅助系统(ADAS)和计划自主驾驶系统的一项关键技术。例如，毫米波汽车雷达在高级驾驶员辅助系统中用于提醒前向碰撞或后向碰撞。另外，毫米波汽车雷达可以用于计划自主驾驶系统以实施自适应性巡航控制和自主停车并且最终用于在街道和公路上自主驾驶。毫米波汽车雷达相比于其它雷达系统的优点在于，毫米波汽车雷达可以在大多数类型的天气下且在光明和黑暗中工作。毫米波汽车雷达的自适应性具有降低的成本，到毫米波汽车雷达现在可以大量部署的程度。因此，毫米波汽车雷达现在广泛用于高级驾驶员辅助系统中的长程、中程和短程环境感测。另外，毫米波汽车雷达可以广泛用于目前正在开发的自主驾驶系统。
在其中可以部署汽车雷达的实际驾驶环境可以有很大不同并且许多这种驾驶环境可能较为复杂。例如，实际驾驶环境可以含有众多对象，并且实际驾驶环境中遇到的一些对象具有影响回波信号的复杂反射和衍射特性。未正确地感测和/或解释回波信号的直接后果可能是，触发错误的警告或不适当的反应，或者应当触发的警告或反应未被触发，这样进而会造成事故。
图1展示了车辆中的汽车雷达的已知配置。在图1中，四个雷达传感器发出雷达信号、接收回波信号并且向车载驱动控制器提供接收的回波信号。四个雷达传感器包括第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2、第三雷达传感器RS3和第四雷达传感器RS4，并且靠近车辆的四个拐角布置。四个雷达传感器中的每一个可以具有发射天线阵列和接收天线阵列。在车辆中，车载驱动控制器解释接收的回波信号并且响应于对接收的回波信号的解释而自主地控制车辆或支持车辆的控制，如通过自主刹车、加速和/或转向或通过限制刹车、加速和/或转向。
近年来，在实际驾驶环境中测试自主车辆的公司已经报告了一系列事故，从而示出了对汽车雷达和车载驱动控制器进行全面测试的重要性。可以在不同的驾驶场景中测试汽车雷达以避免公司在测试时已经遭遇的类型的事故。汽车雷达的测试环境可以包括在不同驾驶场景下对来自多个目标到车辆上的不同雷达传感器的回波信号(多目标回波信号)进行仿真的场景仿真器。不同雷达传感器使用所仿真的回波信号进行测试。然而，场景仿真器的使用迄今为止在设计测试方案方面施加了难题。例如，为了对不同场景进行仿真，需要能够对来自多个目标的回波信号进行仿真的软件。另外，硬件设置必须能够重放回波信号。考虑到需要针对每个雷达传感器从包括电力域、时域、多普勒频域和空间域的域对回波信号进行动态仿真，因此难以将测试环境设计得具有所需灵活性和可扩展性。另外，来自多个雷达传感器的数据进行融合以辅助环境感测，并且场景仿真器因此需要同时且同步地对该多个雷达传感器的回波信号进行仿真。
一种方案是一个电波暗室配备有单个探针天线的毫米波汽车雷达空中(OTA)测试方案。探针天线连接到雷达目标仿真器，该雷达目标仿真器进而连接到场景仿真器。这个测试方案能够对所有四个域(电力域、时域、多普勒频域和空间域)中同一方向上的多个目标进行仿真。然而，这个方案通常用于单个雷达传感器射频(RF)和功能测试并且无法对具有不同信号方向的多个目标进行仿真。由于单个探针天线的机械旋转速度，这个方案对高动态场景进行仿真的能力也是有限的。
另一种方案是一个电波暗室配备有多个探针天线的毫米波汽车雷达OTA测试方案。探针天线连接到多个雷达目标仿真器，该多个雷达目标仿真器进而连接到场景仿真器。多个探针天线和多个雷达目标仿真器的使用允许对具有不同信号方向的多个目标进行仿真。信号方向是由每个探针相对于相应雷达传感器的位置决定的。通过机械地改变探针天线的位置或通过在探针天线之间电切换信号，可以对目标回波信号方向的动态变化进行仿真。使用雷达目标仿真器对每个目标的电力域、时域和多普勒频域特性进行仿真。然而，这个方案对具有不同信号方向的一定数量的目标进行仿真的能力与系统中使用的探针天线的数量直接相关，其扩展并非很好。另外，由于机械系统的性质(例如，复杂性)，机械地移动探针天线以动态改变信号方向限制了系统的速度和灵活性。切换探针天线可以帮助解决速度限制，但是在一组预先定位的探针天线之间进行切换还意味着可以被仿真的动态场景受限于例如探针天线的数量和探针天线的位置。
上述两种方案并未充分满足高动态场景的要求。例如，对于任一方案，包括车辆的电波暗室是相对较大且较为昂贵的。另外，这两种方案的测试环境缺乏对具有发生动态改变的不同回波信号方向的多个目标进行仿真的能力。此外，针对每个雷达传感器，需要生成多个目标的所仿真信号，并且这两种方案的测试环境并未适当地提供用于对雷达传感器进行同步并校准以补偿车辆上的雷达传感器的位置之间的差异。此外，不同信号方向上的目标的数量的可扩展性是具有挑战性的，并且可能需要多个探针天线对后一种方案中的同一目标的回波进行仿真。
发明内容
本申请涉及一种用于测试汽车雷达传感器配置的系统，其包括：
多个探针阵列；
多个围场，其各自包围该多个探针阵列中的一个不同探针阵列以及多个汽车雷达传感器中的相应的不同汽车雷达传感器，其中每个探针阵列被配置成从该相应汽车雷达传感器接收雷达信号并且对回到该相应汽车雷达传感器的回波信号进行仿真；
信道仿真器，其被配置成向该多个探针阵列中的每一个供应该回波信号；以及
测试控制器，其包括存储指令的存储器和执行该指令的处理器，其中该测试控制器控制该信道仿真器并且被配置成对汽车雷达传感器配置执行性能测试，该汽车雷达传感器配置包括该多个汽车雷达传感器和汽车驱动控制器，该汽车驱动控制器对该汽车雷达传感器中的每一个所接收的该回波信号作出反应。
附图说明
当与附图一起阅读时，从以下详细说明中最好地理解示例实施方案。应强调，各种特征不一定按比例绘制。实际上，为了讨论的清晰起见，可以任意地增大或者减小尺寸。在适用和实践的任何地方，相似的附图标记指代相似的元件。
图1展示了车辆中的雷达传感器的已知配置。
图2是示出了根据代表性实施方案的用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的简化框图。
图3展示了根据代表性实施方案的用于使用汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真进行测试的流程图。
图4是展示了根据代表性实施方案的用于使用汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真进行测试的另一个流程图。
图5是示出了根据代表性实施方案的用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的逻辑布置的简化框图。
图6展示了根据代表性实施方案的用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的信号流程图。
图7展示了根据代表性实施方案的针对示出了用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的逻辑布置的简化框图的混合信号流程图。
具体实施方式
在以下详细说明中，出于解释而非限制的目的，阐明了公开具体细节的代表性实施方案，以便提供对根据本教导的实施方案的全面理解。可以省略对已知系统、设备、材料、操作方法和制造方法的描述，以避免模糊对代表性实施方案的描述。然而，处于本领域普通技术人员能力范围内的系统、设备、材料和方法在本教导的范围内并且可以根据代表性实施方案进行使用。还应该理解的是，本文所使用的术语仅是用于描述特定实施方案而并不旨在是限制性的。所限定术语是所限定术语的如相本教导的技术领域中通常理解和接受的技术和科学含义的补充。
应理解，虽然术语第一、第二、第三等在本文中可以用于描述各种元件或部件，但是这些元件或部件不应被这些术语限制。这些术语仅用于区分一个元件或部件与另一元件或部件。因此，在不背离本公开文本的教导的情况下，下文讨论的第一元件或部件可以被称为第二元件或部件。
本文所用术语仅用于描述特定实施方案而不旨在是限制性的。如在本说明书和随附权利要求中使用的，单数形式的术语‘一个(a)’、‘一种(an)’和‘该’旨在包括单数形式和复数形式两者，除非上下文另外清楚地指明。另外，术语“包括(comprises/comprising)”和/或类似术语在本说明书中使用时指定所陈述的特征、元件和/或部件，但是不排除一个或多个其它特征、元件、部件和/或其群组的存在或添加。如本文所使用的，术语“和/或”包括相关联的列举项目中的一个或多个的任何和所有组合。
除非另外指出，否则当元件或部件被称为“连接到”、“耦合到”或“邻接到”另一个元件或部件时，应理解，元件或部件可以直接连接或耦合到另一个元件或部件，或者可以存在中介元件或部件。即，这些和类似术语涵盖可以采用一个或多个中间元件或部件来连接两个元件或部件的情况。然而，当元件或部件被称为“直接连接”到另一个元件或部件时，这仅涵盖这两个元件或部件彼此连接而无任何中间或中介元件或部件的情况。
鉴于上述内容，本公开文本通过其各个方面、实施方案和/或具体特征或子部件中的一种或多种因此旨在带来如下文具体指出的优点中的一个或多个优点。出于解释而非限制的目的，阐明了公开具体细节的示例实施方案，以便提供对根据本教导的实施方案的全面理解。然而，背离本文所公开的具体细节的与本公开文本一致的其它实施方案仍处于随附权利要求的范围内。此外，可以省略对众所周知的装置和方法的描述，以便不模糊对示例实施方案的描述。这种方法和装置在本公开文本的范围内。
图2是示出了根据代表性实施方案的用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的简化框图。
图2中的测试系统200包括测试控制器220、场景模拟器230、雷达目标仿真器240、信道仿真器250、第一围场(enclosure)291、第二围场292、第三围场293、第一围场291中的第一探针阵列281、第二围场292中的第二探针阵列282、以及第三围场293中的第三探针阵列283。
