CN111823219A - 四轴冲压机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于一种四轴冲压机器人，其特征在于在大臂的上端中间装有一个三轴减速器，三轴减速器的入轴与装在小臂一端的三轴电机的轴固定连接传动，三轴减速器的出轴端固定一个三角架；三角架的一端用销轴一与连杆二上端铰接，连杆二下端销轴二与连杆一上端铰接，连杆一下端用螺栓与连杆座固定连接；三角架另一端用销轴一与连杆三一端铰接，连杆三另一端用销轴与腕关节上设的三角拉杆上面的角铰接；三角拉杆下端与左右关节臂的左侧臂端相连处用轴与小臂的一端铰连接；腕关节上面用螺栓固定有四轴电机，腔内装有四轴减速器，四轴电机的轴与四轴减速器的入轴连接传动，四轴减速器的出轴端固定一个连接盘；该发明对冲压加工实现了自动化。

Description

四轴冲压机器人

技术领域

本发明属于机器人，特别涉及一种四轴冲压机器人。

背景技术

随着工业4.0模式的推进，工业机器人正在替代人工，传统的冲压加工都是采用冲压机床，靠人工操作，生产效率低，操作过程中具有不安全因素存在。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种结构简单，操作灵活，安全性好的四轴冲压机器人。

本发明解决的技术问题，所采用的技术方案是：一种四轴冲压机器人，包括底盘，底盘由圆形的底盘壳体与固定在一起的方形电控箱组成，底盘壳体和电控箱的下面固定有四个凸台，每个凸台上设有固定用的螺栓孔；在底盘壳体和电控箱上面装有二轴关节座；二轴关节座的中间设有三轴电机安装腔，右侧固定有连杆座，后面上部装有电机减器座；在底盘壳体的腔内装有一轴减速器，一轴减速器上面装有一轴电机，一轴电机的轴与一轴减速器的入轴固定连接传动，一轴减速器的出轴与二轴关节座连接；二轴关节座一端用螺栓固定二轴电机；腔内装有二轴减速器，二轴电机与二轴减速器的入轴固定连接传动，二轴减速器与大臂的下端连接；其特征在于在大臂的上端中间装有一个三轴减速器，三轴减速器的入轴与装在小臂一端的三轴电机的轴固定连接传动，三轴减速器的出轴端固定一个三角架；三角架的一端用销轴一与连杆二上端铰接，连杆二下端销轴二与连杆一上端铰接，连杆一下端用螺栓与连杆座固定连接；三角架另一端用销轴一与连杆三一端铰接，连杆三另一端用销轴与腕关节上设的三角拉杆上面的角铰接；三角拉杆下端与左右关节臂的左侧臂端相连处用轴与小臂的一端铰连接；腕关节上面用螺栓固定有四轴电机，腔内装有四轴减速器，四轴电机的轴与四轴减速器的入轴连接传动，四轴减速器的出轴端固定一个连接盘。

所述的连接盘上设有多个螺栓孔。

所述的腕关节中间设有腔，一侧设有U型的两个左右关节臂，其中一个关节臂是三角拉杆的一个边。

本发明的有益效果是，该发明对冲压加工实现了自动化，通过程序控制，无人操作，没有任何不安全因素，生产效率高。

附图说明

以下结合附图，以实施例具体说明。

图1是四轴冲压机器人的三维视图；

图2是图1的三维分解图。

图中：1-底盘；1-1-底盘壳体；1-2-凸台；1-3-螺栓孔；2-一轴减速器；2-1-连杆一座； 2-2-三轴电机安装腔；3-一轴电机；4-二轴关节座；4-1-连杆一座；4-2-三轴电机安装腔； 4-3-电机减器座；5-二轴减速器；6-二轴电机；7-大臂；8-三轴减速器；9-小臂；10-三轴电机；11-四轴减速器；12-连杆一；13-连杆二；14-三角架；15-连杆三；16-连接盘；17-腕关节；18-电控箱；19-销轴一；20-销轴二；21-三角拉杆；22-左右关节臂；23-轴；24-四轴电机。

