CN111830939A - 无人机监控方法、装置、系统、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人机监控方法、装置、系统、计算机可读存储介质及电子设备，涉及计算机技术领域。所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控方法包括：在接收到监控命令后，向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息；根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。本发明实施例的技术方案可以通过对无人机的实时安全监控。

Description

无人机监控方法、装置、系统、介质及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种无人机监控方法、装置、系统、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

在相关技术里，飞在空中的无人机想要监控自己的状态，只能通过自身传感器进行检测。通过自身传感器对自己的状态进行监控时，如果自身传感器或者其它部件出现问题，将不能准确检测自身状态。

在无人机载人运行时，无人机的安全问题尤其重要，单单依靠自身传感器进行检测不能满足安全检测要求。

如何对无人机各项状态进行实时监控是目前亟需解决的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人机监控方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上实现对无人机的实时安全监控。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种无人机监控方法，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控方法包括：在接收到监控命令后，向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息；根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

在一些实施例中，所述向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，包括：向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机环绕所述无人机飞行。

在一些实施例中，所述向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，包括：获取所述无人机自身的第一定位信息；接收所述伴飞机发送的第二定位信息；根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述无人机和所述伴飞机之间的距离是否小于第一阈值；若小于所述第一阈值，则向所述伴飞机发送第二伴飞指令，以控制所述伴飞机远离所述无人机。

在一些实施例中，所述接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息，包括：接收所述伴飞机拍摄并发送的所述无人机的图像信息。

在一些实施例中，所述根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控，包括：将所述飞行状态信息发送到显示屏进行显示。

在一些实施例中，所述接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息，包括：接收所述伴飞机根据所述无人机的飞行姿态、外观状态和螺旋桨状态有无异常得到的报警信息；根据所述报警信息调整所述无人机的飞行状态。

在一些实施例中，所述控制伴飞机接近所述无人机飞行之前，所述无人机监控方法还包括：向所述伴飞机发送第三伴飞指令，以控制所述伴飞机从所述无人机上脱离。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种无人机监控方法，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控方法包括：在接收到第一伴飞指令后，控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；采集所述无人机的飞行状态信息并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

在一些实施例中，所述采集所述无人机的飞行状态信息，包括：拍摄所述无人机的图像信息。

在一些实施例中，所述采集所述无人机的飞行状态信息，包括：根据所述无人机的飞行姿态、外观状态和螺旋桨状态有无异常得到报警信息；将所述报警信息向所述无人机发送。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种无人机监控装置，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控装置包括：发送单元，用于在接收到监控命令后，向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；接收单元，用于接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息；监控单元，用于根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种无人机监控装置，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控装置包括：控制单元，用于在接收到第一伴飞指令后，控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；采集单元，用于采集所述无人机的飞行状态信息并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种无人机监控系统，所述无人机监控系统包括：无人机，用于在接收到监控命令后，向伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，并接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息，以及根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控；伴飞机，用于在接收所述无人机发送的第一伴飞指令后，控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，并采集所述无人机的飞行状态信息并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

根据本发明实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面或第二方面所述的无人机监控方法。

根据本发明实施例的第七方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面或第二方面所述的无人机监控方法。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本发明的一些实施例所提供的技术方案中，通过设置伴飞机对无人机进行监控，可以得到伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息，并根据该飞行状态信息监控无人机实时状态，实现了对无人机的实时安全监控。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明一种实施例的伴飞机对无人机进行伴飞监控的示意图；

图2示意性示出了根据本发明一种实施例的无人机监控方法的流程图；

图3示意性示出了根据本发明一种实施例的伴飞机的伴飞航线的示意图；

图4示意性示出了根据本发明另一种实施例的无人机监控方法的流程图；

图5示意性示出了根据本发明一种实施例的无人机监控装置的方框图；

图6示意性示出了根据本发明另一种实施例的无人机监控装置的方框图；

图7示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

如图1所示，本发明实施例中，无人机101具有伴飞机102。伴飞机可以放置在无人机内部，也可以放置在无人机外表面上的容纳结构中。在需要对无人机进行监控时，可以放出伴飞机在无人机附近跟随飞无人机行，并由伴飞机采集无人机的飞行状态信息，以对无人机进行监控。