第一围场291还包括第一雷达传感器RS1。第二围场292还包括第二雷达传感器RS2。第三围场293还包括第三雷达传感器RS3。第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3各自可以包括发射天线阵列和接收天线阵列。包括第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3的汽车雷达传感器还包括图2所示的车载驱动控制器。然而，并非需要将整个汽车放置在测试地面上或测试环境中，而是可以使用图2中的测试系统200在测试地面上或在测试环境中隔离地测试图2中的汽车雷达传感器配置。另外，尽管示出了具有单个探针阵列和三个雷达传感器的三个围场，但是汽车雷达传感器配置可以具有四个或更多个雷达传感器，因此，测试系统200如图2所示的那样可以包括四个或更多个相应的围场、探针阵列和雷达传感器。例如，汽车雷达传感器配置可以具有四个雷达传感器、六个雷达传感器、八个雷达传感器或另一数量的多个雷达传感器，所有雷达传感器是协调的和/或由车载驱动控制器来控制。第一探针阵列281、第二探针阵列282和第三探针阵列283各自连接到信道仿真器250并且然后连接到雷达目标仿真器240以形成用于针对相应雷达传感器生成多目标回波信号的设置。
来自第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3中的每一个的处理结果被提供到车载驱动控制器或由车载驱动控制器生成，只要每个雷达传感器连接到车载驱动控制器。经受图2中的测试的汽车雷达传感器配置提供用于对实际车辆中的设置进行仿真。车载驱动控制器融合了雷达传感器数据并且基于雷达传感器来感知整体周围环境。
如上所述，第一围场291、第二围场292和第三围场293各自是屏蔽盒。每个围场可以包括连接到每个围场中提供的探针阵列的一个或多个射频(RF)端口。探针阵列是围场内部的耦合探针。每个围场还可以包括用于固持雷达传感器和相应探针阵列的固定件。每个围场还可以包括用于连接雷达传感器和车载驱动控制器的一个或多个接口以处理出自围场的数据。
测试控制器220和本文所描述的其它测试控制器可以包括存储指令的存储器和执行指令的处理器以执行本文所描述的方法的一些或所有方面。测试控制器220控制汽车雷达传感器配置的测试。例如，测试控制器220协调场景模拟器230、雷达目标仿真器240和信道仿真器250所采取的动作以实施汽车雷达传感器配置的测试。测试控制器220还接收来自雷达目标仿真器240或信道仿真器250的每个所仿真回波信号的发出通知以及来自车载驱动控制器的回波的反应数据。
另外，测试控制器220对包括不同雷达传感器和车载驱动控制器的汽车雷达传感器配置进行性能测试。车载驱动控制器对每个雷达传感器从第一围场291、第二围场292和第三围场293中的相应探针天线接收的所仿真回波作出反应。测试控制器220从车载驱动控制器接收的数据指示了对来自车载驱动控制器的每个所仿真回波信号的反应。测试控制器220可以针对车载驱动控制器的反应的特性来分析来自车载驱动控制器的数据。性能测试可以测试车载驱动控制器是否对所仿真回波信号适当地作出反应。
如本文所描述的，测试控制器220可以包括到测试系统200的其它元件的硬件和/或软件控制接口，以便控制和协调测试系统200的其它元件来执行测试。测试控制器220还可以从车载驱动控制器接收反馈信息。反馈可以包括但不限于关于周围环境的雷达传感器融合结果、用于更新驾驶测试场景中的车辆位置的车辆驱动控制信息、车辆状态信息等等。基于反馈信息，测试控制器220可以使用例如雷达传感器融合结果来比较驾驶测试场景以提供关于在给定驾驶测试场景下执行雷达传感器融合算法的估计结果。基于反馈信息，测试控制器220还可以使用例如位置更新信息来更新车辆在驾驶测试场景中的位置并且然后生成并发送已更新雷达回波和多目标反射信息到信道仿真器250和雷达目标仿真器240以供播出，如这将会形成闭合回路测试设置那样。基于反馈信息，测试控制器220还可以使用例如驱动控制信息、驾驶测试场景中的车辆位置以及配置的驾驶测试场景来估计在配置的驾驶测试场景下车辆驱动控制算法的失效概率。
场景模拟器230和本文所描述的其它场景模拟器可以包括存储指令的存储器和执行指令的处理器以执行本文所描述的方法的一些或所有方面。场景模拟器230针对多个不同驾驶场景中的每一个向雷达目标仿真器240提供雷达目标参数并且向信道仿真器250提供信道仿真器参数。场景模拟器230可存储了几十个、几百个或甚至几千个不同驾驶场景的数据集合。例如，不同驾驶场景可以涉及驾驶穿过拥挤的城市地区或开放的公路，并且不同场景可以涉及在当日的不同时间且在不同天气状况下的相同驾驶情况(例如，位置和路线)。场景模拟器230针对不同驾驶场景的所存储数据集合可以基于驾驶场景中的汽车在实际测试驱动程序中获得的读数，其中实际测试驱动程序被严密地记录并监测以确定在不同时间车载驱动控制器的哪种反应会是适当的。
使用场景模拟器230将驾驶测试场景配置成测试汽车雷达传感器配置中的雷达传感器和车载驱动控制器。在配置之后，场景模拟器230可以是对驾驶测试场景下的每个雷达传感器的多目标反射进行仿真的所仿真回波的源。如本文所描述的，场景模拟器230还可以在模拟多目标回波以包括雷达传感器天线在多目标回波模拟期间的影响的同时加载雷达传感器的天线元件复杂天线模式。然后，可以将所模拟雷达回波和多目标反射信息发送到信道仿真器250和雷达目标仿真器240以供播出从而生成所仿真多目标回波。可以测量每个汽车雷达传感器的发射天线阵列和接收天线阵列各自的耦合矩阵，作为汽车雷达传感器的复杂天线元件模式。将雷达传感器的所测量复杂天线元件模式加载到信道仿真器250中以包括天线对多目标反射信道仿真中的每个雷达传感器的影响。可以基于对相应汽车雷达传感器的发射耦合矩阵和接收天线耦合矩阵的测量为探针阵列中的每一个选择探针天线元件子集。探针天线阵列子集可以因不同汽车的不同汽车雷达传感器配置而不同。
雷达目标仿真器240和本文所描述的其它雷达目标仿真器是可以包括存储指令的存储器和执行指令的处理器以执行本文所描述的方法的一些或所有方面的仪器。雷达目标仿真器240针对多个驾驶场景中的每一个向信道仿真器250提供雷达目标仿真241、242和243。雷达目标仿真241、242和243表示针对场景模拟器230所提供的不同场景的多个雷达目标仿真。雷达目标仿真241、242和243表示在不同场景中的每一个场景中遇到的对象在来自汽车雷达传感器配置中的雷达传感器的雷达信号从对象反射回到雷达传感器时的回波特性。此外，雷达目标仿真器240可以接收、生成、发送和/或存储场景模拟器230所提供的任何场景的数据集合。雷达目标仿真241、242和243可以基于测试车辆所执行的实际测试驱动程序，使得所模拟驾驶测试场景反映在实际测试驱动程序中捕获的回波。
如本文所描述的，雷达目标仿真器240和其它雷达目标仿真器可以从雷达传感器的不同发射器和Tx阵列接收所发射信号并且然后针对雷达传感器中的每一个生成相应回波。然而，还如本文所描述的，相应回波也可以提前生成并且基于对雷达信号的周期性理解进行定时，使得将回波集合布置在通知发射每个驾驶场景的周期性雷达信号之前。
雷达目标仿真器240所包括和提供的雷达目标仿真241、242和243的数量不限于三个并且可以与汽车雷达传感器配置中的雷达传感器的数量相同。在实施方案中，雷达目标仿真器240所提供的雷达目标仿真的数量与正在测试的汽车雷达传感器配置中的雷达传感器的数量之比为一比一。在其它实施方案中，可以提供比汽车雷达传感器配置中存在的雷达传感器更多或更少的雷达仿真。雷达目标仿真器240还可以从场景模拟器230接收雷达目标参数并且基于接收的雷达目标参数向信道仿真器250提供雷达目标信号。信道仿真器250使用雷达目标信号作为输入来生成探针阵列所仿真的回波信号(回波)。雷达目标仿真器240基于场景模拟器230所提供的不同驾驶场景来改变雷达目标信号。
第一探针阵列281、第二探针阵列282和第三探针阵列283各自被配置成从相应汽车雷达传感器接收雷达信号并且对回到相应汽车雷达传感器的回波信号进行仿真。第一探针阵列281、第二探针阵列282和第三探针阵列283各自可以包括具有被布置成例如16乘16矩阵的单独天线元件的阵列。阵列中的每个单独天线元件可以是单独可控制的，如以便连接到如信道仿真器250和/或雷达目标仿真器240等仪器的RF连接器中的一个RF连接器。另外，从每个单独天线元件发出的信号的能量签名(signature)可以被设计成彼此是不同的。例如，从探针阵列中的不同单独天线元件发出的不同信号可以具有不同的极化。探针阵列中的单独天线元件还可以被具体地控制成连接到如信道仿真器250和/或雷达目标仿真器240等仪器的RF连接器以匹配围场中的相应雷达传感器的签名。通过为探针天线元件的子集选择与雷达传感器的Tx阵列中的天线的数量或雷达传感器的Rx阵列中的天线的数量相等的数量，探针阵列与相应的雷达传感器Tx阵列或Rx阵列之间的耦合辐射信道矩阵Hn形成，以将出自围场的雷达传感器发射信号的发射耦合到信道仿真器250并且将信道仿真器250的输出耦合到围场中并返回到相应雷达传感器。
可以分别选择产生雷达传感器Tx阵列和雷达传感器Rx阵列的状况最佳耦合矩阵的探针天线阵列子集以供动态回波仿真测试。动态回波仿真可以开始于选择探针天线阵列元件以及将所选探针天线阵列元件分别连接到仪器(例如，信道仿真器250)的RF连接器。可以确保雷达传感器Tx阵列和雷达传感器Rx阵列的状况良好耦合矩阵的示例探针天线阵列是8×8阵列，元件间距为5个波长或相对于8×8阵列所使用的载波频率而言更高。这个示例探针天线阵列中的相邻元件可以具有交叉极化，并且与探针天线阵列的距离可以为与围场内的雷达传感器相距5厘米到10厘米。
