CN111791263A - 舵机模组及机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种舵机模组，包括壳体、安装于壳体内的控制组件，以及安装于壳体内且与控制组件电连接的两个舵机；壳体包括两个相互连通的安装筒；两个安装筒的轴线之间呈预设角度；两个舵机分别安装于两个安装筒内。两个安装筒相互连通且呈预设角度，两个舵机分别安装于两个安装筒时，一个舵机的端部可稍稍伸出于所在的安装筒，并与另一个舵机所在的安装筒的延长方向的区域重合，也即一个舵机凸出于另一个舵机所在的安装筒的长度，会小于舵机自身的实际长度。因此安装于壳体的两个安装筒内的两个舵机组合形成的双关节的舵机模组，任一舵机所在的边的长度均减小了，使得舵机模组所占的空间显著减小。

Description

舵机模组及机械臂

技术领域

本申请涉及类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种舵机模组及机械臂。

背景技术

传统的关节模组为单个舵机，需要组成多自由度的模块时，将多个单舵机组合。例如将两个单舵机组合成双自由度的模块时，单个舵机所在的边的长度需要设置的足够大，折叠时所需的空间较大，且舵机之间需要设置连接部，其占据的空间也较大进一步增加了舵机的长度。需要将双自由度的模块收起或者抓取自身很近的物体时，受自身长度的限制，比较难实现。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种舵机模组，旨在解决现有技术中，单个舵机连接组合形成的关节模组占据的空间大的问题。

为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：

舵机模组，包括壳体、安装于所述壳体内的控制组件，以及安装于所述壳体内且与所述控制组件电连接的两个舵机；所述壳体包括两个相互连通的安装筒；两个所述安装筒的轴线之间呈预设角度；两个所述舵机分别安装于两个所述安装筒内。

在一个实施例中，所述控制组件位于两个所述安装筒的轴线的交界处，所述控制组件倾斜设置。

在一个实施例中，所述壳体上开设有安装孔，所述安装孔位于两个所述安装筒的轴线的交界处；所述壳体还包括与所述安装筒固定连接且用于封闭所述安装孔的封闭盖。

在一个实施例中，所述壳体于所述安装孔的孔口开设有密封槽，所述密封槽内设有密封圈，所述封闭盖上具有插设于所述密封槽内且与所述密封圈相抵接的密封凸起。

在一个实施例中，所述控制组件包括与所述舵机固定连接的散热座、安装于所述散热座的下控制板，以及位于所述下控制板远离所述散热座的一侧的上控制板；所述下控制板与两个所述舵机之间均设有电机线，所述上控制板与两个所述舵机之间均设有编码器线。

在一个实施例中，所述控制组件还包括设于所述散热座与所述下控制板之间的导热硅胶、连接于所述下控制板与所述上控制板之间的第一铜柱，以及连接于所述上控制板与所述封闭盖之间的第二铜柱；所述第二铜柱插设于所述第一铜柱内，所述封闭盖上开设有定位螺纹孔，所述定位螺纹孔内设有定位螺钉，所述定位螺钉插设于所述第二铜柱内；所述封闭盖上设有用于覆盖所述定位螺纹孔的遮盖。

在一个实施例中，所述舵机靠近所述控制组件的一端具有后盖，所述控制组件还包括连接于所述散热座与所述后盖之间的连接座；所述连接座与所述后盖可拆卸连接，所述连接座与所述散热座可拆卸连接。

在一个实施例中，两个所述安装筒的轴线相互垂直。

在一个实施例中，所述舵机包括具有电机轴的电机组件、与所述电机轴相连的减速机，以及与所述减速机的输出端相连的输出件。

在一个实施例中，所述电机轴为中空轴，所述输出件包括贯穿所述中空轴的中空管；所述舵机模组还包括穿过所述中空管并与所述控制组件电连接的电源线及通信线。

在一个实施例中，所述中空管的相对的两端的管口处的内壁安装有柔性护线圈，所述电源线与所述通信线与所述柔性护线圈接触设置。

在一个实施例中，所述输出件还包括与所述中空管相连的法兰盘，所述法兰盘与所述减速机的输出端相连。

在一个实施例中，所述电机组件包括与所述安装筒的内壁固定连接的电机壳、固定于所述电机壳内的电机定子、固定在所述电机轴上且与所述电机定子相配合的电机转子。

在一个实施例中，所述电机组件还包括与所述电机壳固定连接的制动座，以及安装于所述制动座的制动器；所述电机轴上固定有刹车凸起，所述制动器的刹车片与所述刹车凸起相对设置；所述制动器与所述控制组件之间设有刹车线。

