CN111596651B - 环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自移动设备在对工作区域进行遍历过程中采集多个采样点的高度信息，结合多个采样点的高度信息和水平位置信息可以对工作区域进行更细粒度的分区，并将划分出的子区域标识在环境地图上；进而，基于标识有子区域的环境地图执行清扫任务，可以更加灵活地选定清扫区域的范围，清扫区域的范围可以更小、更精确，有利于提高清扫任务的灵活性和清扫效率。

Description

环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用电器也趋向于智能化。例如，扫地机器人可凭借一定的人工智能，绘制环境地图，并依赖环境地图自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来。

发明内容

本申请实施例提供一种环境区域划分方法，适用于自移动设备，所述方法包括：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

本申请实施例还提供一种定点清扫方法，适用于扫地机器人，所述方法包括：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。

本申请实施例还提供一种定点清扫方法，适用于终端设备，所述方法包括：显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。

本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。

本申请实施例还提供一种终端设备，包括：一个或多个处理器，显示器，通信组件以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在所述显示器上显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；通过所述通信组件向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。

在本申请实施例中，自移动设备在对工作区域进行遍历过程采集多个采样点的高度信息，结合多个采样点的高度信息和水平位置信息可以对工作区域进行更细粒度的分区，并将划分出的子区域标识在环境地图上；进而，基于标识有子区域的环境地图执行清扫任务，可以更加灵活地选定清扫区域的范围，清扫区域的范围可以更小、更精确，有利于提高清扫任务的灵活性和清扫效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请示例性实施例提供的一种环境区域划分方法的流程示意图；

图1b为本申请示例性实施例提供的向上测距的激光传感器A和水平测距的激光传感器B采集到的距离信息的散点拟合曲线；

图2a为本申请示例性实施例提供的针对已知区域划分子区域的过程的示意图；

图2b为本申请示例性实施例提供的针对未知区域划分子区域的过程的示意图；

图3a为本申请示例性实施例提供的椅子、床和天花板上吊灯对应的高度信息的比对关系示意图；

图3b为本申请示例性实施例提供的床下区域的样式图及自移动设备弓字形移动在该区域形成的轨迹图；

图3c为本申请示例性实施例提供的灯下区域的样式图及自移动设备弓字形移动在该区域形成的轨迹图；

图4为本申请示例性实施例提供的标识有至少一个子区域的环境地图的表征示意图；

图5为本申请示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图；

图6为本申请示例性实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；

图7为本申请示例性实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；

图8为本申请示例性实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在扫地机器人等自移动设备的作业过程中，往往离不开环境地图。环境地图的精度与自移动设备的作业质量有很大关系。在本申请一些实施例中，自移动设备在对工作区域进行遍历过程中采集多个采样点的高度信息，结合多个采样点的高度信息和水平位置信息可以对工作区域进行更细粒度的分区，并将划分出的子区域标识在环境地图上；进而，基于标识有子区域的环境地图执行清扫任务，可以更加灵活地选定清扫区域的范围，清扫区域的范围可以更小、更精确，有利于提高清扫任务的灵活性和清扫效率。

本申请实施例提供的环境区域划分方法可由自移动设备实施，下面先对本申请实施例中的“自移动设备”进行解释说明。这些解释说明适用于本申请所有实施例，在后续各实施例中不再做重复性说明。

在本申请实施例中，自移动设备可以是任何能够在其所在环境中高度自主地进行空间移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器等。其中，机器人可以包括扫地机器人、陪护机器人、引导机器人等。

图1a为本申请示例性实施例提供的一种环境区域划分方法的流程示意图。

如图1a所示，该方法包括：

101、在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离。

102、基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域。

103、结合至少一个子区域的水平位置信息，将至少一个子区域标识在工作区域对应的环境地图上。

根据应用场景的不同，自移动设备的工作区域也会有所不同。从区域范围来看，自移动设备的工作区域可以是自移动设备所处的整个环境区域，也可以是其所处的部分环境区域。以家庭环境为例，自移动设备的工作区域可以是整个家庭环境区域；进一步，如果整个家庭环境被划分为卧室、厨房、客厅、阳台等不同区域，自移动设备的工作区域还可以是家庭环境中的卧室、厨房等局部区域。

在本实施例中，自移动设备具备识别高度信息的功能，例如自移动设备上可以增加向上测距的测距传感器。可选地，该测距传感器可以是单点激光传感器(laser sensor)，也可以是多点激光传感器。基于测距传感器，自移动设备可以采集自移动设备与其上方障碍物之间的距离信息。在本申请各实施例中，将自移动设备与其上方障碍物之间的距离信息称为高度信息。

自移动设备上一般设置有采集障碍物信息的传感器，例如摄像头、水平测距的激光传感器等，这些传感器可以在自移动设备移动过程中采集周围的障碍物信息。自移动设备周围存在的障碍物信息可能具有不确定性，而自移动设备向上采集到的一些高度信息一般具有明确的意义。例如，在同一家庭环境中，自移动设备与天花板之间的高度信息(即距离)一般是不会变的，基于这种高度信息可以确定哪些地面区域对应的是天花板，而对应天花板的地面区域可以认为是空旷区域。

基于上述考虑，在本实施例中，结合自移动设备采集到的高度信息对自移动设备的工作区域进一步进行分区，例如，当识别到明显的高度变化时则认为是一个分区的边界，进而对自移动设备的工作区域进行更细粒度的分区。其中，自移动设备可以对其工作区域进行遍历，在遍历过程中采集多个采样点的高度信息，并基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域，结合至少一个子区域的水平位置信息，将至少一个子区域标识在工作区域对应的环境地图上，完成对工作区域的进一步分区。其中，每个采样点是自移动设备遍历到的某个位置点，多个采样点可以是自移动设备遍历到的全部位置点或部分位置点。对自移动设备来说，可以在所述子区域内自由移动。另外，子区域的水平位置信息可以确定子区域在工作区域内的位置和区域范围。