第一围场291、第二围场292和第三围场293可以各自是电波暗室。第一围场291、第二围场292和第三围场293的尺寸可以相对较小，因为每个围场不需要适配车辆，并且反而可以小得足以适配汽车雷达传感器配置的雷达传感器和测试系统200的相应探针阵列。围场各自是屏蔽盒并且可以包括射频(RF)端口、用于固持雷达传感器和相应探针阵列的固定件以及至少一个接口。RF端口连接到围场内部的探针阵列。固定件固持雷达传感器和探针阵列。接口将雷达传感器连接以向车载驱动控制器提供出自围场的经处理数据。可以调整固定件以改变耦合探针天线和雷达传感器的位置。
每个围场中的探针阵列和雷达传感器可以经由近场耦合进行耦合。在执行驾驶测试仿真之前，可以测量耦合矩阵作为测试的一部分。耦合矩阵可以包括雷达传感器发射(Tx)耦合矩阵和雷达传感器接收(Rx)耦合矩阵。测量由测试控制器220来控制。对于雷达传感器发射耦合矩阵，使用信道仿真器250来捕获和测量来自雷达传感器的所发射信号。对于接受耦合矩阵测量，可以使用雷达传感器上的模数转换器来捕获原始数据、将原始数据转换为数字的，并且可以对转换的数据进行分析以测量接收耦合矩阵。然后，耦合矩阵可以被信道仿真器250用于对提供用于由每个探针天线发射的信道参数和雷达目标参数进行仿真。
信道仿真器250和本文所描述的其它信道仿真器是仪器并且可以包括存储指令的存储器和执行指令的处理器以执行本文所描述的方法的一些或所有方面。信道仿真器250基于信道仿真器参数向雷达目标信号施加信道效应。信道仿真器250还向探针阵列提供具有所施加信道效应的雷达目标信号作为对到雷达传感器的雷达信号的回波进行仿真的回波信号。信道仿真器250和/或雷达目标仿真器240可以通知测试控制器220每个回波信号，只要测试控制器220进行的性能测试可以基于对每个回波信号的反应。信道仿真器250从场景模拟器230接收信道仿真器参数并且从雷达目标仿真器240接收雷达目标信号。信道仿真器250加载有雷达传感器中的每一个的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式。信道仿真器250基于雷达传感器中的每一个的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式对雷达传感器中的每一个的辐射信道矩阵应用求逆。信道仿真器250向第一探针阵列281、第二探针阵列282和第三探针阵列283提供逆矩阵。例如，信道仿真器250可以通过捕获第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3汽车雷达传感器各自发出的雷达信号来测量第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3各自的发射耦合矩阵。第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3各自的接收耦合矩阵的信号可以从第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3直接捕获，通过第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3各自上的模数转换器进行模数转换，并且测量第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3各自的接收耦合矩阵的信号的数字表示。信道仿真器250所提供或以其它方式应用的逆矩阵可以基于对第一雷达传感器RS1、第二雷达传感器RS2和第三雷达传感器RS3各自的发射耦合矩阵和接收耦合矩阵的测量。信道仿真器250从雷达目标仿真器240接收雷达目标信号。信道仿真器250基于场景模拟器230所提供的驾驶场景来改变回波信号。
可以通过除测试车载驱动控制器的反应之外的各种方式来使用测试系统200。例如，可以使用测试系统200的简化设置来单独地测试每个汽车雷达传感器。在这个例子中，每个汽车雷达传感器经受多个不同的所仿真驾驶场景。可以使用测量来构建特定于每个汽车雷达传感器的雷达传感器模型。
在另一个例子中，可以使用测试系统200来优化车辆上的汽车雷达传感器的位置和配置。例如，多个不同配置各自可以经受相同的所仿真驾驶场景以识别出哪个配置产生了车载驱动控制器的最佳信号读数和反应。可以通过改变汽车雷达传感器的数量以及汽车雷达传感器的位置和/或汽车雷达传感器的取向来改变配置。可以通过改变影响仿真的特性如通过调整围场内的汽车雷达传感器和相应探针阵列的信号强度和/或相对位置来改变测试系统200中(即，每个围场内)的汽车雷达传感器的位置。
图3展示了根据代表性实施方案的用于使用汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真进行测试的流程图。
在图3的方法中，方式开始于S310，测试控制器配置和/或启动场景模拟器、雷达目标仿真器和信道仿真器。图3中的场景模拟器、雷达目标仿真器和信道仿真器可以如图2那样是三个不同的设备或系统。可替代地，图3中的雷达目标仿真器和信道仿真器可以是实施如在本文的实施方案中以其它方式分别描述的雷达目标仿真器和信道仿真器的功能的单个设备或系统。S310处的配置可以涉及提供用于由场景模拟器实施的指令，如一组驾驶场景。启动可以涉及提供用于接通、激活或以其它方式启动场景模拟器、雷达目标仿真器和信道仿真器的指令。
在S320处，场景模拟器生成雷达目标参数和信道仿真器参数并且向雷达目标仿真器提供雷达目标参数并向信道仿真器提供信道仿真器参数。场景模拟器可以存储众多不同驾驶场景的细节。细节反映了用作不同驾驶场景的基础的测试驱动程序中由雷达传感器接收的回波的特性。因此，细节反映了每个场景的不同雷达传感器所接收的不同回波。提供雷达目标参数和信道仿真器参数以对用作所模拟驾驶测试场景的基础的测试驱动程序中由雷达传感器接收的回波进行仿真。在实施方案中，场景模拟器可以新生成雷达目标参数或信道仿真器参数，如当以其它方式包括雷达目标参数和信道仿真器参数的完全集合的场景中存在间隔时。场景模拟器可以基于S310处从场景模拟器提供的集合中的每个驾驶场景通过检索雷达目标参数和信道仿真器参数的所存储集合来以其它方式生成雷达目标参数和信道仿真器参数。
在S330处，雷达目标仿真器生成雷达目标信号并且向信道仿真器提供雷达目标信号。雷达目标信号被信道仿真器用作输入以提供响应于来自雷达传感器的雷达信号的回波信号(回波)。雷达目标信号的生成基于S320处从场景模拟器接收的雷达目标参数。雷达目标参数和雷达目标信号因每个驾驶场景而不同并且可以由雷达传感器在产生驾驶场景的实际驾驶测试中遇到的一个或多个对象的回波的细节组成。雷达目标信号可以是与单独的对象可隔离的或可以是复合信号模式，该复合信号模式反映了促成雷达传感器在实际驾驶测试中接收的回波的多个或甚至所有对象。
尽管图3中未示出，但是雷达目标信号可以基于接收到从汽车雷达传感器配置中的雷达传感器接收雷达信号的通知而在S330处提供。例如，可以基于从雷达传感器接收到的每个雷达信号每次向信道仿真器提供一个雷达目标信号。雷达目标信号可以基于接收的雷达信号动态地生成或者可以被提前预先确定为集合，使得回波集合是提前已知的并且在出现以对从雷达传感器发出的每个雷达信号作出反应时以预定顺序提供。雷达目标仿真器会在至少一个接一个提供回波的瞬间被通知接收雷达信号，但是通常会在任何瞬间被通知经由探针阵列和信道仿真器接收雷达信号。当雷达目标仿真器提前具有回波时，由于数字雷达目标仿真器在本文所描述的测试系统中对非常短的距离内的回波进行了仿真，雷达目标仿真器可以解决等待时间问题。提前提供回波的一种方法是利用雷达信号是周期性信号这一事实。可以提前捕获并分析雷达信号集合以识别周期，并且然后，可以在接收具体雷达信号之前提前在雷达目标仿真器处供应回波。
在S340处，信道仿真器向雷达目标信号施加信道效应并且向探针阵列提供具有所施加信道效应的雷达目标信号作为回波。信道效应的例子包括雷达传感器天线模式仿真、离去角、到达角仿真、本底干扰和咔嗒声仿真、耦合矩阵的求逆等。信道仿真器可以具有用于应用逆矩阵的功能块，其中逆矩阵与耦合辐射信道矩阵Hn中的每一个相对应。如之前所指出的，雷达目标仿真器功能和信道仿真器功能可以在一个仪器或两个不同的仪器中实施，并且雷达目标仿真器与信道仿真器之间的功能区分可以是灵活的，从而使得各个方面可以因不同场景而不同。
S340处用于供应给探针阵列的信道效应可以基于在本文所描述的测试之前测试雷达传感器的特性来获得。例如，为了在信道仿真时合并每个雷达传感器中的天线的影响，天线元件复杂天线模式可以加载到信道仿真器中并且由信道仿真器在对多目标回波信号进行仿真时进行仿真。如果多目标回波信号已经合并了雷达传感器中的天线的影响，则可以直接用信道仿真器对多目标回波信号进行仿真，而无需再次加载雷达传感器天线元件模式。雷达传感器的复杂天线模式可以在空中(OTA)测试中预先测量，如在压缩天线测试范围(CATR)室、远场室或中场OTA室中。
雷达传感器上的接收器能够测量每个接收元件的接收信号强度以及不同接收信道之间的相对相位。每个雷达传感器可以通过经由本文所描述的接口对测量命令作出响应或通过将测量结果保存在数据文件中来报告测量结果。可以将每个雷达传感器上的发射器设定为测试模式，从而使得可以测量来自Tx阵列的每个单独的发射器天线模式。
在S350处，探针阵列针对雷达传感器所发出的每个雷达信号提供到雷达传感器的回波。回波对雷达信号作出响应。即，具有信道效应的雷达目标信号现在被传递到探针阵列作为到雷达传感器的一个或多个回波。在实施方案中，可以在图3中的过程之前确立雷达信号的定时，并且可以基于确立雷达信号的定时以设定的间隔在预定的基础上提供回波。换句话说，图3的过程中的一些动态方面可以通过以下来移除：确立要提供一段时间的提前回波而非每次一个回波，使得可以基于确立雷达信号的周期性事先对S350处提供的来自探针阵列的回波进行自动定时。可替代地，可以基于接收到雷达传感器所发出的每个雷达信号一次一个地生成并播放回波。
