CN111573114A - 存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式；控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。本发明实施例在现有AGV的基础上，采用对AGV进行排列组合的技术手段，克服了单一AGV难以适配各种各样存储容器导致无法搬运的技术问题，实现了对仓储系统中不同存储容器的适配，进而达到了增加AGV的适用范围，提高存储容器的搬运效率，降低仓储系统中AGV的投入成本的技术效果。

Description

存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着现代仓库存储技术的快速发展，自动导引运输车(Automated GuidedVehicle，AGV)在仓储领域中发挥着越来越重要的作用，AGV承载着托盘、货架等存储容器实现货物的搬运和存储。

在现有的仓储系统中，AGV搬运的通常都是正方形或者近正方形的存储容器，一个AGV对应一个尺寸、重量等级或型号的货架或托盘等存储容器，对于不同尺寸、重量等级或型号的存储容器，通常会适配设计出与其对应的不同的AGV，以满足存储容器的搬运需求。因此在存储容器的搬运过程中，通过AGV与待搬运存储容器的适配，控制相匹配的AGV将待搬运存储容器顶升起来并行驶到目的地，以执行搬运动作。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术中AGV的适用范围单一，搬运方式不灵活，难以适配仓储系统中各种各样的存储容器，降低了存储容器的搬运效率，增加了仓储系统中AGV的投入成本。

发明内容

本发明实施例提供了一种存储容器搬运控制方法、装置、设备和存储介质，能够适配各种各样的存储容器，提高存储容器的搬运效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种存储容器搬运控制方法，包括：

依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式；

控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；

控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

第二方面，本发明实施例提供了一种存储容器搬运控制装置，包括：

搬运模式规划模块，用于依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式；

组合控制模块，用于控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；

容器搬运模块，用于控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的存储容器搬运控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的存储容器搬运控制方法。

本发明实施例具有如下有益效果，依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，通过对搬运待搬运容器的AGV的目标组合模式进行规划，控制仓储环境中的AGV按照目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合，从而控制由至少两个AGV组成的目标运输车组合共同搬运一个待搬运容器。因此本发明实施例在现有AGV的基础上，采用对AGV进行排列组合的技术手段，克服了单一AGV难以适配各种各样存储容器导致无法搬运的技术问题，实现了对仓储系统中不同存储容器的适配，进而达到了增加AGV的适用范围，提高存储容器的搬运效率，降低仓储系统中AGV的投入成本的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种存储容器搬运控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的一种存储容器搬运控制方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的目标排列形式的示例图；

图4为本发明实施例二提供的另一目标排列形式的示例图；

图5为本发明实施例二提供的AGV中的控制系统的结构框图；

图6为本发明实施例二提供的目标运输车组合中控制系统的结构框图；

图7为本发明实施例二提供的目标运输车组合响应移动的示例图；

图8为本发明实施例三提供的一种存储容器搬运控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种存储容器搬运控制方法的流程图，本实施例可适用于控制自动导引运输车搬运各种各样存储容器的情况，该方法可由一种存储容器搬运控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，优选是配置于仓储控制台。该方法具体包括如下步骤：

步骤110、依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式。

在本发明具体实施例中，仓储环境中可以分为存储区域、工作站等工作区域，其中存储区域中按照一定的存储规则存放有各种各样的存储容器，例如货架、托盘或料箱等，用于分门别类存储对应的物品。自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通过仓储控制台的控制，可以控制AGV穿梭于仓储环境的各个工作区域中，执行取容器、放容器以及搬运容器等任务。根据仓储控制台下发的理货任务、出库任务等涉及容器搬运的任务，可以将需要搬运的存储容器视为待搬运容器，待搬运容器可以位于仓储环境中的各个工作区域中，如存储区域或工作站。