伴飞机上可以设置有云台摄像头、飞行控制模块、无线通信模块、GPS定位模块、机架及动力系统。无人机可以为载人无人机，无人机上可以设置有飞行控制模块、GPS定位模块、机架及动力系统，并对应设置无线通信模块，以与伴飞机进行无线通信。

图2示意性示出了本发明一种示例性实施方式的无人机监控方法。本发明实施例提供的方法可以由任意具备计算机处理能力的电子设备执行，例如终端设备和/或服务器。具体地，本发明实施例中的方法可以由无人机侧的终端设备和/或服务器执行。

本发明实施例的无人机监控方法中，无人机具有伴飞机，参考图2，该无人机监控方法可以包括以下步骤：

步骤S202，在接收到监控命令后，向伴飞机发送第一伴飞指令，以控制伴飞机接近无人机飞行。本发明实施例中的伴飞机接近所述无人机飞行的过程可以是静态伴飞行的过程，也可以是动态伴飞行的过程。

在静态伴飞行过程中，所述无人机可以悬停控制，所述伴飞机根据无人机的定位信息接近所述无人机，并悬停在附近，进行信息采集；在一些实施例中，无人机接收到悬停指令后，由于意外的因素未能悬停，则伴飞机利用其上安装的视觉传感器(摄像头或者激光雷达)、或者点对点定位传感器(蓝牙、wifi传感器、UWB传感器)实时采集无人机的位置信息，并控制伴飞机动态处于无人机周围。

具体地，若无人机在M点悬停，则伴飞机根据M点的定位信息飞行至M点附近并悬停进行信息采集。

在动态伴飞行过程中，所述无人机的运行航线或者实时的飞行轨迹点将会被发送到伴飞机上，所述伴飞机根据设定的伴飞距离和无人机的运行航线或者实时的飞行轨迹点执行伴飞计划，在一些实施例中，将自动生成伴飞航线或者伴飞轨迹点；当然，为了应对意外的因素，上述生成伴飞航线或者伴飞轨迹点的步骤，还可引入实时监控到的无人机位置进行修正。

在动态伴飞行程中，伴飞机可以根据无人机的运行航线进行动态伴飞行，具体地，如图3所示，若无人机规划的运行航线为A1至A5的连线，则伴飞机根据设定的伴飞距离C，生成伴飞机的伴飞航线，即图中B1至B5的连线。

在动态伴飞行程中，伴飞机还可以根据设定的伴飞距离C和无人机的飞行轨迹点生成伴飞轨迹点。伴飞机沿着这些伴飞轨迹点组成的航线对无人机进行动态伴飞。

步骤S204，接收伴飞机采集并发送的无人机的飞行状态信息。

步骤S206，根据飞行状态信息对无人机进行监控。

在本发明实施例的技术方案中，通过为无人机设计伴飞机，可以通过伴飞机采集无人机的飞行状态信息，从而对无人机的飞行状态进行监控，避免出现因无人机自身传感器出现故障等原因而无法对自身状态进行监控的情况。

伴飞机在初始时可以停放在无人机上，步骤S202之前，可以向伴飞机发送第三伴飞指令，以控制伴飞机从无人机上脱离。

步骤S202中，向伴飞机发送第一伴飞指令，以控制伴飞机接近无人机飞行时，可以控制伴飞机环绕无人机飞行。例如，可以控制伴飞机360度无死角监控载人无人机在空中的飞行状态。

在步骤S202之后，还可以通过测算无人机和伴飞机的距离，来判断无人机和伴飞机是否太近，并在无人机和伴飞机之间距离小于设定的第一阈值时控制伴飞机远离无人机，以保证两架飞机保持安全距离。

伴飞机与无人机均可以获取自身的定位信息，二者可以通过无线通信模块进行实时无线通信。这样，无人机可以根据获取自身定位信息，并通过无线通信模块获取伴飞机的定位信息，进而根据二者的定位信息测算二者的距离。