在S360处，通知测试控制器探针阵列所提供的每个回波的定时。测试控制器还接收响应于正在测试的汽车雷达传感器配置中的雷达传感器所接收的每个回波信号的来自车载驱动控制器的反应的通知。使用每个回波的定时来协调从车载驱动控制器接收的信息，使得车载驱动控制器的反应可以与在测试中执行的分析中的回波同步。类似于上文紧接着描述的驾驶测试场景，可以事先确立具有雷达传感器周期性的定时，因此车载驱动控制器的回波与反应之间的相关性可以由测试控制器事先部分地确立。换句话说，测试控制器可以设置有回波识别和预期反应的预定集合，并且然后简单地分析预定定时处的反应。基于在测试开始之前识别雷达传感器的周期性，预定定时在测试开始之前可以是已知的。
在S370处，通知测试控制器对接收雷达传感器所接收的每个回波的车载驱动控制器响应。车载驱动控制器响应可以是测试车辆的雷达传感器配置的主题或甚至主要主题，使得可以系统地分析车载驱动控制器如何对每个雷达传感器所接收的回波作出响应，以便识别出可能造成事故的故障。
图4是展示了根据代表性实施方案的用于使用汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真进行测试的另一个流程图。
在图4的方法中，方法开始于S410，测量空中室内部的一种或多种雷达传感器发射和接收天线复杂模式。测量可以在电波暗室内部执行，并且电波暗室的例子可以包括本文所描述的围场，但是一种或多种雷达传感器发射和接收天线复杂模式的测量还可以在保护信号免受外部干扰的另一个围场中执行。
在S420处，接近屏蔽盒内部的雷达传感器放置耦合探针天线。屏蔽盒可以是如本文所描述的围场。耦合探针天线可以是本文其它地方所描述的探针阵列。而且，S420处的放置可以针对每对耦合探针天线阵列和雷达传感器进行重复。车辆的雷达传感器配置可以包括四个或更多个雷达以及车载驱动控制器。在使用时，车辆可以具有围绕车辆的外围如车辆的四个拐角布置的雷达，并且雷达雷达提供用于对可能引起事故的附近对象进行近场、中场和远场检测的功能。
在S430处，将测量的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式加载到信道仿真器中。即，图4中的方法包括：为信道仿真器加载正在测试的汽车雷达传感器配置中的雷达传感器中的每一个的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式。在与雷达传感器通信时，雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式被信道传感器用作提供到探针天线的信道参数的基础。
在S440处，辐射信道矩阵Hn的求逆被信道仿真器应用于每个雷达传感器，使得每个探针阵列与相应雷达传感器适当地相互作用。天线阵列在本文所描述的围场内的每个雷达传感器的反应场中，使得雷达传感器与相应耦合探针天线阵列之间的那个耦合辐射矩阵是稳定且状况良好的。另外，辐射信道矩阵的求逆被应用于辐射信道矩阵Hn以将辐射信道去耦并形成无线电缆连接。
在S450处，在场景模拟器上配置驾驶测试场景，并且在雷达目标仿真器上配置雷达传感器配置。
在S460处，由信道仿真器执行模拟以生成模拟的雷达传感器回波信号和反射信道特性。
在S470处，使用信道仿真器和雷达目标仿真器来播出模拟的雷达传感器回波信号和反射信道特性。即，向围场中的单独探针阵列提供模拟的雷达传感器回波信号和反射信道特性作为信号以发射到围场中的相应雷达传感器。
在S480处，从车载驱动控制器收集反馈。反馈可以通过如本文所描述的测试控制器来收集。反馈基于雷达传感器所接收的并且被提供到车载驱动控制器以供解释和反应的信号。例如，信号可以反映前方道路上的对象或从侧面并入的车辆，使得预期车载驱动控制器适当地解释来自雷达传感器的信号并对信号中反映的任何危险作出反应。将解释和/或反应作为S480处的反馈提供到测试控制器。
在S491处，使用反馈和配置的驾驶测试场景来估计雷达传感器融合结果。换句话说，使用反馈和配置的驾驶测试场景来估计配置中的雷达传感器的融合的性能，如雷达传感器是否共同在准确地检测驾驶场景期间呈现的对象。
在S492处，使用反馈来形成仿真的闭合回路测试。即，使用来自车载驱动控制器的反馈信息来更新信道仿真器和雷达目标仿真器以形成仿真的闭合回路测试。然后，可以基于对信道仿真器和雷达目标仿真器的更新来执行另外的测试。
在S493处，使用反馈和配置的驾驶测试场景来估计驱动算法在给定驾驶测试场景下的风险概率。即，可以基于来自车载驱动控制器的反馈以及配置的驾驶测试场景来估计每个雷达传感器的融合算法。可替代地，可以基于来自车载驱动控制器的反馈以及配置的驾驶测试场景来估计自主驾驶算法的性能。
S491、S492和S493处的功能是本文所描述的一个或多个测试系统的用途的例子。可以使用反馈来估计雷达传感器性能、改善测试并且估计车载驱动控制器性能。这些是本文所描述的一个或多个测试系统的最终用途的例子，但是最终益处可以是在避免事故并减少由这种事故引起的死亡和伤害方面的更好表现。
图5是示出了根据代表性实施方案的用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的逻辑布置的简化框图。
图5中的测试系统500包括测试控制器520、场景模拟器530、雷达目标仿真器540、信道仿真器550、围场590和围场590中的探针阵列59x。围场590和探针阵列59x表示多个这种围场和探针阵列但是为了清晰起见相隔离地示出在图5的实施方案中。
具有探针阵列59x的围场590中还设置有雷达传感器RSx，并且包括雷达传感器RSx的车辆雷达配置还包括车载驱动控制器。包括雷达传感器RSx和车载驱动控制器的车辆雷达配置通过图5中的测试系统500进行测试。车辆雷达配置中的雷达传感器RSx的数量和测试系统500中的探针阵列59x的数量可以为多于三个。例如，雷达传感器RSx和探针阵列59x的数量可以为四个或更多个。然而，雷达传感器RSx和如围场590等围场不一定被布置成与车辆中相同的物理配置。相反，如围场590等围场可以紧密布置在一起、堆叠在彼此顶部、彼此相邻以及处于其它布置，因为围场中的雷达传感器RSx的测试不一定反映雷达传感器RSx彼此物理接近。
雷达目标仿真器540包括雷达目标仿真541、542、543，作为可以提供到如探针阵列59x等探针阵列以提供响应于包括雷达传感器RSx的雷达传感器的雷达信号的回波的雷达目标仿真的代表性例子。信道仿真器550实施用于对从探针阵列59x提供到雷达传感器RSx的回波的信道进行仿真的功能。逆矩阵是在信道仿真器550内部实施的一个函数。
在图5的实施方案中，场景模拟器530对信道仿真器550和雷达目标仿真器540进行配置。雷达目标仿真器540向信道仿真器550提供雷达目标仿真，该信道仿真器基于雷达目标仿真向探针阵列59x提供回波。回波由雷达传感器RSx接收并且被传递到车载驱动控制器。车载驱动控制器执行用于对回波作出反应的指令以减少或消除事故隐患。测试控制器520接收指示车载驱动控制器的反应的信号，并且测试可以包括分析车载驱动控制器是否在对场景模拟器530所生成的任何特性场景中遇到的危险作出适当反应。
在围场590内，探针59x与雷达传感器RSx之间的相互作用基于对雷达传感器RSx的发射耦合矩阵和雷达传感器RSx的接收耦合矩阵的预先测量。信道仿真器550通过捕获雷达传感器RSx中的每一个所发出的雷达信号来测量每个雷达传感器RSx的发射耦合矩阵。通过先捕获每个雷达传感器的接收耦合矩阵的信号并且然后测量正在测试的每个雷达传感器的接收耦合矩阵的信号的数字表示来测量接收耦合矩阵。将测量的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式加载到信道仿真器550中，并且将辐射信道矩阵Hn的求逆应用于雷达传感器中的每一个。即，图5中的测试系统500准备用于通过为信道仿真器550加载正在测试的汽车雷达传感器配置中的雷达传感器中的每一个的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式来进行测试，使得一旦汽车雷达传感器配置的测试开始，就可以将天线复杂模式的影响纳入考虑。
图6展示了根据代表性实施方案的用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的信号流程图。
在图6的实施方案中，信号在测试控制器620、场景模拟器630、雷达目标仿真器640、信道仿真器650、至少一个探针阵列69x、至少一个雷达传感器RSx和车载驱动控制器之间流动。测试系统600包括测试控制器620、场景模拟器630、雷达目标仿真器640、信道仿真器650和至少一个探针阵列69x。测试下的系统包括该至少一个雷达传感器RSx和车载驱动控制器。
在S601处，测试控制器620启动场景模拟器630。在S602处，测试控制器620启动雷达目标仿真器640。在S603处，测试控制器620启动信道仿真器650。测试控制器620可以通过发送用于接通的初始指令来启动场景模拟器630、雷达目标仿真器640和信道仿真器650，并且用于向场景模拟器630、雷达目标仿真器640和信道仿真器650供应任何信息的后续指令由测试控制器620提供以供测试。
