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CN111588591A - 一种八自由度上肢康复训练臂及装置 - Google Patents

一种八自由度上肢康复训练臂及装置 Download PDF

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CN111588591A
CN111588591A CN202010449337.6A CN202010449337A CN111588591A CN 111588591 A CN111588591 A CN 111588591A CN 202010449337 A CN202010449337 A CN 202010449337A CN 111588591 A CN111588591 A CN 111588591A
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CN
China
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shoulder
joint
motor
lifting
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Application number
CN202010449337.6A
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王洪波
严浩
陈鹏
李云贵
李双双
朱文涛
刘师赫
王辛诚
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Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
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Publication date
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Abstract

本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种八自由度上肢康复训练臂及装置，训练臂包括肩胛骨运动组件、肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、大臂组件以及小臂组件；肩胛骨运动组件包括：肩胛骨第一支架、肩抬升下降电机、肩抬升下降支架以及肩前探后移电机；胸锁关节锁骨连杆的一端与肩前探后移电机的输出轴固定连接，另一端连接肩关节组件。训练装置包括升降机构和设置在升降机构输出端的两臂间距调节机构，两个上肢康复训练臂对称安装在两臂间距调节机构上。本发明能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，可以帮助患者完成肩部的前探/后移、抬升/下降动作，对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高训练效率。

Description

一种八自由度上肢康复训练臂及装置
技术领域
本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种八自由度上肢康复训练臂及装置。
背景技术
上肢康复训练装置用于配合或者替代传统的康复医疗师对患者进行康复训练，由于康复训练主要是循环重复性动作，康复训练装置可持续性长，使得康复训练更为有效。
