[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN111361559A - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111361559A
CN111361559A CN201911225027.XA CN201911225027A CN111361559A CN 111361559 A CN111361559 A CN 111361559A CN 201911225027 A CN201911225027 A CN 201911225027A CN 111361559 A CN111361559 A CN 111361559A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
speed
lane
main lane
merging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911225027.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111361559B (zh
Inventor
桥本龙
渡边义德
山冈正明
青木健一郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN111361559A publication Critical patent/CN111361559A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111361559B publication Critical patent/CN111361559B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

车辆控制装置包括：决定部，构成为基于由车辆的前方传感器检测到的在主车道上行驶的第1主车道车辆与所述车辆的相对速度来决定合流车道上的所述车辆的事前速度；事前准备部，构成为以使所述车辆的速度成为所述事前速度的方式调整所述车辆的速度；及合流控制部，构成为在所述事前准备部对所述车辆的速度调整开始后所述车辆处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，至少基于所述车辆的侧方传感器的检测结果和所述车辆的速度来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。

Description

车辆控制装置
技术领域
本公开涉及车辆控制装置。
背景技术
日本特开2008-222062公开一种使在合流车道上行驶的车辆向主车道合流的车辆控制装置。该装置基于侧方传感器信息来取得在主车道上行驶的主车道车辆的位置及全长，基于取得的主车道车辆的信息来使车辆向主车道合流。
发明内容
有时，妨碍侧方传感器的检测功能的遮蔽物存在于合流车道与主车道之间。在该情况下，仅在遮蔽物中断的即将合流之前的区间能够通过侧方传感器取得信息。由此，会从开始取得侧方传感器的信息起开始合流控制，因此有可能为了合流而需要大的速度变化，或者无法合流。
本公开提供能够合适地进行用于合流的事前准备的车辆控制装置。
本公开的第一方案的车辆控制装置构成为控制在向主车道合流的合流车道上行驶的车辆的行驶。所述车辆控制装置包括：状况判定部，所述状况判定部构成为判定所述车辆是否处于能够基于搭载于所述车辆的侧方传感器的检测结果来识别在所述主车道上行驶的主车道车辆的状况；决定部，所述决定部构成为基于由搭载于所述车辆的前方传感器检测到的在所述主车道上行驶的第1主车道车辆与所述车辆的相对速度来决定所述合流车道上的所述车辆的事前速度；事前准备部，所述事前准备部构成为以使所述车辆的速度成为所述事前速度的方式调整所述车辆的速度；及合流控制部，所述合流控制部构成为在所述事前准备部对所述车辆的速度调整开始后且所述状况判定部判定为所述车辆处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，至少基于所述侧方传感器的检测结果和所述车辆的速度来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。