在一个实施例中，所述控制组件与两个所述舵机之间均设有电机线，所述控制组件与两个所述舵机之间均设有编码器线；所述制动座上设有束线器，所述束线器用于将所述刹车线、所述编码器线及所述电机线固定于所述制动座上；所述制动座开设有以供所述刹车线、所述编码器线及所述电机线通过的过线孔。

在一个实施例中，所述电机组件还包括固定于所述电机轴靠近所述控制组件的一端的电机编码器安装座、安装于所述电机编码器安装座的电机编码器磁栅，以及安装于所述制动座且与所述电机编码器磁栅相配合的电机编码器读头。

在一个实施例中，所述电机组件还包括内圈安装于所述电机轴的上的第一轴承及第二轴承；所述第一轴承的外圈安装于所述电机壳，所述第二轴承的外圈安装于所述制动座。

在一个实施例中，所述减速机为谐波减速器；所述谐波减速器包括与所述电机壳固定连接的柔轮、与所述电机轴相连且与所述柔轮相配合的波发生器，以及与所述中空管相连且与所述柔轮相配合的钢轮。(钢轮与柔轮之间内外齿圈的配合)

在一个实施例中，所述谐波减速器还包括固定于所述中空管靠近所述控制组件的一端的输出编码器安装座、安装于所述输出编码器安装座的输出编码器磁栅，以及与所述输出编码器磁栅相配合的输出编码器读头。

在一个实施例中，所述舵机还包括内圈安装于所述输出编码器安装座的第三轴承，以及安装于所述第三轴承的外圈的后盖。

在一个实施例中，所述壳体为金属件，所述壳体上设有塑料上盖及塑料下盖。

本申请的一个目的在于提供机械臂，包括上述任一项实施例所述的舵机模组。

本申请实施例的有益效果：两个安装筒相互连通，且二者之间呈预设的角度，因此两个舵机分别安装于两个安装筒时，一个舵机的端部可稍稍伸出于所在的安装筒，并与另一个舵机所在的安装筒的延长方向的区域重合，也即一个舵机凸出于另一个舵机所在的安装筒的长度，会小于舵机自身的实际长度。因此安装于壳体的两个安装筒内的两个舵机组合形成的双关节的舵机模组，任一舵机所在的边的长度均减小了。相对于传统的利用外部连接部件将单个舵机连接形成的关节舵机模组，所占的空间显著减小。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例中舵机模组的结构示意图；

图2为本申请的实施例中舵机模组的剖视图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本申请的实施例中舵机的剖视图；

图5为本申请的实施例中舵机模组的爆炸图；

图中：

1、壳体；11、安装筒；12、封闭盖；121、密封凸起；122、定位螺纹孔；13、密封槽；14、密封圈；15、遮盖；16、安装孔；17、塑料上盖；18、塑料下盖；

2、控制组件；21、散热座；22、下控制板；23、上控制板；24、第一铜柱；25、第二铜柱；26、定位螺钉；27、连接座；

3、舵机；31、后盖；32、电机组件；321、电机轴；3211、中空轴；3212、刹车凸起；3213、电机编码器安装座；3214、电机编码器磁栅；322、电机壳；323、电机定子；324、电机转子；325、制动座；3251、电机编码器读头；326、制动器；327、第一轴承；328、第二轴承；33、减速机；331、谐波减速器；3311、柔轮；3312、波发生器；3313、钢轮；3314、谐波连接件；3315、输出编码器安装座；3316、输出编码器磁栅；3317、输出编码器读头；34、输出件；341、中空管；342、法兰盘；35、柔性护线圈；36、束线器；37、第三轴承；38、压块；

4、电源线；5、通信线。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合具体实施例对本申请的实现进行详细的描述。