具体实施方式

实施例，参照附图，一种四轴冲压机器人，包括底盘1，底盘1由圆形的底盘壳体1-1与固定在一起的方形电控箱18组成，底盘壳体1-1和电控箱18的下面固定有四个凸台1-2，每个凸台1-2上设有固定用的螺栓孔1-3；在底盘壳体1-1和电控箱18上面装有二轴关节座4；二轴关节座4的中间设有三轴电机安装腔4-2，右侧固定有连杆座4-1，后面上部装有电机减器座4-3；在底盘壳体1-1的腔内装有一轴减速器2，一轴减速器2上面装有一轴电机3，一轴电机3的轴与一轴减速器2的入轴固定连接传动，一轴减速器2的出轴与二轴关节座4 连接，二轴关节座4一端用螺栓固定二轴电机6；腔内装有二轴减速器5，二轴电机6与二轴减速器5的入轴固定连接传动，二轴减速器5与大臂7的下端连接；其特征在于在大臂7的上端中间装有一个三轴减速器8，三轴减速器8的入轴与装在小臂9一端的三轴电机10的轴固定连接传动，三轴减速器8的出轴端固定一个三角架14；三角架14的一端用销轴一19与连杆二13上端铰接，连杆二13下端销轴二20与连杆一12上端铰接，连杆一12下端用螺栓与连杆座4-1固定连接；三角架14另一端用销轴一19与连杆三15一端铰接，连杆三15另一端用销轴与腕关节17上设的三角拉杆21上面的角铰接；三角拉杆21下端与左右关节臂 22的左侧臂端相连处用轴23与小臂9的一端铰连接；腕关节17上面用螺栓固定有四轴电机 24，腔内装有四轴减速器11，四轴电机24的轴与四轴减速器11的入轴连接传动，四轴减速器11的出轴端固定一个连接盘16。

所述的连接盘16上设有六个螺栓孔1-3，用螺栓通过螺栓孔来固定冲治具。

所述的腕关节17中间设有腔，一侧设有U型的两个左右关节臂22，其中一个关节臂是三角拉杆21的一个边。

本发明中的四个电机均用导线与电控箱18中的控制电路连通，根据加工的需要编制控制程序，予以实施自动控制。

具体工作方法：现在结合附图对发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明发明的基本结构，因此其仅显示与发明有关的构成。

1.如图1所示，一种四轴冲压机器人，在图中已标出X轴、Y轴和Z轴。

2.底盘1固在X轴和Y轴形成的平面上，二轴关节4带动焊接机器人除底盘1外整体在 X轴Y轴平面内转动。

3.大臂7及小臂9、腕关节17在X轴Z轴形成的平面内转动。

4.腕关节17在X轴Y轴形成平面内转动。

Claims (3)

1.一种四轴冲压机器人，包括底盘(1)，底盘(1)由圆形的底盘壳体(1-1)与固定在一起的方形电控箱(18)组成，底盘壳体(1-1)和电控箱(18)的下面固定有四个凸台(1-2)，每个凸台(1-2)上设有固定用的螺栓孔(1-3)；在底盘壳体(1-1)和电控箱(18)上面装有二轴关节座(4)；二轴关节座(4)的中间设有三轴电机安装腔(4-2)，右侧固定有连杆座(4-1)，后面上部装有电机减器座(4-3)；在底盘壳体(1-1)的腔内装有一轴减速器(2)，一轴减速器(2)上面装有一轴电机(3)，一轴电机(3)的轴与一轴减速器(2)的入轴固定连接传动，一轴减速器(2)的出轴与二轴关节座(4)连接；二轴关节座(4)一端用螺栓固定二轴电机(6)；腔内装有二轴减速器(5)，二轴电机(6)与二轴减速器(5)的入轴固定连接传动，二轴减速器(5)与大臂(7)的下端连接；其特征在于在大臂(7)的上端中间装有一个三轴减速器(8)，三轴减速器(8)的入轴与装在小臂(9)一端的三轴电机(10)的轴固定连接传动，三轴减速器(8)的出轴端固定一个三角架(14)；三角架(14)的一端用销轴一(19)与连杆二(13)上端铰接，连杆二(13)下端销轴二(20)与连杆一(12)上端铰接，连杆一(12)下端用螺栓与连杆座(4-1)固定连接；三角架(14)另一端用销轴一(19)与连杆三(15)一端铰接，连杆三(15)另一端用销轴与腕关节(17)上设的三角拉杆(21)上面的角铰接；三角拉杆(21)下端与左右关节臂(22)的左侧臂端相连处用轴(23)与小臂(9)的一端铰连接；腕关节(17)上面用螺栓固定有四轴电机(24)，腔内装有四轴减速器(11)，四轴电机(24)的轴与四轴减速器(11)的入轴连接传动，四轴减速器(11)的出轴端固定一个连接盘(16)。

2.根据权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于所述的连接盘(16)上设有多个螺栓孔(1-3)。

3.根据权利要求1所述的四轴冲压机器人，其特征在于所述的腕关节(17)中间设有腔，一侧设有U型的两个左右关节臂(22)，其中一个关节臂是三角拉杆(21)的一个边。

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