CN111462472B - 无人车调度方法、设备和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人车调度方法、设备和系统。该方法包括：判断无人车的待进入巷道的状态是否为空，状态用于指示待进入巷道内是否有已进入的第一无人车；若待进入巷道的状态不为空，则判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向是否一致，待进入巷道的方向为第一无人车的行驶方向；若一致，则判断待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；若为0，则确定调度无人车进入待进入巷道。本实施例提高了对巷道空间资源的利用，使巷道内尽可能容纳较多的无人车，提高了无人车的运行速度和效率，而且一定程度的缓解了无人车都拥堵在巷道口等待进入巷道的交通拥堵状况。
Description
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种无人车调度方法、设备和系统。
背景技术
物流效率是限制电子商务发展的重要因素。目前物流技术中通常由无人车调度设备向无人车发布工作任务，控制无人车前往工作位置进行货物拣选和装卸。无人车调度设备根据仓库内各巷道的占用情况，调度无人车在非拥堵巷道内通行前往工作位置，从而提高无人车的通行效率。
为简化无人车调度设备的调度并提高仓库空间利率用，通常仓库内巷道的宽度只能容纳一辆无人车通行，即巷道是单行巷道。现有无人车通常无后置摄像头，为了避免无人车后退过程中撞到人或其他无人车，通常不允许无人车进行倒退操作，也方便了无人车调度管理。由于无人车不能倒退，当多个无人车以不同行驶方向进入同一个巷道时，会导致无人车堵死在巷道内，严重影响无人车通行效率。
现有的无人车调度方法中，为避免多个无人车堵死在巷道内，规定了只允许巷道内进入一辆无人车，即当一辆无人车在巷道内，则将该巷道锁死，其他无人车均无法进入巷道，只能等待该巷道被释放后才进入该巷道。但是，这样会造成巷道内空间资源的浪费，降低了无人车通行效率。
发明内容
本发明提供一种无人车调度方法、设备和系统，可提高巷道内空间资源利用率，提高无人车通行效率。
本发明的第一方面提供一种无人车调度方法，包括：
判断无人车的待进入巷道的状态是否为空，状态用于指示待进入巷道内是否有已进入的第一无人车；
若所述待进入巷道的状态不为空，则判断所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向是否一致，所述待进入巷道的方向为第一无人车的行驶方向；
若所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向一致，则判断所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；
若所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量为0，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道。
一种可能的实现方式中，在所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量不为0时，无人车调度方法还包括：
判断所述无人车是否需要在所述待进入巷道内工作；
若所述无人车需要在所述待进入巷道内工作，则判断所述待进入巷道的剩余位置数量是否大于所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号；
若所述剩余位置数量大于所述工作位置编号，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道；
其中，所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置标识和所述待进入巷道的方向确定。
一种可能的实现方式中，所述确定调度所述无人车进入所述待进入巷道之后，无人车调度方法还包括：
将所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号，更新所述待进入巷道的剩余位置数量。
一种可能的实现方式中，无人车调度方法还包括：
若所述待进入巷道的状态为空，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道，将所述待进入巷道的状态修改为不为空，将所述无人车的行驶方向作为所述待进入巷道的方向。
一种可能的实现方式中，所述确定调度所述无人车进入所述待进入巷道之后，无人车调度方法还包括：
判断所述无人车是否需要在所述待进入巷道内工作；
若是，则将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号，更新待进入巷道的剩余位置数量；
若否，则将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1；
其中，所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置标识和所述待进入巷道的方向确定。
一种可能的实现方式中，无人车调度方法还包括：
当所述无人车完成在所述待进入巷道内的工作并离开所述待进入巷道时，将所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量减1。
一种可能的实现方式中，所述则将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1之后，无人车调度方法还包括：
当所述无人车离开所述待进入巷道时，将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量减1。
一种可能的实现方式中，无人车调度方法还包括：
在所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量和路过所述待进入巷道的第一无人车的数量均为0时，将所述待进入巷道的状态修改为空。