上肢康复机器人可以分为两大类，一类为末端牵引式康复机器人系统，另一类为外骨骼式康复机器人系统。末端牵引式康复机器人系统通过机器人运动带动患者上肢运动来达到康复训练目的的机械系统，机器人系统与患者相对独立，仅通过患者手部与机器人末端相连，其结构简单、易于控制，价格低廉。使用末端牵引式康复机器人对于整个手臂是合适的，但是不能很好地对于肩胛骨、肩、肘、腕等关节进行针对性训练，训练功能无法达到要求。外骨骼因为与人体上肢运动相似，可以更好的辅助患者进行康复训练，但其结构设计及控制方法具有一定的难度。现有外骨骼机器人一般采用刚性材料，自由度一般比较少，为了更精确的带动肢体进行训练，往往需要将人的肢体的相应关节部位与机器人绑定，肢体跟着机器人做随动。导致患者接触冰冷的机器容易给患者造成心理上的不适感，降低康复训练效果。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的上肢康复训练装置自由度上，不能对肩胛骨、肩、肘和腕关节等进行针对性的训练的缺陷，提供一种柔性的能够充分模拟人体上肢的、工作范围大、康复训练高的八自由度上肢康复训练臂和装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：包括肩胛骨运动组件、与肩胛骨运动组件通过胸锁关节锁骨连杆连接的肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、连接所述肩关节组件和所述肘关节组件的大臂组件以及连接所述肘关节组件和所述腕关节组件的小臂组件；所述肩胛骨运动组件包括：肩胛骨第一支架、安装在所述肩胛骨第一支架上的肩抬升下降电机、与所述肩抬升下降电机的输出轴连接的肩抬升下降支架以及安装在所述肩胛骨第一支架上的肩前探后移电机；所述胸锁关节锁骨连杆的一端与所述肩前探后移电机的输出轴固定连接，另一端连接所述肩关节组件；所述肩抬升下降电机的转动轴线为水平方向，所述肩前探后移电机的转动轴线与所述肩抬升下降电机的转动轴线垂直；所述肩关节组件包括通过架体安装在所述胸锁关节锁骨连杆上的X向肩关节电机、一端与所述X向肩关节电机的输出轴固定连接的第一直角架、安装在所述第一直角架另一端的Z向肩关节电机、一端与所述Z向肩关节电机的输出轴固定连接的第二直角架、安装在所述第一直角架另一端的Y向肩关节电机。
进一步地，所述肩抬升下降电机安装在肩胛骨第一支架上且其输出轴固定连接手臂安装板；所述训练臂具有两条相互平行的所述胸锁关节锁骨连杆；一条所述胸锁关节锁骨连杆的一端连接所述肩前探后移电机的输出轴，另一端固定连接肩胛骨第二支架；另一条所述胸锁关节锁骨连杆的一端与所述肩胛骨第一支架转动连接，另一端转动连接肩胛骨第二支架；所述X向肩关节电机安装在所述肩胛骨第二支架上。
进一步地，所述大臂组件包括连接在所述Y向肩关节电机输出轴上的大臂上支架、固定安装在所述大臂上支架上的U型安装块、通过轴承转动安装在所述U型安装块或者大臂上支架上的主动锥齿轮、与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮、作为所述从动锥齿轮的转轴的大臂调节丝杆、螺旋套设在所述大臂调节丝杆上的大臂调节螺母、固定连接在所述大臂调节螺母上且与所述大臂上支架滑动连接的大臂下支架，所述主动锥齿轮的转轴从所述大臂上支架端连接有大臂调节旋转手柄。
进一步地，所述大臂组件还包括两端分别安装在所述大臂上支架和大臂下支架上的直线位移传感器；所述大臂下支架部分滑动安装在所述大臂上支架内，所述大臂下支架的外表面还具有用来观察大臂伸长长度的刻度尺。
进一步地，所述小臂组件包括小臂上支架、滑动连接在所述小臂上支架上的小臂调长座、小臂调长固定架、通过轴承安装在所述小臂调长固定架上的小臂调长丝杠以及固定在所述小臂调长固定架上且与所述小臂调长丝杠平行设置的导向光轴；所述小臂调长座通过直线轴承与所述导向光轴滑动连接。
进一步地，所述小臂组件还包括小臂旋转机构，所述小臂旋转机构包括：安装在所述小臂调长座上的小臂旋转电机、与所述小臂旋转电机的输出轴同轴安装的小臂旋转主动带轮、与所述小臂旋转主动带轮通过同步带连接的小臂旋转从动带轮以及与所述小臂旋转从动带轮的转轴固定连接的腕关节旋转连臂。
进一步地，所述腕关节组件包括固定安装在所述腕关节旋转连臂上的腕关节从动带轮、腕关节驱动电机、与所述腕关节驱动电机的输出轴同轴连接的腕关节主动带轮；所述腕关节主动带轮和所述腕关节从动带轮通过同步带连接，所述腕关节主动带轮和腕关节从动带轮均通过轴承分别转动安装在带轮安装连杆的两端。
进一步地，所述肘关节组件包括：安装在所述大臂下支架上的肘关节电机，所述肘关节电机的输出轴与所述小臂上支架同轴连接。
一种八自由度上肢康复训练装置，其特征在于：包括两个对称设置的如权利要求1所述的上肢康复训练臂，所述上肢康复训练装置还包括升降机构和设置在升降机构输出端的两臂间距调节机构，两个上肢康复训练臂对称安装在所述两臂间距调节机构上。
进一步地，所述两臂间距调节机构包括设置在所述升降机构的输出端的支撑板、安装在所述支撑板中部的间距调节电机、与所述间距调节电机的输出轴同轴连接的间距调节主动锥齿轮、对称设置在所述间距调节主动锥齿轮两侧且均与所述间距调节主动锥齿轮啮合的两间距调节从动锥齿轮、作为所述间距调节从动锥齿轮的转轴的间距调节丝杠螺母副、设置在所述支撑板上且与间距调节丝杠螺母副的丝杠平行的间距调节导轨以及滑动连接在所述间距调节导轨上的间距调节滑块；所述间距调节滑块与所述间距调节丝杠螺母副的螺母通过手臂安装板固定连接；所述肩抬升下降电机的输出轴连接肩抬升下降支架，肩抬升下降支架安装在所述手臂安装板上。
本发明的一种八自由度上肢康复训练臂及装置的有益效果是：
1、本发明能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练，该装置的肩锁关节的长度、大臂长度、小臂长度以及手腕到小臂的距离可根据不同患者进行调节，可以满足任意体型的患者进行康复训练，设计人性化。
2、本发明为上肢八自由度训练装置，相比较于市面上的上肢训练装置，具有工作空间大、范围广的优点。肩前探后移电机、肩抬升下降电机与三个肩关节电机共同作用可以帮助患者完成肩部的前探/后移、抬升/下降动作，对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高训练效率。
3、本发明可一机多用，肩胛骨关节机构可作为一个独立的个人进行拆卸，安装肩胛骨关节机构时为八自由度训练装置，拆卸时该装置为六自由度训练装置。这一设计可根据患者不同康复时期的需要所改变，具有节约成本、提高利用率的优点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例的八自由度上肢康复训练装置立体图；
图2是本发明实施例的升降机构及两臂间距调节机构的立体图；
图3是本发明实施例肩胛骨运动组件结构图；
图4是本发明实施例肩胛骨运动组件另一视角结构图；
图5是本发明实施例肩胛骨组件部分结构图；
图6是本发明实施例的肩关节组件结构图；
图7是本发明实施例的大臂组件结构图；
图8是本发明实施例的肘关节组件、小臂组件以及腕关节组件结构图；
图9是本发明实施例的小臂组件结构图；
图10是本发明实施例的小臂旋转机构和腕关节组件结构图；
图11是本发明实施例的小臂旋转机构和腕关节组件的另一视角图；
图12是本发明实施例的腕关节组件结构图；
图13是本发明实施例的腕关节部分机构图。
图中:1、升降机构，2、两臂间距调节机构，20、支撑板，21、间距调节电机，22、间距调节主动锥齿轮，23、间距调节从动锥齿轮，24、间距调节丝杠螺母副，25、间距调节导轨，26、间距调节滑块，27、手臂安装板，3、肩胛骨运动组件，30、肩抬升下降电机，31、肩抬升下降支架，32、肩前探后移电机，33、肩胛骨第一支架，34、肩胛骨第二支架，35、抬升下降大齿轮，36、抬升下降小齿轮，37、抬升下降角度传感器，38、抬升下降限位块，4、肩关节组件，40、X向肩关节电机，41、第一直角架，42、Z向肩关节电机，43、第二直角架，44、Y向肩关节电机，5、肘关节组件，50、肘关节