在S604处，场景模拟器630对雷达目标仿真器640进行配置，如通过通知雷达目标仿真器640测试序列中要使用的一个或多个场景。场景模拟器630可以通知雷达目标仿真器640要仿真的单独雷达目标(例如，单独雷达目标的回波特性)或要仿真的复合雷达目标(例如，复合的回波特性)。可替代地，雷达目标仿真器640可以接收指令并且基于指令识别单独雷达目标或符合雷达目标。雷达目标仿真器640的配置产生了测试中使用的每个雷达传感器RSx的单独配置。
在S605处，场景模拟器630对信道仿真器650进行配置。S605处的配置可以是信息，如场景的定时、场景的标识、场景期间会改变的特性以及信道仿真器650会用于在向该至少一个探针阵列69x供应回波以提供到相应雷达传感器RSx时对信道进行仿真的其它形式的信息。
在S606处，雷达目标仿真器640向信道仿真器650提供回波。例如，雷达目标仿真器640可以提供在每个场景期间使用一段时间如30秒或5分钟的回波。雷达目标仿真器640可以为每个探针阵列69x和每个相应雷达传感器RSx提供不同的回波集合。
在S607处，测试控制器620对探针阵列69x中的每一个进行配置。例如，测试控制器620可以接通S607处的每个探针阵列69x。
接下来，测试开始，并且对来自雷达传感器RSx的一系列雷达发射进行检测，并且响应于每个雷达发射向雷达传感器RSx来提供一系列回波。如下所述，可以单独地执行每个动作序列以用于场景或多个场景期间的每个雷达发射。然而，应理解，S610A到S654的五组动作表示可以是用于正在测试的一个或多个场景的几千组动作的内容。本文所描述的测试可以一次一个场景地执行，但是还可以涉及在完成每个场景之后场景之间的切换。
在S610A/S610B处，由每个探针阵列69x从相应雷达传感器RSx接收雷达发射(S610A)，并且每个探针阵列69x经由信道仿真器650单独通知雷达目标仿真器640(S610B)。在S611A处，雷达目标仿真器640经由信道仿真器650供应每个探针阵列69x，并且在S611B处，每个探针阵列69x向相应雷达传感器RSx提供回波信号。在S612A处，由信道仿真器向测试控制器620报告供应的定时，并且在S612B处，每个雷达传感器RSx向车载驱动控制器报告接收的回波信号。在S613处，车载驱动控制器报告对到测试控制器620的回波的反应。在S614处，车载驱动控制器报告对到场景模拟器630的回波的反应。
在S620A/S620B处，由每个探针阵列69x从相应雷达传感器RSx接收雷达发射(S620A)，并且每个探针阵列69x经由信道仿真器650单独通知雷达目标仿真器640(S620B)。在S621A处，雷达目标仿真器640经由信道仿真器650供应每个探针阵列69x，并且在S621B处，每个探针阵列69x向相应雷达传感器RSx提供回波信号。在S622A处，由信道仿真器向测试控制器620报告供应的定时，并且在S622B处，每个雷达传感器RSx向车载驱动控制器报告接收的回波信号。在S623处，车载驱动控制器报告对到测试控制器620的回波的反应。在S624处，车载驱动控制器报告对到场景模拟器630的回波的反应。
在S630A/S630B处，由每个探针阵列69x从相应雷达传感器RSx接收雷达发射(S630A)，并且每个探针阵列69x经由信道仿真器650单独通知雷达目标仿真器640(S630B)。在S631A处，雷达目标仿真器640经由信道仿真器650供应每个探针阵列69x，并且在S631B处，每个探针阵列69x向相应雷达传感器RSx提供回波信号。在S632A处，由信道仿真器向测试控制器620报告供应的定时，并且在S632B处，每个雷达传感器RSx向车载驱动控制器报告接收的回波信号。在S633处，车载驱动控制器报告对到测试控制器620的回波的反应。在S634处，车载驱动控制器报告对到场景模拟器630的回波的反应。
在S640A/S640B处，由每个探针阵列69x从相应雷达传感器RSx接收雷达发射(S640A)，并且每个探针阵列69x经由信道仿真器650单独通知雷达目标仿真器640(S640B)。在S641A处，雷达目标仿真器640经由信道仿真器650供应每个探针阵列69x，并且在S641B处，每个探针阵列69x向相应雷达传感器RSx提供回波信号。在S642A处，由信道仿真器向测试控制器620报告供应的定时，并且在S642B处，每个雷达传感器RSx向车载驱动控制器报告接收的回波信号。在S643处，车载驱动控制器报告对到测试控制器620的回波的反应。在S644处，车载驱动控制器报告对到场景模拟器630的回波的反应。
在S650A/S650B处，由每个探针阵列69x从相应雷达传感器RSx接收雷达发射(S650A)，并且每个探针阵列69x经由信道仿真器650单独通知雷达目标仿真器640(S650B)。在S651A处，雷达目标仿真器640经由信道仿真器650供应每个探针阵列69x，并且在S651B处，每个探针阵列69x向相应雷达传感器RSx提供回波信号。在S652A处，由信道仿真器向测试控制器620报告供应的定时，并且在S652B处，每个雷达传感器RSx向车载驱动控制器报告接收的回波信号。在S653处，车载驱动控制器报告对到测试控制器620的回波的反应。在S654处，车载驱动控制器报告对到场景模拟器630的回波的反应。
如上所述，测试控制器620接收响应于雷达传感器所接收的回波信号中的每一个的来自车载驱动控制器的反应的通知。在车载驱动控制器是否或如何作出反应可以是用于避免事故的主要机制时，反应可以是本文所描述的测试的主要主题。
在S610A、S620A、S630A、S640A和S650A处接收的雷达发射可以是重复地接收的同一信号。相应地，S610B、S620B、S630B、S640B和S650B处的通知的重要方面是通知的定时，只要每个通知产生了回波序列中的下一个回波。
图7展示了根据代表性实施方案的针对示出了用于汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的测试系统的逻辑布置的简化框图的混合信号流程图。
图7中的测试系统700包括测试控制器720、场景模拟器730、雷达目标仿真器740、信道仿真器750、第一围场(enclosure)791、第二围场792、第三围场793、第一围场791中的第一探针阵列796、第二围场792中的第二探针阵列797、以及第三围场793中的第三探针阵列799。
雷达目标仿真器740包括并提供雷达目标仿真RTE 741、RTE 742和RTE743，该雷达目标仿真表示场景模拟器730所提供的不同场景的多个雷达目标仿真。雷达目标仿真器740所包括和提供的雷达目标仿真的数量不限于三个，并且雷达目标仿真器可以为场景模拟器730所提供的任何场景提供几十个、几百个或甚至几千个不同的雷达目标。雷达目标仿真RTE 741、RTE 742和RTE 743各自表示在模拟的驾驶场景中遇到的对象。雷达目标仿真RTE741、RTE 742和RTE 743可以基于测试车辆所执行的实际测试驱动程序，使得模拟的驾驶测试场景反映在实际测试驱动程序中捕获的回波。
在图7中，雷达传感器RS1与第一探针阵列796一起设置在第一围场791中，雷达传感器RS2与第二探针阵列797一起设置在第二围场792中，并且雷达传感器RS3与第三探针阵列798一起设置在第二围场793中。车载驱动控制器从雷达传感器RS1、雷达传感器RS2和雷达传感器RS3接收回波，并且对接收的回波作出反应以便通过刹车、加速、移动或限制移动来控制车辆。雷达传感器RS1、RS2、RS3和车载驱动控制器是经受图7中的测试系统700的测试的车辆的代表性元件。相反，相比于需要整个车辆，仅雷达传感器RS1、RS2、RS3和车载驱动控制器可经受测试，这样会产生相对较小的测试空间。使用如图7中的测试系统700，包括围场中的每一个以及车载驱动控制器的汽车雷达传感器配置可以迅速经受众多模拟的驾驶场景下的测试，该众多模拟的驾驶场景进而基于测试车辆所执行的实际测试驱动程序。
在图7中，测试系统700的测试开始于在步骤1处启动场景模拟器730、在步骤2处启动雷达目标仿真器740以及在步骤3处启动信道仿真器750。场景模拟器730在步骤4处供应雷达目标仿真器740并在步骤5处提供信道仿真器750。在步骤6处，雷达目标仿真器向信道仿真器提供雷达目标仿真RTE 741、RTE 742、RTE 743。信道仿真器在步骤7处向第一探针阵列796、在步骤8处向第二探针阵列797并且在步骤9处向第三探针阵列798提供雷达目标仿真RTE 741、RTE 742、RTE 743作为回波。在步骤10处，第一围场791中的雷达传感器RS1向车载驱动控制器提供回波。在步骤11处，第二围场792中的雷达传感器RS2向车载驱动控制器提供回波。在步骤12处，第三围场793中的雷达传感器RS3向车载驱动控制器提供回波。车载驱动控制器执行例程并且响应于在步骤10、步骤11和步骤12处接收的回波来确定是否或如何响应于接收的回波来控制车辆。车载驱动控制器向测试控制器720提供控制指令。
应清楚，汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的直接益处之一在于能够分析出车载驱动控制器是否正在以将事故和伤害最小化的方式作出响应。测试中检测到的误差可以反映车载驱动控制器的一部分的失效或包括雷达传感器RS1、RS2、RS3和车载驱动控制器的车辆系统的不令人满意的配置的失效。不令人满意的配置可能是由于例如雷达传感器太少、雷达传感器RS1、RS2、RSE在车辆中相对于彼此放置不佳、雷达传感器RS1、RS2、RS3的覆盖范围较差、或可以解决以降低事故概率的其它关注点。