其中，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离。当然，不同采样点上方的障碍物可能不同。例如，在家庭环境中，在床下的某个采样点，其上方的障碍物是床板；在饭桌下的某个采样点，其上方的障碍物是桌面；在客厅中没有障碍物的某个采样点，其上方的障碍物是天花板；等等。

为了验证本申请技术方案的有益效果，对安装有向上测距的激光传感器A和水平测距的激光传感器B的自移动设备进行了测试说明。这两个传感器在自移动设备对工作区域进行遍历过程中分别采集遍历到的各位置在垂直方向上的距离信息和在水平方向上的距离信息。其中，各位置在垂直方向上的距离信息是指遍历到的各位置处的高度信息；而根据各位置在水平方向上的距离信息可以计算出各位置周围是否存在障碍物以及障碍物的大概位置等。对向上测距的激光传感器A和水平测距的激光传感器B采集到的距离信息进行拟合得到图1b所示的散点拟合曲线。在图1b中，虚线表示向上测距的激光传感器A采集到的距离信息的散点拟合曲线；实线表示水平测距的激光传感器B采集到的距离信息的散点拟合曲线。由图1b可见，向上测距的激光传感器A采集到的距离信息可以识别出分区边界线，基于此可将工作区域划分为不同的子分区，进一步还可以将这些子分区体现在环境地图中，有利于工作区域的分区粒度。

值得说明的是，采用本申请实施例提供的环境区域划分方法可以建立分区粒度更细的环境地图，可称为区域化环境地图。下面结合需要构建分区粒度更细的区域化环境地图的不同场景，对本申请实施例的技术方案进行举例说明：

场景A：

在场景A中，可以针对自移动设备所处的整个环境区域构建分区粒度更细的区域化环境地图。

一种情况：在自移动设备进入新环境区域的情况下，为了便于自移动设备能够更高效、更准确地在新环境区域中成功执行作业任务，有必要针对整个新环境区域构建环境地图。例如，用户刚买了一台扫地机器人，该扫地机器人需要构建整个家庭环境的区域化环境地图。又例如，引导机器人被商家从S商场调到了X商场，在X商场的一层负责为进入X商场的顾客提供引导服务，则该引导机器人需要构建X商场一层的区域化环境地图。

另一种情况：在自移动设备被恢复出厂设置，其内部已有环境地图被删除的情况下，为了便于自移动设备能够在其所处环境区域内继续执行作业任务，有必要针对整个环境区域构建区域化环境地图。

在上述场景中，自移动设备需要在其所处的整个环境区域内工作，需要针对其所处的整个环境区域构建分区粒度更细的区域化环境地图。自移动设备可以对其所处的整个环境区域进行遍历，并在遍历过程中采集多个采样点的高度信息，进而基于多个采样点的高度信息和水平位置信息从其所处的整个环境区域中识别出自移动设备在其中可自由移动的至少一个子区域，再结合至少一个子区域的水平位置信息，将至少一个子区域标识在其所处的整个环境区域对应的环境地图上，得到分区粒度更细的区域化环境地图。该区域化环境地图既包括自移动设备所处整个环境区域中的障碍物信息，也包括整个环境区域中包含的至少一个子区域的信息。

场景B：

在场景B中，自移动设备所处的整个环境区域已经被初步划分为不同的区域。初步划分方式不同于本申请实施例中基于高度信息的分区方式，例如可以是根据规划图等进行划分，本申请实施例对此不做限定。例如，对于工作在家庭环境中的自移动设备，家庭环境可以初步划分为厨房、卧室、客厅等不同区域。又例如，对工作在商场的自移动设备，商场可划分为图书区、服装区、电子设备区、珠宝区等不同区域。

在上述场景中，在特定时间、特定条件下，自移动设备需在被选定的部分环境区域中工作，这部分环境区域可以视为自移动设备的工作区域。为了便于自移动设备更好地在被选定的部分环境区域内作业，可以针对被选定的部分区域构建分区粒度更细的区域化环境地图。其中，被选定的部分区域可根据需求而定，对此不做限定，例如可以是家庭环境中的卧室区域、厨房区域或客厅区域。自移动设备可以对被选定的部分环境区域进行遍历，并在遍历过程中采集多个采样点的高度信息，进而基于多个采样点的高度信息和水平位置信息从被选定的部分环境区域中识别出自移动设备在其中可自由移动的至少一个子区域，再结合至少一个子区域的水平位置信息，将至少一个子区域标识在被选定的部分环境区域对应的环境地图上，得到被选定的部分环境区域对应的区域化环境地图。

在一些可选实施例中，当需要针对自移动设备的工作区域进一步分区时，用户可以向自移动设备发出分区指令，通过分区指令触发自移动设备对其工作区域进行分区。对自移动设备来说，可以接收分区指令，根据分区指令确定需要对工作区域进行分区，进而执行图1a及其它实施例中的流程为工作区域进行分区。

在本申请实施例中，并不限定用户向自移动设备发出分区指令的方式。可选地，用户可以采用语音方式向自移动设备发出分区指令；自移动设备具备语音识别功能，识别出用户的分区指令。或者，用户可以通过其终端设备上的App或客户端向自移动设备发出分区指令；自移动设备接收终端设备发出的分区指令。其中，终端设备与自移动设备可以预先通过蓝牙、WiFi、红外等通信技术构建通信连接。或者，自移动设备具备控制面板，则用户可以通过控制面板向自移动设备发出分区指令；自移动设备检测控制面上的触控操作，从而识别用户的分区指令。

可选地，分区指令中携带区域标识，该区域标识用于标识需要自移动设备工作的区域，例如可以是初步划分出的部分区域的标识，如客厅的标识、卧室的标识等，也可以是自移动设备所处整个环境区域的标识。可选地，对于自移动设备的工作区域是自移动设备所处整个环境区域的情况，分区指令可以不携带区域标识，该分区指令直接指示自移动设备对其所处整个环境区域进行分区。

除了用户触发自移动设备为工作区域分区之外，在一些情况下，自移动设备也可以自主为其工作区域分区。例如，当自移动设备首次开机使用时，可以自动将其所在整个环境区域作为自己的工作区域并自动启动分区流程。当然，在自移动设备首次开机使用的场景下，也可以由用户触发自移动设备为其工作区域进行分区。

值得说明的是，本申请实施例既可以针对一个已知区域划分子区域，也可以针对一个未知区域划分子区域。在本申请实施例中，“已知区域”是指已经存在环境地图的环境区域，环境地图是指采用常规建图方式建立的环境地图，例如栅格地图。对任一区域来说，其环境地图包含有该区域内的障碍物信息，也可以包含初步划分出的区域信息。在本实施例中，“未知区域”是指尚未建立环境地图的环境区域，对自移动设备来说是一个全新的、不可知的区域。下面针对这两种情况分别进行说明：

针对已知区域：一种划分子区域的过程，如图2a所示，包括：

21a、在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息；每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离。

22a、基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域。

23a、结合至少一个子区域的水平位置信息，确定至少一个子区域在工作区域对应的环境地图中的位置；这里的环境地图是预先已构建完成的。

24a、根据至少一个子区域在环境地图中的位置，在环境地图中标识至少一个子区域的边界线。

针对未知区域：一种划分子区域的过程，如图2b所示，包括：

21b、在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息和周围存在的障碍物信息；每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离。

22b、基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域。

23b、结合各采样点周围的障碍物信息，构建工作区域对应的环境地图。

24b、结合至少一个子区域的水平位置信息，确定至少一个子区域在所构建的环境地图中的位置。

25b、根据至少一个子区域在环境地图中的位置，在环境地图中标识至少一个子区域的边界线。

值得说明的是，本实施例并不限定步骤22b和步骤23b的执行顺序，可以顺序执行，也可以并行执行，只要在标识至少一个子区域的边界线之前构建出工作区域对应的环境地图即可。

进一步，无论是对哪种环境区域划分子区域，在子区域划分过程中，可以由用户参与，也可以没有用户参与。其中，根据用户参与度的不同可以将环境区域划分方式分为手动方式和自动方式。其中，手动方式是指用户参与度相对较高，主要由用户主导，由用户手动在环境地图中标识子区域信息，并由自移动设备响应的分区方式。相应地，自动方式是指用户参与度相对较低，或没有用户参与，主要由自移动设备主导，自动在环境地图中标识子区域信息的分区方式。

可选地，一种手动划分环境区域的方式如下：

用户向自移动设备发出分区指令。自移动设备接收分区指令后，根据分区指令确定需要需要分区的工作区域。

可选地，若分区指令中包含区域标识，自移动设备可以根据该区域标识确定需要分区的工作区域。可选地，若分区指令中不包含区域标识，自移动设备可以直接将默认区域、预设区域或其所处的整个环境区域作为需要分区的工作区域。

自移动设备确定需要分区的工作区域之后，开始对工作区域进行遍历，并在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息。

可选地，对自移动设备来说，当遍历到一个位置点时，可以将该位置点作为采样点，利用其上安装的测距传感器采集其与该采样点上方障碍物之间的距离，即为该采样点的高度信息。值得说明的是，不同采样点上方的障碍物可能不同，例如对于客厅、卧室大部分采样点，其上方的障碍物是屋顶或天花板或吊灯，对于桌子、茶几、沙发或床等下面的采样点，其上方的障碍物是桌面、茶几面、沙发面或床板等。显然，自移动设备与屋顶或天花板或吊灯之间的距离，与自移动设备与桌面、茶几面、沙发面或床板之间的距离是不相同的，即不同采样点的高度信息会有所不同。

自移动设备可基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别自移动设备在其中可自由移动的至少一个子区域。例如，可以从工作区域中识别出床下面的子区域、桌子下面的子区域、茶几下面的子区域或沙发下面的子区域等。进而，可在用户的参与下，在工作区域对应的环境地图上标识至少一个子区域的边界信息。

可选地，自移动设备可以获取工作区域的环境地图，将环境地图以及与至少一个子区域的水平位置信息输出给用户，用户可以根据实际需要有选择地在环境地图上手动标识至少一个子区域的边界线，可选地，还可以在环境地图中对至少一个子区域进行标记，例如标记每个子区域的名称、编号等信息。环境地图可以是已有的，也可以是自移动设备根据工作区域内的障碍物信息实时构建的。

可选地，一种自动划分环境区域的方式如下：

用户可以向自移动设备发出分区指令。自移动设备接收分区指令后，根据分区指令确定需要分区的工作区域。关于分区指令的相关描述可参见前面实施例，在此不再赘述。当然，自移动设备也可以在开机后，自动将其所处的整个环境区域视为需要分区的工作区域。

自移动设备确定需要分区的工作区域之后，开始对工作区域进行遍历，并在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息。

自移动设备可基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域。例如，可以从工作区域中识别出床下面的子区域、桌子下面的子区域、茶几下面的子区域或沙发下面的子区域等。在没有用户参与的情况下，自移动设备自动结合至少一个子区域的水平位置信息，在工作区域对应的环境地图上标识至少一个子区域的边界信息。

可选地，自移动设备还可以在环境地图中对至少一个子区域进行标记，例如标记每个子区域的名称、编号等信息。环境地图可以是已有的，也可以是自移动设备根据工作区域内的障碍物信息实时构建的。

可选地，在自动划分环境区域的方式下，在得到标识有至少一个子区域的环境地图之后，可由用户对标识有至少一个子区域的环境地图进行编辑。例如，自移动设备将标识有至少一个子区域的环境地图显示在自移动设备的控制面板上，以供用户对环境地图进行编辑。或者，自移动设备将标识有至少一个子区域的环境地图发送给用户的终端设备，借由终端设备显示给用户，以供用户对环境地图进行编辑。当然，自移动设备也可以将标识有至少一个子区域的环境地图显示在自移动设备的控制面板上，同时，将标识有至少一个子区域的环境地图发送给用户的终端设备，借由终端设备显示给用户。

其中，用户可以对标识有至少一个子区域的环境地图进行编辑包括但不限于：编辑子区域的标识、编辑子区域的边界、增减子区域的数量等。

若用户通过终端设备对环境地图进行编辑，则可以对终端设备上显示的环境地图发出各种编辑操作。可选地，终端设备可以检测用户发出的编辑操作，将用户的编辑操作同步给自移动设备，以供自移动设备响应用户的编辑操作，对环境地图进行相应编辑。当然，终端设备也可以响应的编辑操作，对环境地图进行相应编辑，并将编辑后的环境地图发送给自移动设备，共自移动设备更新本地的环境地图。

若用户通过自移动设备对环境地图进行编辑，则可以对自移动设备的控制面板上显示的环境地图发出各种编辑操作；自移动设备响应用户的编辑操作，对环境地图进行相应编辑。

例如，自移动设备或终端设备可以响应用户发出的第一编辑操作，对环境地图中相应子区域的标识进行编辑。其中，第一编辑操作可携带待编辑子区域的原始标识和新标识。第一编辑操作可以包括单步操作，也可以包括多步操作，例如可以包括选择待编辑子区域的操作，输入新的标识的操作，确认操作等多步操作。例如，可以将沙发对应的子区域编辑为床对应的子区域，将桌子对应的子区域编辑为沙发对应的子区域，等等。

又例如，自移动设备或终端设备可以响应用户发出的第二编辑操作，对环境地图中相应子区域的边界进行编辑。其中，第二编辑操作可携带待编辑子区域的标识。第二编辑操作可以包括单步操作，也可以包括多步操作，例如可以包括选择待编辑子区域的操作，调整边界的操作，确认操作等多步操作。例如，可以扩展子区域的边界，缩放子区域的边界、将子区域的边界规则化，等等。

又例如，自移动设备或终端设备可以响应用户发出的第三编辑操作，对环境地图中子区域的数量进行增减。第三编辑操作可以包括单步操作，也可以包括多步操作。例如，在删除已有子区域的情况下，可以包括选择待删除子区域，确认删除等多步操作。在创建新子区域的情况下，可以包括创建子区域，输入新建子区域的标识，确认创建等多个步作。

无论是手动方式还是自动方式，都可以根据环境区域划分的实时性，进一步划分为两种模式，一种是实时模式，一种是全局模式。其中，实时模式是指在对工作区域进行遍历的过程中，边采集边识别子区域，实时划分环境区域的模式。全局模式是指在完成对工作区域的遍历之后，根据采集到的相关信息一次性划分环境区域的模式。

其中，自移动设备采用实时模式划分环境区域的过程为：在对工作区域进行遍历的过程中，边采集多个采样点的高度信息，边识别是否出现子区域的边界线；若识别到子区域的边界线，则结合识别到的子区域的水平位置信息在实时构建出的局部环境地图上或预先构建出的全局环境地图上标记该子区域，直至遍历完工作区域为止。

其中，自移动设备采用全局模式划分环境区域的过程：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息并存储，可选地，还可以采集每个采样点周围的障碍物信息并存储；在完成对工作区域的遍历之后，基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，一次性从工作区域中识别至少一个子区域；结合至少一个子区域的水平位置信息，将各子区域标识在实时构建出的环境地图或预先构建出的环境地图上。

在上述各实施例中，无论是手动方式还是自动方式，无论是实时模式还是全局模式，无论是针对已经区域还是针对未知区域，都需要基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域。可选地，可以基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；根据至少一个连通区域的属性信息和周围的障碍物信息中至少一种信息，从中选择至少一个子区域。可选地，连通区域的属性信息包括连通区域的高度信息、水平位置信息、面积和形状中的至少一个信息。高度信息基本相同是指高度信息之差在设定的差值范围内。差值范围的数值可根据应用需求灵活而定，本实施例对此不做限定，例如可以是(-1cm，1cm)，(-5mm，5mm)等。其中，自移动设备在至少一个连通区域中可自由移动。连通区域是指高度相同或基本相同，且水平位置相邻的若干个采样点形成的区域。

可选地，可基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，检测是否存在与相邻位置的高度信息之差大于设定阈值的采样点集；若存在，确定该采样点集圈定的区域为高度信息相同或基本相同的连通区域。

例如，以家庭场景为例，假设包括客厅中的椅子、卧室中的床以及天花板上吊灯，但不限于此。自移动设备分别移动到椅子、床和吊灯下方时，利用其向上测距的测距传感器可以测量到椅子、床和天花板上吊灯对应的高度信息。其中，椅子、床和天花板上吊灯对应的高度信息的比对关系如图3a所示。由图3a所示椅子、床和天花板上吊灯对应的高度信息不同，据此可确定出椅子下方的连通区域，床下方的连通区域，天花板上吊灯下方的连通区域。在图3a中，h1表示椅子对应的高度信息，h2表示床对应的高度信息，h3表示吊灯对应的高度信息。在这些连通区域中，天花板吊灯下方的连通区域没有实际意义，故可以将其去除；而椅子下方的连通区域和床下方的连通区域具有实际意义，例如可以为这些连通区域设置定点清扫任务，故可以将这些连通区域标注在环境地图中。

为了从识别出的连通区域中筛选出有实际意义的子区域，可以根据应用场景和应用需求灵活设定相应的筛选条件，基于这些筛选条件从连通区域中筛选出具有实际意义的子区域，筛选出的这些子区域即为需要标注在环境地图中的子区域。下面结合连通区域的属性信息，针对筛选条件和基于筛选条件筛选子区域的方式做举例说明：

例如，可以从至少一个连通区域中，选择高度信息在设定高度区间内的连通区域作为子区域。通过设置合理的高度区间，可以将过高或过低的连通区域过滤掉，如将吊灯对应的连通区域过滤掉而将椅子、床下方的连通区域选择出来。

又例如，可以从至少一个连通区域中，选择形状为设定形状的连通区域作为子区域。例如，可以设置区域的形状为方形，这样就可以将椅子、床下方的连通区域选择出来，将吊灯对应的连通区域(圆形)过滤掉。

又例如，可以从至少一个连通区域中，选择面积满足条件的连通区域作为子区域。通过设置合理的面积条件，可以将区域面积过小或过大的区域过滤掉，例如可以将吊灯对应的连通区域过滤掉，而将椅子、床对应的连通区域选择出来。

又例如，可以从至少一个连通区域中，选择水平位置信息在设定区域内的连通区域作为子区域。通过设置合理的水平位置信息，可以将位置不合理的区域过滤掉，例如可以将吊灯对应的连通区域过滤掉，而将椅子、床对应的连通区域选择出来。

值得说明的是，上述几种筛选方式可以择一使用，也可以任意组合使用。当组合使用时，之后同时满足组合条件的连通区域才会被选择作为子区域，否则会被过滤掉。例如，可以将面积满足条件、形状为长方形或正方形，高度在设定高度区间内的子区域筛选出来，并在环境地图上标识相应子区域的边界线。

以床和吊灯为例对选择子区域的过程进行说明：

床：自移动设备在进行弓字形遍历时，经过床形区域如图3b所示，将采集到的高度信息也同步保存下来。根据该高度信息矩阵可以得到在床的边沿线上发生阶跃时的高度跳变，且在区域内部高度信息基本保持不变，高度示意图如3b所示。结合该区域的高度信息和区域大小信息，可以判断出该区域为一个床形区域，为有效分区。

灯：自移动设备在进行弓字形遍历时，经过灯形区域如图3c所示，将采集到的高度信息也同步保存下来。根据该高度信息矩阵可以得到在灯的边沿线上发生弧形渐变式时的高度变化(未在示意图展现)，高度示意图如图3c所示。结合该区域的高度信息和区域大小信息，可以判断出该区域为无效分区。

下面对本申请各实施例提供的标识有至少一个子区域的环境地图进行示例性说明。如图4所示为一种环境地图的表征示意图。在图4中，以工作区域的已有环境地图是栅格地图为例，各栅格元素填充如图4所示，主要分为四类：未探测区域(unknow)、水平方向为自由可通过区域，且基于向上测距的测距传感器采集到的高度信息判定为非子区域边界的自由区域(free)；水平方向探测到障碍物信息，即自移动设备不可通过的边界，图4中黑色粗线条所示；水平方向为自由可通过区域，且基于向上测距的测距传感器采集到的高度信息判定出的子区域的边界，图4中虚线条所示。值得说明的是，图4中空白的自由区域包括；在图4中，实线边界和虚线边界可限定出一个个子分区。

采用本申请实施例提供的环境区域划分方法可以得到分区粒度更细的环境地图，该分区粒度更细的环境地图具有多种应用场景，例如可应用到定点清扫、定点监控、定点定位等。定点清扫是指基于环境地图包含的子区域，用户可以选择对某个或某几个子区域进行清扫，甚至可以设定清扫时间、清扫频率等。定点监控是指基于环境地图包含的子区域，用户可以选择对某个或某个子区域进行监控。定点定位是指基于环境地图包含的子区域，用户可以将自移动设备定位到某个特定子区域内。下面以定点清扫为例，对基于环境地图的定点清扫过程进行描述。

图5为本申请示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括：

501、响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置。

502、从当前位置移动至定点清扫区域，并针对定点清扫区域执行定点清扫任务。

本实施例的定点清扫方法可由扫地机器人执行。扫地机器人预先构建或通过其他方式得到其工作区域的环境地图。该环境地图包含至少一个子区域，至少一个子区域是根据扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息划分的。采样点是扫地机器人遍历到的位置点，采样点的高度信息是扫地机器人与该采样点上方障碍物之间的距离信息和水平位置信息；多个采样点可以是扫地机器人遍历到的全部位置点或部分位置点。

扫地机器人响应于定点清扫触发事件，可以确定定点清扫区域，定点清扫区域是至少一个子区域中的子区域；然后可以移动至该定点清扫区域，在该定点清扫区域中执行清扫任务。以家庭环境为例，定点清扫区域可以是床下面的子区域，也可以是餐桌下方的子区域，还可以是椅子、沙发、茶几等下方的子区域；扫地机器人可以针对性地对这些子区域进行清扫，有利于提高清扫效率，避免扫地机器人对所有区域进行全面清扫，节约资源。

可选地，定点清扫触发事件可以是接收到用户发出的语音清扫指令的事件。基于此，扫地机器人可以接收用户的语音清扫指令，该语音清扫指令包含需要定点清扫的子区域的标识；然后，根据语音清扫指令中包含的需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中各子区域的标识，确定定点清扫区域的位置。例如，可以将语音清扫指令中包含的子区域的标识与环境地图中各子区域的标识进行匹配，将匹配中的子区域及其位置分别作为定点清扫区域及其位置。然后，扫地机器人移动至定点清扫区域，并在定点清扫区域执行清扫任务。

例如，当需要清扫床下方的区域或卫生间区域时，用户可以向扫地机器人发出语音清扫指令，例如“请清扫床下区域或卫生间区域”。扫地机器人收到该语音清扫指令，对该语音清扫指令进行语音识别，确定需要清扫床下区域或卫生间区域；然后基于环境地图确定床下区域或卫生间区域的位置，基于环境地图中的障碍物信息进行路径规划，然后沿着规划出的路径从当前位置移动到床下区域或卫生间区域，并执行清扫任务。扫地机器人根据用户指令，实时对特定子区域进行清扫，可以避免所有区域进行清扫，节约资源。可选地，还可以预先在扫地机器人设置定点清扫任务，该定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识。基于此，定点清扫触发事件可以是预设定点清扫任务中的时间信息到达的事件。基于此，扫地机器人可以在定点清扫任务中的时间信息到达时，获取定点清扫任务中需要定点清扫的子区域的标识；根据定点清扫任务中需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中各子区域的标识，确定定点清扫区域的位置；然后移动至定点清扫区域，并在定点清扫区域执行清扫任务。

可选地，定点清扫任务中需要定点清扫的子区域可以是一个或多个，进一步，在定点清扫任务中包含多个需要定点清扫的子区域时，不同子区域的清扫时间信息可以相同，也可以不相同。例如，在一种定点清扫任务中可以设定床下区域为每个月指定日期清扫一次，卫生间区域为每天清扫一次，餐桌区域为每天清扫三次。扫地机器人可以在定点清扫任务中相应时间信息到达时有针对性地对相应子区域进行清扫，通过类似的定制式清扫可提高有效清扫效率，扫地机器人可以仅对有必要进行清扫的子区域进行清扫，而无需对所有区域进行全面清扫，可节约资源。

值得说明的是，设置定点清扫任务的方式包括但不限于以下方式：

方式1：扫地机器人支持语音功能，用户可以通过语音方式向扫地机器人发出定点清扫任务设置命令，该命令中携带需要定点清扫的子区域的标识和清扫事件或清扫频率。扫地机器人根据该命令，在本地设置定点清扫任务。

方式2：扫地机器人带有控制面板，该控制面板支持触控操作。基于此，用户可以通过控制面板向扫地机器人发出定点清扫任务设置命令，该命令中携带需要定点清扫的子区域的标识和清扫事件或清扫频率。扫地机器人根据该命令，在本地设置定点清扫任务。

方式3：用户的终端设备上安装有对扫地机器人进行控制的App。用户可以通过其终端设备上的App设置定点清扫任务，该任务中包含需要定点清扫的子区域的标识和清扫事件或清扫频率。用户的终端设备将该定点清扫任务发送给扫地机器人；扫地机器人接收终端设备发送的定点清扫任务。

可选地，用户通过终端设备设置定点清扫任务的方式包括：终端设备显示扫地机器人所处工作区域对应的环境地图；该环境地图包括至少一个子区域，至少一个子区域是根据扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；向扫地机器人发送定点清扫任务，该定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供扫地机器人执行定点清扫任务。其中，采样点是扫地机器人遍历到的位置点，采样点的高度信息是扫地机器人与该采样点上方障碍物之间的距离信息；多个采样点可以是扫地机器人遍历到的全部位置点或部分位置点。

例如，用户可以选择床下区域、卫生间区域、餐桌区域，并分别设置床下区域每个月指定日期清扫一次，卫生间区域为每天清扫一次，餐桌区域为每天清扫三次，将这些信息携带在定点清扫任务中发送给扫地机器人，扫地机器人可根据定点清扫任务对相应区域在相应时间进行清扫。

需要说明的是，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如501、502等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图6为本申请示例性实施例提供的一种自移动设备的结构示意图。如图6所示，该自移动设备包括：设备本体60，设备本体60上设有一个或多个处理器601，以及一个或多个存储计算机指令的存储器602。设备本体60上包括一些驱动组件608，驱动组件608可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等，用以驱动设备本体60自主移动。

进一步，如图6所示，该自移动设备还可以包括：通信组件603、向上测距的测距传感器607、显示器604、电源组件605、音频组件606等其它组件。本实施例仅示意性给出部分组件，并不意味着自移动设备只包括这些组件。值得说明的是，在图6以虚线框示出的组件均为可选组件，而非必要组件。

其中，一个或多个处理器601，用于执行一个或多个存储器602中存储的计算机指令，以用于：

在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域；

结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

可选地，工作区域是自移动设备所处的整个环境区域，或是自移动设备所处的部分环境区域。

在一可选实施例中，一个或多个处理器601还用于：在对工作区域进行遍历之前，接收分区指令，并根据分区指令确定需要分区的工作区域。

在一可选实施例中，一个或多个处理器601具体用于：在对工作区域进行遍历的过程中，利用向上测距的测距传感器607采集多个采样点的高度信息。

在一可选实施例中，一个或多个处理器601具体用于：基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域，自移动设备在至少一个连通区域中可自由移动；根据至少一个连通区域的属性信息，从中选择至少一个子区域。

可选地，连通区域的属性信息包括连通区域的高度信息、水平位置信息、面积和形状中的至少一个信息。相应地，一个或多个处理器601在根据至少一个连通区域的属性信息从中选择至少一个子区域时，可执行以下至少一种操作：

从所述至少一个连通区域中，选择高度信息在设定高度区间内的连通区域作为子区域；

从所述至少一个连通区域中，选择形状为设定形状的连通区域作为子区域；

从所述至少一个连通区域中，选择面积满足条件的连通区域作为子区域；

从所述至少一个连通区域中，选择水平位置信息在设定区域内的连通区域作为子区域。

进一步，一个或多个处理器601在确定至少一个连通区域时，具体用于：基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，检测是否存在与相邻位置的高度信息之差大于设定阈值的采样点集；若存在，确定采样点集圈定的区域为高度信息相同或基本相同的连通区域。

在一可选实施例中，一个或多个处理器601具体用于：结合所述至少一个子区域的水平位置信息，确定所述至少一个子区域在所述工作区域对应的环境地图中的位置；根据所述至少一个子区域在所述环境地图中的位置，在所述环境地图中标识所述至少一个子区域的边界线。

在一可选实施例中，该自移动设备还可以包括：水平测距的激光传感器和/或摄像头等组件。一个或多个处理器601还用于：在对工作区域进行遍历的过程中，采集各采样点周围的障碍物信息。可选地，可以利用水平测距的激光传感器或摄像头采集各采样点周围的障碍物信息。基于此，一个或多个处理器601还用于：在确定所述至少一个子区域在所述工作区域对应的环境地图中的位置之前，结合各采样点周围的障碍物信息，构建工作区域对应的环境地图。

在一可选实施例中，一个或多个处理器601还用于执行以下至少一种操作：

将标识有至少一个子区域的环境地图显示在自移动设备的控制面板上，以供用户对环境地图进行编辑；

将标识有至少一个子区域的环境地图发送给用户的终端设备，借由终端设备显示给用户，以供用户对环境地图进行编辑。

进一步，一个或多个处理器601还用于执行一下至少一种操作：

响应第一编辑操作，对环境地图中相应子区域的标识进行编辑；

响应第二编辑操作，对环境地图中相应子区域的边界进行编辑；

响应第三编辑操作，对环境地图中子区域的数量进行增减。

可选地，本实施例的自移动设备可以是扫地机器人、陪护机器人、引导机器人、空气净化器等。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器实现以下动作：

在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从工作区域中识别至少一个子区域；

结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。

值得说明的是，除上述动作之外，计算机程序被一个或多个处理器执行时，还能致使一个或多个处理器实现上述环境区域划分方法实施例中的其它操作。

在一可选实施例中，上述实施例提供的自移动设备可实现为扫地机器人。如图7所示，本实施例的扫地机器人700包括：机械本体701，机械本体701上设有一个或多个处理器702、一个或多个存储计算机指令的存储器703以及通信组件704。通信组件704可以是Wifi模块、红外模块或蓝牙模块等。

机械本体701上除了设有一个或多个处理器702、通信组件704以及一个或多个存储器703之外，还设置有扫地机器人700的一些基本组件，例如向上测距的测距传感器(单点激光传感器或多点激光传感器)709、视觉传感器706、电源组件707、驱动组件708等等。视觉传感器可以是摄像头、相机等。可选地，驱动组件708可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。进一步，如图7所示，扫地机器人700还可以包括清扫组件707，清扫组件707可以包括清扫电机、清扫刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人700所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。值得说明的是，在图7以虚线框示出的组件均为可选组件，而非必要组件。

值得说明的是，一个或多个处理器702、一个或多个存储器703可设置于机械本体701内部，也可以设置于机械本体701的表面。

机械本体701是机器人700赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器702指定的操作。其中，机械本体701一定程度上体现了扫地机器人700的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人700的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器703，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器702执行，致使一个或多个处理器702可以控制机器人700执行相应任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器703还可被配置为存储其它各种数据以支持在机器人700上的操作。这些数据的示例包括用于在机器人700上操作的任何应用程序或方法的指令，机器人700所在环境/场景的环境地图、信号强度地图等等。

一个或多个处理器702，可以看作是扫地机器人700的控制系统，可用于执行一个或多个存储器703中存储的计算机指令，以控制扫地机器人700执行相应任务。例如，一个或多个处理器702一个或多个存储器703中存储的计算机指令，可实现前述方法实施例中环境区域划分方法的步骤，从而为将工作区域划分为更细粒度的子区域，得到标识有至少一个子区域的环境地图。

除上述操作之外，一个或多个处理器702执行一个或多个存储器703中存储的计算机指令，还可用于：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至定点清扫区域，并针对定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，环境地图包含至少一个子区域，至少一个子区域是根据扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；定点清扫区域是至少一个子区域中的子区域。其中，采样点是扫地机器人遍历到的位置点，采样点的高度信息是扫地机器人与该采样点上方障碍物之间的距离信息；多个采样点可以是扫地机器人遍历到的全部位置点或部分位置点。

可选地，一个或多个处理器702具体可用于：接收用户的语音清扫指令，语音清扫指令包含需要定点清扫的子区域的标识；根据需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中各子区域的标识，确定定点清扫区域的位置。或者，

可选地，一个或多个处理器702具体可用于：当定点清扫任务中的时间信息到达时，获取定点清扫任务中需要定点清扫的子区域的标识；根据需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中各子区域的标识，确定定点清扫区域的位置。

进一步，一个或多个处理器702还用于：通过通信组件704接收终端设备发送的定点清扫任务，定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器实现以下动作：

响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；

从当前位置移动至定点清扫区域，并针对定点清扫区域执行定点清扫任务；

其中，环境地图包含至少一个子区域，至少一个子区域是根据扫地机器人遍历到的其与上方障碍物之间的高度信息和水平位置信息划分的，定点清扫区域是至少一个子区域中的子区域。