一种可能的实现方式中，无人车调度方法还包括：
在所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向不一致时，或，在所述无人车不需要在所述待进入巷道内工作时，判断是否存在所述待进入巷道的最长等待时长；
若存在所述待进入巷道的最长等待时长，则为所述无人车调度新的待进入巷道；
判断所述最长等待时长是否大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长；
若所述最长等待时长不大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长，则确定所述待进入巷道的等待区是否存在空余位置；
若存在空余位置，则调度所述无人车在所述待进入巷道的等待区等待；
若不存在空余位置时，则调度所述无人车在距离最近的公共等待区等待；
若所述最长等待时长大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长，或，若不存在所述待进入巷道的最长等待时长，则确认调度所述无人车进入所述新的待进入巷道，重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
一种可能的实现方式中，在所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向不一致，或，所述无人车不需要在所述待进入巷道内工作时，无人车调度方法还包括：
为所述无人车调度新的待进入巷道；
重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
本发明的第二方面提供一种无人车调度设备，用于执行上述第一方面的无人车调度方法，具有相同或相似的技术特征和技术效果。
无人车调度设备包括：处理器和收发器；
所述处理器用于，判断无人车的待进入巷道的状态是否为空，所述状态用于指示所述待进入巷道内是否有已进入的第一无人车；
若所述待进入巷道的状态不为空，则判断所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向是否一致，所述待进入巷道的方向为所述第一无人车的行驶方向；
若所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向一致，则判断所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；
若所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量为0，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道；
所述收发器用于向所述无人车发送调度消息，所述调度消息用于指示调度所述无人车进入所述待进入巷道。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，在所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量不为0时，判断所述无人车是否需要在所述待进入巷道内工作；
若所述无人车需要在所述待进入巷道内工作，则判断所述待进入巷道的剩余位置数量是否大于所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号；
若所述剩余位置数量大于所述工作位置编号，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道；
其中，所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置标识和所述待进入巷道的方向确定。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，确定调度所述无人车进入所述待进入巷道之后，将所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号，更新所述待进入巷道的剩余位置数量。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，
若所述待进入巷道的状态为空，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道，将所述待进入巷道的状态修改为不为空，将所述无人车的行驶方向作为所述待进入巷道的方向。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，确定调度所述无人车进入所述待进入巷道之后，判断所述无人车是否需要在所述待进入巷道内工作；
若是，则将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号，更新待进入巷道的剩余位置数量；
若否，则将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1；
其中，所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置标识和所述待进入巷道的方向确定。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，当所述无人车完成在所述待进入巷道内的工作并离开所述待进入巷道时，将所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量减1。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1之后，当所述无人车离开所述待进入巷道时，将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量减1。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，