如图1-图3所示，本申请实施例提出了一种舵机模组，包括壳体1、安装于壳体1内的控制组件2，以及安装于壳体1内且与控制组件2电连接的两个舵机3；壳体1包括两个相互连通的安装筒11；两个安装筒11的轴线之间呈预设角度；两个舵机3分别安装于两个安装筒11内。

在本申请的实施例中，舵机模组包括有两个舵机3，两个舵机3分别位于壳体1的两个安装筒11内，进而组成双关节的舵机模组。由于两个安装筒11相互连通，且二者之间呈预设的角度，因此两个舵机3分别安装于两个安装筒11时，一个舵机3的端部可稍稍伸出于所在的安装筒11，并与另一个舵机3所在的安装筒11的延长方向的区域重合，也即一个舵机3凸出于另一个舵机3所在的安装筒11的长度，会小于舵机3自身的实际长度。因此安装于壳体1的两个安装筒11内的两个舵机3组合形成的双关节的舵机模组，任一舵机3所在的边的长度均减小了。相对于传统的利用外部连接部件将单个舵机3连接形成的关节舵机模组，所占的空间显著减小。

壳体1内的控制组件2可同时对两个舵机3进行控制，节省了控制组件2的数量，降低了控制系统的复杂性。两个舵机3集成于壳体1的两个安装筒11内，无需外部连接件将两个舵机3相连，减少了连接件的设置，使得整体零件数量减少。

本申请实施例提供的舵机模组所占的空间较小，使得其应用于机械臂等领域时的扩展性更强，形成的机械臂使用时的灵活度也更大。由于舵机模组的任一舵机3所在的边的长度均减小了，因此多个舵机模组组成的机械臂可以实现完全折叠，且折叠时所需的空间较小(某个舵机3转动时相对旋转中心的距离较小，转动所需空间较小，不易于受到别的物体的阻挡)。

请参阅图2-图3，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，控制组件2位于两个安装筒11的轴线的交界处，控制组件2倾斜设置，控制组件2可充分利用壳体1内两个舵机3安装后留下的空隙，无需为控制组件2设置其他的安装位置，进一步减小舵机模组整体所占的空间。且两个安装筒11的轴线的交界处为非舵机3所在的位置，该处的其他部件较少，使得控制组件2不易于受到其他部件的影响，易于稳固的安装及快速的散热。

请参阅图2-图3，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，壳体1上开设有安装孔16，安装孔16位于两个安装筒11的轴线的交界处；壳体1还包括与安装筒11固定连接且用于封闭安装孔16的封闭盖12。可通过安装孔16实现控制组件2的拆装，当需要对控制组件2进行更新、维修或者更换时，只需拆除封闭盖12即可完成操作。

请参阅图3，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，壳体1于安装孔16的孔口开设有密封槽13，密封槽13内设有密封圈14，封闭盖12上具有插设于密封槽13内且与密封圈14相抵接的密封凸起121，进而实现对安装孔16的密封，使得舵机模组具有较好的防水及防尘性能。

请参阅图2-图3，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，控制组件2包括与舵机3固定连接的散热座21、安装于散热座21的下控制板22，以及位于下控制板22远离散热座21的一侧的上控制板23；下控制板22与两个舵机3之间均设有电机线，上控制板23与两个舵机3之间均设有编码器线。上控制板23与下控制板22分别控制舵机3的不同功能，以简化单个控制板所占的面积，上控制板23与下控制板22以层叠的方式设置，可在较小的平面内布置上控制板23及下控制板22，可充分利用壳体1内部的空间，使得壳体1内部各结构之间更为紧凑，实现舵机模组的小型化，进而使得舵机模组所占体积尽量小。

请参阅图2-图3及图5，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，控制组件2还包括设于散热座21与下控制板22之间的导热硅胶、连接于下控制板22与上控制板23之间的第一铜柱24，以及连接于上控制板23与封闭盖12之间的第二铜柱25；导热硅胶可提升下控制板22向散热座21传递热量的速度，提升控制组件2的散热性能。第二铜柱25插设于第一铜柱24内，封闭盖12上开设有定位螺纹孔122，定位螺纹孔122内设有定位螺钉26，定位螺钉26插设于第二铜柱25内，可在封闭盖12上通过定位螺钉26将上控制板23与下控制板22锁紧固定，封闭盖12在实现封闭安装孔16的同时还可作为控制组件2安装的支撑件；第一铜柱24与第二铜柱25的配合，在实现上控制板23与下控制板22相连的同时，还可实现上控制板23与下控制板22之间热量的传递，使得热量可传递至散热座21，降低控制组件2自身的温度。封闭盖12上设有用于覆盖定位螺纹孔122的遮盖15。