在第一围场791、第二围场792和第三围场793中的每一个中，探针阵列和雷达传感器发出彼此感测到的雷达信号和回波。探针阵列和雷达传感器在每个围场中靠近彼此放置，并且探针阵列和雷达传感器的相对位置被调整以形成稳定且状况良好的耦合辐射矩阵Hn。测试的一方面是，信道仿真器750通过捕获雷达传感器RS1、RS2、RS3中的每一个所发出的雷达信号来测量雷达传感器RS1、RS2、RS3中的每一个的发射耦合矩阵。信道仿真器750存储并应用雷达传感器RS1、RS2、RSE中的每一个的所测量发射耦合矩阵的逆矩阵作为一个函数，使得每个探针阵列基于信道仿真器750所测量的所测量发射耦合矩阵最优地发出到雷达传感器RS1、RS2、RS3的回波。另外，直接从雷达传感器RS1、RS2、RS3捕获雷达传感器RS1、RS2、RS3各自的接收耦合矩阵的模拟信号、通过模数转换而转换到数字形式，并且对雷达传感器RS1、RS2、RS3各自的接收耦合矩阵的信号的数字表示进行测量。信道仿真器750存储并且应用雷达传感器RS1、RS2、RS3各自的所测量接收耦合矩阵的逆矩阵。
如根据上文应清楚的，逆矩阵是信道仿真器750内部的唯一一个函数。另外，尽管图7中示出了三个雷达传感器RS1、RS2、RS3，但是经受本文所描述的测试的汽车配置可以包括在本文所描述的测试中全部一起进行测试的四个或更多个雷达传感器。类似地，尽管图7中示出了三个雷达目标仿真RTE 741、RTE 742、RTE 743，但是雷达目标仿真器740可以提供四个或更多个雷达传感器各自的不同雷达目标仿真。雷达目标仿真RTE 741、RTE 742、RTE743是表示其中众多不同回波可以由雷达传感器RS1、RS2、RS3在任何时间从不同对象接收的驾驶场景的信号集合。
相应地，汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真实现了对汽车雷达传感器配置的动态测试而无需汽车或具有足以保卫车辆的空间的室。本文所描述的汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真还实现了对驾驶场景的动态测试而无需改变包括测试系统的测试环境的位置、时间、天气状况或其它环境特性。本文所描述的汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真还实现了用多个驾驶场景进行测试而不一定要在驾驶场景期间或在两个驾驶场景之间物理地移动任何探针阵列。
通过本文所描述的汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真解决了背景技术的各个有问题方面。例如，本文所描述的测试系统可以支持多个雷达传感器的多目标动态回波信号仿真并且对另外的雷达传感器而言可扩展超出本文的示例实施方案所描述的那些测试系统。此外，本文所描述的测试系统可以与雷达传感器一一对应地包括探针以对如本文所描述的回波进行仿真。另外，可以使用如本文所描述的信号仿真器来支持不同类型的信道场景，因为目标回波仿真是在雷达目标仿真器和信道仿真器中进行的并且独立于测试系统的室或另一种测试环境内部的空间仿真。
虽然已经参考多个示例性实施方案描述了汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真，但是应理解，已经使用的术语是描述性和示意性术语，而不是限制性术语。在各个方面不背离汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真的范围和精神的情况下，可以如目前所陈述的并且如所修改的在随附权利要求的范围内做出改变。虽然已经参考特定方式、材料和实施方案描述了汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真，但是汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真不旨在局限于所公开的细节；相反，汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真延伸至随附权利要求的范围内的所有功能等效的结构、方法和用途。
例如，本文的附图中的几个附图示出了基于接收的雷达信号的确认一次提供一个回波。然而，如本文所描述的，回波还可以基于识别出接收的雷达信号的周期性而被预先布置成定时地间隔开的集合，使得在提供预期对每个单独的雷达信号作出响应的回波之前，不一定需要确认接收到每个单独的雷达信号。另外，本文的几个附图针对场景模拟器、雷达目标仿真器和信道仿真器示出了三个不同的装置或系统。然而，这三个不同装置中的两个或甚至这三个全部可以组合在单个装置或系统中，该单个装置或系统同时运行多个不同的软件程序以实施由这三个不同装置或系统以其它方式提供的功能。
本文所描述的实施方案的说明旨在提供对各个实施方案的结构的一般理解。说明不旨在用作对本文所描述的所有元素和特征的完整描述。在阅读了本公开文本后，对本领域技术人员而言，许多其它实施方案会是显而易见的。也可以利用其它实施方案并从本公开文本派生出其它实施方案，从而使得可以在不背离本公开文本的范围的情况下做出结构和逻辑上的替换和改变。另外，图示仅仅是代表性的并且可以不按比例绘制。图示内的某些比例可以被夸大，而其它比例可以被最小化。相应地，本公开本文和附图应被视为说明性的，而非限制性的。
本公开文本的一个或多个实施方案可以在本文中独立地和/或共同地被称为术语“发明”，这仅仅是为了方便，而不是旨在将本申请的范围主动限制为任何特定发明或发明概念。此外，虽然本文已经展示并描述了具体的实施方案，但是应了解，被设计为实现相同或类似目的的任何后续安排都可以代替所示具体实施方案。本公开文本旨在涵盖各个实施方案的任何和所有后续适配或变化。在阅读了本说明书之后，对于本领域技术人员而言，以上实施方案的组合和本文未具体描述的其它实施方案将是显而易见的。
提供了本公开文本的摘要以符合37C.F.R.§1.72(b)，并且提交了本公开文本的摘要，应理解，本公开文本的摘要将不用于解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在前面的具体实施方式中，出于将本公开文本连成一个整体的目的，各种特征可以组合到一起或在单个实施方案中进行描述。本公开文本不应被解释为反映带权利要求的实施方案需要比每一个权利要求中明确地记载的特征更多的特征的意图。相反，如下面的权利要求所反映的，本发明的主题可以涉及少于所公开的实施方案中的任何一个的所有特征。因此，以下权利要求并入具体实施方式中，每个权利要求本身代表分别限定所要求保护的主题。
提供所公开的实施方案的前述描述以使任何本领域技术人员均能够实践本公开文本中描述的概念。这样，上文公开的主题应被视为是说明性的，而非限制性的，并且随附权利要求旨在涵盖落入本公开文本的真实精神和范围内的所有此类修改、提高和其它实施方案。因此，为了最大限度地得到法律的允许，本公开文本的范围应当由以下权利要求及其等效物的最广泛允许的解释来决定并且不应受前述详细说明约束或限制。

Claims (10)

1.一种用于测试汽车雷达传感器配置的系统，其包括：
多个探针阵列；
多个围场，其各自包围该多个探针阵列中的一个不同探针阵列以及多个汽车雷达传感器中的相应的不同汽车雷达传感器，其中每个探针阵列被配置成从该相应汽车雷达传感器接收雷达信号并且对回到该相应汽车雷达传感器的回波信号进行仿真；
信道仿真器，其被配置成向该多个探针阵列中的每一个供应该回波信号；以及
测试控制器，其包括存储指令的存储器和执行该指令的处理器，其中该测试控制器控制该信道仿真器并且被配置成对汽车雷达传感器配置执行性能测试，该汽车雷达传感器配置包括该多个汽车雷达传感器和汽车驱动控制器，该汽车驱动控制器对该汽车雷达传感器中的每一个所接收的该回波信号作出反应。
2.权利要求1的系统，其进一步包括：
雷达目标仿真器，其向该信道仿真器提供对来自该多个汽车雷达传感器的该雷达信号的目标进行仿真的雷达目标信号，作为输入被该信道仿真器用于生成该多个探针阵列所仿真的该回波信号。
3.权利要求2的系统，其进一步包括：
场景模拟器，其针对多个不同驾驶场景中的每一个向该雷达目标仿真器提供雷达目标参数并向该信道仿真器提供信道仿真器参数，其中该雷达目标仿真器使该雷达目标信号因该不同驾驶场景而不同并且该信道仿真器使该回波信号因该不同驾驶场景而不同。
4.权利要求3的系统，
其中基于对相应车辆雷达传感器的发射耦合矩阵和接收耦合矩阵的测量为该多个探针阵列中的每一个选择探针天线元件子集，
该信道仿真器向该雷达目标信号施加信道效应并且向该多个探针阵列提供该具有所施加信道效应的雷达目标信号作为该多个探针阵列所仿真的该回波信号；
该雷达目标仿真器或该信道仿真器通知该测试控制器提供到该相应汽车雷达传感器的该回波信号中的每一个的定时，
该测试控制器接收响应于该多个汽车雷达传感器所接收的该回波信号中的每一个的来自该汽车驱动控制器的反应的通知，并且
在该相应汽车雷达传感器的反应场内，该多个探针阵列中的每一个与该相应汽车雷达传感器耦合。
5.权利要求1的系统，
其中该信道仿真器加载有该多个汽车雷达传感器中的每一个的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式，并且
其中该信道仿真器基于对相应汽车雷达传感器的发射天线阵列和接收天线阵列中的每一个的耦合矩阵的测量对该多个汽车雷达传感器中的每一个的辐射信道矩阵应用求逆。
6.一种用于测试汽车雷达传感器配置的方法，其包括：
在多个围场中的每一个内包围多个探针阵列中的一个不同探针阵列以及多个汽车雷达传感器中的相应不同汽车雷达传感器，其中每个探针阵列被配置成从该相应汽车雷达传感器接收雷达信号并且对回到该相应汽车雷达传感器的回波信号进行仿真；
由信道仿真器接收信道仿真器参数；
由该信道仿真器接收雷达目标信号；
由该信道仿真器向该雷达目标信号施加信道效应；
由该信道仿真器向该多个探针阵列提供具有该所施加信道效应的雷达目标信号作为对到该雷达信号的回波进行仿真的回波信号，以及