在控制无人机和伴飞机之间的距离不超过安全距离时，无人机侧的终端设备和/或服务器可以执行的具体步骤如下：

获取无人机自身的第一定位信息，接收伴飞机发送的第二定位信息，根据第一定位信息和第二定位信息确定无人机和伴飞机之间的距离是否小于第一阈值。若小于第一阈值，则向伴飞机发送第二伴飞指令，以控制伴飞机远离无人机。

这里，第一定位信息和第二定位信息可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)提供的定位信息，且并不局限于此。

步骤S204中的无人机的飞行状态信息可以为无人机的图像信息。图像信息由伴飞机的云台摄像头拍摄。在步骤S204中，无人机接收伴飞机拍摄并发送的无人机的图像信息，通过该信息，可以对无人机的飞行状态进行监控。

具体地，在步骤S206中，可以将在步骤S204中接收的飞行状态信息发送到显示屏进行显示。这样，无人机上的乘客即可以实时观察伴飞机拍摄的无人机处于飞行状态中的图像。

无人机可以根据以上飞行状态信息判断无人机的飞行状态是否正常。此外，还可以由伴飞机根据采集到的无人机的飞行状态信息判断无人机的飞行状态是否正常，并在无人机的飞行状态异常时生成报警信息发送给无人机。这样无人机可以根据报警信息调整自己的飞行状态或者及时处理故障。

具体地，无人机在接收伴飞机根据无人机的飞行姿态、外观状态和螺旋桨状态有无异常得到的报警信息后，可以根据报警信息调整无人机的飞行状态。

图4示意性示出了本发明另一种示例性实施方式的无人机监控方法。本发明实施例提供的方法可以由任意具备计算机处理能力的电子设备执行，例如终端设备和/或服务器。具体地，本发明实施例中的方法可以由伴飞机侧的终端设备和/或服务器执行。

本发明实施例的无人机监控方法中，无人机具有伴飞机，参考图4，该无人机监控方法可以包括以下步骤：

步骤S302，在接收到第一伴飞指令后，控制伴飞机接近无人机飞行。

步骤S304，采集无人机的飞行状态信息并发送给无人机，使得无人机根据飞行状态信息对无人机进行监控。

在本发明实施例中，无人机具有伴飞机，伴飞机通过采集无人机的飞行状态信息并发送给无人机，对无人机的飞行状态进行监控。

具体地，在步骤S304中，可以拍摄无人机的图像信息并发送给无人机进行显示，使得无人机显示屏前的乘客可以实时观察到无人机的飞行状态。

此外，在步骤S304中，还可以根据无人机的飞行姿态、外观状态和螺旋桨状态有无异常得到报警信息，并将报警信息向无人机发送。无人机接收到该报警信息后，可以及时调整飞行状态或者及时处理故障，保障无人机及乘客的安全。

此外，无人机在接收到报警信息后，可以在等待设定的第一时间段后再次判断无人机飞行状态。若在该第一时间段后，无人机飞行状态仍异常，则发送报警信号到控制塔台。控制塔台在接收到报警信号后，发送接管指令到无人机，对无人机的飞行状态进行人为干预控制。这里，报警信号可以为上述报警信息。

在本发明的实施例所提供的无人机监控方法中，通过设置伴飞机对无人机进行监控，可以采集并发送的无人机的飞行状态信息，使得无人机可以根据该飞行状态信息监控自身实时状态，实现了对无人机的实时安全监控。

以下介绍本发明的装置实施例，可以用于执行本发明上述的无人机监控方法。在本发明实施例中，无人机具有伴飞机，参考图5，无人机侧的无人机监控装置包括：

发送单元402，用于在接收到监控命令后，向伴飞机发送第一伴飞指令，以控制伴飞机接近无人机飞行。

接收单元404，用于接收伴飞机采集并发送的无人机的飞行状态信息。

监控单元406，用于根据飞行状态信息对无人机进行监控。

参考图6，伴飞机侧的无人机监控装置可以包括：

控制单元502，用于在接收到第一伴飞指令后，控制伴飞机接近无人机飞行。

采集单元504，用于采集无人机的飞行状态信息并发送给无人机，使得无人机根据飞行状态信息对无人机进行监控。

由于本发明的示例实施例的无人机监控装置的各个功能单元与上述无人机监控方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明上述的无人机监控方法的实施例。