本实施例中，为了避免对仓储环境中对各种各样存储容器适配设计对应的AGV，减少AGV设计成本以及仓储环境中AGV种类及数量的投入成本，在仓储环境中现有AGV的基础上，将AGV进行排列组合，以形成与待搬运容器相匹配的目标运输车组合。其中，可以依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运待搬运容器所需的AGV的目标组合模式。

具体的，所述待搬运容器的属性信息包括重量等级、容器尺寸以及容器型号中的至少一项，所述自动导引运输车的属性信息包括所属类型、载重量、承载尺寸以及运输车型号中的至少一项。所述目标组合模式中限定了适配于待搬运容器的AGV的组合方式，其中至少可以包括AGV的目标类型、目标排列形式以及目标数量等，可以根据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，通过属性信息的匹配来确定。例如，常规AGV搬运的都是正方形或者近正方形的货架/托盘，对于不规则形状的货架/托盘，如长条形托盘，则可以确定至少两个常规AGV排列成与长条形的托盘尺寸相匹配的长条形组合模式，以实现利用长条形组合的多个AGV共同对该长条形托盘进行搬运。

示例性的，依据待搬运容器的属性信息以及各类型自动导引运输车的属性信息，确定目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标类型；依据目标类型的自动导引运输车的属性信息，以及待搬运容器的属性信息，确定目标组合模式中自动导引运输车的目标排列形式；依据目标排列形式确定目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标数量。

步骤120、控制自动导引运输车按照目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合。

在本发明具体实施例中，仓储控制台根据仓储环境中的AGV情况以及待搬运容器信息，预先规划了搬运待搬运容器的目标组合模式，从而根据目标组合模式，从仓储环境中选择目标组合模式指定的AGV，并按照目标组合模式将选择的AGV进行组合，以形成搬运待搬运容器所适配的目标运输车组合。其中，目标运输车组合可以在载重量以及承载尺寸上均与待搬运容器适配，从而通过对AGV的适配组合，而无需专门设计仅针对待搬运容器的特殊AGV，减少AGV设计成本以及AGV投入成本。

具体的，目标组合模式中至少可以包括AGV的目标类型、目标排列形式以及目标数量等，可以首先依据目标组合模式，选择所属类型为目标类型的目标数量的AGV作为待组合AGV；其中，所述待组合AGV的工作状态为空闲，且与待搬运容器的距离满足预设条件，例如与待搬运容器距离最近的AGV。其次依据目标组合模式中的目标排列形式，分别控制各个待组合AGV移动至预设位置进行排列。其中，AGV的控制系统中可以包括主控板和运控板，主控板用于接收仓储控制台下发的控制指令，并向运控板下发动作指令，进而运控板用于接收主控板下发的动作指令，并控制电机等实现AGV的运动。因此，本实施例在待组合AGV在形态上排列完成后，可以从待组合AGV中确定一个目标AGV的主控板作为总主控板，将各个待组合AGV中主控板与运控板之间的通信连接断开，并建立总主控板分别与各个待组合AGV的运控板之间的通信连接，形成目标运输车组合，从而在通信方式上形成统一的控制。

因此本实施例在待搬运容器超过单个AGV的可承受范围时，通过对待组合AGV的外部组合形式以及内部通信方式的调整，将至少两个AGV共同构成一个全新的且与待搬运容器适配的目标运输车组合，大大提高了AGV的适用范围以及存储容器搬运的灵活性。

步骤130、控制目标运输车组合对待搬运容器进行搬运。

在本发明具体实施例中，目标运输车组合作为一个整体，可以实现整体的控制和动作。因此针对待搬运容器，在得到适配的目标运输车组合后，仓储控制台可以控制目标运输车对待搬运容器进行搬运，例如进行执行、旋转、顶升以及放下等动作。

具体的，向目标运输车组合的总主控板发送包括待搬运容器的搬运任务指令，由总主控板将基于搬运任务指令生成的搬运动作控制指令分别同步发送至目标运输车组合中的各个AGV的运控板，以控制目标运输车组合对待搬运容器进行搬运。