根据上述方案，即使在不处于能够基于侧方传感器的检测结果来识别主车道车辆状况的情况下，也基于由前方传感器检测到的在主车道上行驶的第1主车道车辆与车辆的相对速度来决定合流车道上的车辆的事前速度。并且，以使在合流车道上行驶的车辆的速度成为事前速度的方式进行调整。在速度调整开始后处于能够基于侧方传感器的检测结果来识别主车道车辆的状况的情况下，车辆至少基于侧方传感器的检测结果及车辆的速度而向主车道合流。这样，该装置即使在例如如妨碍侧方传感器的检测功能的遮蔽物存在于合流车道与主车道之间的情况这样无法进行基于侧方传感器的检测结果的识别的情况下，也能够从成为侧方传感器的检测功能能够发挥的状况之前起基于与第1主车道车辆的相对速度来调整车辆的速度。因而，该装置能够合适地进行用于合流的事前准备。
在上述方案中，所述决定部可以构成为，在所述状况判定部判定为所述车辆不处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，决定所述事前速度。
根据该装置，在不处于能够基于侧方传感器的检测结果来识别主车道车辆的状况的情况下，基于由前方传感器检测到的在主车道上行驶的第1主车道车辆与车辆的相对速度来决定合流车道上的车辆的事前速度。并且，以使在合流车道上行驶的车辆的速度成为事前速度的方式进行调整。在速度调整开始后处于能够基于侧方传感器的检测结果来识别主车道车辆的状况的情况下，车辆至少基于侧方传感器的检测结果及车辆的速度而向主车道合流。这样，该装置在例如如妨碍侧方传感器的检测功能的遮蔽物存在于合流车道与主车道之间的情况这样无法进行基于侧方传感器的检测结果的识别时，能够从成为侧方传感器的检测功能能够发挥的状况之前起基于与第1主车道车辆的相对速度来调整车辆的速度。因而，该装置能够合适地进行用于合流的事前准备。
在上述方案中，合流控制部可以构成为，至少基于由侧方传感器检测到的在主车道上行驶的第2主车道车辆与车辆的相对速度及相对位置以及车辆的速度来使车辆从合流车道向所述主车道合流。该装置能够基于第2主车道车辆与车辆的相对速度及相对位置以及车辆的速度来使车辆从合流车道向所述主车道合流。
在上述方案中，所述合流控制部可以构成为：决定所述主车道上的合流位置；以使所述车辆的纵向位置成为与所述合流位置相邻的位置的方式调整所述车辆的速度，其中，所述纵向位置是指所述主车道的延伸方向上的位置；以及在所述车辆的速度的调整完成后通过调整所述车辆的转向来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。在调整速度后进行转向这一阶段性的合流控制中，通过在合流控制前将车辆的速度向事前速度调整，能够将车辆的纵向位置成为与合流位置相邻的位置这样的车辆的速度的调整在短时间内进行。
在上述方案中，决定部可以构成为，基于第1主车道车辆与车辆的相对速度及第1主车道车辆与第1主车道车辆的周围的主车道车辆之间的车间距离来决定事前速度。根据该结构，车辆控制装置能够根据主车道上的车间距离来决定事前速度。
在上述方案中，决定部可以构成为，基于第1主车道车辆与车辆的相对速度及主车道车辆的密度来决定事前速度。根据该结构，车辆控制装置能够根据主车道上的车辆密度来决定事前速度。
在上述方案中，所述车辆控制装置可以还包括构成为基于地图信息来取得合流车道的长度的取得部，其中，所述决定部可以构成为，根据由所述取得部取得的合流车道的长度来决定所述事前速度。根据该结构，车辆控制装置能够根据合流车道的长度来变更事前速度。
在上述方案中，所述车辆控制装置可以还包括构成为识别在合流车道上行驶的先行车辆的识别部。决定部可以构成为，在由识别部识别到先行车辆的情况下，以使先行车辆与车辆的车间距离成为第1主车道车辆与由所述前方传感器检测到的第1主车道车辆的周围的主车道车辆之间的车间距离的方式决定事前速度。根据该结构，能够使主车道和合流车道的车间距离一致，因此能够提高合流成功率。
在上述方案中，所述车辆控制装置可以还包括构成为识别在合流车道上行驶的先行车辆的识别部。事前准备部可以构成为，在由识别部识别到先行车辆的情况下，以使所述车辆与所述先行车辆的车间距离成为预定的车间距离以上的方式控制车辆的行驶后，以使车辆的速度成为事前速度的方式控制车辆的行驶。根据该结构，在使车辆的速度成为事前速度之前，车辆与先行车辆的距离成为预定的车间距离以上，因此能够提高能够不与先行车辆接触而使车辆的速度成为事前速度的概率。
在上述方案中，所述事前速度可以是所述车辆的适合于从所述合流车道向所述主车道合流的速度。
根据本公开的各种侧面，能够合适地进行用于合流的事前准备。
附图说明
本发明的示例性实施例的特征、优点及技术上和工业上的意义将会在下面参照附图来描述，在这些附图中，同样的标号表示同样的要素，其中：
图1是示出具备第1实施方式的车辆控制装置的车辆的一例的框图。
图2是示出合流场景的一例的图。
图3是示出合流场景的一例的图。
图4是示出合流场景的一例的图。
图5是示出合流控制所需的距离与事前速度的关系的一例的曲线图。
图6是示出合流控制所需的距离与事前速度的关系的一例的曲线图。
