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CN111554116B - 车载处理装置 - Google Patents

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CN111554116B
CN111554116B CN201911282066.3A CN201911282066A CN111554116B CN 111554116 B CN111554116 B CN 111554116B CN 201911282066 A CN201911282066 A CN 201911282066A CN 111554116 B CN111554116 B CN 111554116B
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田川晋也
金子贵之
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Abstract

本发明提供一种车载处理装置，其能够生成行驶路线使其避开在过去的行驶路线中未存在的障碍物。该车载处理装置具备：存储单元(32)，其存储本车辆(E)过去行驶的路线信息(示教地图32a)；候选点生成部(44)，其相对存储在存储单元(32)的路线信息(示教地图32a)的存储路线(T)，在预定区间(A1)基于当前的本车辆(E)的信息和当前的本车辆(E)的周围信息生成多个候选点(n)；候选路线生成部(45)，其生成连接候选点生成部(44)所生成的候选点(n)的多个候选路线(C)；路线选择部(46)，其从候选路线生成部(45)所生成的多个候选路线(C)选择一个路线。

Description

车载处理装置
技术领域
本发明涉及一种生成本车辆行驶的行驶路线的车载处理装置。
背景技术
以往，已知有利用本车辆过去行驶的行驶路线来生成本车辆行驶的行驶路线(例如，参照专利文献1)。
专利文献1公开了一种基于过去的行驶轨迹数据来生成行驶路线的行驶路线生成装置。
(现有技术文献)
(专利文献)
专利文献1：日本特开2017-134725号公报
发明内容
(发明所要解决的问题)
但是，专利文献1所记载的行驶路线生成装置中，没有公开用于避开在过去的行驶轨迹数据中不存在的障碍物而生成行驶路线的具体手段。
因此，本发明的目的是提供一种车载处理装置，其能够生成避开在过去的行驶路线中不存在的障碍物的行驶路线。
(解决问题所采用的措施)
为了实现上述目的，本发明的车载处理装置具备：存储单元，其存储本车辆过去行驶的路线信息；候选点生成部，其相对存储在所述存储单元的所述路线信息的存储路线，基于当前的所述本车辆的周围信息和当前的所述本车辆的信息在预定的区间生成多个候选点；候选路线生成部，其生成多个候选路线，该多个候选路线连接所述候选点生成部所生成的所述候选点；路线选择部，其从所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线选择一个路线。
(发明的效果)
这样构成的本发明的车载处理装置能够生成行驶路线，使其能够避开在过去的行驶路线中未存在的障碍物。
附图说明
图1是表示第一实施例的行驶路线生成系统的构成图。
图2是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。
图3是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。
图4是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。
图5是说明第一实施例的路线运算单元的处理的说明图。
图6是表示第一实施例的车载处理装置的系统流程的流程图。
图7是表示由第一实施例的路线运算单元生成路线的流程的流程图。
图8是表示由第一实施例的路线运算单元生成多个候选路线的流程的流程图。
图9是表示由第一实施例的路线运算单元选择路线的流程的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图所示的第一实施例，对本发明的车载处理装置的实施方式进行说明。
(第一实施例)
第一实施例的车载处理装置安装于作为移动体的汽车上。在第一实施例中，作为过去行驶的路线的一例，对本车辆向前行驶并驶入车库的情况进行说明。
[行驶路线生成系统的构成]