在所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量和路过所述待进入巷道的第一无人车的数量均为0时，将所述待进入巷道的状态修改为空。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，
在所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向不一致时，或，在所述无人车不需要在所述待进入巷道内工作时，判断是否存在所述待进入巷道的最长等待时长；
若存在所述待进入巷道的最长等待时长，则为所述无人车调度新的待进入巷道；
判断所述最长等待时长是否大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长；
若所述最长等待时长不大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长，则确定所述待进入巷道的等待区是否存在空余位置；
若存在空余位置，则调度所述无人车在所述待进入巷道的等待区等待；
若不存在空余位置时，则调度所述无人车在距离最近的公共等待区等待；
若所述最长等待时长大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长，或，若不存在所述待进入巷道的最长等待时长，则确认调度所述无人车进入所述新的待进入巷道，重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
一种可能的实现方式中，所述处理器还用于，在所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向不一致，或，所述无人车不需要在所述待进入巷道内工作时，为所述无人车调度新的待进入巷道；
重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
本发明的第三方面提供一种无人车调度设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述无人车调度设备执行上述无人车调度方法。
本发明的第四方面提供一种无人车调度系统，包括：上述无人车调度设备和至少一个无人车。
本发明的第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述无人车调度方法。
本发明的第六方面提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述无人车调度方法。
本发明的第七方面提供一种芯片，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，使得安装有所述芯片的无人车调度设备执行上述无人车调度方法。
本发明提供一种无人车调度方法、设备和系统。无人车调度方法包括：判断无人车的待进入巷道的状态是否为空；若待进入巷道的状态不为空，则判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向是否一致，待进入巷道的方向为待进入巷道内的无人车的行驶方向；若无人车的行驶方向与待进入巷道的方向一致，则判断待进入巷道内正在工作的无人车的数量是否为0；若待进入巷道内正在工作的无人车的数量为0，则确定调度无人车进入待进入巷道。本发明实施例考虑到当巷道内仅有无人车路过时，若将巷道锁定只允许一辆无人车经过，会造成巷道内空间资源的浪费，在检测到巷道内只存在路过无人车且巷道方向与无人车方向一致时，调度无人车进入该巷道，从而提高了对巷道空间资源的利用，使巷道内尽可能容纳较多的无人车，提高了无人车的运行速度和效率，而且一定程度的缓解了无人车都拥堵在巷道口等待进入巷道的交通拥堵状况。
附图说明
图1为本发明实施例适用的仓库场景示意图；
图2为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图一；
图3为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图二；
图4为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图三；
图5为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图四；
图6为本发明提供的无人车调度设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例适用的仓库场景示意图。如图1所示，仓库内设置有多个货架，两货架之间的巷道宽度为一个无人车正常通行的宽度。
示例性的，可如图1所示，两个货架背靠背相邻设置，一个巷道内的无人车负责装卸该巷道两侧的货架上的货物，从而节约仓库空间。可以理解的是，仓库中巷道之外的其他行车区域可以不是单行道，各巷道还可设置各自对应的等待区，仓库还可设置有多个公用等待区。
示例性的，一个货架上划分有多个货物存放点，对应货物存放点，巷道内存在多个工作位置，也可将货架上的各个货物存放点成为货架的工作位置。示例性的，可对各货物存放点或工作位置进行编号，当无人车调度设备向无人车下发工作任务时，可携带该编号。还可对各工作位置进行标识，例如如图1所示，采用英文字母A-F。
参照图1，当巷道内已经进入一辆无人车时，根据目前无人车调度方法，该无人车将该巷道锁死，避免其他无人车进入该巷道。但是由于一辆无人车只能在巷道的一个工作位置处工作，巷道的其他工作位置存在空间浪费，因此，目前无人车调度方法存在无人车通行效率较低的问题。
为解决上述问题，本发明提供一种无人车调度方法、设备和系统。下面采用具体实施例，对无人车调度方法、设备和系统进行详细说明。下面这几个具体的实施例中，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
本发明实施例提供一种无人车调度方法。图2为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图一。图2所示方法流程的执行主体可以为无人车调度设备，或，无人车调度设备中的应用/软件。该执行主体可由任意的软件和/或硬件实现。该无人车调度设备可以为服务器，该服务器至少可以向所有无人车下发工作任务。如图2所示，本实施例提供的无人车调度方法可以包括：