由测试控制器对汽车雷达传感器配置执行性能测试，该汽车雷达传感器配置包括该多个汽车雷达传感器和汽车驱动控制器，该汽车驱动控制器对该汽车雷达传感器中的每一个所接收的该回波信号作出反应。
7.权利要求6的方法，其进一步包括：
在每次回波信号发出时，由该信道仿真器或由向该信道仿真器提供该雷达目标信号的雷达目标仿真器通知该测试控制器；以及
由该测试控制器从该雷达目标仿真器或该信道仿真器接收每个回波信号的发出通知并从该汽车驱动控制器接收对每个回波信号的反应，其中该性能测试是基于对每个回波信号的该反应进行的。
8.权利要求6的方法，其进一步包括：
由雷达目标仿真器接收雷达目标参数，其中该雷达目标仿真器向该信道仿真器提供该雷达目标信号，以及
由场景模拟器针对多个不同驾驶场景中的每一个向该雷达目标仿真器提供雷达目标参数并向该信道仿真器提供信道仿真器参数，其中该雷达目标仿真器使该雷达目标信号因该不同驾驶场景而不同并且该信道仿真器使该回波信号因该不同驾驶场景而不同。
9.权利要求6的方法，其进一步包括：
由该信道仿真器通过捕获该汽车雷达传感器中的每一个所发出的雷达信号来测量该汽车雷达传感器中的每一个的发射耦合矩阵，以及
捕获该汽车雷达传感器中的每一个的接收耦合矩阵的信号并且测量该汽车雷达传感器中的每一个的该接收耦合矩阵的该信号的数字表示。
10.权利要求6的方法，其进一步包括：
为该信道仿真器加载该多个汽车雷达传感器中的每一个的雷达传感器发射天线复杂模式和雷达传感器接收天线复杂模式，以及
由该信道仿真器基于该多个汽车雷达传感器中的每一个的该雷达传感器发射天线复杂模式和该雷达传感器接收天线复杂模式对该多个汽车雷达传感器中的每一个的辐射信道矩阵应用求逆。
CN201910276923.2A 2019-04-08 2019-04-08 汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真 Pending CN111856414A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910276923.2A CN111856414A (zh) 2019-04-08 2019-04-08 汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真
US16/552,112 US11313958B2 (en) 2019-04-08 2019-08-27 Dynamic echo signal emulation for automobile radar sensor configurations
JP2019187323A JP7336957B2 (ja) 2019-04-08 2019-10-11 自動車レーダセンサ構成に関する動的エコー信号エミュレーション
DE102019215857.9A DE102019215857A1 (de) 2019-04-08 2019-10-15 Dynamische echosignalemulation für kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910276923.2A CN111856414A (zh) 2019-04-08 2019-04-08 汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111856414A true CN111856414A (zh) 2020-10-30

Family

ID=72662308

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910276923.2A Pending CN111856414A (zh) 2019-04-08 2019-04-08 汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11313958B2 (zh)
JP (1) JP7336957B2 (zh)
CN (1) CN111856414A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116167252A (zh) * 2023-04-25 2023-05-26 小米汽车科技有限公司 雷达配置信息的确定方法、装置、设备及存储介质

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11933912B2 (en) * 2020-04-29 2024-03-19 Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg Test system for testing a radar sensor
CN113687316A (zh) * 2020-05-17 2021-11-23 是德科技股份有限公司 用于仿真测试系统的时间同步和等待时间补偿
US11454703B2 (en) * 2020-08-20 2022-09-27 Baidu Usa Llc Methods and systems for testing automotive radar using radar data cube emulator
US11994617B2 (en) * 2020-12-07 2024-05-28 Keysight Technologies, Inc. Frequency modulated continuous wave (FMCW) radar target emulation with synchronized modulation reflection devices
CN113504516B (zh) * 2021-06-11 2023-06-20 襄阳达安汽车检测中心有限公司 一种毫米波雷达测试前位置配准装置及方法
EP4202493A1 (en) * 2021-12-23 2023-06-28 GM Cruise Holdings LLC Adjusting radar parameter settings based upon data generated in a simulation environment
US20240201327A1 (en) * 2022-12-15 2024-06-20 Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg Distributed and scalable system for emulating radio frequency channels
CN118050697B (zh) * 2024-04-16 2024-06-18 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种基于模拟器的天基对空探测流程验证方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102023293A (zh) * 2010-09-14 2011-04-20 中国兵器工业第二○六研究所 多波束比幅测角雷达目标中频回波仿真系统及其控制方法
US8994581B1 (en) * 2012-09-25 2015-03-31 Adam Brown Direction of arrival (DOA) estimation using multiple offset receive channels
US20160212641A1 (en) * 2015-01-19 2016-07-21 Keysight Technologies, Inc. System and method for testing multi-user, multi-input/multi-output systems
CN107003398A (zh) * 2015-10-22 2017-08-01 尤尼克塞克有限公司 针对机动车安全雷达系统的使用虚拟雷达特征信号的测试方法
CN107026695A (zh) * 2016-02-02 2017-08-08 是德科技股份有限公司 测试校准包括数字接口的多入多出天线阵列的系统和方法
CN107800495A (zh) * 2016-09-01 2018-03-13 是德科技股份有限公司 用于多入多出无线链路的无线电信道仿真的系统和方法
CN109239687A (zh) * 2018-10-29 2019-01-18 吉林大学 一种车载毫米波雷达硬件在环测试试验平台

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4660041A (en) * 1983-09-22 1987-04-21 Boeing Aerospace Company Radar scene simulator
US4864315A (en) 1985-11-05 1989-09-05 Itt Avionics Phased array antenna testing arrangement
US5886663A (en) * 1997-08-07 1999-03-23 Mph Industries, Inc. Doppler-based radar system self test circuit and related method
US6114985A (en) 1997-11-21 2000-09-05 Raytheon Company Automotive forward looking sensor test station