图7是示出合流控制所需的距离与事前速度的关系的一例的曲线图。
图8是示出车辆控制装置的动作的一例的流程图。
图9是示出具备第2实施方式的车辆控制装置的车辆的一例的框图。
图10是示出具备第3实施方式的车辆控制装置的车辆的一例的框图。
图11是示出存在先行车辆的合流场景的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对例示性的实施方式进行说明。在以下的说明中，对同一或相当要素标注同一标号，不反复进行重复的说明。
[第1实施方式][车辆控制装置的结构]图1是示出具备第1实施方式的车辆控制装置的车辆的一例的框图。如图1所示，车辆控制装置1搭载于乘用车等车辆2，用于控制车辆2的行驶。车辆控制装置1使车辆2通过自动驾驶而行驶。自动驾驶是指不用驾驶员进行驾驶操作而朝向预先设定的目的地自动地使车辆2行驶的车辆控制。作为更具体的一例，车辆控制装置1控制在向主车道合流的合流车道上行驶的车辆2的行驶。主车道是指合流目标的道路。车辆控制装置1进行车辆2的速度控制及转向控制，使车辆2从合流车道向主车道合流。车辆2具备前方传感器3、侧方传感器4、ECU5及致动器6。
前方传感器3是检测车辆2的前方的外部状况的检测设备。侧方传感器4是检测车辆2的侧方的外部状况的检测设备。前方传感器3及侧方传感器4分别包括相机及雷达传感器中的至少一个。
相机是拍摄车辆2的外部状况的拍摄设备。相机取得与车辆2的外部状况相关的拍摄信息。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光来检测车辆2的外部的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Laser Imaging Detection andRanging，激光成像检测和测距)。雷达传感器通过发送电波或光并接收由物体反射回的电波或光来检测物体。在使用相机作为前方传感器3的情况下，相机以将车辆2的前方收进视角的方式配置于车辆2。在使用雷达传感器作为前方传感器3的情况下，以使电波或光的发送范围朝向车辆2的前方的方式配置于车辆2。在使用相机作为侧方传感器4的情况下，相机以将车辆2的侧方收进视角的方式配置于车辆2。在使用雷达传感器作为侧方传感器4的情况下，以使电波或光的发送范围朝向车辆2的侧方的方式配置于车辆2。
ECU5是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、CAN(ControllerArea Network：控制器局域网)通信电路等的电子控制单元。ECU5连接于例如使用CAN通信电路来通信的网络，与前方传感器3、侧方传感器4及致动器6以能够通信的方式连接。ECU5例如基于CPU输出的信号来使CAN通信电路动作而输入输出数据，将数据存储于RAM，将存储于ROM等的程序加载到RAM，执行加载到RAM的程序，从而实现后述的ECU5的构成要素的功能。ECU5也可以由多个电子控制单元构成。
致动器6是执行车辆2的行驶控制的装置。致动器6至少包括发动机致动器、制动致动器及转向致动器。发动机致动器通过根据来自ECU5的控制信号变更空气向发动机的供给量(例如变更节气门开度)来控制车辆2的驱动力。此外，发动机致动器在车辆2是混合动力车或电动汽车的情况下，控制作为动力源的马达的驱动力。
制动致动器根据来自ECU5的控制信号来控制制动系统，控制向车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。此外，制动致动器在车辆2具备再生制动系统的情况下，也可以控制液压制动系统及再生制动系统双方。转向致动器根据来自ECU5的控制信号而控制电动助力转向系统中的控制转向转矩的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制车辆2的转向转矩。
接着，说明ECU5的详情。ECU5基于检测车辆2的位置、行驶状态的未图示的传感器的检测结果、前方传感器3及侧方传感器4的检测结果，使致动器6动作而使车辆2自动地行驶。
ECU5具备状况判定部10、决定部12、事前准备部18及合流控制部20作为功能性的构成要素。车辆控制装置1构成为包括状况判定部10、决定部12、事前准备部18及合流控制部20。
