CN111761602B - 端拾器、灯条组装装置及组装方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种端拾器、灯条组装装置及组装方法。灯条组装装置包括：调整平台，被配置为对待装配的灯条进行位置调整；和机器人组装机构，被配置为从所述调整平台获取已调整位置的灯条，并与背板进行装配；所述机器人组装机构包括：机械臂和设置在所述机械臂的自由端的端拾器，所述端拾器包括：第一连接座、第一框架、包括至少两个第一吸盘组的第一取放机构和包括至少两个第一定位柱的第一定位机构。本公开实施例能够提高灯条组装的效率和精度。

Description

端拾器、灯条组装装置及组装方法

技术领域

本公开涉及一种端拾器、灯条组装装置及组装方法。

背景技术

对于液晶电视来说，背光的发光效果对电视的整体画质表现起这重要作用。在一些现有技术中，背光光源由发光二极管(Light Emitting Diode，简称LED)灯条提供。一台液晶电视的背光光源包括多个灯条，而随着电视尺寸越来越大，包括的灯条数量也越来越多。灯条通过螺丝或胶水精确固定在背板上，电视的尺寸增大和画质要求的提升对于灯条的投放和组装提出了更高要求。在一些相关技术中，投料和组装采用人工完成。

发明内容

发明人经研究发现，人工投料和组装的工作模式存在效率低、人力需求多的问题，且随着采用背光光源的产品尺寸的增大，人员手臂的最大作业范围已无法覆盖整个产品的背板表面，导致在高强度的作业环境下，容易出现人员疲劳和组装精度下降等问题。

有鉴于此，本公开实施例提供一种端拾器、灯条组装装置及组装方法，能够提高灯条组装的效率和精度。

在本公开的一个方面，提供一种灯条组装装置，包括：

调整平台，被配置为对待装配的灯条进行位置调整；和

机器人组装机构，被配置为从所述调整平台获取已调整位置的灯条，并与背板进行装配；

其中，所述机器人组装机构包括：机械臂和设置在所述机械臂的自由端的端拾器，所述端拾器包括：

第一连接座，与所述机械臂的自由端连接；

第一框架，与所述第一连接座连接；

至少一个第一取放机构，设置在所述第一框架上，被配置为对所述已调整位置的灯条进行获取和释放，每个所述第一取放机构包括：至少两个第一吸盘组，每个第一吸盘组包括至少一个第一吸盘，且所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘位于同一平面内；和

至少一个第一定位机构，设置在所述第一框架上，被配置为与所述已调整位置的灯条上的定位孔进行插接配合，每个所述第一定位机构包括：至少两个第一定位柱，与所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘位于同一平面。

在本公开的一个方面，提供一种基于前述的灯条组装装置的组装方法，包括：

通过调整平台对待装配的灯条进行位置调整；

通过机器人组装机构的端拾器中的至少两个第一定位柱对所述调整平台上已调整位置的灯条进行定位，并通过所述端拾器的至少两个第一吸盘组对所述已调整位置的灯条进行吸取，再通过所述机器人组装机构的机械臂使所述端拾器移动并释放所述已调整位置的灯条到背板上进行装配。

在本公开的一个方面，提供一种端拾器，包括：

第一连接座；

第一框架，与所述第一连接座连接；

至少一个第一取放机构，设置在所述第一框架上，被配置为对灯条进行获取和释放，每个所述第一取放机构包括：至少两个第一吸盘组；和

至少一个第一定位机构，设置在所述第一框架上，被配置为与所述灯条上的定位孔进行插接配合；

其中，每个第一吸盘组包括至少一个第一吸盘，且所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘位于同一平面内，每个所述第一定位机构包括：至少两个第一定位柱，与所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘位于同一平面。因此，根据本公开实施例，在将灯条装配到背板的过程中，通过调整平台对灯条的拾取位置进行调整，从而方便机器人组装机构从调整平台上准确地获取已调整位置的灯条，并装配到背板。在这个过程中，灯条的位置调整由调整平台完成，机器人组装机构可实现较大的作业范围，使用吸盘组和定位柱的端拾器能够精准且稳定在调整平台上拾取灯条，并在与背板进行组装的位置释放灯条，从而实现较高的组装精度，在节省了人力的同时提高了灯条组装的效率和精度。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1和图2分别是根据本公开灯条组装装置的一个实施例在不同透视角度的立体结构示意图；

图3是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中机器人组装机构中的端拾器的立体结构示意图；

图4是图3中第一吸盘组、第一定位柱和第一连接架连接的安装结构示意图；

图5是图3中图像传感器、安装支架和调整支架的安装结构示意图；

图6是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中调整平台隐藏支撑板后的立体结构示意图；

图7是图6中第二气缸和夹爪的安装结构示意图；

图8是图6中第二定位柱和第三气缸的安装结构示意图；

图9是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中移料机构和取料机构的安装结构示意图；

图10是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中取料机构的立体结构示意图；

图11是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中提升机的结构示意图；

图12是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中移出机构的安装结构示意图；

图13是根据本公开组装方法的一个实施例的流程示意图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅示例性说明发明构思而非对本申请技术方案的限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语用来区分不同的部分。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。在有些相关技术中，LED灯条的投料和组装采用人工完成。发明人经研究发现，人工投料和组装的工作模式存在效率低、人力需求多的问题，且随着采用背光光源的产品尺寸的增大，人员手臂的最大作业范围已无法覆盖整个产品的背板表面，导致在高强度的作业环境下，容易出现人员疲劳和组装精度下降等问题。

有鉴于此，本公开实施例提供一种端拾器、灯条组装装置及组装方法，能够提高灯条组装的效率和精度。

图1和图2分别是根据本公开灯条组装装置的一个实施例在不同透视角度的立体结构示意图。

参考图1和图2，在一些实施例中，灯条组装装置包括：取料机构20、移料机构30、调整平台40和机器人组装机构50。取料机构20被配置为获取待装配的灯条。在一些实施例中，灯条的长度远大于灯条的宽度，且其截面形状可以为多边形、圆形、椭圆形或半圆形等，其整体可呈直线形、折线形或波浪形等。例如，灯条包括LED灯条，其整体呈直线形，且截面形状为矩形。

调整平台40可用于对接收的所述待装配的灯条进行位置调整。具体来说，调整平台40可以对待装配的灯条在平行于水平面的两个相互正交的方向上进行位置调整，以方便机器人组装机构50进行获取和装配。以LED灯条为例，调整平台可以将多个待装配的灯条的位置调整成相互平行且在宽度方向上端部或中心对齐的状态。

移料机构30与所述取料机构20连接，可以在取料机构20获取了待装配的灯条后，驱动所述取料机构20将所述待装配的灯条移动到所述调整平台40。机器人组装机构50可从所述调整平台40获取已调整位置的灯条，并与背板进行装配。背板可以位于机器人组装机构50的作业范围内远离调整平台的一侧。对于LED灯条来说，机器人组装机构50将其装配到用于背光源的背板上。

参考图1和图2，在一些实施例中，本公开灯条组装装置还可以进一步包括进料机构10。进料机构10可将从进料位置A(即灯条运送到灯条组装装置后的初始位置)输入的所述待装配的灯条传送到所述取料机构20的取料位置B(即移料机构30的移料行程的起始位置，也是移料机构30移料完成后的返回位置)。待装配的灯条可盛放在托盘内，由人工方式将托盘放置到进料机构10或者通过自动导引车(Automatic Guided Vehicle，简称AGV)与进料机构10进行自动对接。进料机构10可实现一层或多层的同时进料。

在图1和图2中，本公开灯条组装装置还可以包括移出机构60，能够将位于所述取料位置B且被取空的空托盘和位于所述取料位置B且被确定为所述待装配的灯条中的不良品中的至少一种移出灯条组装装置。

在图1和图2中，可通过支撑框架70对取料机构20、所述调整平台40、所述移料机构30、所述进料机构10和所述移出机构60进行承载，以减少空间占用，降低布线难度。在另一些实施例中，可通过多个独立的支撑框架分别对取料机构、所述调整平台、所述移料机构、所述进料机构和所述移出机构中的一个或多个进行承载。

参考图1，在一些实施例中，机器人组装机构50包括：机械臂支座51、机械臂52和端拾器53。机械臂支座51可固定安装在地面或平台上，并位于支撑框架70之外邻近调整平台40的一侧。机械臂52设置在所述机械臂支座51上，能够满足高效率、高精度、复杂的动作要求。机械臂52可采用在先技术中的工业机器人的机械臂结构及控制功能，这里不做重点论述。端拾器53设置在所述机械臂52的自由端，可在所述机械臂52的驱动下对调整平台40上的所述已调整位置的灯条进行拾取。这样，端拾器53在机械臂52的带动下将灯条准确地与背板进行装配，而空的端拾器53又可在机械臂52的带动下回到调整平台40进行下一组灯条的拾取。

图3是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中机器人组装机构中的端拾器的立体结构示意图。图4是图3中第一吸盘组、第一定位柱和第一连接架连接的安装结构示意图。图5是图3中图像传感器、安装支架和调整支架的安装结构示意图。

参考图3，在一些实施例中，端拾器53包括：第一连接座531、第一框架532、至少一个第一定位机构和至少一个第一取放机构。第一连接座531与所述机械臂52的自由端连接，第一框架532与所述第一连接座531连接，这样在机械臂52运动时，第一连接座531和第一框架532可随之运动。在图3中，第一框架532包括相互平行的两个第一梁和位于两个第一梁之间且分别与两个第一梁的端部连接的第二梁。第一连接座531包括两个边板和一个顶板，两个边板相互平行，且固定在所述第一框架532的第一梁或第二梁上，顶板固定连接在两个边板的顶部。机械臂52的自由端可以与顶板固定连接，也可以与两个边板固定连接。

至少一个第一定位机构设置在所述第一框架上，可用于与所述已调整位置的灯条上的定位孔进行插接配合。灯条上的定位孔可以为穿设连接件的预留孔，例如在灯条灯条上设置的锁螺丝预留孔。至少一个第一取放机构设置在所述第一框架上，被配置为对所述已调整位置的灯条进行获取和释放。在图3中，端拾器53包括三个第一定位机构和三个第一取放机构，三个第一定位机构与三个第一取放机构一一对应，可以分别对三个灯条进行获取和定位。

参考图4，在一些实施例中，每个所述第一取放机构包括至少两个第一吸盘组。每个第一吸盘组包括至少一个第一吸盘533，且所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘533位于同一平面内。第一吸盘533可在电磁阀的切换下实现真空吸取动作和解除真空后的释放动作。而每个所述第一定位机构包括：至少两个第一定位柱534，与所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘533位于同一平面。第一定位柱534可具有棱锥或圆锥形的顶部，以方便进入灯条上的定位孔。

通过至少两个第一吸盘组对灯条在长度方向上的至少两个位置进行吸取，可以使第一取放机构对灯条的获取和移运更加稳定可靠。灯条在长度方向上可设置至少两个定位孔，第一定位机构可通过至少两个定位柱分别进入至少两个定位孔，以便确保灯条被获取的位置的准确性。

为了使端拾器53能够与调整平台40上的三个灯条的位置进行匹配，来同时获取三个灯条，参考图3和图4，在一些实施例中，至少两个第一吸盘组包括三个第一吸盘组。所述端拾器53还包括：第一固定座535、两个第一滑动座536、第一驱动机构、三组第一气缸538和三组第一连接架539。

第一固定座535与所述第一框架532固定连接。两个第一滑动座536与所述第一框架532连接。第一驱动机构与所述两个第一滑动座536连接，用于驱动所述两个第一滑动座536相对于所述第一框架532移动。通过驱动第一滑动座536移动，可改变第一吸盘组的吸取位置和第一定位柱的定位位置，从而满足不同规格的灯条的拾取需求。

三组第一气缸538分别与所述第一固定座535和所述两个第一滑动座536连接，且每组第一气缸538包括至少一个第一气缸538。三组第一连接架539分别与所述三组第一气缸538的动力输出端连接，并分别与所述三个第一吸盘组连接，每组第一连接架539包括至少一个第一连接架539。

这样，端拾器53可以通过第一驱动机构对两个第一滑动座536的驱动，使得两个第一滑动座536所直接连接的第一气缸538和间接连接的连接架539和第一吸盘组能够沿灯条的长度方向调整吸取位置。而第一气缸538可以驱动第一连接架539靠近或远离第一框架532，当第一框架532整体水平时，第一气缸538可实现第一连接架539所连接的第一吸盘组在竖直方向上的升降动作。

在图3中，所述第一固定座535优选位于所述两个第一滑动座536之间。这样，在两个第一滑动座536对应的第一吸盘组吸取灯条两侧靠近端部的位置时，可通过第一固定座535所对应的第一吸盘组来吸取灯条的中间部位，从而避免灯条中间部分因重力而下垂过多，进而影响装配精度。第一滑动座536对应的第一吸盘组可包括两个第一吸盘533，以增加吸取力，从而提高吸取的稳定性。而第一固定座535对应的第一吸盘组可包括单一的第一吸盘533，通过单一的第一吸盘533即可避免灯条中部过度下垂，从而简化第一吸盘的相关管线。

在另一些实施例中，对于较短的或者自身刚度较高的灯条来说，端拾器53可以省略第一固定座535及其对应的第一气缸538、第一连接架539和第一吸盘组等。

参考图3和图4，至少两个第一定位柱包括两个第一定位柱534，分别与所述两个第一滑动座536对应的第一连接架539连接。这样第一气缸538就可以通过第一连接架539对第一吸盘组和第一定位柱534进行同步的升降驱动。第一定位柱534可以设置在第一滑动座536对应的第一连接架539上，其可以位于第一连接架539所连接的两个第一吸盘533之间的正中位置，这样在第一定位柱534从灯条的天侧插入到灯条的定位孔之后，在定位孔两侧通过两个第一吸盘533吸紧灯条，此时第一定位柱534可以与两侧的第一吸盘533形成对灯条的稳定且平衡的支撑作用。

参考图3，每个所述第一连接架539可包括C型折弯板。C型折弯板可包括连接部5391和与所述连接部5391的两端分别连接的第一折弯部5392和第二折弯部5393。所述第一折弯部5392和所述第二折弯部5393相互平行，且与所述连接部5391垂直。所述第一折弯部5392与所述第一气缸538的动力输出端固定连接。

在图4中，所述第二折弯部5393与所述第一吸盘组连接。第二折弯部5393还可以与第一定位柱534进行连接。在第二折弯部5393可设置用于连接第一吸盘533和第一定位柱534的通孔。第一吸盘533和第一定位柱534可以穿过通孔后通过螺母进行固定。为了方便调整第一吸盘533和第一定位柱534相对于第一连接架539的位置，可以将通孔设置成长圆孔。

参考图3，在一些实施例中，第一驱动机构包括：第一丝杠5371、第一动力机构5372和两个第一螺母5373。在图3中，第一丝杠5371设置在所述第一框架532上，能够绕所述第一丝杠5371的轴线转动。所述第一丝杠5371的轴线与已调整位置的灯条的长度方向平行。第一动力机构5372设置在所述第一框架532上，并与所述第一丝杠5371连接，用于向所述第一丝杠5371输出动力。第一动力机构5372可采用伺服电机或步进电机等。

两个第一螺母5373分别与所述两个第一滑动座536固定连接，并与所述第一丝杠5371螺纹配合。随着所述第一丝杠5371的转动，两个第一螺母5373可相对于第一框架532沿所述第一丝杠5371的延伸方向移动，以带动所述两个第一滑动座536相对于所述第一框架532移动。

在图3中，第一丝杠5371可包括联轴器5371a和与联轴器5371a两端分别连接的两个丝杠段，两个丝杠段的螺纹相反，且分别与所述两个第一螺母螺纹配合。相应地，两个第一螺母的螺纹也是相反的，以便与所配合的丝杠段的螺纹保持一致。这样，当第一丝杠5371被第一动力机构5372驱动而转动时，可以带动两个第一螺母相向运动或者反向运动。相比于在整个丝杠上形成相反的两个螺纹段，通过联轴器5371a连接具有相反方向螺纹的两个丝杠段的方式在制造上更加方便，成本也更低。

参考图3，在一些实施例中，机器人组装机构还包括图像传感器80。图像传感器80可采用电荷耦合器件(Charge Coupled Device，简称CCD)图像传感器，也可以采用互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，简称CMOS)传感器。

图像传感器80可设置在所述第一框架532上，可在机械臂52的带动下随着端拾器53一起运动。图像传感器80可以对位于所述调整平台40的所述待装配的灯条进行图像采集。图像传感器80所采集到的图像可发送给控制器进行图像分析，确定待装配的灯条所具有的定位孔的实际位置，这样控制器可以对第一驱动机构发送控制指令，以便所述至少两个第一定位柱534在所述第一驱动机构的驱动下与所述待装配的灯条所具有的定位孔进行对正。这样可以提高端拾器53对调整平台40上的灯条的拾取准确度，确保装配工序的连续性，提高装配效率。另外，通过对图像传感器80采集的图像进行识别，可以使端拾器53上的第一吸盘533的吸附位置避开灯条上的其他结构(例如灯条上的LED灯珠)而吸附灯条的空白区域。

背板可以在流水线上输送，当背板输送到组装位置后，光电开关感应背板到位，则触发流水线上的气缸挡停机构升起将背板挡停。流水线上的调整气缸可推动背板的四周轮廓以实现背板的初步定位。而图像传感器80还可以对所述背板进行图像采集，实现背板的精确定位。并且，通过对图像传感器采集的图像的分析，可以确定背板上需要装配的精确位置，从而使所述机械臂能够准确地调整所述端拾器拾取的所述已调整位置的灯条相对于所述背板的装配位置，以便准确而快速的完成灯条在背板上的装配过程。

参考图3和图5，在一些实施例中，所述机器人组装机构50还包括：安装支架54和调整支架55。安装支架54与所述第一固定座535固定连接。调整支架55与所述安装支架54和所述图像传感器80连接，且相对于所述安装支架54位置可调。将安装支架54固定连接在第一固定座535上，可确保安装支架54随端拾器53的运动而运动，而不会受到端拾器上其他部件，例如第一滑动座536及第一气缸538的动力输出端等的运动的影响。

在图5中，安装支架54可以包括U形结构541，在U形结构541的两侧可分别设置两个通孔542，以便通过螺纹件穿过两个通孔542与第一固定座535固定连接。U形结构541的中空部分可以减轻安装支架54的重量，并且可以避免安装支架54与第一固定座535所连接的第一气缸538等部件发生干涉。

参考图5，在一些实施例中，调整支架55可包括：安装板551和调节板552。安装板551具有通孔，该通孔可容纳所述图像传感器80的部分外轮廓。调节板552与所述安装板551固定连接或一体制成，并与所述安装支架54的相对位置可调。

在图5中，安装支架54上设有螺纹孔，所述调节板552具有长度方向与所述安装板551垂直的调节槽5521，所述螺纹孔能够与所述调节槽5521在长度方向上的多个位置对齐，以便通过螺纹件穿过所述调节槽5521并与所述螺纹孔进行螺纹连接。这样，当需要调整图像传感器80相对于灯条或背板的图像采集距离时，例如调整图像传感器的焦距，则可以拧松螺纹件，将调节板552朝向第一框架532移动，当到达合适位置后，通过螺纹件将调节板552固定在安装支架54上。

图6是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中调整平台隐藏支撑板后的立体结构示意图。图7是图6中第二气缸和夹爪的安装结构示意图。图8是图6中第二定位柱和第三气缸的安装结构示意图。

参考图2和图6，在一些实施例中，调整平台40包括：基座41、支撑板42、支撑柱43和至少一个居中调整机构。基座41可以固定或可拆地设置在支撑框架70上，且位于取料位置B远离进料机构10的一侧。基座41可以邻近机器人组装机构50设置，以便机器人组装机构50在可及的范围内进行灯条的获取和组装。支撑板42位于所述基座41天侧，用于支撑所述待装配的灯条。

支撑柱43位于所述支撑板42和所述基座41之间，用于支撑所述支撑板42，并形成所述支撑板42和所述基座41之间的容纳空间。在图6中，在支撑板42和基座41之间可设置多个支撑柱43，多个支撑柱43可以分别设置在基座41的边部和角部，例如在支撑板42支撑三个待装配的灯条的位置的地侧设置三组支撑柱43，每组支撑柱43包括两个以上支撑柱43。在支撑板42的长度方向的中心沿支撑板42的宽度方向设置多个支撑柱43，以防止支撑板42中部下垂。

至少一个居中调整机构设置在所述基座41上。居中调整机构的数量可根据同时进行位置调整的待装配的灯条的数量进行确定，例如移料机构一次移动两个待装配的灯条时，可以在基座41上设置两个或三个以上的居中调整机构。空闲的居中调整机构可以作为使用中的居中调整机构的备用机构。

居中调整机构的至少一部分位于所述容纳空间，被配置为对位于所述支撑板42上的所述待装配的灯条进行居中定位。当待装配的灯条被移动到支撑板42的上表面后，居中调整机构可以对待装配的灯条进行至少一个方向的位置调整，以方便机器人组装机构50进行快速且准确的获取。

参考图2、图6和图7，在一些实施例中，支撑板42设有至少一个通孔组。每个通孔组包括沿所述支撑板42的垂直方向贯通的至少两个通孔421。每个所述居中调整机构包括至少两个第二气缸441。每个第二气缸441具有可相向运动或反向运动的两个动力输出端4411，且所述两个动力输出端4411分别固定连接两个夹爪4412。

在图2中，两个夹爪4412经由所述通孔421从所述支撑板42的上表面露出。两个夹爪4412可以在所述第二气缸441的驱动下，对位于所述两个夹爪4412之间的灯条进行所述灯条的宽度方向上的居中定位。

除了宽度方向上的居中定位，在一些实施例中，居中调整机构还可以实现灯条的长度方向上的居中定位。参考图2、图6和图8，在一些实施例中，支撑板42设有至少一个的槽组。每个槽组包括位于同一直线上且沿所述支撑板42的垂直方向贯通的两个槽422。

在图8中，每个居中调整机构可具体包括：两个第二定位柱443、两个第三气缸442和第二驱动机构。两个第二定位柱443能够沿所述支撑板42的垂直方向经由所述支撑板42的两个槽分别从所述支撑板42的上表面露出或缩回。第二定位柱443可具有棱锥或圆锥形的顶部，以方便进入灯条上的定位孔。

两个第三气缸442与所述两个第二定位柱443连接，被配置为驱动所述两个第二定位柱443沿所述支撑板42的垂直方向运动。第三气缸442整体可位于支撑板42的地侧。这样在两个第二定位柱443分别被两个第三气缸442驱动而缩回到支撑板42的上表面之下时，两个第二定位柱443不会对移料机构将灯条放置到支撑板42的过程造成干涉。

第二驱动机构与所述两个第三气缸442连接，可以驱动所述两个第三气缸442沿所述两个槽所在直线上相向运动或反向运动。这样，在两个第三气缸442分别驱动两个第二定位柱443伸出到支撑板42的上表面之上后，通过第二驱动机构可使两个第二定位柱443相向运动，以使位于两个第二定位柱443之间的灯条实现在长度方向上的居中定位。在居中定位完毕后，第二驱动机构可以驱动两个第二定位柱443反向运动来返回居中定位前的准备位置。

参考图6，在一些实施例中，至少一个居中调整机构包括多个居中调整机构，且所述多个居中调整机构共用同一第二驱动机构。这样有助于简化结构，降低控制难度。在另一些实施例中，也可以使多个居中调整机构分别采用独立的第二驱动机构。

在图6中，基座41上可设有第一导轨411。第一导轨411的延伸方向与已完成宽度方向上的居中定位的灯条的长度方向平行。而第二驱动机构可包括：两个第二滑动座4441、第二丝杠4442、第二动力机构和两个第二螺母4443。两个第二滑动座4441与所述第一导轨411可滑动地连接，且与每个居中调整机构的两个第三气缸442分别连接。

第二丝杠4442设置在所述基座41上，能够绕所述第二丝杠4442的轴线转动。两个第二螺母4443分别与所述两个第二滑动座4441固定连接，并与所述第二丝杠4442螺纹配合，可随着所述第二丝杠4442的转动而相对于所述第一导轨411沿所述第二丝杠4442的轴线延伸方向移动，以带动所述两个第二滑动座4441相对于所述支撑板42移动。

第二丝杠4442可以参考第一丝杠5371的结构，即第二丝杠4442包括联轴器和分别与联轴器两端连接、且螺纹相反的两个丝杠段。两个丝杠段可分别与所述两个第二螺母4443螺纹配合。这样在第二丝杠4442转动时，能够带动两个第二螺母4443相向运动或反向运动。

第二动力机构设置在所述基座41上，并与所述第二丝杠4442连接，用于向所述第二丝杠4442输出动力。第二动力机构可采用伺服电机或步进电机等。另外，在基座41上还可以设置保护线路的拖链412。

参考图8，在一些实施例中，第三气缸442的缸体上固定连接具有贯通内腔的导向套筒4421，所述第二定位柱443穿过所述导向套筒4421的贯通内腔，并与所述第三气缸442的动力输出端固定连接。导向套筒4421可通过带有通孔的压板4422和螺纹件固定在第三气缸442的缸体上。当第三气缸442的动力输出端向远离缸体的方向伸出时，可以带动第二定位柱443沿到导向套筒4421的贯通内腔向上伸出。

图9是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中移料机构和取料机构的安装结构示意图。图10是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中取料机构的立体结构示意图。

参考图1、图2、图9和图10，在一些实施例中，取料机构20包括：第二连接座21、第二框架22和至少一个第二取放机构。第二连接座21与所述移料机构30连接。第二框架22与所述第二连接座21连接。至少一个第二取放机构设置在所述第二框架22上，可对所述待装配的灯条进行获取和释放。例如，对位于取料位置B的灯条进行获取，在被移料机构30移动到调整平台40的天侧后，将灯条释放到调整平台40的支撑板42上。

每个第二取放机构可以实现一个灯条的获取、保持和释放。当需要同时对多个灯条进行操作时，可在第二框架22上设置多个第二取放机构，通过多个第二取放机构分别对多个灯条进行获取、保持和释放。例如在图10中，第二框架22的地侧连接有三个第二取放机构，能够实现一到三个灯条的同步获取、保持和释放。

参考图9和图10，在一些实施例中，每个所述第二取放机构包括：至少两个第二吸盘组。每个第二吸盘组包括至少一个第二吸盘23，且所述至少两个第二吸盘组中的第二吸盘23位于同一平面内。第二吸盘23可在电磁阀的切换下实现真空吸取动作和解除真空后的释放动作。通过至少两个第二吸盘组对灯条在长度方向上的至少两个位置进行吸取，可以使第二取放机构对灯条的获取和移运更加稳定可靠。

参考图2和图9，在一些实施例中，移料机构30包括：第一立板31、第一滑轨模组32、第二滑轨模组33和第三滑轨模组34。第一立板31位于所述机器人组装机构50的对侧。第一立板31可以与支撑框架70进行固定或可拆地连接。第一滑轨模组32设置在所述第一立板31邻近所述机器人组装机构50的一侧，具有沿平行于水平面和所述第一立板31的第一水平方向延伸的第一滑轨321和在所述第一滑轨321上可滑动的第一滑块322。第一滑轨321可固定设置在第一立板31的侧表面上，其延伸范围可对应于从取料位置B到调整平台的范围。在另一些实施例中，第一滑轨321也可以设置在支撑框架70上，或独立于支撑框架70设置。第一滑轨321也可以不平行于水平面而与水平面呈预设夹角。

第二滑轨模组33具有沿竖直方向延伸、且与所述第一滑块322连接的第二滑轨331和在所述第二滑轨331上可滑动的第二滑块332。第三滑轨模组34具有沿第二水平方向延伸、且与所述第二滑块332连接的第三滑轨341和在所述第三滑轨341上可滑动且与所述取料机构20连接的第三滑块342，所述第二水平方向与水平面平行，并与所述第一水平方向垂直。在另一些实施例中，第二滑轨331也可以不竖直设置与地面呈预设夹角。第三滑轨341也可以不平行于水平面而与水平面呈预设夹角。

在图9中，第一滑轨模组32、第二滑轨模组33和第三滑轨模组34分别包括用于容纳线路的拖链323、333和334。三个滑轨模组各自的滑轨分别与三个相互正交的方向平行，从而使得取料机构20具有更自由的运动调整空间，满足在取料位置B对灯条的获取和在调整平台释放灯条的精细控制要求。这里的第一滑轨模组32、第二滑轨模组33和第三滑轨模组34均可采用市面上可购买到的现有滑轨模组。

参考图10，为了使取料机构20能够同时获取三个灯条，在一些实施例中，至少两个第二吸盘组包括三个第二吸盘组，且取料机构20还包括：两个第二导轨241、四个第四滑块251、两个第三导轨242、四个第二滑动座252、两个导向杆243、两个第二固定座261、第三驱动机构、两个第三固定座262、第四驱动机构和一个第四固定座263。

在图10中，两个第二导轨241与所述第二框架22固定连接。四个第四滑块251中的每两个与所述两个第二导轨241中的一个可滑动地连接。两个第三导轨242与所述第二导轨241垂直，且每个第三导轨242分别与所述四个第四滑块251中的两个固定连接。四个第二滑动座252分别与四个第二吸盘组连接，每两个第二滑动座252与所述两个第三导轨242中的一个可滑动地连接。两个导向杆243与所述第二导轨241平行，且每个导向杆243分别与所述四个第二滑动座252中的两个可滑动地连接。

两个第二固定座261分别与两个第三导轨242固定连接，并分别与两个第二吸盘组连接。每个第二固定座261位于所述第二固定座261所连接的第三导轨242上的两个第二滑动座252之间。第三驱动机构与所述两个第二固定座261连接，用于驱动所述两个第二固定座261沿所述导向杆243的延伸方向移动，以带动所述两个第三导轨242相对于所述第二框架22移动。通过第三驱动机构对两个第二固定座261的驱动，使得第二固定座261可以带动第二吸盘组沿导向杆243的延伸方向进行位置调整，这样可根据取料位置B的多个灯条的间隙尺寸进行第二吸盘组的位置调整。

两个第三固定座262分别与所述两个导向杆243固定连接，并分别与两个第二吸盘组连接。每个第三固定座262位于所述第三固定座262所连接的导向杆243上的两个第二滑动座252之间。第四驱动机构与所述两个第三固定座262连接，用于驱动所述两个第三固定座262沿所述第三导轨242的延伸方向移动，以带动所述两个导向杆243相对于所述第二框架22移动。通过第四驱动机构对两个第三固定座262的驱动，使得第三固定座262可以带动导向杆243连同第二滑动座252沿第三导轨242的延伸方向进行位置调整，这样可根据灯条的长度调整第二吸盘的吸取位置，以满足不同规格的灯条的吸取需求。

一个第四固定座263与所述第二框架22和一个第二吸盘组固定连接。该第四固定座263既位于所述两个第二固定座261之间，也位于所述两个第三固定座262之间。每个第二滑动座252所连接的第二吸盘组包括两个第二吸盘23。第二滑动座252所连接的两个第二吸盘23可使吸取和保持灯条的过程更加可靠。

每个第二固定座261、每个第三固定座262和所述第四固定座263分别连接的第二吸盘组均包括一个第二吸盘23。该第二吸盘23可以对灯条的中部进行吸取，以免灯条在被移动时中部下垂。

参考图10，在一些实施例中，第三驱动机构包括：第三丝杠271、第三动力机构273和两个第三螺母272。第三丝杠271设置在所述第二框架22上，能够绕所述第三丝杠的轴线转动。所述第三丝杠的轴线与所述第二导轨241的延伸方向平行。第三动力机构273设置在所述第二框架22上，并与所述第三丝杠271连接，用于向所述第三丝杠271输出动力。第三动力机构273可采用伺服电机或步进电机等。

两个第三螺母272分别与所述两个第二固定座261固定连接，并与所述第三丝杠271螺纹配合。两个第三螺母272可随着所述第三丝杠271的转动而相对于第二框架22沿所述第三丝杠271的延伸方向移动，以带动所述两个第二固定座261相对于所述第二框架22移动。在图10中，第三丝杠271可以包括：联轴器和与联轴器两端分别连接、且螺纹相反的两个丝杠段。两个丝杠段分别与所述两个第三螺母272螺纹配合。当第三丝杠271被第三动力机构273驱动而转动时，可以带动两个第三螺母272相向运动或者反向运动。

在图10中，第四驱动机构可包括第四丝杠281、第四动力机构和两个第四螺母282。第四丝杠281设置在所述第二框架22上，能够绕所述第四丝杠281的轴线转动，所述第四丝杠281的轴线与所述第三导轨242的延伸方向平行。第四动力机构设置在所述第二框架22上，并与所述第四丝杠281连接，用于向所述第四丝杠281输出动力。第四动力机构可采用伺服电机或步进电机等。

两个第四螺母282分别与所述两个第三固定座262固定连接，并与所述第四丝杠281螺纹配合。第四螺母282可随着所述第四丝杠281的转动而相对于第二框架22沿所述第四丝杠的281延伸方向移动，以带动所述两个第三固定座262相对于所述第二框架22移动。

第四丝杠281可参考第三丝杠271的结构，可以包括：联轴器2811和与联轴器2811两端分别连接、且螺纹相反的两个丝杠段。两个丝杠段分别与所述两个第四螺母282螺纹配合。当第四丝杠281被第四动力机构驱动而转动时，可以带动两个第四螺母282相向运动或者反向运动。

参考图9和图10所示的移料机构和取料机构，与移料机构连接的取料机构20可以在三个相互正交的方向进行位置调整，既可以实现较大范围的灯条的移动，也可以在取料位置B和调整平台天侧进行比较精细的位置调整。取料机构中的第二吸盘组可以对灯条进行吸取、保持和释放，而取料机构中多组不同方向的导轨滑块配合结构可以实现第二吸盘组对灯条的吸取位置的精细调整，从而提高作业精度。

图11是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中提升机的结构示意图。

参考图1、图2和图11，在一些实施例中，进料机构10包括：第一输送带11和提升机12。第一输送带11设置在所述进料位置A与所述取料位置B之间，用于传送承载所述灯条的托盘。投放到第一输送带11的托盘可以为单个托盘，也可以为多层托盘。而在一个托盘中可以承载至少一层灯条，每层灯条可以包括至少一个灯条。

提升机12可升降地设置在所述取料位置B。提升机12可以执行升降操作，从而可以运行到与所述第一输送带11的输送表面相同的高度，此时提升机12与所述第一输送带11的输出端相接或相邻近，这样第一输送带11上的托盘可以被传送到提升机12上，以实现提升机12对来自第一输送带11上的托盘的接收。提升机12可对其接收的托盘的高度位置进行调整。

为了使托盘在被第一输送带11输送的过程中调整成便于提升机12接收的位置，参考图2，在一些实施例中，进料机构10还可以包括托盘位置调整机构13，用于对随所述第一输送带11运动的托盘进行位置调整，以使所述托盘准确地被所述提升机12接收。

在图2中，托盘位置调整机构13可具体包括：相对设置的两个侧立板131和与两个侧立板131连接的第七驱动机构132。两个侧立板131可均与所述第一输送带11的输送方向平行，且与所述第一输送带11的输送表面垂直。两个侧立板131可以整体位于第一输送带11的天侧，以免对第一输送带11造成干涉。第七驱动机构132与所述两个侧立板131连接，可驱动所述两个侧立板131相向运动或反向运动，以便推挤所述托盘的侧面轮廓来使所述托盘在随所述第一输送带11运动中完成位置调整。

第七驱动机构132可以设置在第一输送带11的天侧，其结构可参考前述的各个驱动机构所采用的丝杠螺母配合结构，即通过驱动丝杠转动来带动螺纹方向相反的两个螺母转动，从而带动两个螺母分别固定连接的两个侧立板相向运动，来实现对托盘的侧面轮廓的推挤作用。

参考图11，在一些实施例中，提升机12包括：提升架121、第五驱动机构122和至少一个支撑带组件123。第五驱动机构122与所述提升架121连接，可驱动所述提升架121沿竖直方向移动。至少一个支撑带组件123设置在所述提升架121上，可形成能够沿所述第一输送带11的输送方向运动的支撑表面。这样，第五驱动机构122可驱动提升架121沿竖直方向移动到与第一输送带11的输送表面等高或基本等高的位置，并通过至少一个支撑带组件123将第一输送带11上的托盘移动到支撑带组件123自身的支撑表面上。

在一些实施例中，提升架121可具体包括：第二立板1211、至少一个第三立板1212和第六驱动机构。第二立板1211与所述第一输送带11的输送方向垂直。至少一个第三立板1212与所述第二立板1211固定连接，且与所述第二立板1211垂直。第六驱动机构1213与所述至少一个支撑带组件123连接，可驱动所述至少一个支撑带组件123的支撑表面运动。

第二立板1211可通过第五驱动机构122的驱动实现竖直方向的运动，并承载着至少一个第三立板1212。第三立板1212承载着至少一个支撑带组件123，第五驱动机构122可以设置在第二立板1211或第三立板1212上。第三立板1212的数量可根据托盘的尺寸和支撑带组件的尺寸进行选择。在与第一输送带的输送方向垂直的宽度方向上如果托盘尺寸较小而支撑带组件的尺寸较大，可以设置较少的第三立板1212，例如设置一个或两个第三立板1212，否则可以设置较多的第三立板1212，例如设置四个或六个第三立板1212。

在一些实施例中，每个支撑带组件12与每个第三立板1212一一对应。在另一些实施例中，也可以由两个第三立板1212来固定一个支撑带组件。相邻的第三立板1212之间可通过连接板1214进行连接，例如通过连接板1214对第三立板1212相对于第二立板1211的悬臂部分进行约束，以防止单独的第三立板1212在第二立板1211的连接位置发生松动。在图11中，四个第三立板1212中靠左侧的两个第三立板1212通过一个连接板1214连接，靠右侧的两个第三立板1212通过另一个连接板1214连接。

在一些实施例中，每个支撑带组件123可包括：环形支撑带1231、多个支撑轮1232、多个导向轮1233和驱动轮1234。所述多个支撑轮1232、所述多个导向轮1233和所述驱动轮1234可转动地连接在对应的第三立板1212上，且位于所述第三立板1212的同侧。所述多个支撑轮1232的轴线位于同一水平面，所述驱动轮1234和所述多个导向轮1233均位于所述多个支撑轮1232的地侧。

所述环形支撑带1231在所述多个支撑轮1232的天侧绕经所述多个支撑轮1232，并绕经所述驱动轮1234和所述多个导向轮1233。这样，随着驱动轮1234的转动，驱动轮1234可带动环形支撑带1231沿多个支撑轮1232、多个导向轮1233和驱动轮1234共同定义的轨迹运动，且在多个支撑轮1232的天侧实现不断向第二立板1211运动的支撑表面。通过这种运动的支撑表面，可以使得盛有灯条的托盘既能够从第一输送带11可靠地传递到提升机12上，还能够被提升机12稳定的支撑。

参考图11，在一些实施例中，提升机12还可包括至少一个阻挡件124。至少一个阻挡件124可设置在第五驱动机构122或提升架121上，用于限制托盘在支撑带组件123上的运动位置。阻挡件124的阻挡面可垂直支撑带组件123的运动方向设置。为了在阻挡托盘时不使托盘的角度发生变化，优选设置至少两个阻挡件124对托盘进行阻挡。

对于阻挡件124设置在第五驱动机构122的实施例来说，阻挡件124可设置呈L型，一端连接第五驱动机构122，另一端沿竖直方向向地侧延伸，当提升机12运动到阻挡件124所在的高度时，阻挡件124可以对托盘在支撑带组件123上的运动位置进行微调。对于阻挡件124设置提升架121上的实施例来说，阻挡件124可随着提升架121同步运动，从而始终形成对托盘位置的限制作用。

在图2和图11中，第五驱动机构122具体包括：第四立板1221、第四导轨1222、第五丝杠1223、第五动力机构1224、第五螺母和第三滑动座1225。第四立板1221与所述第一输送带11的输送方向垂直，且第四立板1221可固定连接在支撑框架70上，并邻近取料位置B。

第四导轨1222设置在所述第四立板1221邻近所述第一输送带11的一侧，且延伸方向与竖直方向平行。第五丝杠1223与所述第四导轨1222平行，第五动力机构1224设置在所述第四立板1221上，并与所述第五丝杠1223连接，用于向所述第五丝杠1223输出动力。

第五螺母与所述提升架121固定连接，并与所述第五丝杠1223螺纹配合。随着所述第五丝杠1223的转动，第五螺母可相对于所述第四立板1221沿所述第五丝杠1223的延伸方向移动，以带动所述提升架121进行升降运动。第三滑动座1225与所述提升架121固定连接，并与所述第四导轨1222可滑动地连接。

在图11中，第六驱动机构包括：转轴1213a和第六动力机构1213b。转轴1213a与每个支撑带组件123中的驱动轮1234固定连接。第六动力机构1213b设置在所述第二立板1211或所述第三立板1212，并与所述转轴1213a通过皮带传动机构1213c连接，用于向所述转轴1213a输出动力，以使所述转轴1213a转动并带动所述驱动轮1234同步转动。第六动力机构1213b可采用伺服电机或步进电机。通过转轴1213a可带动所有驱动轮1234同步转动，从而带动所有支撑带组件123提供的支撑表面的运动速率相同，确保托盘在支撑表面上的稳定性。

图12是根据本公开灯条组装装置的一个实施例中移出机构的安装结构示意图。

参考图1、图2和图12，移出机构60可用于移出位于所述取料位置B且被取空的空托盘，以免空托盘占用后续灯条进料的空间，从而提高工序的连续性。另外，移出机构60还可以用于移出位于所述取料位置B且被确定为所述待装配的灯条中的不良品。

在图12中，移出机构60可包括：至少一个第二输送带61、第四滑轨模组62、第五滑轨模组63、第六滑轨模组64、第三框架65和至少一个第三取放机构66。至少一个第二输送带61优选位于所述第一输送带11的天侧，这样不会对第一输送带11的进料过程造成干涉。在一些实施例中，第二输送带61的输送方向与所述第一输送带11的输送方向相反，其可以将空托盘或不良品输送回进料位置A所在侧。在另一些实施例中，第二输送带61的方向也可以与第一输送带11的输送方向垂直或呈锐角或钝角。另外图12中移出机构60包括两个第二输送带61，一个用于输送不良品，另一个用于输送空托盘。

第四滑轨模组62设置在所述第二输送带61的天侧，具有沿平行于水平面和所述第二输送带61的输送方向的第三水平方向延伸的第四滑轨621和在所述第四滑轨621上可滑动的第四滑块622。第四滑轨模组62的第四滑轨621可设置在支撑框架70上。第五滑轨模组63具有与所述第四滑块622连接的第五滑轨631和在所述第五滑轨631上可滑动的第五滑块632，第五滑轨631沿平行于水平面且垂直于所述第二输送带61的输送方向的第四水平方向延伸。

第六滑轨模组64具有沿竖直方向延伸、且与所述第五滑块632连接的第六滑轨641和在所述第六滑轨641上可滑动的第六滑块642。第三框架65与所述第六滑块642固定连接，至少一个第三取放机构66设置在所述第三框架65上，被配置为对所述空托盘和所述不良品中的至少一种进行获取，并释放到所述第二输送带61上。

在图12中，第三取放机构66包括：至少两个第三吸盘组。每个第三吸盘组包括至少一个第三吸盘661，且所述至少两个第三吸盘组中的第三吸盘661位于同一平面内。第三吸盘661可在电磁阀的切换下实现真空吸取动作和解除真空后的释放动作。在第三取放机构66中，可以参考第一取放机构和第二取放机构的结构设置调整第三吸盘组吸取位置的结构。在一些实施例中，考虑到空托盘可被吸取的面积较大，因此省略调整第三吸盘组吸取位置的结构，依靠第四滑轨模组和第五滑轨模组的驱动进行位置调整即可。

参考前述各灯条组装装置的实施例，本公开还提供了对应的组装方法实施例。

图12是根据本公开组装方法的一个实施例的流程示意图。

参考图12，在一些实施例中，组装方法包括步骤S200到步骤S500。在步骤S200中，通过取料机构获取位于取料位置B的待装配的灯条。在步骤S300中，通过移料机构驱动取料机构将所述待装配的灯条移动到调整平台。在步骤S400中，通过所述调整平台对接收的所述待装配的灯条进行位置调整。在步骤S500中，通过机器人组装机构从所述调整平台获取已调整位置的灯条，并与背板进行装配。

在步骤S500中，可通过机器人组装机构的端拾器中的至少两个第一定位柱对所述调整平台上已调整位置的灯条进行定位，并通过所述端拾器的至少两个第一吸盘组对所述已调整位置的灯条进行吸取，再通过所述机器人组装机构的机械臂使所述端拾器移动并释放所述已调整位置的灯条到背板上进行装配。

参考图1和图2，在步骤S200之前，还可以包括步骤S100，即通过进料机构将从进料位置A输入的所述待装配的灯条传送到所述取料机构的取料位置B。在另一些实施例中，组装方法还可以包括步骤S600，即通过移出机构移出位于所述取料位置B且被取空的空托盘和位于所述取料位置B且被确定为所述待装配的灯条中的不良品中的至少一种。步骤S600可以在S100到S500中的任何步骤之前、之后或与其同时进行。

本说明书中多个实施例采用递进的方式描述，各实施例的重点有所不同，而各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于组装方法实施例而言，由于其整体以及涉及的步骤与组装装置实施例中的内容存在对应关系，因此描述的比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种灯条组装装置，包括：

调整平台，被配置为对待装配的灯条进行位置调整；和

机器人组装机构，被配置为从所述调整平台获取已调整位置的灯条，并与背板进行装配；

其中，所述机器人组装机构包括：机械臂和设置在所述机械臂的自由端的端拾器，所述端拾器包括：

第一连接座，与所述机械臂的自由端连接；

第一框架，与所述第一连接座连接；

至少一个第一取放机构，设置在所述第一框架上，被配置为对所述已调整位置的灯条进行获取和释放，每个所述第一取放机构包括：至少两个第一吸盘组，每个第一吸盘组包括至少一个第一吸盘，且所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘位于同一平面内；和

至少一个第一定位机构，设置在所述第一框架上，被配置为与所述已调整位置的灯条上的定位孔进行插接配合，每个所述第一定位机构包括：至少两个第一定位柱，与所述至少两个第一吸盘组中的第一吸盘位于同一平面；

其中，所述调整平台包括：

基座；

支撑板，位于所述基座天侧，用于支撑所述待装配的灯条，所述支撑板设有至少一个通孔组，每个通孔组包括沿所述支撑板的垂直方向贯通的至少两个通孔；

支撑柱，位于所述支撑板和所述基座之间，用于支撑所述支撑板，并形成所述支撑板和所述基座之间的容纳空间；

至少一个居中调整机构，设置在所述基座上，至少一部分位于所述容纳空间，被配置为对位于所述支撑板上的所述待装配的灯条进行居中定位；其中，每个所述居中调整机构包括：

至少两个第二气缸，每个第二气缸具有可相向运动或反向运动的两个动力输出端，且所述两个动力输出端分别固定连接两个夹爪；

其中，所述两个夹爪经由所述通孔从所述支撑板的上表面露出，被配置为在所述第二气缸的驱动下对位于所述两个夹爪之间的灯条进行所述灯条的宽度方向上的居中定位。

2.根据权利要求1所述的灯条组装装置，其中，所述至少两个第一吸盘组包括三个第一吸盘组，所述端拾器还包括：

第一固定座，与所述第一框架固定连接；

两个第一滑动座，与所述第一框架连接；

第一驱动机构，与所述两个第一滑动座连接，用于驱动所述两个第一滑动座相对于所述第一框架移动；

三组第一气缸，分别与所述第一固定座和所述两个第一滑动座连接，且每组第一气缸包括至少一个第一气缸；和

三组第一连接架，分别与所述三组第一气缸的动力输出端连接，并分别与所述三个第一吸盘组连接，每组第一连接架包括至少一个第一连接架；

其中，所述第一固定座位于所述两个第一滑动座之间，且所述至少两个第一定位柱包括两个第一定位柱，分别与所述两个第一滑动座对应的第一连接架连接。

3.根据权利要求2所述的灯条组装装置，其中，所述第一驱动机构包括：

第一丝杠，设置在所述第一框架上，能够绕所述第一丝杠的轴线转动，所述第一丝杠的轴线与已调整位置的灯条的长度方向平行；

第一动力机构，设置在所述第一框架上，并与所述第一丝杠连接，用于向所述第一丝杠输出动力；和

两个第一螺母，分别与所述两个第一滑动座固定连接，并与所述第一丝杠螺纹配合，被配置为随着所述第一丝杠的转动而相对于第一框架沿所述第一丝杠的延伸方向移动，以带动所述两个第一滑动座相对于所述第一框架移动；

其中，所述第一丝杠包括：

螺纹相反的两个丝杠段，分别与所述两个第一螺母螺纹配合；和

联轴器，两端分别与所述两个丝杠段连接。

4.根据权利要求2所述的灯条组装装置，其中，每个所述第一连接架包括：

C型折弯板，包括连接部和与所述连接部的两端分别连接的第一折弯部和第二折弯部；

其中，所述第一折弯部和所述第二折弯部相互平行，且与所述连接部垂直，所述第一折弯部和所述第二折弯部分别与所述第一气缸的动力输出端和所述第一吸盘组连接。

5.根据权利要求2所述的灯条组装装置，其中，所述机器人组装机构还包括：

图像传感器，设置在所述第一框架上，用于对位于所述调整平台的所述待装配的灯条和所述背板进行图像采集；

安装支架，与所述第一固定座固定连接，且设有螺纹孔；和

调整支架，与所述安装支架和所述图像传感器连接，且相对于所述安装支架位置可调；

其中，所述调整支架包括：

安装板，具有通孔，所述通孔容纳所述图像传感器的部分外轮廓；

调节板，具有长度方向与所述安装板垂直的调节槽，所述螺纹孔能够与所述调节槽在长度方向上的多个位置对齐，以便通过螺纹件穿过所述调节槽并与所述螺纹孔进行螺纹连接，所述调节板与所述安装板固定连接或一体制成，并与所述安装支架的相对位置可调。

6.根据权利要求1所述的灯条组装装置，其中，所述支撑板设有至少一个的槽组，每个槽组包括位于同一直线上且沿所述支撑板的垂直方向贯通的两个槽，每个所述居中调整机构包括：

两个第二定位柱，能够沿所述支撑板的垂直方向经由所述支撑板的两个槽分别从所述支撑板的上表面露出或缩回；

两个第三气缸，与所述两个第二定位柱连接，被配置为驱动所述两个第二定位柱沿所述支撑板的垂直方向运动，在所述第三气缸的缸体上固定连接具有贯通内腔的导向套筒，所述第二定位柱穿过所述导向套筒的贯通内腔，并与所述第三气缸的动力输出端固定连接；和

第二驱动机构，与所述两个第三气缸连接，被配置为驱动所述两个第三气缸沿所述两个槽所在直线上相向运动或反向运动；

其中，所述至少一个居中调整机构包括多个居中调整结构，且所述多个居中调整结构共用同一第二驱动机构。

7.根据权利要求6所述的灯条组装装置，其中，所述基座上设有第一导轨，所述第一导轨的延伸方向与已完成宽度方向上的居中定位的灯条的长度方向平行，所述第二驱动机构包括：

两个第二滑动座，与所述第一导轨可滑动地连接，且与每个居中调整机构的两个第三气缸分别连接；

第二丝杠，设置在所述支撑板上，能够绕所述第二丝杠的轴线转动；

第二动力机构，设置在所述基座上，并与所述第二丝杠连接，用于向所述第二丝杠输出动力；和

两个第二螺母，分别与所述两个第二滑动座固定连接，并与所述第二丝杠螺纹配合，被配置为随着所述第二丝杠的转动而相对于所述第一导轨沿所述第二丝杠的轴线延伸方向移动，以带动所述两个第二滑动座相对于所述支撑板移动；

其中，所述第二丝杠包括：

螺纹相反的两个丝杠段，分别与所述两个第二螺母螺纹配合；和

联轴器，两端分别与所述两个丝杠段连接。

8.根据权利要求1所述的灯条组装装置，还包括：

取料机构，被配置为获取所述待装配的灯条；和

移料机构，与所述取料机构连接，被配置为驱动所述取料机构将所述待装配的灯条移动到所述调整平台；

其中，所述取料机构包括：

第二连接座，与所述移料机构连接；

第二框架，与所述第二连接座连接；

至少一个第二取放机构，设置在所述第二框架上，被配置为对所述待装配的灯条进行获取和释放，每个所述第二取放机构包括至少两个第二吸盘组，每个第二吸盘组包括至少一个第二吸盘，且所述至少两个第二吸盘组中的第二吸盘位于同一平面内；

两个第二导轨，与所述第二框架固定连接；

四个第一滑块，每两个与所述两个第二导轨中的一个可滑动地连接；

两个第三导轨，与所述第二导轨垂直，且每个第三导轨分别与所述四个第一滑块中的两个固定连接；

四个第二滑动座，分别与四个第二吸盘组连接，每两个第二滑动座与所述两个第三导轨中的一个可滑动地连接；

两个导向杆，与所述第二导轨平行，且每个导向杆分别与所述四个第二滑动座中的两个可滑动地连接；

两个第二固定座，分别与两个第三导轨固定连接，并分别与两个第二吸盘组连接，每个第二固定座位于所述第二固定座所连接的第三导轨上的两个第二滑动座之间；

第三驱动机构，与所述两个第二固定座连接，用于驱动所述两个第二固定座沿所述导向杆的延伸方向移动，以带动所述两个第三导轨相对于所述第二框架移动；

两个第三固定座，分别与所述两个导向杆固定连接，并分别与两个第二吸盘组连接，每个第三固定座位于所述第三固定座所连接的导向杆上的两个第二滑动座之间；

第四驱动机构，与所述两个第三固定座连接，用于驱动所述两个第三固定座沿所述第三导轨的延伸方向移动，以带动所述两个导向杆相对于所述第二框架移动；和

一个第四固定座，与所述第二框架和一个第二吸盘组固定连接，且既位于所述两个第二固定座之间，也位于所述两个第三固定座之间。

9.根据权利要求8所述的灯条组装装置，其中，每个第二滑动座所连接的第二吸盘组包括两个第二吸盘，每个第二固定座、每个第三固定座和所述第四固定座分别连接的第二吸盘组包括一个第二吸盘；其中，所述第三驱动机构包括：

第三丝杠，设置在所述第二框架上，能够绕所述第三丝杠的轴线转动，所述第三丝杠的轴线与所述第二导轨的延伸方向平行；

第三动力机构，设置在所述第二框架上，并与所述第三丝杠连接，用于向所述第三丝杠输出动力；和

两个第三螺母，分别与所述两个第二固定座固定连接，并与所述第三丝杠螺纹配合，被配置为随着所述第三丝杠的转动而相对于第二框架沿所述第三丝杠的延伸方向移动，以带动所述两个第二固定座相对于所述第二框架移动；

所述第四驱动机构包括：

第四丝杠，设置在所述第二框架上，能够绕所述第四丝杠的轴线转动，所述第四丝杠的轴线与所述第三导轨的延伸方向平行；

第四动力机构，设置在所述第二框架上，并与所述第四丝杠连接，用于向所述第四丝杠输出动力；和

两个第四螺母，分别与所述两个第三固定座固定连接，并与所述第四丝杠螺纹配合，被配置为随着所述第四丝杠的转动而相对于第二框架沿所述第四丝杠的延伸方向移动，以带动所述两个第三固定座相对于所述第二框架移动。

10.根据权利要求8所述的灯条组装装置，其中，所述移料机构包括：

第一立板，位于所述机器人组装机构的对侧；

第一滑轨模组，设置在所述第一立板邻近所述机器人组装机构的一侧，具有沿平行于水平面和所述第一立板的第一水平方向延伸的第一滑轨和在所述第一滑轨上可滑动的第一滑块；

第二滑轨模组，具有沿竖直方向延伸、且与所述第一滑块连接的第二滑轨和在所述第二滑轨上可滑动的第二滑块；

第三滑轨模组，具有沿第二水平方向延伸、且与所述第二滑块连接的第三滑轨和在所述第三滑轨上可滑动且与所述取料机构连接的第三滑块，所述第二水平方向与水平面平行，并与所述第一水平方向垂直。

11.根据权利要求8所述的灯条组装装置，还包括：

进料机构，被配置为将从进料位置输入的所述待装配的灯条传送到所述取料机构的取料位置；

其中，所述进料机构包括：

第一输送带，设置在所述进料位置与所述取料位置之间，用于传送承载所述灯条的托盘；

提升机，可升降地设置在所述取料位置，且运行到与所述第一输送带的输送表面相同高度的提升机与所述第一输送带的输出端相接或相邻近，被配置为对从所述第一输送带接收的托盘的高度位置进行调整。

12.根据权利要求11所述的灯条组装装置，其中，所述提升机包括：

提升架；

第五驱动机构，与所述提升架连接，被配置为驱动所述提升架沿竖直方向移动；和

至少一个支撑带组件，设置在所述提升架上，被配置为形成沿所述第一输送带的输送方向可运动的支撑表面；

其中，所述第五驱动机构包括：

第四立板，与所述第一输送带的输送方向垂直；

第四导轨，设置在所述第四立板邻近所述第一输送带的一侧，且延伸方向与竖直方向平行；

第五丝杠，与所述第四导轨平行；

第五动力机构，设置在所述第四立板上，并与所述第五丝杠连接，用于向所述第五丝杠输出动力；

第五螺母，与所述提升架固定连接，并与所述第五丝杠螺纹配合，被配置为随着所述第五丝杠的转动而相对于所述第四立板沿所述第五丝杠的延伸方向移动，以带动所述提升架进行升降运动；和

第三滑动座，与所述提升架固定连接，并与所述第四导轨可滑动地连接；

所述提升架包括：

第二立板，与所述第一输送带的输送方向垂直；

至少一个第三立板，与所述第二立板固定连接，且与所述第二立板垂直；

第六驱动机构，与所述至少一个支撑带组件连接，被配置为驱动所述至少一个支撑带组件的支撑表面运动；

其中，所述至少一个支撑带组件与至少一个第三立板一一对应，每个支撑带组件包括：环形支撑带、多个支撑轮、多个导向轮和驱动轮，所述多个支撑轮、所述多个导向轮和所述驱动轮可转动地连接在对应的第三立板上，且位于所述第三立板的同侧，所述多个支撑轮的轴线位于同一水平面，所述驱动轮和所述多个导向轮均位于所述多个支撑轮的地侧，所述环形支撑带在所述多个支撑轮的天侧绕经所述多个支撑轮，并绕经所述驱动轮和所述多个导向轮；

所述第六驱动机构包括：

转轴，与每个支撑带组件中的驱动轮固定连接；

第六动力机构，设置在所述第二立板或所述第三立板，并与所述转轴连接，用于向所述转轴输出动力，以使所述转轴转动并带动所述驱动轮同步转动。

13.根据权利要求11所述的灯条组装装置，其中，所述进料机构还包括：

托盘位置调整机构，用于对随所述第一输送带运动的托盘进行位置调整，以使所述托盘准确地被所述提升机接收；其中，所述托盘位置调整机构包括：

相对设置的两个侧立板，均与所述第一输送带的输送方向平行，且与所述第一输送带的输送表面垂直；

第七驱动机构，与所述两个侧立板连接，被配置为驱动所述两个侧立板相向运动或反向运动，以便推挤所述托盘的侧面轮廓来使所述托盘在随所述第一输送带运动中完成位置调整。

14.根据权利要求11所述的灯条组装装置，还包括：

移出机构，被配置为移出位于所述取料位置且被取空的空托盘和位于所述取料位置且被确定为所述待装配的灯条中的不良品中的至少一种；

其中，所述移出机构包括：

至少一个第二输送带，位于所述第一输送带的天侧，且输送方向与所述第一输送带的输送方向相反；

第四滑轨模组，设置在所述第二输送带的天侧，具有沿平行于水平面和所述第二输送带的输送方向的第三水平方向延伸的第四滑轨和在所述第四滑轨上可滑动的第四滑块；

第五滑轨模组，具有与所述第四滑块连接、沿平行于水平面且垂直于所述第二输送带的输送方向的第四水平方向延伸的第五滑轨和在所述第五滑轨上可滑动的第五滑块；

第六滑轨模组，具有沿竖直方向延伸、且与所述第五滑块连接的第六滑轨和在所述第六滑轨上可滑动的第六滑块；

第三框架，与所述第六滑块固定连接；和

至少一个第三取放机构，设置在所述第三框架上，被配置为对所述空托盘和所述不良品中的至少一种进行获取，并释放到所述第二输送带上，所述第三取放机构包括至少两个第三吸盘组，每个第三吸盘组包括至少一个第三吸盘，且所述至少两个第三吸盘组中的第三吸盘位于同一平面内。

15.一种基于权利要求1～14任一所述的灯条组装装置的组装方法，包括：

通过调整平台对待装配的灯条进行位置调整；

通过机器人组装机构的端拾器中的至少两个第一定位柱对所述调整平台上已调整位置的灯条进行定位，并通过所述端拾器的至少两个第一吸盘组对所述已调整位置的灯条进行吸取，再通过所述机器人组装机构的机械臂使所述端拾器移动并释放所述已调整位置的灯条到背板上进行装配。

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