JP4693059B2 (ja) 2005-08-26 2011-06-01 本田技研工業株式会社 無線タグの評価装置および方法
JP2012504886A (ja) 2008-10-06 2012-02-23 エレクトロビット・システム・テスト・オサケユキテュア 無線テスト
DE102009018311A1 (de) 2009-04-22 2010-10-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines radargestützten Umfelderkennungssystems
US8917761B2 (en) * 2013-03-15 2014-12-23 Litepoint Corporation System and method for testing radio frequency wireless signal transceivers using wireless test signals
DE102014223469A1 (de) 2014-11-18 2016-05-19 Robert Bosch Gmbh Elektronische Steuereinrichtung für Radarsensoren
US10527715B2 (en) 2016-06-20 2020-01-07 Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg Radar target stimulation device and method
CN206224230U (zh) 2016-09-21 2017-06-06 北京经纬恒润科技有限公司 一种基于雷达回波模拟的acc测试平台
US10684356B2 (en) * 2016-10-13 2020-06-16 Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg Method for analyzing the resolution and/or the accuracy of a transmission unit and radar sensor
KR102013224B1 (ko) * 2017-11-02 2019-10-21 주식회사 만도 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법
US10505646B2 (en) * 2017-12-15 2019-12-10 Keysight Technologies, Inc. Systems and methods for testing a wireless device having a beamforming circuit
EP3584960B1 (en) * 2018-06-18 2023-10-25 Xilinx, Inc. Antenna test system and method for testing an antenna

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102023293A (zh) * 2010-09-14 2011-04-20 中国兵器工业第二○六研究所 多波束比幅测角雷达目标中频回波仿真系统及其控制方法
US8994581B1 (en) * 2012-09-25 2015-03-31 Adam Brown Direction of arrival (DOA) estimation using multiple offset receive channels
US20160212641A1 (en) * 2015-01-19 2016-07-21 Keysight Technologies, Inc. System and method for testing multi-user, multi-input/multi-output systems
CN107003398A (zh) * 2015-10-22 2017-08-01 尤尼克塞克有限公司 针对机动车安全雷达系统的使用虚拟雷达特征信号的测试方法
CN107026695A (zh) * 2016-02-02 2017-08-08 是德科技股份有限公司 测试校准包括数字接口的多入多出天线阵列的系统和方法
CN107800495A (zh) * 2016-09-01 2018-03-13 是德科技股份有限公司 用于多入多出无线链路的无线电信道仿真的系统和方法
CN109239687A (zh) * 2018-10-29 2019-01-18 吉林大学 一种车载毫米波雷达硬件在环测试试验平台

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116167252A (zh) * 2023-04-25 2023-05-26 小米汽车科技有限公司 雷达配置信息的确定方法、装置、设备及存储介质
CN116167252B (zh) * 2023-04-25 2024-01-30 小米汽车科技有限公司 雷达配置信息的确定方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20200319325A1 (en) 2020-10-08
JP2020173243A (ja) 2020-10-22
JP7336957B2 (ja) 2023-09-01
US11313958B2 (en) 2022-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111856414A (zh) 汽车雷达传感器配置的动态回波信号仿真
US11486963B2 (en) Multiple input multiple output (MIMO) target emulation system and method for testing MMWAVE radar sensor
JP7018280B2 (ja) レーダー精度の測定方法および装置
CN103856272B (zh) Mimo无线终端的无线性能测试方法
CN110133607A (zh) 一种车载毫米波雷达的自动化测试系统及方法
JP2021528650A (ja) 方法、測定環境および被試験装置
CN102012504B (zh) 机载二次雷达相控阵询问系统动态目标模拟器
CN111512177B (zh) 雷达目标仿真器、试验台和用于信号处理的方法
CN111965438A (zh) 基于机械臂的多任务天线测试系统、方法及装置
US11933913B2 (en) Implementing non-point targets using direct synthesis of radar signals
DE102019215857A1 (de) Dynamische echosignalemulation für kraftfahrzeugradarsensorkonfigurationen
US11131701B1 (en) Multi-probe anechoic chamber for beam performance testing of an active electronically steered array antenna
CN113242100B (zh) 车辆中无线模块的c-v2x无线性能测试方法及系统
US11852731B2 (en) Test bench for testing a distance sensor operating with electromagnetic waves
US9191741B1 (en) Variable aperture phased array
Eckhardt et al. Lessons learned from a decade of THz channel sounding
US20240094339A1 (en) Method and system for testing a radar sensor for an active environment sensing system
CN112242873B (zh) 用于相控阵列通带校准的无线系统和方法
Vorderderfler et al. Generating synthetic radar targets using azimuthal distributed scatterer for automotive applications
Gowdu et al. Comparison of real and simulated automotive radar targets measured with a reference radar
KR102685141B1 (ko) 저비용 근접 전계 측정시스템
US20240288543A1 (en) System and method for testing a radar device
KR102685145B1 (ko) 송수신 신호의 주파수 변환을 이용한 근접 전계 측정시스템
US20230128858A1 (en) Multistatic radar system and a method for a spatially resolved detection of an object under test
CN115542273A (zh) 探测设备的测试方法和装置、存储介质及电子装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination