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CN111495634B - 一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人 - Google Patents

一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人 Download PDF

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CN111495634B
CN111495634B CN202010315568.8A CN202010315568A CN111495634B CN 111495634 B CN111495634 B CN 111495634B CN 202010315568 A CN202010315568 A CN 202010315568A CN 111495634 B CN111495634 B CN 111495634B
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Abstract

本申请属于喷壶控制技术领域，提供了一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人，其中，喷壶控制电路包括用于提供多个供电电压信号的电压接口组件，主控电路基于接收的道路识别信号生成喷壶控制信号，喷壶驱动电路接收喷壶控制信号以及供电电压信号生成喷壶驱动信号，以驱动喷壶工作，从而使得喷壶的工作电压随道路变化而变化，解决防疫机器人需要人工设置其喷洒速率，无法根据场景变化随时调整，极大的限制了防疫机器人的应用范围的问题。

Description

一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人
技术领域
本申请属于显示技术领域，尤其涉及一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人。
背景技术
随着社会的发展，时代的进步，人工智能技术走进千家万户，衍生出来智能高端的机器人也越来越多样化。在机器人技术飞速发展的今天，机器人的智能化程度越来越高，应用场景也越来越复杂。例如，在对一些特殊场所进行消毒喷杀时，为了避免人类感染病毒，需要通过防疫机器人喷洒消毒喷液对环境进行消毒喷杀。
然而，目前的防疫机器人需要人工设置其喷洒速率，无法根据场景变化随时调整，极大的限制了防疫机器人的应用范围。
发明内容
本申请的目的在于提供一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人，旨在解决防疫机器人需要人工设置其喷洒速率，无法根据场景变化随时调整，极大的限制了防疫机器人的应用范围的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种喷壶控制电路，包括：
电压接口组件，用于提供多个供电电压信号；
主控电路，用于接收道路识别信号，并根据所述道路识别信号生成喷壶控制信号；以及
喷壶驱动电路，分别与所述电压接口组件和所述主控电路连接，用于接收所述喷壶控制信号和多个所述供电电压信号，并根据所述道路识别信号以及多个所述供电电压信号生成喷壶驱动信号，以驱动喷壶工作。
可选的，所述喷壶控制电路还包括：
道路识别电路，与所述主控电路连接，用于对地形进行检测，以生成所述道路识别信号。
可选的，所述喷壶驱动电路包括多个电压控制单元，用于根据所述喷壶控制信号进行导通或者关断，以对所述喷壶的工作电压进行控制；
其中，多个所述电压控制单元的输入端分别与所述电压接口组件的多个供电电压输出端一一对应连接，多个所述电压控制单元的输出端共接于所述喷壶，多个所述电压控制单元的控制端均与所述主控电路连接。
可选的，所述电压控制单元包括：
开关控制单元，与所述主控电路连接，用于接收所述喷壶控制信号，并根据所述喷壶控制信号生成开关控制信号；
开关单元，与所述开关控制单元、所述电压接口组件以及所述喷壶连接，用于接收所述开关控制信号，并根据所述开关控制信号进行导通或者关断，以对所述喷壶的接入电压进行控制。