值得说明的是，除上述动作之外，计算机程序被一个或多个处理器执行时，还能致使一个或多个处理器实现上述定点清扫方法实施例中的其它操作。

图8为本申请示例性实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图8所示，该终端设备包括：一个或多个处理器801，一个或多个存储计算机指令的存储器802，以及通信组件803、显示器804。

进一步，如图8所示，该终端设备还可以包括：电源组件805、音频组件806等其它组件。本实施例仅示意性给出部分组件，并不意味着自移动设备只包括这些组件。值得说明的是，在图8以虚线框示出的组件均为可选组件，而非必要组件。

其中，一个或多个处理器801，用于执行一个或多个存储器802中存储的计算机指令，以用于：

在显示器804上显示扫地机器人所处工作区域对应的环境地图；环境地图包括至少一个子区域，至少一个子区域是根据扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；

响应用户在环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；

通过通信组件803向扫地机器人发送定点清扫任务，定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供扫地机器人执行定点清扫任务。其中，采样点是扫地机器人遍历到的位置点，采样点的高度信息是扫地机器人与该采样点上方障碍物之间的距离信息；多个采样点可以是扫地机器人遍历到的全部位置点或部分位置点。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行包括以下的动作：

显示扫地机器人所处工作区域对应的环境地图；环境地图包括至少一个子区域，至少一个子区域是根据扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；

响应用户在环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；

向扫地机器人发送定点清扫任务，定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供扫地机器人执行定点清扫任务。

其中，采样点是扫地机器人遍历到的位置点，采样点的高度信息是扫地机器人与该采样点上方障碍物之间的距离信息；多个采样点可以是扫地机器人遍历到的全部位置点或部分位置点。

上述实施例中的存储器除了用于存储计算机程序之外，还可被配置为存储其它各种数据以支持在其所属设备上的操作。这些数据的示例包括用于在存储器所属设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

上述实施例中的存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

上述实施例中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如Wifi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还可以包括近场通信(NFC)模块，射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术等。

上述实施例中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述图实施例中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述实施例中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种环境区域划分方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；

结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域，包括：

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定所述工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；

根据所述至少一个连通区域的属性信息，从中选择所述至少一个子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域是自移动设备所处的整个环境区域，或是自移动设备所处的部分环境区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，包括：

在对工作区域进行遍历的过程中，利用向上测距的测距传感器采集多个采样点的高度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括连通区域的高度信息、水平位置信息、面积和形状中的至少一个信息；

根据所述至少一个连通区域的属性信息，从中选择所述至少一个子区域，包括以下至少一种：

从所述至少一个连通区域中，选择高度信息在设定高度区间内的连通区域作为子区域；

从所述至少一个连通区域中，选择形状为设定形状的连通区域作为子区域；

从所述至少一个连通区域中，选择面积满足条件的连通区域作为子区域；

从所述至少一个连通区域中，选择水平位置信息在设定区域内的连通区域作为子区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定所述工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域，包括：

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，检测是否存在与相邻位置的高度信息之差大于设定阈值的采样点集；

若存在，确定所述采样点集圈定的区域为高度信息相同或基本相同的连通区域。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上，包括：

结合所述至少一个子区域的水平位置信息，确定所述至少一个子区域在所述工作区域对应的环境地图中的位置；

根据所述至少一个子区域在所述环境地图中的位置，在所述环境地图中标识所述至少一个子区域的边界线。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括以下至少一种操作：

将标识有所述至少一个子区域的环境地图显示在所述自移动设备的控制面板上，以供用户对所述环境地图进行编辑；

将标识有所述至少一个子区域的环境地图发送给所述用户的终端设备，借由所述终端设备显示给所述用户，以供所述用户对所述环境地图进行编辑。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括以下至少一种操作：

响应第一编辑操作，对所述环境地图中相应子区域的标识进行编辑；

响应第二编辑操作，对所述环境地图中相应子区域的边界进行编辑；

响应第三编辑操作，对所述环境地图中子区域的数量进行增减。

9.一种定点清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：

响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；

从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；

其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是从基于多个采样点的高度信息和水平位置信息确定的所述工作区域中选择的存在高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置，包括：

接收用户的语音清扫指令，所述语音清扫指令包含需要定点清扫的子区域的标识；

根据所述需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中各子区域的标识，确定定点清扫区域的位置。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置，包括：

当定点清扫任务中的时间信息到达时，获取所述定点清扫任务中需要定点清扫的子区域的标识；

根据所述需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中各子区域的标识，确定定点清扫区域的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在定点清扫任务中的清扫时间到达之前，还包括：

接收终端设备发送的所述定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识。

13.一种定点清扫方法，适用于终端设备，其特征在于，所述方法包括：

显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是从基于多个采样点的高度信息和水平位置信息确定的所述工作区域中选择的存在高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；

响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；

向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。

14.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；

结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域，包括：

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定所述工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；

根据所述至少一个连通区域的属性信息，从中选择所述至少一个子区域。

15.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；

结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上；

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域，包括：

基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定所述工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；

根据所述至少一个连通区域的属性信息，从中选择所述至少一个子区域。

16.一种扫地机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；

从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；

其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是从基于多个采样点的高度信息和水平位置信息确定的所述工作区域中选择的存在高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。

17.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；

从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；

其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是从基于多个采样点的高度信息和水平位置信息确定的所述工作区域中选择的存在高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。

18.一种终端设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，显示器，通信组件以及一个或多个存储计算机指令的存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：

在所述显示器上显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是从基于多个采样点的高度信息和水平位置信息确定的所述工作区域中选择的存在高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；

响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；

通过所述通信组件向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。

19.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是从基于多个采样点的高度信息和水平位置信息确定的所述工作区域中选择的存在高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；

响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；

向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。

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