电机、6、腕关节组件，60、腕关节从动带轮，61、腕关节驱动电机，62、腕关节主动带轮，64、带轮安装连杆，65、橡胶套锁座，66、把手橡胶套，67、橡胶套锁，7、大臂组件，70、大臂上支架，71、U型安装块，72、主动锥齿轮，73、从动锥齿轮，74、大臂调节丝杆，75、大臂调节螺母，76、大臂下支架，77、大臂调节旋转手柄，78、直线位移传感器，79、限位挡环，710、刻度尺，8、小臂组件，80、小臂上支架，81、小臂调长座，82、小臂调长固定架，83、小臂调长丝杠，84、导向光轴，85、小臂旋转电机，86、小臂旋转主动带轮，87、小臂旋转从动带轮，88、腕关节旋转连臂，89、延伸杆，810、小臂调节手柄，9、胸锁关节锁骨连杆、
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图13所示的本发明的一种八自由度上肢康复训练装置的具体实施例，分为左右两个上肢康复训练臂，每个上肢康复训练臂可以单独运行，即如果只有一个上肢需要康复训练，就可以单独固定安装一个上肢康复训练臂。而如果需要同时对两臂进行康复训练就需要根据安装两个上肢康复训练臂，并根据人的体型调整两个康复训练臂之间的距离。
以需要两个康复训练臂为例，如图1所示，本发明的八自由度上肢康复训练装置包括：升降机构1、安装在升降机构1的输出端的两臂间距调节机构2和对称安装在两臂间距调节机构2上的两个上肢康复训练臂。
参见图1，升降机构1采用升降柱，升降柱的底座通过四个螺栓固定在地面或者训练平台上，顶部的输出端通过四个螺栓与支撑板20固定连接。
结合图1和图2，两臂间距调节机构2包括设置在升降机构1的输出端的支撑板20、安装在支撑板20中部的间距调节电机21、与间距调节电机21的输出轴同轴连接的间距调节主动锥齿轮22、对称设置在间距调节主动锥齿轮22两侧且均与间距调节主动锥齿轮22啮合的两间距调节从动锥齿轮23、作为间距调节从动锥齿轮23的转轴的间距调节丝杠螺母副24、设置在支撑板20上且与间距调节丝杠螺母副24的丝杠平行的间距调节导轨25以及滑动连接在间距调节导轨25上的间距调节滑块26；间距调节滑块26与间距调节丝杠螺母副24的螺母通过手臂安装板27固定连接；肩抬升下降电机30的输出轴固定连接肩抬升下降支架31，肩抬升下降支架31固定安装在手臂安装板27上。
结合图1、图3、图4和图5，八自由度上肢康复训练臂，包括肩胛骨运动组件3、与肩胛骨运动组件3通过胸锁关节锁骨连杆9连接的肩关节组件4、肘关节组件5、腕关节组件6、连接肩关节组件4和肘关节组件5的大臂组件7以及连接肘关节组件5和腕关节组件6的小臂组件8。
肩胛骨运动组件3包括：肩胛骨第一支架33、安装在肩胛骨第一支架33上的肩抬升下降电机30、固定连接在肩抬升下降电机30输出轴上的肩抬升下降支架31以及安装在肩胛骨第一支架33上的肩前探后移电机32，肩抬升下降电机30安装在肩胛骨第一支架33上且其输出轴固定连接肩抬升下降支架31，肩抬升下降支架31固定安装在手臂安装板27上；肩前探后移电机32安装在肩胛骨第一支架33上，训练臂具有两条相互平行的胸锁关节锁骨连杆9；一条胸锁关节锁骨连杆9的一端连接肩前探后移电机32的输出轴，另一端固定连接肩胛骨第二支架34；另一条胸锁关节锁骨连杆9的一端与肩胛骨第一支架33转动连接，另一端转动连接肩胛骨第二支架34；X向肩关节电机40安装在肩胛骨第二支架34上。
肩抬升下降电机30的转动轴线为水平方向，肩前探后移电机32的转动轴线与所述肩抬升下降电机30的转动轴线垂直。
参见图6，肩关节组件4包括通过肩胛骨第二支架34安装在胸锁关节锁骨连杆9上的X向肩关节电机40、一端与X向肩关节电机40的输出轴固定连接的第一直角架41、安装在第一直角架41另一端的Z向肩关节电机42、一端与Z向肩关节电机42的输出轴固定连接的第二直角架43、安装在第一直角架41另一端的Y向肩关节电机44。第一直角架41和第二直角架43使得3个肩关节电机的转动轴线相互垂直，其Z向肩关节电机42位于X向肩关节电机40和Y向肩关节电机44的上方，给肩关节留出合适的空间，不会给患者造成压迫感。
其中上述的肩抬升下降电机30、肩前探后移电机32、X向肩关节电机40、Z向肩关节电机42和Y向肩关节电机44均采用带有减速器的减速电机。
本发明实施例中的肩关节的抬升下降以及肩前探后移运动均通过角度传感器进行实施监控并且通过角度传感器实现训练结束时训练手臂的复位，同时还通过限位块对抬升和下降、以及前探和后移进行机械限位以保护患者在关节允许的范围内进行康复训练。
以肩关节抬升下降运动为例，参见图5，肩抬升下降电机30包括安装在肩胛骨第一支架33上的肩抬升下降电机30、同轴安装在肩抬升下降电机30的输出轴上的抬升下降大齿轮35、与抬升下降大齿轮35通过带传动连接的抬升下降小齿轮36以及同轴固定安装在抬升下降小齿轮36上的抬升下降角度传感器37。在肩胛骨第一支架33和肩抬升下降支架31的转动面之间设置抬升下降限位块38。
肩关节前探后移运动的驱动方式和肩关节抬升下降运动类似，这里不再赘述。
结合图6和图7，大臂组件7包括连接在Y向肩关节电机44输出轴上的大臂上支架70、固定安装在大臂上支架70上的U型安装块71、通过轴承转动安装在U型安装块71或者大臂上支架70上的主动锥齿轮72、与主动锥齿轮72啮合的从动锥齿轮73、作为从动锥齿轮73的转轴的大臂调节丝杆74、螺旋套设在大臂调节丝杆74上的大臂调节螺母75、固定连接在大臂调节螺母75上且与大臂上支架70滑动连接的大臂下支架76，主动锥齿轮72的转轴从大臂上支架70伸出端连接有大臂调节旋转手柄77。通过转动大臂调节旋转手柄77驱动大臂调节丝杠旋转，进而带动与大臂调节螺母75固定连接的大臂下支架76移动，调节大臂的长度。大臂调节丝杆74的端部具有防止大臂调节螺母75脱出的限位挡环79。
为了对大臂的调节长度进行监测和测量，大臂组件7还包括两端分别安装在大臂上支架70和大臂下支架76上的直线位移传感器78；大臂下支架76部分滑动安装在大臂上支架70内，大臂下支架76的外表面还具有用来观察大臂伸长长度的刻度尺710。
结合图8-图10，小臂组件8包括小臂上支架80、滑动连接在小臂上支架80上的小臂调长座81、小臂调长固定架82、通过轴承安装在小臂调长固定架82上的小臂调长丝杠83以及固定在小臂调长固定架82上且与小臂调长丝杠83平行设置的导向光轴84；小臂调长座81通过直线轴承与导向光轴84滑动连接，小臂调长丝杠83的端部固定连接有小臂调节手柄810。
小臂组件8还包括小臂旋转机构，小臂旋转机构包括：安装在小臂调长座81上的小臂旋转电机85、与小臂旋转电机85的输出轴同轴安装的小臂旋转主动带轮86、与小臂旋转主动带轮86通过同步带连接的小臂旋转从动带轮87以及与小臂旋转从动带轮87的转轴固定连接的腕关节旋转连臂88。小臂调长固定架82上固定有延伸杆89，小臂旋转从动带轮87通过轴承安装在延伸杆89上。
结合图10-图13，腕关节组件6包括固定安装在腕关节旋转连臂88上的腕关节从动带轮60、腕关节驱动电机61、与腕关节驱动电机61的输出轴同轴连接的腕关节主动带轮62；腕关节主动带轮62和腕关节从动带轮60通过同步带连接，腕关节主动带轮62和腕关节从动带轮60均通过轴承分别转动安装在带轮安装连杆64的两端。
腕关节驱动电机61安装在橡胶套锁座65内，把手橡胶套66作为外壳罩在腕关节驱动电机61外，橡胶套锁67安装在所述橡胶套锁座65外固定把手橡胶套66。腕关节驱动电机61驱动腕关节主动带轮62进而带动腕关节从动带轮60和腕关节旋转手臂转动，实现腕关节的旋转动作。
肘关节组件5包括：安装在大臂下支架76上的肘关节电机50；肘关节电机50安装在大臂下支架76上，肘关节电机50的输出轴与小臂上支架80固定连接。
其中肘关节以及肩关节等处的电机均配置有如肩关节抬升下降运动机构的同样的角度传感器，角度传感器一方面用来实时监控转动角度，另一方面在康复训练臂停止进行康复训练后，使个关节完成复位。同时各相互转动的关节之间均设置有如肩关节抬升下降运动机构类似的限位块，用来机械限位，防止因运动范围过大对人体造成二次伤害。
本发明实施例中采用的电机均采用带有减速器的减速电机。
本发明能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练，该装置的肩锁关节的长度、大臂长度、小臂长度以及手腕到小臂的距离可根据不同患者进行调节，可以满足任意体型的患者进行康复训练，设计人性化。
本发明为上肢八自由度训练装置，相比较于市面上的上肢训练装置，具有工作空间大、范围广的优点。肩前探后移电机32、肩抬升下降电机30与三个肩关节电机共同作用可以帮助患者完成肩部的前探/后移、抬升/下降动作，对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高训练效率。本发明可一机多用，肩胛骨关节机构可作为一个独立的个人进行拆卸，安装肩胛骨关节机构时为八自由度训练装置，拆卸时该装置为六自由度训练装置。这一设计可根据患者不同康复时期的需要所改变，具有节约成本、提高利用率的优点。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：包括肩胛骨运动组件(3)、与肩胛骨运动组件(3)通过胸锁关节锁骨连杆(9)连接的肩关节组件(4)、肘关节组件(5)、腕关节组件(6)、连接所述肩关节组件(4)和所述肘关节组件(5)的大臂组件(7)以及连接所述肘关节组件(5)和所述腕关节组件(6)的小臂组件(8)；所述肩胛骨运动组件(3)包括：肩胛骨第一支架(33)、安装在所述肩胛骨第一支架上的肩抬升下降电机(30)、与所述肩抬升下降电机(30)的输出轴连接的肩抬升下降支架(31)以及安装在所述肩胛骨第一支架(31)上的肩前探后移电机(32)；所述胸锁关节锁骨连杆(9)的一端与所述肩前探后移电机(32)的输出轴固定连接，另一端连接所述肩关节组件(4)；所述肩抬升下降电机(30)的转动轴线为水平方向，所述肩前探后移电机(32)的转动轴线与所述肩抬升下降电机(30)的转动轴线垂直；所述肩关节组件(4)包括通过架体安装在所述胸锁关节锁骨连杆(9)上的X向肩关节电机(40)、一端与所述X向肩关节电机(40)的输出轴固定连接的第一直角架(41)、安装在所述第一直角架(41)另一端的Z向肩关节电机(42)、一端与所述Z向肩关节电机(42)的输出轴固定连接的第二直角架(43)、安装在所述第一直角架(41)另一端的Y向肩关节电机(44)。
2.根据权利1所述的一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述肩抬升下降电机(30)安装在肩胛骨第一支架(33)上且其输出轴固定连接肩抬升下降支架(27)；所述训练臂具有两条相互平行的所述胸锁关节锁骨连杆(9)；一条所述胸锁关节锁骨连杆(9)的一端连接所述肩前探后移电机(32)的输出轴，另一端固定连接肩胛骨第二支架(34)；另一条所述胸锁关节锁骨连杆(9)的一端与所述肩胛骨第一支架(33)转动连接，另一端转动连接肩胛骨第二支架(34)；所述X向肩关节电机(40)安装在所述肩胛骨第二支架(34)上。
3.根据权利要求1所述的一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述大臂组件(7)包括连接在所述Y向肩关节电机(44)输出轴上的大臂上支架(70)、固定安装在所述大臂上支架(70)上的U型安装块(71)、通过轴承转动安装在所述U型安装块(71)或者大臂上支架(70)上的主动锥齿轮(72)、与所述主动锥齿轮(72)啮合的从动锥齿轮(73)、作为所述从动锥齿轮(73)的转轴的大臂调节丝杆(74)、螺旋套设在所述大臂调节丝杆(74)上的大臂调节螺母(75)、固定连接在所述大臂调节螺母(75)上且与所述大臂上支架(70)滑动连接的大臂下支架(76)，所述主动锥齿轮(72)的转轴从所述大臂上支架(70)伸出端连接有大臂调节旋转手柄(77)。