可选的，所述开关控制单元包括：第一电阻、第二电阻以及第一开关管；
所述第一电阻的第一端与所述主控电路连接，所述第一电阻的第二端、所述第二电阻的第一端以及所述第一开关管的控制端共接，所述第二电阻的第二端与所述第一开关管的电流输出端共接，所述第一开关管的电流输入端与所述开关单元连接。
可选的，所述开关单元包括：第三电阻、第四电阻、第五电阻以及第二开关管；
所述第五电阻的第一端与所述开关控制单元连接，所述第五电阻的第二端、所述第二开关管的控制端以及所述第四电阻的第一端共接，所述第四电阻的第二端与所述第二开关管的电流输入端共接于所述电压接口组件，所述第二开关管的电流输出端与所述第三电阻的第一端共接于所述喷壶，所述第三电阻的第二端接地。
本申请实施例第二方面还提供了一种喷壶控制装置，包括：喷壶；以及如上述任一项所述的喷壶控制电路，所述喷壶控制电路与所述喷壶连接。
本申请实施例第三方面还提供了一种机器人，包括如上述任一项所述的喷壶控制电路。
可选的，所述机器人还包括：机器人本体；以及设于所述机器人本体内，用于存储喷液的喷壶；所述喷壶与所述喷壶控制电路连接。
可选的，所述主控电路还用于获取地形数据，并根据所述地形数据生成所述喷壶控制信号。
本申请实施例提供了一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人，其中，喷壶控制电路包括用于提供多个供电电压信号的电压接口组件，主控电路基于接收的道路识别信号生成喷壶控制信号，喷壶驱动电路接收喷壶控制信号以及供电电压信号生成喷壶驱动信号，以驱动喷壶工作，从而使得喷壶的工作电压随道路变化而变化，解决防疫机器人需要人工设置其喷洒速率，无法根据场景变化随时调整，极大的限制了防疫机器人的应用范围的问题。
附图说明
图1为本申请的一个实施例提供的喷壶控制电路的结构示意图；
图2为本申请的另一个实施例提供的喷壶控制电路的结构示意图；
图3为本申请的一个实施例提供的电压控制单元的结构示意图；
图4为本申请的另一个实施例提供的喷壶控制电路的结构示意图；
图5为本申请的另一个实施例提供的喷壶控制电路的结构示意图；
图6为本申请的一个实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
本申请实施例提供了一种喷壶控制电路，参见图1所示，本实施例中的喷壶控制电路包括电压接口组件10、主控电路40以及喷壶驱动电路30，其中，电压接口组件10，用于提供多个供电电压信号；主控电路40用于接收道路识别信号，并根据所述道路识别信号生成喷壶控制信号；喷壶驱动电路30分别与所述电压接口组件10和所述主控电路40连接，用于接收所述喷壶控制信号和多个所述供电电压信号，并根据所述道路识别信号以及多个所述供电电压信号生成喷壶驱动信号，以驱动喷壶20工作。
在本实施例中，喷壶20的喷洒速率以及喷洒范围随其工作电压的增加而增加，电压接口组件10用于输出多个供电电压信号，喷壶驱动电路30接收主控电路40提供的喷壶控制信号和多个供电电压信号，并基于喷壶控制信号生成喷壶驱动信号以驱动喷壶20工作。
在一个实施例中，喷壶驱动电路30还可以基于喷壶控制信号选择对应的供电电压信号作为喷壶驱动信号发送至喷壶20，从而对喷壶20的工作电压进行调节，例如，当道路为狭小走道时，主控电路40接收对应的道路识别信号，并基于该道路识别信号生成喷壶控制信号，喷壶驱动电路30基于该喷壶控制信号从电压接口组件10提供的多个供电电压信号中选择电压较小的供电电压信号发送至喷壶20，喷壶20在该电压较小的供电电压信号的驱动下以较小的喷洒速率和喷洒范围工作。
在一个实施例中，参见图2所示，本实施例中的喷壶控制电路还包括道路识别电路50，道路识别电路50与所述主控电路40连接，用于对地形进行检测，以生成所述道路识别信号。
在本实施例中，道路识别电路50用于对地形进行实时监测，并基于地形生成道路识别信号，例如，若道路的宽度较窄，为狭小走道，道路识别电路则基于该狭小走道生成狭小走道识别信号，主控电路40基于该狭小走道识别信号生成对应的喷壶控制信号以减小喷壶的工作电压，从而降低喷壶的喷洒速率和喷洒范围，若道路的宽度从窄变宽，则道路识别电路基于该从窄变宽的走道生成走道扩宽识别信号，主控电路40基于该走道扩宽识别信号生成对应的喷壶控制信号以逐级增加喷壶的工作电压，从而逐渐增加喷壶的喷洒速率和喷洒范围。