其中，鉴于总主控板在向各个AGV的运控板下发搬运动作控制指令后，每个AGV的运控板存在硬件传输线的时间延时和响应延时，因此为了避免由于延时导致的目标运输车组合中各个AGV的动作不同步，进而导致搬运的容器出现倾斜、翻到等危险现象，本实施例对于目标运输车中各个AGV的动作同步响应问题进行解决，并在下述实施例中进行详细阐述。

本实施例的技术方案具有如下有益效果，依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，通过对搬运待搬运容器的AGV的目标组合模式进行规划，控制仓储环境中的AGV按照目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合，从而控制由至少两个AGV组成的目标运输车组合共同搬运一个待搬运容器。因此本发明实施例在现有AGV的基础上，采用对AGV进行排列组合的技术手段，克服了单一AGV难以适配各种各样存储容器导致无法搬运的技术问题，实现了对仓储系统中不同存储容器的适配，进而达到了增加AGV的适用范围，提高存储容器的搬运效率，降低仓储系统中AGV的投入成本的技术效果。

实施例二

本实施例在上述实施例一的基础上，提供了存储容器搬运控制方法的一个优选实施方式，能够规划目标组合模式进行AGV的组合，并控制目标运输车组合进行同步搬运动作响应。图2为本发明实施例二提供的一种存储容器搬运控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下具体步骤：

步骤210、依据待搬运容器的属性信息以及各类型自动导引运输车的属性信息，确定目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标类型。

在本发明具体实施例中，仓储环境中可以包括不止一种类型的AGV，进而在规划目标组合模式时，可以首先从仓储环境中确定满足待搬运容器搬运需求的AGV，并将被选择的AGV类型确定为目标组合模式的目标类型。其中，根据待搬运容器搬运需求，目标类型可以为一种，也可以为多种。

具体的，可以根据待搬运容器和仓储环境中各种类型的AGV的属性信息进行目标类型的确定。待搬运容器的属性信息包括重量等级、容器尺寸以及容器型号中的至少一项，其中，待搬运容器的重量等级涵盖了该容器可承载物品的重量，或者待搬运容器的属性信息还包括其所存放的物品的重量信息。AGV的属性信息包括所属类型、载重量、承载尺寸以及运输车型号中的至少一项。在规划目标组合模式时，将待搬运容器的属性信息，与仓储环境中各类型AGV的属性信息进行适配，可以选择经过组合后在承重和尺寸上均满足待搬运容器搬运需求的AGV的类型作为目标类型。本实施例不对AGV类型的适配方式进行限定，任何信息匹配方式都可以应用于本实施例中。

步骤220、依据目标类型的自动导引运输车的属性信息，以及待搬运容器的属性信息，确定目标组合模式中自动导引运输车的目标排列形式。

在本发明具体实施例中，常规AGV通常适于搬运容器底部为方形或近方形的存储容器，进而无法搬运尺寸不符或不规则的存储容器。因此本实施例可以在确定待搬运容器及搬运待搬运容器的AGV的目标类型后，可以根据目标类型的AGV的属性信息以及待搬运容器的属性信息，例如尺寸和形状等信息，在采用尽少数量的AGV的情况下，从组合形态上规划AGV的目标排列形式，以使组合后的目标运输车组合在形态上能够稳定承接待搬运容器。其中，目标排列形式中AGV的承接形状、尺寸或承接面积等组合形态信息，可以与待搬运容器的底面形状、尺寸或面积等形态信息一致，也可以根据目标类型的AGV的搬运特点，上述形态信息无需完全一致，目标运输车组合在形态上能够稳定承接待搬运容器即可。

示例性的，根据待搬运容器的形状，可以规划将多个AGV排列成不同矩阵形状。例如，如图3所示，对于尺寸较大的正方形货架，可以规划目标排列形式为2×2矩阵的排布形式，实现多个AGV共同搬运尺寸较大的正方形货架。再例如，如图4所示，对于长方形的货架，可以1×N矩阵的排布形式，实现多个AGV共同搬运尺寸较大的长方形货架。其中，本实施例中的目标排列形式不局限与矩阵的排布形式，任何能够满足待搬运容器搬运需求的排布形式都可以应用于本实施例中。

本实施例中，目标排列形式可以采用紧凑的排列方式，即规划相邻AGV之间距离为最小值，同时为相邻AGV之间预留可活动空间，避免在旋转等移动过程中，相邻AGV之间发生碰撞而影响承接容器的稳定性。此外，目标排列形式也可以采用非紧凑的排列方式，即可以规划相邻AGV之间存在一定的距离，且不影响承接容器的稳定性。以图4中的目标排列形式为例，图4采用了紧凑的排列方式；此外，长方形货架的稳定性在于长边，因此可以采用2至3个AGV，以长边为准，构成具有对称性的目标排列形式，从而减少了组合AGV的数量。但是在搬运待搬运容器时，将待搬运容器底部中心与目标排列形式中的对称先对齐，以横向对称的结构关系来搬运待搬运容器。

步骤230、依据目标排列形式确定目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标数量。

在本发明具体实施例中，可以根据目标排列形式，确定所需的AGV的目标数量。例如，在上述图3的示例中，根据2×2矩阵的目标排列形式，则可以确定目标组合模式中所需的AGV的目标数量为4。

步骤240、依据目标组合模式，选择所属类型为目标类型的目标数量的自动导引运输车作为待组合自动导引运输车；其中，待组合自动导引运输车的工作状态为空闲且与待搬运容器的距离满足预设条件。

在本发明具体实施例中，在确定待搬运容器，并规划好目标组合模式之后，即可根据目标组合模式实现AGV的组合和搬运控制。具体的，依据目标组合模式，选择所属类型为目标类型的目标数量的自动导引运输车作为待组合AGV。其中，为了提高AGV的组合效率和容器的搬运效率，可以从工作状态为空闲且所属类型为目标类型的AGV中，选择待搬运容器的距离满足预设条件的AGV。预设条件可以以就近原则为依据，选择与待搬运容器之间的距离最近的目标数量的AGV作为待组合AGV。

步骤250、依据目标组合模式中的目标排列形式，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至预设位置进行排列。

在本发明具体实施例中，仓储控制台可以依据待搬运容器当前所在的位置，预先确定一个初始地点，并依据目标组合模式中的目标排列形式，确定在该初始地点上各个待组合AGV所要移动的具体位置。其中的具体位置即为与目标排列形式中所规划的各个AGV位置对应的位置。从而分别控制各个待组合AGV移动至预设位置，当各个待组合AGV各就各位时，即可完成待组合AGV在形态上的排列。

可选的，依据各个待组合自动导引运输车与待搬运容器之间的位置关系，分别将各个待组合自动导引运输车与目标排列形式中的各个位置编号进行关联；依据各个待组合自动导引运输车与各个位置编号之间的关联关系，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至关联位置编号所指示的位置。

本实施例中，为了提高控制效率，可以为目标排列形式中的所规划的各个AGV位置设置全局唯一的位置编号，并依据各个AGV与待搬运容器之间的位置关系，以最高效的移动方式，例如预测所有待组合AGV移动至各个预设位置所需时间最短的方式，分别将各个待组合AGV与目标排列形式中的各个位置编号进行关联。从而依据各个待组合AGV与目标排列形式中的各个位置编号之间的关联关系，分别控制各个待组合AGV移动至关联位置编号所指示的位置即可。

步骤260、从待组合自动导引运输车中，确定一个目标自动导引运输车的主控板作为总主控板。

在本发明具体实施例中，图5为AGV中的控制系统的结构框图。如图5所述，AGV中的控制系统包括主控板和运控板，主控板与运控板通信连接。其中，主控板用于接收仓储控制台下发的控制指令，并向运控板下发动作指令；相应的，运控板用于接收主控板下发的动作指令，并控制电机等实现AGV的运动。

本实施例中，为了实现排列后对各个待组合AGV的同步控制，从所有待组合AGV中确定一个目标AGV的主控板作为总主控板。从而各个待组合AGV通过一个总主控板接收仓储控制台的下发的控制指令，并通过一个总主控板向各个待组合AGV的运控板下发动作指令，实现统一控制。其中，任意一个待组合AGV的主控板都可以作为总主控板，例如可以选择与待搬运容器距离最近的待组合AGV的主控板都可以作为总主控板等。本实施例不对总主控板的确定方式进行限定。

步骤270、将各个待组合自动导引运输车中主控板与运控板之间的通信连接断开，并建立总主控板分别与各个待组合自动导引运输车的运控板之间的通信连接，形成目标运输车组合。

在本发明具体实施例中，通过对各个待组合AGV中主控板与运控板之间通信方式的调整，实现待组合AGV在通信方式上的组合，从而形成目标运输车组合，又称统一的整体。

具体的，在确定总主控板之后，将各个待组合AGV中主控板与运控板之间的通信连接断开，并建立总主控板分别与各个待组合AGV的运控板之间的通信连接，形成目标运输车组合。

示例性的，图6为目标运输车组合中控制系统的结构框图。如图6所述，总主控板用于接收仓储控制台下发的控制指令，并向目标运输车组合中各个AGV的运控板同步下发动作指令。相应的，各个AGV的运控板用于接收总主控板下发的动作指令，并控制电机等实现AGV的运动。

步骤280、向目标运输车组合的总主控板发送包括待搬运容器的搬运任务指令，由总主控板将基于搬运任务指令生成的搬运动作控制指令分别同步发送至目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板，以控制目标运输车组合对待搬运容器进行搬运。

在本发明具体实施例中，目标运输车组合作为一个整体，可以实现整体的控制和动作。因此针对待搬运容器，在得到适配的目标运输车组合后，仓储控制台可以向目标运输车组合的总主控板发送搬运任务指令，其中搬运任务指令包括待搬运容器，以此控制目标运输车对待搬运容器进行搬运。相应的，由总主控板基于搬运任务指令以及目标运输车组合中各个AGV的位置，确定各个AGV在执行搬运任务时具体的搬运动作控制指令，从而总主控板将搬运动作控制指令分别同步发送至目标运输车组合中的各个AGV的运控板，以控制目标运输车组合对待搬运容器进行同步响应。

其中，鉴于总主控板在向各个AGV的运控板下发搬运动作控制指令后，每个AGV的运控板存在硬件传输线的时间延时和响应延时，因此为了避免由于延时导致的目标运输车组合中各个AGV的动作不同步，进而导致搬运的容器出现倾斜、翻到等危险现象，可以按照如下操作解决各个AGV的动作同步响应问题。

可选的，通过目标运输车组合的总主控板，确定目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板接收总主控板发送的搬运动作控制指令的第一最大延时，以及各个自动导引运输车的运控板响应总主控板发送的搬运动作控制指令的第二最大延时；依据各个自动导引运输车的运控板的第一最大延时和第二最大延时，确定目标运输车组合的总延时。

本实施例中，第一最大延时是指运控板接收总主控板发送的指令的延时，即硬件传输线延时；第二最大延时是指运控板响应总主控板发送的指令的延时。总延时为第一最大延时与第二最大延时之和，即目标运输车组合中从总主控板向各个运控板下发搬运动作控制指令之时起，至所有运控板都开始响应该搬运动作控制指令之间止，两个时间点之间的时间长度。

示例性的，在确定各个AGV的硬件传输线延时和响应延时之后，可以通过如下公式确定目标运输车组合的总延时：D_总延时＝max[T₁,T₂,…,T_N]+max[t₁,t₂,…,t_N]。其中，D_总延时表示目标运输车组合的总延时；T表示各个AGV的硬件传输线延时；t表示各个AGV的响应延时，max表示取最大值函数。

可选的，通过目标运输车组合的总主控板，依据总延时以及向各个自动导引运输车的运控板同步发送搬运动作控制指令的时间点，确定目标运输车组合的同步响应时间点；依据搬运任务指令以及各个自动导引运输车关联的位置编号，确定各个自动导引运输车的搬运动作控制指令，并向各个自动导引运输车的运控板同步发送包括同步响应时间点的搬运动作控制指令，以使各个自动导引运输车基于同步响应时间点执行对于待搬运容器的搬运动作控制指令。

本实施例中，为了确保目标运输车组合中各个AGV动作响应的同步性，首先控制总主控板同步向各个运控板发送搬运动作控制指令，确定总主控板向各个AGV的运控板同步发送搬运动作控制指令的时间点。相应的，通过目标运输车组合的总主控板，从总主控板向各个AGV的运控板同步发送搬运动作控制指令的时间点向后顺延总延时的时间长度，即可确定目标运输车组合中各个AGV能够同步响应动作的时间点。

相应的，在执行非直线移动任务时，目标运输车组合中的各个AGV的动作方式可能存在不同。因此依据搬运任务指令以及各个AGV关联的位置编号，确定各个AGV的搬运动作控制指令。从而向各个AGV的运控板同步发送包括同步响应时间点的搬运动作控制指令，以使各个AGV基于同步响应时间点执行对于待搬运容器的搬运动作控制指令。

示例性的，对于仅对待搬运容器执行直线搬运任务时，目标运输车组合中的各个AGV的运控板能够接收到同一总主控板下发的相同搬运动作控制指令，各个运控板均响应相同动作。例如，所有AGV以1.5m/s速度前进M个码点，从而达到共同搬运容器的目的。对于对待搬运容器执行位姿变换任务时，目标运输车组合中的所有AGV的运控板接收到同一总主控板下发的不同搬运动作控制指令，各个运控板分别响应不同动作。例如，如图7所示，将长条形托盘从垂直位置变换为水平位置。假设以AGV2和AGV3之间的中点为圆心，控制目标运输车组合沿顺时针移动变换位姿。则AGV1和AGV2向右沿弧线移动，AGV3和AGV4向左沿弧线移动；且AGV1和AGV4速度相同，AGV2和AGV3速度相同，AGV1和AGV2角速度相同，但线速度由于旋转半径相对于旋转中心不同，存在差异。

本实施例的技术方案具有如下有益效果，依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，通过对搬运待搬运容器的AGV的目标组合模式进行规划，确定目标组合模式中所需的AGV的目标类型、目标排列形式以及目标数量，选择所属类型为目标类型的目标数量的AGV作为待组合AGV，并按照目标组合模式控制待组合AGV进行形式的排列以及通信方式的调整，形成目标运输车组合，从而控制目标运输车组合中的各个AGV进行同步动作，实现对待搬运容器的搬运。因此本发明实施例在现有AGV的基础上，采用对AGV进行排列组合的技术手段，克服了单一AGV难以适配各种各样存储容器导致无法搬运的技术问题，实现了对仓储系统中不同存储容器的适配，进而达到了增加AGV的适用范围；且克服了多个AGV同步动作的技术问题，提高存储容器的搬运效率以及安全稳定性，降低仓储系统中AGV的投入成本的技术效果。

实施例三

图8为本发明实施例三提供的一种存储容器搬运控制装置的结构示意图，本实施例可适用于控制自动导引运输车搬运各种各样存储容器的情况，该装置可实现本发明任意实施例所述的存储容器搬运控制方法。该装置具体包括：

搬运模式规划模块810，用于依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式；

组合控制模块820，用于控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；

容器搬运模块830，用于控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

可选的，所述搬运模式规划模块810具体用于：

依据待搬运容器的属性信息以及各类型自动导引运输车的属性信息，确定所述目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标类型；

依据所述目标类型的自动导引运输车的属性信息，以及所述待搬运容器的属性信息，确定所述目标组合模式中自动导引运输车的目标排列形式；

依据所述目标排列形式确定所述目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标数量。

可选的，所述组合控制模块820包括：

待组合AGV选择单元，用于依据所述目标组合模式，选择所属类型为所述目标类型的所述目标数量的自动导引运输车作为待组合自动导引运输车；其中，所述待组合自动导引运输车的工作状态为空闲且与所述待搬运容器的距离满足预设条件；

待组合AGV排列单元，用于依据所述目标组合模式中的目标排列形式，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至预设位置进行排列；

总主控板选择单元，用于从所述待组合自动导引运输车中，确定一个目标自动导引运输车的主控板作为总主控板；

通信方式调整单元，用于将各个待组合自动导引运输车中主控板与运控板之间的通信连接断开，并建立所述总主控板分别与各个待组合自动导引运输车的运控板之间的通信连接，形成目标运输车组合。

可选的，所述待组合AGV排列单元具体用于：

依据各个待组合自动导引运输车与所述待搬运容器之间的位置关系，分别将各个待组合自动导引运输车与目标排列形式中的各个位置编号进行关联；

依据各个待组合自动导引运输车与各个位置编号之间的关联关系，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至关联位置编号所指示的位置。

可选的，所述容器搬运模块830具体用于：

向所述目标运输车组合的总主控板发送包括所述待搬运容器的搬运任务指令，由所述总主控板将基于所述搬运任务指令生成的搬运动作控制指令分别同步发送至所述目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板，以控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

进一步的，所述容器搬运模块830具体还用于：

通过所述目标运输车组合的总主控板，确定所述目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板接收总主控板发送的搬运动作控制指令的第一最大延时，以及各个自动导引运输车的运控板响应总主控板发送的搬运动作控制指令的第二最大延时；依据所述各个自动导引运输车的运控板的第一最大延时和第二最大延时，确定所述目标运输车组合的总延时；

通过所述目标运输车组合的总主控板，依据所述总延时以及向各个自动导引运输车的运控板同步发送搬运动作控制指令的时间点，确定所述目标运输车组合的同步响应时间点；

通过所述目标运输车组合的总主控板，依据所述搬运任务指令以及各个自动导引运输车关联的位置编号，确定各个自动导引运输车的搬运动作控制指令，并向各个自动导引运输车的运控板同步发送包括所述同步响应时间点的搬运动作控制指令，以使各个自动导引运输车基于所述同步响应时间点执行对于所述待搬运容器的搬运动作控制指令。

可选的，所述待搬运容器的属性信息包括重量等级、容器尺寸以及容器型号中的至少一项，所述自动导引运输车的属性信息包括所属类型、载重量、承载尺寸以及运输车型号中的至少一项。

本实施例的技术方案，通过各个功能模块之间的相互配合，实现了目标组合模式的规划、待组合AGV的选择、目标运输车组合的排列、通信方式的调整以及目标运输车组合的同步控制等功能。因此本发明实施例在现有AGV的基础上，采用对AGV进行排列组合的技术手段，克服了单一AGV难以适配各种各样存储容器导致无法搬运的技术问题，实现了对仓储系统中不同存储容器的适配，进而达到了增加AGV的适用范围；且克服了多个AGV同步动作的技术问题，提高存储容器的搬运效率以及安全稳定性，降低仓储系统中AGV的投入成本的技术效果。

实施例四

图9为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。如图9所示，该设备具体包括：一个或多个处理器910，图9中以一个处理器910为例；存储器920，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器910执行，使得一个或多个处理器910实现本发明任意实施例所述的存储容器搬运控制方法。处理器910与存储器920可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器920，作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的存储容器搬运控制方法对应的程序指令(例如，目标组合模式的规划以及目标运输车组合的形成和搬运控制)。处理器910通过运行存储在存储器920中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的存储容器搬运控制方法。