请参阅图2-图3，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，舵机3靠近控制组件2的一端具有后盖31，控制组件2还包括连接于散热座21与后盖31之间的连接座27；连接座27与后盖31可拆卸连接，连接座27与散热座21可拆卸连接。控制组件2充分利用壳体1内两个舵机3之间形成的间隙，该间隙的较大位置为相对远离舵机3的位置，为了实现控制组件2的初步安装，利用连接座27将控制组件2初步安装于舵机3的固定端上。控制组件2的上控制板23还可通过定位螺钉26固定于封闭盖12上，因此控制组件2最底部的散热座21的相对的两端通过连接座27固定于两个舵机3上，控制组件2最顶部的上控制板23被封闭盖12固定，进而实现控制组件2的顶部及底部均被有效固定。使得舵机模组组成机械臂时，在工作过程中做旋转或移动等快速运动时，控制组件2不易于松动，可保持较稳定的工作状态，且控制组件2也不易于损坏。

请参阅图2-图3，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，两个安装筒11的轴线相互垂直，两个舵机3的安装时也为垂直状态，符合大部分机械臂的使用需求。同时，安装筒11的轴线的交点与舵机3之间的距离足够，可满足控组组件的安装需求。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，舵机3包括具有电机轴321的电机组件32、与电机轴321相连的减速机33，以及与减速机33的输出端相连的输出件34。电机组件32通过电机轴321将动力输出至减速机33，减速机33带动输出件34工作，实现输出件34输出转动。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，电机轴321为中空轴3211，输出件34包括贯穿中空轴3211的中空管341；舵机模组还包括穿过中空管341并与控制组件2电连接的电源线4及通信线5。当舵机模组应用于机械臂等装置时，控制组件2可通过穿过中空管341的电源线4与通信线5与其他结构实现供电连接及信号传输连接。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，中空管341的相对的两端的管口处的内壁安装有柔性护线圈35，电源线4与通信线5与柔性护线圈35接触设置，舵机3工作时的局部结构的转动，柔性护线圈35可避免电源线4及通信线5的表皮被摩擦损坏。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，输出件34还包括与中空管341相连的法兰盘342，法兰盘342与减速机33的输出端相连，也即上述中空管341通过法兰盘342实现与输出件34相连。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，电机组件32包括与安装筒11的内壁固定连接的电机壳322、固定于电机壳322内的电机定子323、固定在电机轴321上且与电机定子323相配合的电机转子324。安装筒11的内壁可设置固定台，电机壳322的侧表面可与该固定台抵接，电机壳322并通过螺钉与固定台固定连接，实现电机组件32的固定安装。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，电机组件32还包括与电机壳322固定连接的制动座325，以及安装于制动座325的制动器326；电机轴321上固定有刹车凸起3212，制动器326的刹车片与刹车凸起3212相对设置；制动器326与控制组件2之间设有刹车线。制动器326上的刹车片可与电机轴321上的刹车凸起3212相配合，当需要减小电机轴321的转速时，制动器326动作将刹车片压紧于刹车凸起3212的表面。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，控制组件2与两个舵机3之间均设有电机线，控制组件2与两个舵机3之间均设有编码器线；制动座325上设有束线器36，束线器36用于将刹车线、编码器线及电机线固定于制动座325上；制动座325开设有以供刹车线、编码器线及电机线通过的过线孔。控制组件2与舵机3之间的编码器线及刹车线等线材，在穿过制动座325与相应部件电连接的同时，利用束线器36将上述线材固定于制动座325上，舵机3工作时线材不易于松动或绕线。同时，还可在舵机3后盖31上设置压块38，将上述线材固定于舵机3的外部。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，电机组件32还包括固定于电机轴321靠近控制组件2的一端的电机编码器安装座3213、安装于电机编码器安装座3213的电机编码器磁栅3214，以及安装于制动座325且与电机编码器磁栅3214相配合的电机编码器读头3251。通过电机编码器安装座3213安装于电机轴321上的电机编码器磁栅3214可随着电机轴321转动，电机编码器读头3251用于检测电机编码器磁栅3214的转动状态，进而间接实现检测电机轴321的转动速度等信息。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，电机组件32还包括内圈安装于电机轴321的上的第一轴承327及第二轴承328；第一轴承327的外圈安装于电机壳322，第二轴承328的外圈安装于制动座325。电机轴321的一端通过第一轴承327的内圈安装于电机壳322上，电机轴321的另一端通过第二轴承328的内圈安装于与电机壳322相连的制动座325上，使得电机轴321可稳固的转动。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，减速机33为谐波减速器331；谐波减速器331包括与电机壳322固定连接的柔轮3311、与电机轴321相连且与柔轮3311相配合的波发生器3312(波发生器3312通过谐波连接件3314与电机轴321相连)，以及与中空管341相连且与柔轮3311相配合的钢轮3313。电机组件32的电机轴321驱动波发生器3312进行高速小力矩旋转，在波发生器3312的作用下，柔轮3311产生变形，柔轮3311变形后与钢轮3313相互作用带动钢轮3313转动，进而带动与钢轮3313相连的中空管341转动(钢轮3313可通过法兰盘342与中空管341相连，也即实质上带动输出件34转动)。可选的，柔轮3311可设置外齿圈，钢轮3313设置有对应的内齿圈，柔轮3311变形时可带动钢轮3313一起转动。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，谐波减速器331还包括固定于中空管341靠近控制组件2的一端的输出编码器安装座3315、安装于输出编码器安装座3315的输出编码器磁栅3316，以及与输出编码器磁栅3316相配合的输出编码器读头3317。通过输出编码器安装座3315安装于中空管341的输出编码器磁栅3316可随着中空管341的转动而转动，输出编码器读头3317可通过检测输出编码器磁栅3316的运动状态，进而实现间接的检测中空管341的转动状态，进而实现对输出件34的转动速度等参数进行实时监测。