在本发明的实施例所提供的无人机监控装置中，通过设置伴飞机对无人机进行监控，可以得到伴飞机采集并发送的无人机的飞行状态信息，并根据该飞行状态信息监控无人机实时状态，实现了对无人机的实时安全监控。

本发明实施例还提供一种无人机监控系统，无人机监控系统包括：

无人机，用于在接收到监控命令后，向伴飞机发送第一伴飞指令，以控制伴飞机接近无人机飞行，并接收伴飞机采集并发送的无人机的飞行状态信息，以及根据飞行状态信息对无人机进行监控。

伴飞机，用于在接收无人机发送的第一伴飞指令后，控制伴飞机接近无人机飞行，并采集无人机的飞行状态信息并发送给无人机，使得无人机根据飞行状态信息对无人机进行监控。

由于本发明的示例实施例的无人机监控系统的各个功能设备与上述无人机监控方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本发明系统实施例中未披露的细节，请参照本发明上述的无人机监控方法的实施例。

在本发明的实施例所提供的无人机监控系统中，通过设置伴飞机对无人机进行监控，可以得到伴飞机采集并发送的无人机的飞行状态信息，并根据该飞行状态信息监控无人机实时状态，实现了对无人机的实时安全监控。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图7示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分606从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者发送用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质发送，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的无人机监控方法。

例如，所述的电子设备可以实现如图2中所示的：步骤S202，在接收到监控命令后，向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；步骤S202，接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息；步骤S203，根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

又如，所述的电子设备可以实现如图4所示的各个步骤。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种无人机监控方法，其特征在于，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控方法包括：

在接收到监控命令后，向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；

接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息；

根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，包括：

向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机环绕所述无人机飞行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，包括：

获取所述无人机自身的第一定位信息；

接收所述伴飞机发送的第二定位信息；

根据所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述无人机和所述伴飞机之间的距离是否小于第一阈值；

若小于所述第一阈值，则向所述伴飞机发送第二伴飞指令，以控制所述伴飞机远离所述无人机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息，包括：

接收所述伴飞机拍摄并发送的所述无人机的图像信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控，包括：将所述飞行状态信息发送到显示屏进行显示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息，包括：

接收所述伴飞机根据所述无人机的飞行姿态、外观状态和螺旋桨状态有无异常得到的报警信息；

根据所述报警信息调整所述无人机的飞行状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制伴飞机接近所述无人机飞行之前，所述无人机监控方法还包括：

向所述伴飞机发送第三伴飞指令，以控制所述伴飞机从所述无人机上脱离。

8.一种无人机监控方法，其特征在于，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控方法包括：

在接收到第一伴飞指令后，控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；

采集所述无人机的飞行状态信息并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述采集所述无人机的飞行状态信息，包括：

拍摄所述无人机的图像信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述采集所述无人机的飞行状态信息，包括：

根据所述无人机的飞行姿态、外观状态和螺旋桨状态有无异常得到报警信息；

将所述报警信息向所述无人机发送。

11.一种无人机监控装置，其特征在于，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控装置包括：

发送单元，用于在接收到监控命令后，向所述伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；

接收单元，用于接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息；

监控单元，用于根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

12.一种无人机监控装置，其特征在于，所述无人机具有伴飞机，所述无人机监控装置包括：

控制单元，用于在接收到第一伴飞指令后，控制所述伴飞机接近所述无人机飞行；

采集单元，用于采集所述无人机的飞行状态信息并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

13.一种无人机监控系统，其特征在于，所述无人机监控系统包括：

无人机，用于在接收到监控命令后，向伴飞机发送第一伴飞指令，以控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，并接收所述伴飞机采集并发送的所述无人机的飞行状态信息，以及根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控；

伴飞机，用于在接收所述无人机发送的第一伴飞指令后，控制所述伴飞机接近所述无人机飞行，并采集所述无人机的飞行状态信息并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行状态信息对所述无人机进行监控。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的无人机监控方法。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至10中任一项所述的无人机监控方法。

Images