存储器920可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器920可进一步包括相对于处理器910远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例五

本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行一种存储容器搬运控制方法，该方法包括：

依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式；

控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；

控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的存储容器搬运控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种存储容器搬运控制方法，其特征在于，包括：

依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式；

控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；

控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式，包括：

依据待搬运容器的属性信息以及各类型自动导引运输车的属性信息，确定所述目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标类型；

依据所述目标类型的自动导引运输车的属性信息，以及所述待搬运容器的属性信息，确定所述目标组合模式中自动导引运输车的目标排列形式；

依据所述目标排列形式确定所述目标组合模式中所需的自动导引运输车的目标数量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合，包括：

依据所述目标组合模式，选择所属类型为所述目标类型的所述目标数量的自动导引运输车作为待组合自动导引运输车；其中，所述待组合自动导引运输车的工作状态为空闲且与所述待搬运容器的距离满足预设条件；

依据所述目标组合模式中的目标排列形式，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至预设位置进行排列；

从所述待组合自动导引运输车中，确定一个目标自动导引运输车的主控板作为总主控板；

将各个待组合自动导引运输车中主控板与运控板之间的通信连接断开，并建立所述总主控板分别与各个待组合自动导引运输车的运控板之间的通信连接，形成目标运输车组合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标组合模式中的目标排列形式，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至预设位置进行排列，包括：

依据各个待组合自动导引运输车与所述待搬运容器之间的位置关系，分别将各个待组合自动导引运输车与目标排列形式中的各个位置编号进行关联；

依据各个待组合自动导引运输车与各个位置编号之间的关联关系，分别控制各个待组合自动导引运输车移动至关联位置编号所指示的位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运，包括：

向所述目标运输车组合的总主控板发送包括所述待搬运容器的搬运任务指令，由所述总主控板将基于所述搬运任务指令生成的搬运动作控制指令分别同步发送至所述目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板，以控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述向所述目标运输车组合的总主控板发送包括所述待搬运容器的搬运任务指令之后，还包括：

通过所述目标运输车组合的总主控板，确定所述目标运输车组合中的各个自动导引运输车的运控板接收总主控板发送的搬运动作控制指令的第一最大延时，以及各个自动导引运输车的运控板响应总主控板发送的搬运动作控制指令的第二最大延时；依据所述各个自动导引运输车的运控板的第一最大延时和第二最大延时，确定所述目标运输车组合的总延时；

通过所述目标运输车组合的总主控板，依据所述总延时以及向各个自动导引运输车的运控板同步发送搬运动作控制指令的时间点，确定所述目标运输车组合的同步响应时间点；

通过所述目标运输车组合的总主控板，依据所述搬运任务指令以及各个自动导引运输车关联的位置编号，确定各个自动导引运输车的搬运动作控制指令，并向各个自动导引运输车的运控板同步发送包括所述同步响应时间点的搬运动作控制指令，以使各个自动导引运输车基于所述同步响应时间点执行对于所述待搬运容器的搬运动作控制指令。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述待搬运容器的属性信息包括重量等级、容器尺寸以及容器型号中的至少一项，所述自动导引运输车的属性信息包括所属类型、载重量、承载尺寸以及运输车型号中的至少一项。

8.一种存储容器搬运控制装置，其特征在于，包括：

搬运模式规划模块，用于依据待搬运容器的属性信息以及自动导引运输车的属性信息，确定搬运所述待搬运容器所需的自动导引运输车的目标组合模式；

组合控制模块，用于控制自动导引运输车按照所述目标组合模式进行组合，形成目标运输车组合；

容器搬运模块，用于控制所述目标运输车组合对所述待搬运容器进行搬运。

9.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的存储容器搬运控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的存储容器搬运控制方法。

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