请参阅图4，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，舵机3还包括内圈安装于输出编码器安装座3315的第三轴承37，以及安装于第三轴承37的外圈的后盖31。输出编码器安装座3315随着中空管341转动时，可以第三轴承37的内圈作为支撑件，较为稳定的转动。

请参阅图1-图2，作为本申请提供的舵机模组的另一种具体实施方式，壳体1为金属件，壳体1上设有塑料上盖17及塑料下盖18。

本申请实施例提出了一种机械臂，包括上述任一项实施例中的舵机模组。

可以理解的是，另一种具体实施方式中的方案可为在其他实施例的基础上进一步改进的可实现的实施方案。

显然，本申请的上述实施例仅仅是为了清楚说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (21)

1.舵机模组，其特征在于，包括壳体、安装于所述壳体内的控制组件，以及安装于所述壳体内且与所述控制组件电连接的两个舵机；所述壳体包括两个相互连通的安装筒；两个所述安装筒的轴线之间呈预设角度；两个所述舵机分别安装于两个所述安装筒内。

2.根据权利要求1所述的舵机模组，其特征在于，所述控制组件位于两个所述安装筒的轴线的交界处，所述控制组件倾斜设置。

3.根据权利要求2所述的舵机模组，其特征在于，所述壳体上开设有安装孔，所述安装孔位于两个所述安装筒的轴线的交界处；所述壳体还包括与所述安装筒固定连接且用于封闭所述安装孔的封闭盖。

4.根据权利要求3所述的舵机模组，其特征在于，所述壳体于所述安装孔的孔口开设有密封槽，所述密封槽内设有密封圈，所述封闭盖上具有插设于所述密封槽内且与所述密封圈相抵接的密封凸起。

5.根据权利要求2-4任一项所述的舵机模组，其特征在于，所述控制组件包括与所述舵机固定连接的散热座、安装于所述散热座的下控制板，以及位于所述下控制板远离所述散热座的一侧的上控制板；所述下控制板与两个所述舵机之间均设有电机线，所述上控制板与两个所述舵机之间均设有编码器线。