在一个实施例中，所述喷壶驱动电路30包括多个电压控制单元，用于根据所述喷壶控制信号进行导通或者关断，以对所述喷壶20的工作电压进行控制；其中，多个所述电压控制单元的输入端分别与所述电压接口组件10的多个供电电压输出端一一对应连接，多个所述电压控制单元的输出端共接于所述喷壶20，多个所述电压控制单元的控制端均与所述主控电路40连接。
在本实施例中，参见图3所示，喷壶驱动电路包括N个电压控制单元(电压控制单元31、电压控制单元32……电压控制单元3N)，N≥2，且N为整数，N个电压控制单元的输入端分别与电压接口组件的N个供电电压输出端一一对应连接，N个电压控制单元的输出端共接于喷壶20，由于电压控制单元基于喷壶控制信号进行导通或者关断，N个供电电压输出端分别输出N个电压不同的供电电压信号，因此，喷壶驱动电路30可以基于喷壶控制信号选择需要的供电电压输出端接入喷壶，为喷壶20提供对应的工作电压，从而对喷壶20的喷洒速率和喷洒范围进行调节。
在一个实施例中，电压控制单元可以为继电器或者开关管等开关器件，例如，当电压控制单元为常开继电器时，当喷壶控制信号为高电平时，常开继电器的继电器开关闭合，此时与该电压控制单元的输入端连接的供电电压输出端接入喷壶，为喷壶20提供对应的工作电压。
在一个实施例中，参见图4所示，所述电压控制单元3n包括开关控制单元3n2和开关单元3n1，1≤n≤N，且n为整数，开关控制单元3n2与所述主控电路40连接，用于接收所述喷壶控制信号，并根据所述喷壶控制信号生成开关控制信号；开关单元3n1与所述开关控制单元3n2、所述电压接口组件10以及所述喷壶20连接，用于接收所述开关控制信号，并根据所述开关控制信号进行导通或者关断，以对所述喷壶20的接入电压进行控制。
在本实施例中，电压控制单元3n包括开关控制单元3n2和开关单元3n1，开关控制单元3n2基于接收的喷壶控制信号生成开关控制信号，对开关单元3n1的控制端的电压进行控制，从而对开关单元3n1的导通或者关断进行控制，进而对喷壶20的接入电压进行控制。
在一个实施例中，参见图4所示，所述开关控制单元3n2包括：第一电阻R1、第二电阻R2以及第一开关管Q1；所述第一电阻R1的第一端与所述主控电路40连接，所述第一电阻R1的第二端、所述第二电阻R2的第一端以及所述第一开关管Q1的控制端共接，所述第二电阻R2的第二端与所述第一开关管Q1的电流输出端共接，所述第一开关管Q1的电流输入端与所述开关单元3n1连接。
在本实施例中，第一电阻R1的第一端与主控电路40连接，用于接收喷壶控制信号，第一开关管Q1基于该喷壶控制信号进行导通或者关断，从而向开关单元3n1发送开关控制信号，例如，当喷壶控制信号为高电平时，第一开关管Q1导通，此时开关单元3n1的控制端接地，开关控制信号为低电平，开关单元3n1导通，与开关单元3n1连接的供电电压输出端接入喷壶，为喷壶提供对应的工作电压。
在一个实施例中，第一开关管Q1可以为NPN型三极管或者N型MOS管。
在一个实施例中，参见图4所示，所述开关单元3n1包括：第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5以及第二开关管Q2；所述第五电阻R5的第一端与所述开关控制单元3n2连接，所述第五电阻R5的第二端、所述第二开关管Q2的控制端以及所述第四电阻R4的第一端共接，所述第四电阻R4的第二端与所述第二开关管Q2的电流输入端共接于所述电压接口组件10，所述第二开关管Q2的电流输出端与所述第三电阻R3的第一端共接于所述喷壶20，所述第三电阻R3的第二端接地。
在本实施例中，第二开关管Q2的控制端与开关控制单元3n2连接，用于接收开关控制单元3n2发送的开关控制信号，并基于该开关控制信号进行导通或者关断，例如，当开关控制信号为低电平时，第二开关管Q2导通，此时与第二开关管Q2连接的供电电压输出端接入喷壶20，为喷壶20提供对应的工作电压。
在一个实施例中，第二开关管Q2可以为P型MOS管。