4.根据权利要求3所述的一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述大臂组件(7)还包括两端分别安装在所述大臂上支架(70)和大臂下支架(76)上的直线位移传感器(78)；所述大臂下支架(76)部分滑动安装在所述大臂上支架(70)内，所述大臂下支架(76)的外表面还具有用来观察大臂伸长长度的刻度尺(710)。
5.根据权利要求3所述的一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述小臂组件(8)包括小臂上支架(80)、滑动连接在所述小臂上支架(80)上的小臂调长座(81)、小臂调长固定架(82)、通过轴承安装在所述小臂调长固定架(82)上的小臂调长丝杠(83)以及固定在所述小臂调长固定架(82)上且与所述小臂调长丝杠(83)平行设置的导向光轴(84)；所述小臂调长座(81)通过直线轴承与所述导向光轴(84)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述小臂组件(8)还包括小臂旋转机构，所述小臂旋转机构包括：安装在所述小臂调长座(81)上的小臂旋转电机(85)、与所述小臂旋转电机(85)的输出轴同轴安装的小臂旋转主动带轮(86)、与所述小臂旋转主动带轮(86)通过同步带连接的小臂旋转从动带轮(87)以及与所述小臂旋转从动带轮(87)的转轴固定连接的腕关节旋转连臂(88)。
7.根据权利要求6所述的一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述腕关节组件(6)包括固定安装在所述腕关节旋转连臂(88)上的腕关节从动带轮(60)、腕关节驱动电机(61)、与所述腕关节驱动电机(61)的输出轴同轴连接的腕关节主动带轮(62)；所述腕关节主动带轮(62)和所述腕关节从动带轮(60)通过同步带连接，所述腕关节主动带轮(62)和腕关节从动带轮(60)均通过轴承分别转动安装在带轮安装连杆(64)的两端。
8.根据权利要求5所述的一种八自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述肘关节组件(5)包括：安装在所述大臂下支架(76)上的肘关节电机(50)，所述肘关节电机(50)的输出轴与所述小臂上支架(80)同轴连接。
9.一种八自由度上肢康复训练装置，其特征在于：包括两个对称设置的如权利要求1所述的上肢康复训练臂，所述上肢康复训练装置还包括升降机构(1)和设置在升降机构(1)输出端的两臂间距调节机构(2)，两个上肢康复训练臂对称安装在所述两臂间距调节机构(2)上。
10.根据权利要求9所述的一种八自由度上肢康复训练装置，其特征在于：所述两臂间距调节机构(2)包括设置在所述升降机构(1)的输出端的支撑板(20)、安装在所述支撑板(20)中部的间距调节电机(21)、与所述间距调节电机(21)的输出轴同轴连接的间距调节主动锥齿轮(22)、对称设置在所述间距调节主动锥齿轮(22)两侧且均与所述间距调节主动锥齿轮(22)啮合的两间距调节从动锥齿轮(23)、作为所述间距调节从动锥齿轮(23)的转轴的间距调节丝杠螺母副(24)、设置在所述支撑板(20)上且与间距调节丝杠螺母副(24)的丝杠平行的间距调节导轨(25)以及滑动连接在所述间距调节导轨(25)上的间距调节滑块(26)；所述间距调节滑块(26)与所述间距调节丝杠螺母副(24)的螺母通过手臂安装板(27)固定连接；所述肩抬升下降电机(30)的输出轴连接肩抬升下降支架(31)，肩抬升下降支架(31)安装在所述手臂安装板(27)上。
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