状况判定部10判定是否处于能够基于侧方传感器4的检测结果来识别在主车道上行驶的主车道车辆的状况。状况判定部10基于侧方传感器4的检测结果来判定是否处于能够进行使用侧方传感器4的主车道车辆的识别的状况。在侧方传感器4是相机的情况下，在能够使主车道包含于图像的情况下，能够基于图像来识别主车道车辆。相对于此，在无法使主车道包含于图像的情况下，不能基于图像来识别主车道车辆。例如，在合流车道与主车道之间存在遮蔽物的情况下，在图像中照下遮蔽物，无法使主车道包含于图像。因而，状况判定部10基于是否能够拍摄包括主车道的图像来判定是否处于能够识别主车道车辆的状况。另外，在侧方传感器4是雷达传感器的情况下，能够接收由主车道的路面涂料、立柱等反射回的电波或光的状况是能够识别主车道车辆的状况。相对于此，电波或光无法到达主车道的路面涂料、立柱等的状况、无法接收由主车道的路面涂料、立柱等反射回的电波或光的状况是不能识别主车道车辆的状况。例如，在合流车道与主车道之间存在遮蔽物的情况下，电波或光被遮蔽物遮挡，因此会仅取得遮蔽物的信息。因而，状况判定部10基于是否检测到主车道的路面涂料、立柱来判别是否处于能够识别主车道车辆的状况。
图2～图4是示出合流场景的一例的图。图2～图4将同一合流场景以时间序列示出。如图2所示，合流车道R2连接于主车道R1。在主车道R1上行驶的车辆是主车道车辆30。车辆2在合流车道R2上行驶(参照图2～图3)，在主车道R1与合流车道R2的连接部位即合流地点处向主车道R1合流(参照图4)。在主车道R1与合流车道R2之间存在作为遮蔽物的墙壁W。在图2～图4所示的合流场景中，在车辆2在存在墙壁W的区间即第1区间L1中行驶的期间，作为侧方传感器4的检测结果而检测到壁W。因而，在车辆2在第1区间L1中行驶的期间，状况判定部10判定为不处于能够基于侧方传感器4的检测结果来识别主车道车辆30的状况。状况判定部10监视侧方传感器4的检测结果，以预定周期反复执行状况的判定。
决定部12在由状况判定部10判定为不处于能够基于侧方传感器的检测结果来识别主车道车辆30的状况的情况下，决定合流车道R2上的车辆2的事前速度。在图2所示的合流场景中，虽然无法通过侧方传感器4检测主车道车辆30，但能够通过前方传感器3检测合流地点附近的主车道车辆30。以下，将由前方传感器3检测的主车道车辆30称作第1主车道车辆40。决定部12基于由前方传感器3检测到的在主车道R1上行驶的第1主车道车辆40与车辆2的相对速度来决定合流车道R2上的车辆2的事前速度。事前速度是直到车辆控制装置1开始至少使用侧方传感器4的合流控制之前为止的车辆2的目标速度。在图2所示的合流场景中，将车辆2在第1区间L1中行驶的期间的车辆2的目标速度作为事前速度而进行决定。
决定部12能够通过各种方法来决定事前速度。例如，决定部12基于第1主车道车辆40与车辆2的相对速度，将适合于合流的速度设定为事前速度。适合于合流的速度能够设为合流控制时的速度调整所需的距离变短的速度。合流控制时的速度调整所需的距离越短，则意味着越能够从容地在第2区间L2中行驶，因此能够顺利合流的概率提高。
决定部12例如能够将第1主车道车辆40与车辆2的相对速度成为0km/h的速度、相对速度成为阈值速度以下的速度决定为事前速度。决定部12也可以以比第1主车道车辆40的速度慢预定速度的方式决定事前速度。例如，决定部12基于第1主车道车辆40与车辆2的相对速度，将第1主车道车辆40的速度的0.7倍～0.9倍的速度决定为事前速度。这样，决定部12能够使用预先确定的系数，根据第1主车道车辆40与车辆2的相对速度来决定事前速度。
此外，虽然例示了决定部12使用第1主车道车辆40的速度和预先确定的系数来决定事前速度的例子，但该决定出的事前速度可以说成适合于合流的速度的是如下情况：在车辆2驶完第1区间L1并进入到不再存在墙壁W的第2区间L2时，车辆2不与主车道车辆30并行。这里的并行意味着车辆间的相对纵向位置成为正侧方的状况。也就是说，在图4所示的合流场景中，在车辆2和主车道车辆30会并行的情况下，车辆2需要在第2区间L2中行驶时以使与主车道车辆30的相对速度产生差的方式进行速度调整。这样一来，在并行场景中，以使相对速度成为阈值速度以上的方式设定事前速度能够使合流控制时的速度调整所需的距离变短，因此能够使顺利合流的概率提高。
从上述考察明显可知，在决定部12使用预先确定的系数来决定事前速度的情况下，在车辆2和主车道车辆30不并行这一非并行场景中，起到使合流控制时的速度调整所需的距离变短这一效果。也就是说，事前速度是否是适合于合流的速度只有车辆2驶完第1区间L1并进入第2区间而取得侧方传感器4的检测结果才能判定合适·不合适。因而，决定部12能够为了提高事前速度成为适合于合流的速度的准确度而使用概率。