在一个实施例中，参见图5所示，多个电压控制单元包括电压控制单元31、电压控制单元32、电压控制单元33以及电压控制单元34,，主控电路40通过输出多个喷壶控制信号至多个电压控制单元对喷壶20的工作电压进行控制，以控制不同的喷洒速率和喷洒范围，具体的，图5中的3V3_CTRL、4V_CTRL、4V5_CTRL以及5V_CTRL均为主控电路40的控制端口。电压接口组件10包括3V3、4V、4V5以及5V等多个供电电压输出端，3V3_CTRL拉高代表3.3V上电，此时供电电压输出端3V3接入喷壶；4V_CTRL拉高代表4V上电，此时供电电压输出端4V接入喷壶；4V5_CTRL拉高代表4.5V上电，此时供电电压输出端4V5接入喷壶；5V_CTRL拉高代表5V上电，此时供电电压输出端5V接入喷壶。
在一个实施例中，主控电路40可以为控制芯片，控制芯片可以为STM32系列控制芯片，例如，控制芯片的型号可以为STM32F103C8T6。
在一个实施例中，主控电路40还可以为多个上拉电路或者下拉电路，用于根据用户操作生成多个喷壶控制信号。
本申请实施例第二方面还提供了一种喷壶控制装置，包括：喷壶；以及如上述任一项所述的喷壶控制电路，所述喷壶控制电路与所述喷壶连接。
本申请实施例第三方面还提供了一种机器人，包括如上述任一项所述的喷壶控制电路。
在一个实施例中，参见图6所示，所述机器人还包括：机器人本体60；以及设于所述机器人本体内，用于存储喷液的喷壶20；所述喷壶20与所述喷壶控制电路连接。
在一个实施例中，机器人在行驶过程中还可以通过双目云台识别前方范围，例如，当识别到1米两侧格挡时，判断道路为狭小走道；当识别到范围为1-2米，判断为正常走道；当识别范围为2-3米时，判断为空旷走道；当识别到范围逐渐变大时，判断为从窄边变宽走道；当识别到范围逐渐变小时，判断为从宽边变窄走道。
在一个实施例中，双目云台可以通过网口将地形数据发送给X86主控板，X86主控板通过网口发送至主控电路，主控电路基于该地形数据生成喷壶控制信号，进而控制喷壶喷洒消毒。
在一个实施例中，主控电路还用于根据道路识别信号对喷壶的出水孔进行控制，具体的，主控电路基于地形数据可以按照表一中的关系表生成对应的喷壶控制信号，以控制喷壶喷洒消毒。
表一：
地形识别 IO控制 上电电压 喷壶出水孔 喷洒范围
狭小走道 3.3V拉高 3.3V 3孔 1米
从窄变宽 顺序拉高 3.3V/4V/4.5V/5V 3/6/9孔 1/1.5/2米
正常走道 4V拉高 4V 6孔 1.5米
空旷走道 5V拉高 5V 9孔 2米
从宽变窄 顺序拉低 5V/4.5V/4V/3.3V 9/6/3孔 2/1.5/1米
主控电路的四个控制端口默认为低电平，当识别到狭小区域时，控制端口3V3_CTRL拉高，以3孔出水的速度喷洒，喷洒范围为1米；当识别到区域从窄变宽，主控电路的四个控制端口依次由小到大按照预设时间间隔逐渐拉高，例如1米到1.5米到2米，控制端口3V3_CTRL拉高5秒关闭，然后控制端口4V_CTRL拉高5秒后关闭，然后控制端口4V5_CTRL拉高5秒后关闭，然后控制端口5V_CTRL拉高，从而适应地形的应用场景；
当识别到正常走道时，控制端口4V_CTRL拉高，以6孔出水的速度喷洒，喷洒范围为1.5米；当识别到空旷走道时，控制端口5V_CTRL拉高，以9孔出水的速度喷洒，喷洒范围为2米；当识别到区域从宽变窄，如2米到1.5米到1米，控制端口5V_CTRL拉高5秒后关闭，然后控制端口4V5_CTRL拉高5秒后关闭，然后控制端口4V_CTRL拉高5秒后关闭，然后控制端口3V3_CTRL拉高达到应用场景。
在一个实施例中，参见图4所示，所述主控电路还用于获取地形数据，并根据所述地形数据生成所述喷壶控制信号。
具体的，在本实施例中，主控电路获取地形数据后对地形数据进行检测，其中，地形数据包括道路宽度、道路坡度等，主控电路获取道路宽度信息后，基于道路宽度确定道路宽度所对应的道路宽度范围，每一道路宽度范围对应一喷壶控制信号，然后基于该道路宽度范围发送对应的喷壶控制信号至喷壶驱动电路，从而选择对应的供电电压接入喷壶，对喷壶的喷洒速率和喷洒范围进行选择。