6.根据权利要求5所述的舵机模组，其特征在于，所述控制组件还包括设于所述散热座与所述下控制板之间的导热硅胶、连接于所述下控制板与所述上控制板之间的第一铜柱，以及连接于所述上控制板与所述封闭盖之间的第二铜柱；所述第二铜柱插设于所述第一铜柱内，所述封闭盖上开设有定位螺纹孔，所述定位螺纹孔内设有定位螺钉，所述定位螺钉插设于所述第二铜柱内；所述封闭盖上设有用于覆盖所述定位螺纹孔的遮盖。

7.根据权利要求5所述的舵机模组，其特征在于，所述舵机靠近所述控制组件的一端具有后盖，所述控制组件还包括连接于所述散热座与所述后盖之间的连接座；所述连接座与所述后盖可拆卸连接，所述连接座与所述散热座可拆卸连接。

8.根据权利要求1-4任一项所述的舵机模组，其特征在于，两个所述安装筒的轴线相互垂直。

9.根据权利要求1所述的舵机模组，其特征在于，所述舵机包括具有电机轴的电机组件、与所述电机轴相连的减速机，以及与所述减速机的输出端相连的输出件。

10.根据权利要求9所述的舵机模组，其特征在于，所述电机轴为中空轴，所述输出件包括贯穿所述中空轴的中空管；所述舵机模组还包括穿过所述中空管并与所述控制组件电连接的电源线及通信线。

11.根据权利要求10所述的舵机模组，其特征在于，所述中空管的相对的两端的管口处的内壁安装有柔性护线圈，所述电源线与所述通信线与所述柔性护线圈接触设置。

12.根据权利要求10所述的舵机模组，其特征在于，所述输出件还包括与所述中空管相连的法兰盘，所述法兰盘与所述减速机的输出端相连。

13.根据权利要求9所述的舵机模组，其特征在于，所述电机组件包括与所述安装筒的内壁固定连接的电机壳、固定于所述电机壳内的电机定子、固定在所述电机轴上且与所述电机定子相配合的电机转子。

14.根据权利要求13所述的舵机模组，其特征在于，所述电机组件还包括与所述电机壳固定连接的制动座，以及安装于所述制动座的制动器；所述电机轴上固定有刹车凸起，所述制动器的刹车片与所述刹车凸起相对设置；所述制动器与所述控制组件之间设有刹车线。

15.根据权利要求14所述的舵机模组，其特征在于，所述控制组件与两个所述舵机之间均设有电机线，所述控制组件与两个所述舵机之间均设有编码器线；所述制动座上设有束线器，所述束线器用于将所述刹车线、所述编码器线及所述电机线固定于所述制动座上；所述制动座开设有以供所述刹车线、所述编码器线及所述电机线通过的过线孔。

16.根据权利要求14所述的舵机模组，其特征在于，所述电机组件还包括固定于所述电机轴靠近所述控制组件的一端的电机编码器安装座、安装于所述电机编码器安装座的电机编码器磁栅，以及安装于所述制动座且与所述电机编码器磁栅相配合的电机编码器读头。

17.根据权利要求14所述的舵机模组，其特征在于，所述电机组件还包括内圈安装于所述电机轴的上的第一轴承及第二轴承；所述第一轴承的外圈安装于所述电机壳，所述第二轴承的外圈安装于所述制动座。

18.根据权利要求10-17任一项所述的舵机模组，其特征在于，所述减速机为谐波减速器；所述谐波减速器包括与所述电机壳固定连接的柔轮、与所述电机轴相连且与所述柔轮相配合的波发生器，以及与所述中空管相连且与所述柔轮相配合的钢轮。

19.根据权利要求18所述的舵机模组，其特征在于，所述谐波减速器还包括固定于所述中空管靠近所述控制组件的一端的输出编码器安装座、安装于所述输出编码器安装座的输出编码器磁栅，以及与所述输出编码器磁栅相配合的输出编码器读头。

20.根据权利要求19所述的舵机模组，其特征在于，所述舵机还包括内圈安装于所述输出编码器安装座的第三轴承，以及安装于所述第三轴承的外圈的后盖。

21.机械臂，其特征在于，包括如权利要求1-20任一项所述的舵机模组。

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