S101、判断无人车的待进入巷道的状态是否为空；若否，则执行S102。
其中，状态用于指示待进入巷道内是否有已进入的第一无人车。
示例性的，无人车调度设备实时监控各巷道和各无人车的状态，根据各巷道和各无人车的状态向空闲无人车下发工作任务。示例性的，无人车的状态可以有正在执行工作任务，等待执行工作任务，空闲等。巷道的状态可以有空和不为空。巷道的状态为空指示了巷道中没有车辆路过或工作。巷道中没有车辆路过或工作既包括巷道中当前没有，也包括没有无人车根据无人车调度设备的指示在该巷道的等待区排队等待进入。已进入待进入巷道的无人车记为第一无人车，第一无人车可以为路过待进入巷道的无人车，也可以为在待进入巷道中工作的第一无人车。
可以理解的是，当巷道的状态不为空时，可以为巷道中存在至少一个无人车进行工作、巷道中存在至少一个无人车路过该巷道以及二者的结合。
本实施例考虑到即使巷道的状态不为空，巷道中仍存在大量空间可供至少一个无人车工作，或者，当巷道中的无人车仅为路过时，无人车并不在巷道内停留，该巷道可供多个同方向的无人车路过。
示例性的，无人车调度设备中存储有各巷道的状态标识。示例性的，可采用1个比特位来指示巷道的状态，例如当状态标识为1，指示巷道的状态不为空，当状态标识为0，指示巷道的状态为空。
示例性的，无人车调度设备在判断无人车的待进入巷道的状态是否为空时，可直接读取该待进入巷道的状态标识，根据状态标识确定巷道的状态。
S102、判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向是否一致；若是，则执行S103。
其中，待进入巷道的方向为第一无人车的行驶方向。
示例性的，无人车调度设备中还存储有各巷道的方向信息。当巷道状态不为空时，巷道中无人车的行驶方向即为巷道的方向，当巷道状态为空，则认为巷道不存在方向。无人车调度设备中存储有各巷道的方向标识。示例性的，也可采用1个比特位来指示巷道方向，例如当方向标识为1，指示无人车从巷道的一侧入口进入巷道；当方向标识为0，指示无人车从巷道的另一侧入口进入巷道。
示例性的，还可采用多个比特位来指示巷道的方向。例如，方向标识包括左巷道入口标识和右巷道入口标识。当左巷道入口标识为1时，指示无人车从巷道的左侧入口进入巷道，当左巷道入口标识为0时，指示无人车未从巷道的左侧入口进入巷道。当右巷道入口标识为1时，指示无人车从巷道的右侧入口进入巷道，当右巷道入口标识为0时，指示无人车未从巷道的右侧入口进入巷道。同一巷道的左巷道入口标识和右巷道入口标识不可同时为1，当同一巷道的左巷道入口标识和右巷道入口标识均为0时，说明该巷道没有方向，没有无人车进入该巷道。
示例性的，无人车调度设备在判断无人车的待进入巷道的方向时，可直接读取该待进入巷道的方向标识，根据方向标识确定巷道的方向。
可以理解的是，当无人车调度设备确认无人车的待进入巷道为空时，无人车调度设备中存储的待进入巷道的方向标识所指示的方向无效。示例性的，当无人车调度设备确认无人车的待进入巷道为空时，还可删除该方向标识；当无人车调度设备确认无人车的待进入巷道不为空时，可再次为无人车的待进入巷道增加方向标识。
S103、判断待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；若是，则执行S104。
示例性的，无人车调度设备中还存储有各巷道内的第一无人车的数量信息。示例性的，巷道内的无人车数量信息包括在巷道内工作的第一无人车的数量信息和/或路过巷道的第一无人车的数量信息。示例性的，在巷道内工作的第一无人车的数量信息同样包括根据无人车调度设备的指示在该巷道的等待区排队等待进入巷道工作的无人车。路过巷道的第一无人车的数量同样包括根据无人车调度设备的指示在该巷道的等待区排队等待路过巷道的无人车。
示例性的，当待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量为0时，说明待进入巷道不为空是因为有无人车路过该巷道。当待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量不为0时，说明有无人车在该巷道内工作从而使得待进入巷道不为空。
S104、确定调度无人车进入待进入巷道。
本实施例中，考虑到当巷道内仅有无人车路过时，若将巷道锁定只允许一辆无人车经过，会造成巷道内空间资源的浪费，在检测到巷道内只存在路过无人车且巷道方向与无人车方向一致时，调度无人车进入该巷道，从而提高了对巷道空间资源的利用，使巷道内尽可能容纳较多的无人车，提高了无人车的运行速度和效率，而且一定程度的缓解了无人车都拥堵在巷道口等待进入巷道的交通拥堵状况。
本实施例提供的无人车调度方法包括：判断无人车的待进入巷道的状态是否为空，状态用于指示待进入巷道内是否有已进入的第一无人车；若待进入巷道的状态不为空，则判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向是否一致，待进入巷道的方向为第一无人车的行驶方向；若一致，则判断待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；若为0，则确定调度无人车进入待进入巷道。本实施例考虑到当巷道内仅有无人车路过时，若将巷道锁定只允许一辆无人车经过，会造成巷道内空间资源的浪费，在检测到巷道内只存在路过无人车且巷道方向与无人车方向一致时，调度无人车进入该巷道，从而提高了对巷道空间资源的利用，使巷道内尽可能容纳较多的无人车，提高了无人车的运行速度和效率，而且一定程度的缓解了无人车都拥堵在巷道口等待进入巷道的交通拥堵状况。
示例性的，在上述图2所示实施例的基础上，本发明还提供一种无人车调度方法。图3为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图二。本实施例中提供了可进一步提高无人车的运行速度和效率的无人车调度方法。如图3所示，本实施例提供的无人车调度方法可以包括：
S201、判断无人车的待进入巷道的状态是否为空；若否，则执行S202。
S202、判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向是否一致；若是，则执行S203。
S203、判断待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；若是，则执行S204；若否，则执行S214。
本实施例中的S201-S203的实施方式具体可参照上述图2所示实施例中的S101-S103的相关描述，在此不做赘述。
S204、判断无人车是否需要在待进入巷道内工作；若是，则执行S205。
示例性的，当检测到待进入巷道内存在正在工作的无人车时，则需判断当前被调度的无人车是否需要在待进入巷道内工作，也即当前被调度的无人车的目的地是否在待进入巷道内，若不是，则当前被调度的无人车只需路过待进入巷道。对于路过待进入巷道的待调度无人车可考虑重新规划路线，避免等待。
S205、判断待进入巷道的剩余位置数量是否小于无人车在待进入巷道内的工作位置编号；若否，则执行S206。
其中，无人车在待进入巷道内的工作位置编号根据无人车在待进入巷道内的工作位置标识和待进入巷道的方向确定。
S206、确定调度无人车进入待进入巷道。
示例性的，参照图1所示，无人车调度设备存储有各巷道的剩余位置数量。当巷道内不存在工作的无人车时，巷道的剩余位置数量与巷道的总工作位置数量相同。当巷道内存在工作的无人车时，巷道的剩余位置数量与无人车的工作位置以及无人车的行驶方向相关。例如图1，当巷道内存在无人车在工作位置标识为D的工作位置处工作时，根据标识D以及无人车的行驶方向是从巷道的下端进入，则巷道的剩余位置数量可以为标识D与下端入口之间的工作位置数量2。
示例性的，对于待进入巷道的待调度无人车的工作位置编号的计算方式，与待进入巷道的剩余位置数量的计算方式相似。参照图1，巷道内的各工作位置均包含对应的工作位置标识。当确定无人车在巷道内的工作位置时，可根据无人车在待进入巷道内的工作位置标识和待进入巷道的方向确定无人车在待进入巷道内的工作位置编号。待调度无人车的工作位置编号指示了当巷道内仅有待调度无人车时，巷道内的剩余工作数量。因此当工作位置编号小于待进入巷道本身的剩余工作数量时，说明待调度无人车的工作位置在巷道的剩余工作位置内；当工作位置编号大于待进入巷道本身的剩余工作数量时，说明待调度无人车的工作位置不在巷道的剩余工作位置内，待调度无人车即使进入巷道，也因为巷道内已有的工作无人车而无法工作，只会引起巷道拥堵。参照图1，当待调度的无人车在工作位置标识为F的工作位置处工作时，根据标识F以及无人车的行驶方向是从巷道的下端进入，则无人车在待进入巷道内的工作位置编号可以为标识F与下端入口之间的剩余位置数目1。此时，工作位置编号小于该巷道的剩余工作位置数量2，因此，确定调度无人车进入待进入巷道。
可选的，在本实施例中的S206确定调度无人车进入待进入巷道之后，无人车调度方法还包括：
S207、将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号，更新待进入巷道的剩余位置数量。
示例性的，当确定调度无人车进入待进入巷道，则无人车调度设备将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1。且根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号，更新待进入巷道的剩余位置数量。
可选的，在本实施例中的S207更新了待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量以及剩余位置数量之后，无人车调度方法还包括：
S208、当无人车完成在待进入巷道内的工作并离开待进入巷道时，将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量减1。
可选的，在本实施例中的S208更新将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量之后，无人车调度方法还包括：
根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号以及待进入巷道的剩余位置数量，更新待进入巷道的剩余位置数量。
例如，当无人车离开巷道，则查看巷道当前的剩余位置数量与无人车的工作位置编号是否匹配。若匹配，则根据巷道的总工作位置数量更新巷道当前的剩余位置数量。例如，当巷道当前的剩余位置数量为2，无人车的工作位置编号为3，则说明是由于该无人车在巷道内工作决定的巷道当前的剩余位置数量，当无人车离开巷道时，则应将巷道当前的剩余位置数量恢复为巷道的总工作位置数量。若不匹配，则说明巷道内还存在工作的无人车，则无需更新巷道当前的剩余位置数量。
可选的，在本实施例中的S208更新将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量之后，无人车调度方法还包括：
S209、在待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量和路过待进入巷道的第一无人车的数量均为0时，将待进入巷道的状态修改为空。
示例性的，无人车调度设备当检测到巷道内的正在工作的第一无人车的数量减少，或者路过待进入巷道的第一无人车的数量减少时，均判断待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量和/或路过待进入巷道的第一无人车的数量是否为0。若均为0，则说明巷道内无无人车路过或工作，此时，需将巷道的状态修改为空。
本申请实施例提供的无人车调度方法，在待进入巷道内存在正在工作的第一无人车时，判断无人车是否需要在待进入巷道内工作；若无人车需要在待进入巷道内工作，则判断待进入巷道的剩余位置数量是否大于无人车在待进入巷道内的工作位置编号；若剩余位置数量大于工作位置编号，则确定调度无人车进入待进入巷道。本实施例考虑到当巷道有无人车工作时，仍存在部分工作位置空余，允许该些工作位置处工作的无人车仍能进入巷道工作，从而提高了对巷道空间资源的利用，使巷道内尽可能容纳较多的无人车，提高了无人车的运行速度和效率，而且一定程度的缓解了无人车都拥堵在巷道口等待进入巷道的交通拥堵状况。