图1是表示第一实施例的行驶路线生成系统的构成图。以下，基于图1，对第一实施例的行驶路线生成系统的构成进行说明。
行驶路线生成系统1具备：第一输入单元10，第二输入单元20，车载处理装置30以及输出单元50。
(第一输入单元)
第一输入单元10具备：作为移动终端的智能电话11；能够双向通信的通信装置12；输入装置13；声呐14；雷达15；激光雷达16；立体摄像机17；车速传感器18以及转向传感器19。
智能电话11具备输入屏幕，并且用户可以在输入屏幕上实施驶入驶入车库或驶出车库的指令的输入。
通信装置12例如是TCU(Telematics Communication Unit)，并且能够与智能电话11进行双向通信。通信装置12将接受到的驶入车库或者驶出车库的信息输入于车载处理装置30。
输入装置13例如是导航系统，并且有地图信息。地图信息输入于车载处理装置30。
声呐14例如安装在本车辆的前保险杠上。声呐14发送声波，并通过捕获来自障碍物的反射波来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。即，声呐14测量本车辆的周围信息。声呐14将测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
雷达15例如安装在本车辆的前保险杠处。雷达15发送无线电波，并且通过捕获来自障碍物的反射无线电波来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。即，雷达15测量本车辆的周围信息。雷达15将测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
激光雷达16例如是安装在本车辆的前保险杠处。激光雷达16发送激光，并且通过接受来自障碍物的反射激光来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。即，激光雷达16测量本车辆的周围信息。激光雷达16将测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
立体摄像机17例如安装在后视镜的附近。立体摄像机17基于画像信息来测量从本车辆至障碍物的方向和距离。即，立体摄像机17测量本车辆的周围信息。立体摄像机17将测量的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
车速传感器18检测本车辆的车速。即，车速传感器18检测本车辆的信息。车速传感器18将检测的本车辆的信息输入至车载处理装置30。
转向传感器19检测本车辆的转向的转向角。即，转向传感器19检测本车辆的信息。转向传感器19将检测的本车辆的信息输入至车载处理装置30。
(第二输入单元)
第二输入单元20具备四个摄像机21和GNSS接收器22(或者GPS接收器)。
各摄像机21用于在不同的拍摄范围对本车辆的周围进行拍摄，并且被安装在本车辆的前保险杠、后保险杠以及后视镜等处。将各摄像机21的拍摄范围合并时，能够覆盖本车辆的整个周围。即，各摄像机21拍摄本车辆的周围信息。由各摄像机21拍摄的本车辆的周围信息输入至车载处理装置30。
GNSS接收器22从构成卫星导航系统的多个卫星接收信号，并且基于接收的信号通过运算计算出GNSS接收器22的位置(例如，维度和经度)。GNSS接收器22将计算出的位置信息输入至车载处理装置30。
(车载处理装置)
车载处理装置30具备RAM31、存储单元32及运算单元40，并且被配置为行驶路线生成装置。
RAM31存储本车辆的周围的当前地图31a，该当前地图31a是根据来自输入装置13的地图信息，来自声呐14、雷达15、激光雷达16、立体摄像机17以及摄像机21的本车辆的周围信息，以及由GNSS接收器22计算出的位置信息生成。
存储单元32存储示教地图32a，该示教地图32a是根据来自输入装置13的地图信息，来自声呐14、雷达15、激光雷达16、立体摄像机17以及摄像机21的本车辆的周围信息，以及由GNSS接收器22计算出的位置信息创建。
示教地图32a中包含本车辆过去行驶的路线信息。该路线信息中包括本车辆过去行驶的存储路线的信息和在该存储路线的周围存在的障碍物的信息。存储路线的信息例如是作为约1m间隔的节点被存储，障碍物的信息例如是作为物标点被存储。
运算单元40具备点群数据获取单元41、位置推定单元42以及路线运算单元43。此外，运算单元40控制整个车载处理装置30。
点群数据获取单元41获取示教地图32a。位置推定单元42从GNSS接收器22所计算出的位置信息来推定(确定)当前地图31a上的本车辆的位置。
(输出单元)
输出单元50具备显示装置51、车辆控制装置52、转向装置53、驱动装置54以及控制装置55。
显示装置51显示由路线运算单元43计算处理的处理信息。车辆控制装置52基于由路线运算单元43所计算处理的处理信息计算出，作为转向装置53的转向、作为驱动装置54的加速器以及作为控制装置55的变速和制动的控制量，并且向转向装置53、驱动装置54以及控制装置55给出指令。
[路线运算单元的处理]
图2～5是对第一实施例的路线运算单元的处理进行说明的说明图。以下，基于图2～5，对第一实施例的路线运算单元的处理进行说明。
如图1所示，路线运算单元43具备候选点生成部44、候选路线生成部45以及路线选择部46。
如图2所示，候选点生成部44针对存储于存储单元32的示教地图32a的存储路线T，基于当前的本车辆的周围信息和当前的本车辆的信息，在预定的区间A1生成多个的候选点n。
存储路线T连接多个节点P并形成至目的地点(驶入车库位置)G。候选点n形成在本车辆E行驶的区间A0之后的预定的区间A1。候选点n形成在区间A1的每个节点P1～P8处的存储路线T的垂线f1～f8上。在垂线f1中，四个候选点n1相对于节点P1构成为在左右相等。在垂线f2～f8中也相同地，各四个候选点n2～n8相对于节点P2～P8构成为在左右相等。
(候选点生成部基于姿态生成候选点)
如图3所示，候选点生成部44基于当前本车辆E的姿态(姿势)生成多个的候选点n，该本车辆E的姿态相对于作为当前的本车辆的信息的存储路线T。候选点生成部44根据本车辆E的区间A0的行驶方向D与在节点P处与存储路线T之间的切线方向之间的角度增大的程度来增大候选点n的最大宽度。换言之，候选点生成部44根据本车辆E的区间A0的行驶方向D与在节点P处与存储路线T之间的切线方向的角度增大的程度，来形成大的候选点n的配置间隔。即，候选点生成部44基于本车辆E的区间A0的行驶方向D与在各节点P1～P8处的存储路线T的切线方向D1～D8形成的角度α1～α8来生成多个候选点n。
例如，假设行驶方向D与节点P1形成的角度α1比行驶方向D与节点P8形成的角度α8大。在此情况下，在节点P1处的候选点n1的最大宽度W1形成比在节点P8处候选点n8的最大宽度W8大。即，形成大的在节点P1处的候选点n1的配置间隔。
此外，路线运算单元43计算出本车辆E的区间A0的行驶方向D与在节点P处与存储路线T的切线方向之间形成的角度。
(候选点生成部基于位置生成候选点)
如图3所示，候选点生成部44基于作为当前的本车辆的信息的相对于存储路线T的本车辆E的位置来生成多个候选点n。候选点生成部44根据行驶在区间A0的本车辆E的相对于存储路线T的车宽方向的距离(横向位置的偏离量)L的增大程度来增大候选点n的最大宽度。换言之，候选点生成部44根据行驶在区间A0的本车辆E的相对于存储路线T的车宽方向的距离(横向位置的偏离量)L的增大程度来增大候选点n的配置间隔。
例如，当距离(横向位置的偏离量)L大的情况时，相比较小的情况，在节点P1处的候选点n1的最大宽度W1变大。类似地，在节点P2～P8处的候选点n2～n8的最大宽度W2～W8也变大。
此外，路线运算单元43基于点群数据获取单元41所获取的示教地图32a和位置推定单元42所推定的当前地图31a上的本车辆E的位置来计算出相对于存储路线T的本车辆E的横向位置的偏离量L。即，路线运算单元43以世界座標为基準，根据本车辆E的当前的位置的座標和存储路线T的座標来计算出横向位置的偏离量L。横向位置的偏离量L是指在相对于本车辆E的行进方向向量的垂直方向上，本车辆E离开(偏离)存储路线T的距离。即，横向位置的偏离量L是指相对于存储路线T的本车辆E的车宽方向的距离。
(候选点生成部基于障碍物生成候选点)
如图5所示，本车辆E在区间A0行驶中，根据本车辆E的周围信息确认在区间A1有(存在)障碍物S的情况时，候选点生成部44对于存储路线T具有障碍物S的一侧不生成候选点n。即，本车辆E在区间A0行驶中，基于本车辆E的周围信息确认在区间A1有障碍物S的情况时，候选点生成部44对于存储路线T的具有障碍物S一侧的相反侧生成多个的候选点n。
在此情况下，具有障碍物S一侧的相反侧，可以在各垂线f1～f8上生成两个候选点n1～n8，也可以生成四个的候选点n1～n8。
此外，路线运算单元43确定在本车辆E行驶的区间A0之后的区间A1中是否存在障碍物S。另外，障碍物S可以是移动物体或静止物体。
(候选路线生成部的候选路线的生成)
如图5所示，候选路线生成部45生成多个候选路线C，该候选路线C连接候选点生成部44生成的候选点n。候选路线生成部45基于行驶在区间A0中的本车辆E的速度V来生成在区间A1中的多个候选路线C。候选路线生成部45在本车辆E的速度高的情况时将连接的候选点n设为前方的候选点(例如，候选点n8)，本车辆E的速度低的情况时将连接的候选点n作为前方的候选点(例如，候选点n7)。在第一实施例中生成五个候选路线C1～C5。此外，节点P包含于候选点n中。
(路线选择部的路线的选择)
路线选择部46将五个候选路线C1～C5通过其总长度、曲率之和以及相对于存储路线T的本车辆E的位置的加权(比较)来选择一个路线。
路线选择部46在候选路线C1～C5中，将总长度短的路线作为高评价进行加权。即，路线选择部46参考候选路线C的总长度来选择一个路线。
路线选择部46在候选路线C1～C5中，将曲率之和小的路线作为高评价进行加权。曲率之和是指，在存储路线T和候选路线C上形成的面积，即横摆率(偏航率)的总和。即，路线选择部46参考候选路线C的曲率之和来选择一个路线。
路线选择部46在候选路线C1～C5中，行驶在区间A0中的本车辆E的相对于存储路线T的车宽方向的距离(横向位置的偏离量)L小的路线作为高评价进行加权。即，路线选择部46参考相对于存储路线T的本车辆E的位置来选择一个路线。
以这种方式，本车辆E在区间A0中行驶期间，生成下一个区间A1的路线。另外，本车辆E在区间A1中行驶期间，生成下一个区间A2的路线，并且生成至目的地点G的路线。
[路线运算单元的处理的流程]
图6是表示第一实施例的车载处理装置的系统流程的流程图。图7是表示由第一实施例的路线运算单元生成路线的流程的流程图。图8是表示由第一实施例的路线运算单元生成多个候选路线的流程的流程图。图9是表示由第一实施例的路线运算单元选择路线的流程的流程图。以下，基于图6～9，对第一实施例的路线运算单元的处理的流程进行说明。
(车载处理装置的系统流程)
如图6所示，当用户通过智能电话11发出，驶入车库或者驶出车库的指令(选择功能)(步骤S101)时，运算单元40从GNSS接收器22所计算出的位置信息中读取本车辆的周围的示教地图32a(步骤S102)。下一步，运算单元40生成当前地图31a(步骤S103)。接下来，位置推定单元42从GNSS接收器22所计算出的位置信息推定在当前地图31a上的本车辆的位置(步骤S104)。
下一步，路线运算单元43对本车辆E所行驶的区间A0的下一个区间A1，实施后述的路线生成的处理(步骤S105)。接下来，车辆控制装置52基于路线运算单元43所计算处理的处理信息计算出转向装置53、驱动装置54以及控制装置55的控制量(步骤S106)，并将控制量提供给转向装置53、驱动装置54以及控制装置55。
下一步，根据计算出的控制量来控制转向装置53、驱动装置54以及控制装置55，使本车辆E行驶于区间A1(步骤S107)。
下一步，运算单元40对是否到达目的地点G进行判断(步骤S108)。当判断为到达目的地点G的情况时(在步骤S108中为是(YES))，结束车载处理装置30的系统流程。另一方面，当判断为没有到达目的地点G的情况时(在步骤S108中为否(NO))，返回步骤S103。
(路线生成的流程)
如图7所示，路线运算单元43计算出相对于存储路线T的车宽方向的距离(横向位置的偏离量)L(步骤S201)。
接下来，路线运算单元43判断(确定)横向位置的偏离量L是否大于预定的阈值(步骤S202)。当判断横向位置的偏离量L大于预定的阈值的情况时(在步骤S202中为是(YES))，进入步骤S205。此外，路线运算单元43以世界座標为基準，根据本车辆E的当前位置的座標和存储路线T的座標来计算出横向位置的偏离量L。横向位置的偏离量L是指，在相对于本车辆E的行进方向向量的垂直方向上，本车辆E从存储路线T偏离的距离。即，横向位置的偏离量L是指，相对于存储路线T的本车辆E的车宽方向的距离。
另一方面，当判断横向位置的偏离量L小于预定的阈值的情况时(在步骤S202中为否(NO))，进入步骤S203。
在步骤S203中，路线运算单元43在示教地图32a中对在从区间A1的存储路线T到预定的范围内是否存在障碍物S进行判断。当判断为从区间A1的存储路线T到预定的范围内不存在障碍物S的情况时(在步骤S203中为否(NO))，路线运算单元43根据存储路线T生成一个路线(步骤S204)，并结束路线生成的处理。另一方面，当判断为从区间A1的存储路线T到预定的范围内存在障碍物S的情况时(在步骤S203中为是(YES))，进入步骤S205。
在步骤S205中，实施后述的生成多个候选路线的处理。接下来，实施后述的路线选择的处理(步骤S206)，并结束路线生成的处理。
(多个候选路线生成的流程)
如图8所示，候选点生成部44相对存储路线T，生成多个候选点n(步骤S301)。接下来，候选点生成部44基于点群数据获取单元41所获取的示教地图32a和位置推定单元42所推定的在当前地图31a上的本车辆E的位置，计算出相对于存储路线T的本车辆E的横向位置的偏离量L(步骤S302)。此外，也可以利用路线运算单元43所计算出的横向位置的偏离量L。
下一步，候选点生成部44删除相对于存储路线T在横向位置上偏离的一侧的相反侧的候选点(步骤S303)。
接下来，候选点生成部44对从区间A1的存储路线T到预定的范围内是否存在障碍物S进行判断(步骤S304)。当判断在从区间A1的存储路线T到预定的范围内存在障碍物S的情况时(在步骤S304中为是(YES))，候选点生成部44相对于存储路线T删除障碍物S所存在侧的候选点n(步骤S305)，进入步骤S306。
另一方面，当判断在从区间A1的存储路线T到预定的范围内不存在障碍物S的情况时(在步骤S304中的否(NO))，进入步骤S306。
在步骤S306中，候选路线生成部45基于本车辆E的速度，生成多个候选路线C(步骤S306)，并结束多个候选路线生成的处理。
(路线选择的流程)
如图9所示，路线选择部46针对多个候选路线C，将总长度、曲率之和以及相对于存储路线T的本车辆E的位置进行加权(步骤S401)。下一步，路线选择部46对多个候选路线C进行评价(步骤S402)。接下来，路线选择部46选择一个路线(步骤S403)，并结束路线选择的处理。
[车载处理装置的作用]
对第一实施例的车载处理装置30的作用进行说明。第一实施例的车载处理装置30具备：存储单元32，其存储本车辆E过去行驶的路线信息(示教地图32a)；候选点生成部44，其基于相对于在存储单元32存储的路线信息(示教地图32a)的存储路线T，在预定的区间A1内的当前本车辆E的信息和当前本车辆E的周围信息生成多个候选点n；候选路线生成部45，其生成连接候选点生成部44所生成的候选点n的多个候选路线C；路线选择部46，其从候选路线生成部45所生成的多个候选路线C中选择一个路线(图1)。
据此，能够生成避开障碍物S的路线，该障碍物在存储单元32所存储的路线信息(示教地图32a)中没有存在过。因此，能够在实时避开障碍物S，并且生成路线。
在第一实施例的车载处理装置30中，候选点生成部44基于相对于存储路线T的本车辆E的姿态，生成多个候选点n(图3)。
据此，当相对于存储路线T的本车辆E的姿态的偏离大的情况时在存储路线T的宽度方向上能够生成较宽的候选点n的间隔，当相对于存储路线T的本车辆E的姿态的偏离小的情况时在存储路线T的宽度方向上能够生成较窄的候选点n。因此，能够根据本车辆E的行为(举动)来生成路线。
在第一实施例的车载处理装置30中，候选点生成部44基于相对于存储路线T的本车辆E的位置生成多个候选点n(图3)。
据此，当相对于存储路线T的本车辆E的位置的偏离大的情况时在存储路线T的宽度方向上能够生成较宽的候选点n的间隔，当相对于存储路线T的本车辆E的位置的偏离小的情况时在存储路线T的宽度方向上能够生成较窄的候选点n。因此，能够根据本车辆E的行为来生成路线。
在第一实施例的车载处理装置30中在当前的周围信息存在障碍物S的情况时，候选点生成部44在相对于存储路线T的存在障碍物S的一侧的相反侧生成多个候选点n(图4)。
据此，不必生成无用的候选点n。并且不必生成无用的候选路线C。其结果是，能够提高生成路线的处理速度。
在第一实施例的车载处理装置30中，候选路线生成部45基于本车辆E的速度来生成多个候选路线C(图5)。
据此，当本车辆E的速度高的情况时能够将连接的候选点n设为前方的候选点n，当本车辆E的速度低的情况时能够将连接的候选点n设为跟前的候选点n。因此，能够防止由突然的转向操作而改变行进方向。
在第一实施例的车载处理装置30中，路线选择部46参考候选路线C的总长度来选择一个路线(图5)。
据此，能够在候选路线C1～C5中选择总长度短的路线。因此，能够形成容易返回到不容易受到干扰影响的存储路线T的路线。另外，由于本车辆E能够在极小区域内行驶，并能够增大本车辆E的转弯半径，所以能够使本车辆停在狭小的停车位中。
在第一实施例的车载处理装置30中，路线选择部46参考候选路线C的曲率之和来选择一个路线。
据此，能够选择候选路线C的曲率之和小的路线。因此，能够构成不适感少的路线，并能够减少对本车辆E的负荷。另外，由于能够增大本车辆E的转弯半径，所以能够使本车辆E停在狭小的停车位中。
在第一实施例的车载处理装置30中，路线选择部46参考相对于存储路线T的本车辆E的位置来选择一个路线。
据此，能够选择相对于存储路线T的本车辆E的位置的偏离小的路线。因此，能够使本车辆E行驶在平坦路线上。其结果是，能够配合驾驶员的驾驶特性。
以上，基于第一实施例，对本发明的画像形成装置进行了描述。但是，具体的构成不限于该实施例，在不脱离本发明权利要求所保护的主旨的范围的情况下，允许进行设计改变和增加等。
在第一实施例示出了相对于区间A1的各节点P1～P8形成四个候选点n的例子。但是，候选点的数量不限于该形态。
在第一实施例中示出了路线选择部46通过将候选路线C1～C5以加权总长度、曲率之和以及相对于存储路线T的本车辆E的位置来选择一个路线的例子。但是，路线选择部46可以将候选路线C1～C5通过总长度、曲率之和以及相对于存储路线T的本车辆E的位置之间的任何相关性来选出一个路线，也可以由其他的条件设定来选择一个路线。
在第一实施例中示出了候选点生成部44相对于存储路线T，在有障碍物S的一侧不生成候选点n的例子。但是，候选点生成部可以在存储路线T上存在障碍物S的情况时使存储路线T在避开的位置生成候选点。
在第一实施例中示出了相对于过去行驶的路线，本车辆E向前行驶并驶入车库的情况时适用本发明的例子。但是，本发明能够适用于相对于过去行驶的路线，使本车辆E倒车(backs)并驶出车库的情况。
(符号的说明)
1 行驶路线生成系统
32 存储单元
32a 示教地图(路线信息的一例)
44 候选点生成部
45 候选路线生成部
46 路线选择部
C 候选路线
E 本车辆
n 候选点
S 障碍物
T 存储路线

Claims (9)

1.一种车载处理装置，其特征在于，
该车载处理装置具备：
存储单元，其存储本车辆过去行驶的路线信息；
候选点生成部，其相对于存储在所述存储单元中的所述路线信息的存储路线，基于当前的所述本车辆的周围信息和当前的所述本车辆的信息来在预定的区间生成多个候选点；
候选路线生成部，其生成多个候选路线，该多个候选路线连接所述候选点生成部所生成的所述候选点；以及
路线选择部，其从所述候选路线生成部所生成的多个所述候选路线中选择一个路线，
在当前的所述周围信息中存在障碍物的情况下，相对于所述存储路线，所述候选点生成部在所述障碍物所存在的一侧的相反侧生成多个所述候选点，
所述候选点生成部基于所述存储路线和所述本车辆的位置信息计算出相对于所述存储路线的所述本车辆的横向位置的偏离量，
所述横向位置的偏离量是，相对于所述存储路线的所述本车辆的车宽方向的距离。
2.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，
所述候选点生成部基于相对于所述存储路线的所述本车辆的姿态来生成多个所述候选点。
3.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，
所述候选点生成部基于相对于所述存储路线的所述本车辆的位置来生成多个所述候选点。
4.根据权利要求2所述的车载处理装置，其特征在于，
所述候选点生成部基于相对于所述存储路线的所述本车辆的位置来生成多个所述候选点。
5.根据权利要求1至4的任意一项所述的车载处理装置，其特征在于，
所述候选点生成部根据所述横向位置的偏离量的增大程度来增大多个所述候选点的配置间隔。
6.根据权利要求1至4的任意一项所述的车载处理装置，其特征在于，
所述候选路线生成部基于所述本车辆的速度来生成多个所述候选路线。
7.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，
所述路线选择部参考所述候选路线的总长度来选择一个所述路线。
8.根据权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，
所述路线选择部参考所述候选路线的曲率之和来选择一个所述路线。
9.根据权利要求1至4的任意一项所述的车载处理装置，其特征在于，
所述路线选择部参考相对于所述存储路线的所述本车辆的位置来选择一个所述路线。
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