本申请实施例提供了一种喷壶控制电路、喷壶控制装置及机器人，其中，喷壶控制电路包括用于提供多个供电电压信号的电压接口组件，主控电路基于接收的道路识别信号生成喷壶控制信号，喷壶驱动电路接收喷壶控制信号以及供电电压信号生成喷壶驱动信号，以驱动喷壶工作，从而使得喷壶的工作电压随道路变化而变化，解决防疫机器人需要人工设置其喷洒速率，无法根据场景变化随时调整，极大的限制了防疫机器人的应用范围的问题。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种喷壶控制电路，其特征在于，包括：
电压接口组件，用于提供多个供电电压信号；
主控电路，用于接收道路识别信号，并根据所述道路识别信号生成喷壶控制信号；以及
喷壶驱动电路，分别与所述电压接口组件和所述主控电路连接，用于接收所述喷壶控制信号和多个所述供电电压信号，并根据所述道路识别信号以及多个所述供电电压信号生成喷壶驱动信号，以驱动喷壶工作；
道路识别电路，与所述主控电路连接，用于对地形进行检测，以生成所述道路识别信号；
若道路的宽度较窄，为狭小走道，所述道路识别电路则基于该狭小走道生成狭小走道识别信号，所述主控电路基于该狭小走道识别信号生成对应的喷壶控制信号以减小喷壶的工作电压，以降低喷壶的喷洒速率和喷洒范围；
若道路的宽度从窄变宽，则所述道路识别电路基于该从窄变宽的走道生成走道扩宽识别信号，所述主控电路基于该走道扩宽识别信号生成对应的喷壶控制信号以逐级增加喷壶的工作电压，以逐渐增加喷壶的喷洒速率和喷洒范围；
所述喷壶的喷洒速率以及喷洒范围随其工作电压的增加而增加，所述电压接口组件用于输出多个供电电压信号，所述喷壶驱动电路接收主控电路提供的喷壶控制信号和多个供电电压信号，并基于喷壶控制信号生成喷壶驱动信号以驱动喷壶工作。
2.如权利要求1所述的喷壶控制电路，其特征在于，所述喷壶驱动电路包括多个电压控制单元，用于根据所述喷壶控制信号进行导通或者关断，以对所述喷壶的工作电压进行控制；
其中，多个所述电压控制单元的输入端分别与所述电压接口组件的多个供电电压输出端一一对应连接，多个所述电压控制单元的输出端共接于所述喷壶，多个所述电压控制单元的控制端均与所述主控电路连接。
3.如权利要求2所述的喷壶控制电路，其特征在于，所述电压控制单元包括：
开关控制单元，与所述主控电路连接，用于接收所述喷壶控制信号，并根据所述喷壶控制信号生成开关控制信号；
开关单元，与所述开关控制单元、所述电压接口组件以及所述喷壶连接，用于接收所述开关控制信号，并根据所述开关控制信号进行导通或者关断，以对所述喷壶的接入电压进行控制。
4.如权利要求3所述的喷壶控制电路，其特征在于，所述开关控制单元包括：第一电阻、第二电阻以及第一开关管；
所述第一电阻的第一端与所述主控电路连接，所述第一电阻的第二端、所述第二电阻的第一端以及所述第一开关管的控制端共接，所述第二电阻的第二端与所述第一开关管的电流输出端共接，所述第一开关管的电流输入端与所述开关单元连接。
5.如权利要求3所述的喷壶控制电路，其特征在于，所述开关单元包括：第三电阻、第四电阻、第五电阻以及第二开关管；
所述第五电阻的第一端与所述开关控制单元连接，所述第五电阻的第二端、所述第二开关管的控制端以及所述第四电阻的第一端共接，所述第四电阻的第二端与所述第二开关管的电流输入端共接于所述电压接口组件，所述第二开关管的电流输出端与所述第三电阻的第一端共接于所述喷壶，所述第三电阻的第二端接地。
6.一种喷壶控制装置，其特征在于，包括：喷壶；以及如权利要求1-5任一项所述的喷壶控制电路，所述喷壶控制电路与所述喷壶连接。
7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的喷壶控制电路。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：机器人本体；以及设于所述机器人本体内，用于存储喷液的喷壶；所述喷壶与所述喷壶控制电路连接。
9.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述主控电路还用于获取地形数据，并根据所述地形数据生成所述喷壶控制信号。
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