示例性的，在图3所示实施例的基础上，本发明实施例还提供一种无人车调度方法。本实施例中，对待进入巷道为空时，无人车的调度过程进行详细说明。如图3所示，无人车调度方法还可以包括：
S201、判断无人车的待进入巷道的状态是否为空；若是，则执行S210。
S210、确定调度无人车进入待进入巷道，将待进入巷道的状态修改为不为空，将无人车的行驶方向作为待进入巷道的方向。
示例性的，当待进入巷道为空，此时，无人车可以从巷道的任一端进入巷道，无人车调度设备将无人车的行驶方式作为巷道的方向进行存储，避免后续其他无人车进入巷道时，以反方向进入，造成拥堵。同时，无人车调度设备还将还巷道的状态修改为不为空。
S211、判断无人车是否需要在待进入巷道内工作；若是，则执行S207；若否，则执行S212。
示例性的，当无人车进入巷道工作，则执行如上的S207-S209的步骤。
S212、将路过待进入巷道的第一无人车的数量加1。
S213、当无人车离开待进入巷道时，将路过待进入巷道的第一无人车的数量减1；执行S209。
示例性的，当无人车仅路过巷道时，则只需将路过待进入巷道的第一无人车的数量加1，并在检测到该无人车离开巷道时，将路过待进入巷道的第一无人车的数量减1。
示例性的，对于图2所示实施例中的，在S203判断待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量为0时，执行S214确定调度无人车进入待进入巷道，在确定调度无人车进入待进入巷道之后，可执行如S211-S213的步骤。
示例性的，在上述实施例的基础上，本发明还提供一种无人车调度方法。图4为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图三。本实施例中无人车调度设备根据巷道的最长等待时长确定无人车是否等待进入该巷道。如图4所示，本实施例提供的无人车调度方法可以包括：
在S202判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向不一致时，或，在S204判断巷道内存在正在工作的第一无人车，而待调度无人车不需要在待进入巷道内工作时，则执行S215。
S215、判断是否存在待进入巷道的最长等待时长；若是，则执行S216；若否，则执行S220。
示例性的，对于任一巷道，当巷道内的工作无人车在结束工作前，或根据工作任务确定即将结束工作前，无人可向无人车调度设备发送等待时长指示信息，等待时长指示信息指示了该无人车结束工作所需时长。可选的，还可由无人车的辅助操作人员在工作即将结束时，手动发送等待时长指示信息。当无人车调度设备接收到巷道内的所有工作无人车发送的等待时长指示信息时，可为该巷道计算最长等待时长。
S216、为无人车调度新的待进入巷道，判断最长等待时长是否大于无人车进入新的待进入巷道所需时长；若否，则执行S217；若是，则执行S220。
示例性的，当无人车的行驶方向与待进入巷道的方向不一致，或，巷道内存在工作无人车，而待调度无人车不需要在待进入巷道内工作，仅为路过，此时，无人车调度设备可以为无人车重新分配路径，还可以指示无人车等待。
具体的，无人车调度设备可根据最长等待时长与无人车进入新的待进入巷道所需时长的比较结果，确定调度策略。
S217、确定待进入巷道的等待区是否存在空余位置；若是，则执行S218；若否，则执行S219。
S218、调度无人车在待进入巷道的等待区等待。
S219、调度无人车在距离最近的公共等待区等待。
可选的，在S205判断剩余位置数量小于工作位置编号时，可执行S217。
示例性的，当无人车调度设备指示无人车等待进入巷道时，无人车可在巷道的等待区等待，当巷道的等待区满时，可在公共等待区等待。
S220、为无人车调度新的待进入巷道；执行S201。
示例性的，在上述实施例的基础上，本发明还提供一种无人车调度方法。
图5为本发明提供的无人车调度方法的流程示意图四。本实施例中无人车调度设备为行驶方向与巷道方向不一致的无人车以及仅路过巷道的无人车重新规划路径。如图5所示，本实施例提供的无人车调度方法可以包括：
在S202判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向不一致时，或，在S204判断巷道内存在工作无人车，而待调度无人车不需要在待进入巷道内工作时，执行S221。
S221、为无人车调度新的待进入巷道；执行S201。
示例性的，无人车调度设备还可在检测到无人车的行驶方向与待进入巷道的方向不一致，或，确定巷道内存在工作无人车，而待调度无人车仅路过巷道时，直接为无人车调度新的待进入巷道，以简化调度过程，提高调度效率。
本发明实施例还提供一种无人车调度设备，用于执行上述的各种实施方式提供的无人车调度方法，具有相同或相似的技术特征和技术效果，本身不再赘述。
图6为本发明提供的无人车调度设备的结构示意图。如图6所示，无人车调度设备包括：处理器601、收发器602和存储器603；存储器603可能包含高速随机存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器，存储器603中可以存储各种程序，用于完成各种处理功能以及实现本实施例的方法步骤。处理器601用于执行存储器603中存储的程序。
处理器601具体用于，判断无人车的待进入巷道的状态是否为空，状态用于指示所述待进入巷道内是否有已进入的第一无人车；
若待进入巷道的状态不为空，则判断无人车的行驶方向与待进入巷道的方向是否一致，待进入巷道的方向为第一无人车的行驶方向；
若无人车的行驶方向与待进入巷道的方向一致，则判断待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；
若待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量为0，则确定调度无人车进入待进入巷道；
收发器602用于向无人车发送调度消息，调度消息用于指示调度无人车进入待进入巷道。
可选的，处理器601还用于，在待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量不为0时，判断无人车是否需要在待进入巷道内工作；
若无人车需要在待进入巷道内工作，则判断待进入巷道的剩余位置数量是否大于无人车在待进入巷道内的工作位置编号；
若剩余位置数量大于工作位置编号，则确定调度无人车进入待进入巷道；
其中，无人车在待进入巷道内的工作位置编号根据无人车在待进入巷道内的工作位置标识和待进入巷道的方向确定。
可选的，处理器601还用于，确定调度无人车进入待进入巷道之后，将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号，更新待进入巷道的剩余位置数量。
可选的，处理器601还用于，
若待进入巷道的状态为空，则确定调度无人车进入待进入巷道，将待进入巷道的状态修改为不为空，将无人车的行驶方向作为待进入巷道的方向。
可选的，处理器601还用于，确定调度无人车进入待进入巷道之后，判断无人车是否需要在待进入巷道内工作；
若是，则将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号，更新待进入巷道的剩余位置数量；
若否，则将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1；
其中，无人车在待进入巷道内的工作位置编号根据无人车在待进入巷道内的工作位置标识和待进入巷道的方向确定。
可选的，处理器601还用于，当无人车完成在待进入巷道内的工作并离开待进入巷道时，将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量减1。
可选的，处理器601还用于，将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1之后，当无人车离开待进入巷道时，将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量减1。
可选的，处理器601还用于，
在待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量和路过所述待进入巷道的第一无人车的数量均为0时，将待进入巷道的状态修改为空。
可选的，处理器601还用于，
在无人车的行驶方向与待进入巷道的方向不一致时，或，在无人车不需要在待进入巷道内工作时，判断是否存在待进入巷道的最长等待时长；
若存在待进入巷道的最长等待时长，则为无人车调度新的待进入巷道；
判断最长等待时长是否大于无人车进入新的待进入巷道所需时长；
若最长等待时长不大于无人车进入新的待进入巷道所需时长，则确定待进入巷道的等待区是否存在空余位置；
若存在空余位置，则调度无人车在待进入巷道的等待区等待；
若不存在空余位置时，则调度无人车在距离最近的公共等待区等待；
若最长等待时长大于无人车进入新的待进入巷道所需时长，或，若不存在待进入巷道的最长等待时长，则确认调度无人车进入新的待进入巷道，重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
可选的，处理器601还用于，在无人车的行驶方向与待进入巷道的方向不一致，或，无人车不需要在待进入巷道内工作时，为无人车调度新的待进入巷道；
重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
本发明还提供一种无人车调度设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述无人车调度设备执行上述的各种实施方式提供的无人车调度方法。
本发明还提供一种无人车调度系统，包括：如上所述的无人车调度设备和至少一个无人车。
本发明还提供一种芯片，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，使得安装有所述芯片的无人车调度设备执行上述的各种实施方式提供的无人车调度方法。
本发明还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当无人车调度设备的至少一个处理器执行该执行指令时，当计算机执行指令被处理器执行时，实现上述实施例中的无人车调度方法。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。无人车调度设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得无人车调度设备实施上述的各种实施方式提供的无人车调度方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-OnlyMemory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在上述网络设备或者终端设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (16)
1.一种无人车调度方法，其特征在于，包括：
判断无人车的待进入巷道的状态是否为空，所述状态用于指示所述待进入巷道内是否有已进入的第一无人车；
若所述待进入巷道的状态不为空，则判断所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向是否一致，所述待进入巷道的方向为所述第一无人车的行驶方向；
若所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向一致，则判断所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；
若所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量为0，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量不为0时，所述方法还包括：
判断所述无人车是否需要在所述待进入巷道内工作；
若所述无人车需要在所述待进入巷道内工作，则判断所述待进入巷道的剩余位置数量是否大于所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号；
若所述剩余位置数量大于所述工作位置编号，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道；
其中，所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置标识和所述待进入巷道的方向确定；
所述待进入巷道的剩余位置数量根据巷道内的第一无人车的工作位置标识与所述待进入巷道的入口之间的工作位置数量确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定调度所述无人车进入所述待进入巷道之后，所述方法还包括：
将所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号，更新所述待进入巷道的剩余位置数量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述待进入巷道的状态为空，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道，将所述待进入巷道的状态修改为不为空，将所述无人车的行驶方向作为所述待进入巷道的方向。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述确定调度所述无人车进入所述待进入巷道之后，所述方法还包括：
判断所述无人车是否需要在所述待进入巷道内工作；
若是，则将待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量加1，根据无人车在待进入巷道内的工作位置编号，更新待进入巷道的剩余位置数量；
若否，则将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1；
其中，所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置编号根据所述无人车在所述待进入巷道内的工作位置标识和所述待进入巷道的方向确定；
将无人车在待进入巷道内的工作位置编号减1作为更新后的进入巷道的剩余位置数量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述无人车完成在所述待进入巷道内的工作并离开所述待进入巷道时，将所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量减1。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量加1之后，所述方法还包括：
当所述无人车离开所述待进入巷道时，将路过所述待进入巷道的第一无人车的数量减1。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述待进入巷道内的正在工作的第一无人车的数量和路过所述待进入巷道的第一无人车的数量均为0时，将所述待进入巷道的状态修改为空。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向不一致时，或，在所述无人车不需要在所述待进入巷道内工作时，判断是否存在所述待进入巷道的最长等待时长；
若存在所述待进入巷道的最长等待时长，则为所述无人车调度新的待进入巷道，判断所述最长等待时长是否大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长；
若所述最长等待时长不大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长，则确定所述待进入巷道的等待区是否存在空余位置；
若存在空余位置，则调度所述无人车在所述待进入巷道的等待区等待；
若不存在空余位置时，则调度所述无人车在距离最近的公共等待区等待；
若所述最长等待时长大于所述无人车进入所述新的待进入巷道所需时长，或，若不存在所述待进入巷道的最长等待时长，则确认调度所述无人车进入所述新的待进入巷道，重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向不一致，或，所述无人车不需要在所述待进入巷道内工作时，所述方法还包括：
为所述无人车调度新的待进入巷道；
根据所述新的待进入巷道，重新确认是否调度所述无人车进入所述新的待进入巷道。
11.一种无人车调度设备，其特征在于，包括：处理器和收发器；
所述处理器用于，判断无人车的待进入巷道的状态是否为空，所述状态用于指示所述待进入巷道内是否有已进入的第一无人车；
若所述待进入巷道的状态不为空，则判断所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向是否一致，所述待进入巷道的方向为所述第一无人车的行驶方向；
若所述无人车的行驶方向与所述待进入巷道的方向一致，则判断所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量是否为0；
若所述待进入巷道内正在工作的第一无人车的数量为0，则确定调度所述无人车进入所述待进入巷道；
所述收发器用于向所述无人车发送调度消息，所述调度消息用于指示调度所述无人车进入所述待进入巷道。
12.一种无人车调度设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述无人车调度设备执行权利要求1-10任一项所述的方法。
13.一种无人车调度系统，其特征在于，包括：至少一个无人车和如权利要求11-12任一项所述的无人车调度设备。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-10任一项所述的方法。
15.一种计算机，其特征在于，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-10任一项所述的无人车调度方法。
16.一种芯片，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，使得安装有所述芯片的无人车调度设备执行如权利要求1-10任一项所述的无人车调度方法。
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