图5是示出在主车道车辆的速度是X[km/h]的场景中合流控制所需的距离与事前速度的关系的一例的曲线图。横轴是事前速度，纵轴是合流控制所需的距离。在主车道车辆的速度是X[km/h]的场景中，针对各事前速度，以概率分布预先计算合流控制时的速度调整所需的距离。此外，假设X[km/h]是与图中的Va6相同的速度。例如，在事前速度是Va1[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在148m～195m的范围中中央值成为175m的概率分布。合流控制时的速度调整所需的距离在较短时能够说成适合于合流的速度，因此将约148m设为最好值，将约195m设为最差值。也就是说，在事前速度设定为Va1[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离在148m～195m的范围中选择，概率最高的距离是175m。
同样，在事前速度是Va2[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在125m～195m的范围中中央值成为160m的概率分布。在事前速度是Va3[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在100m～180m的范围中中央值成为148m的概率分布。在事前速度是Va4[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在75m～181m的范围中中央值成为140m的概率分布。在事前速度是Va5[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在45m～200m的范围中中央值成为138m的概率分布。在事前速度是Va6[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在10m～225m的范围中中央值成为150m的概率分布。在事前速度是Va7[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在70m～255m的范围中中央值成为190m的概率分布。在事前速度是Va8[km/h]时，合流控制时的速度调整所需的距离成为在175m～345m的范围中中央值成为265m的概率分布。
决定部12采用成为上述的各事前速度下的中央值中的最小的中央值的事前速度。在图5所示的例子中，在事前速度是Va5[km/h]时，中央值成为最小值(图中的星形标记)。因而，决定部12将Va5[km/h]决定为事前速度。决定部12也可以生成通过各事前速度下的中央值的近似曲线，采用成为近似曲线的最小值的事前速度。
决定部12也可以基于第1主车道车辆40与车辆2的相对速度及第1主车道车辆40与第1主车道车辆40的周围的主车道车辆30之间的车间距离(例如图2的P1)来决定事前速度。图6是示出在主车道车辆的速度是X[km/h]的场景中合流控制所需的距离与事前速度的关系的一例的曲线图，是图5的变形例。决定部12基于前方传感器3的检测结果来取得第1主车道车辆40与周围的主车道车辆30的车间距离。在第1主车道车辆40的车间距离短的情况下，在第2区间L2中车辆2和主车道车辆30并行的可能性变高。因而，如图6所示，决定部12在车间距离的长度小于预先确定的距离阈值的情况下，根据该长度，对使用图5的曲线图决定出的事前速度(在此是Va5[km/h])以接近最差值成为最小的事前速度(在此是Va3[km/h])的方式进行修正(参照图中箭头)。由此，事前速度成为适合于合流的速度的准确度升高。决定部12也可以以第1主车道车辆40的车间距离越短则越接近最差值成为最小的事前速度的方式对使用图5的曲线图决定出的事前速度进行修正。决定部12也可以对比概率分布的中央值高的值(例如成为概率分布的80％的值)进行描点，制作将描绘出的点连结的曲线图(图中虚线的曲线图)，将该曲线图的最小值决定为事前速度(参照图中的“2”所示的星标标记)。决定部12也可以以第1主车道车辆40的车间距离越短则合流控制所需的距离越接近最差值的方式决定比概率分布的中央值高的值。
在第1主车道车辆40的车间距离长的情况下，在第2区间L2中车辆2和主车道车辆30并行的可能性变低。图7是示出在主车道车辆的速度是X[km/h]的场景中合流控制所需的距离与事前速度的关系的一例的曲线图，是图5的变形例。如图7所示，决定部12在车间距离的长度为预先确定的距离阈值以上的情况下，根据该长度，对使用图5的曲线图决定出的事前速度(在此是Va5[km/h])以接近最好值成为最小的事前速度(在此是Va6[km/h])的方式进行修正(参照图中箭头)。由此，事前速度成为适合于合流的速度的准确度升高。决定部12也可以以第1主车道车辆40的车间距离越长则越接近最好值成为最小的事前速度的方式对使用图5的曲线图决定出的事前速度进行修正。决定部12也可以对比概率分布的中央值低的值(例如成为概率分布的20％的值)进行描点，制作将描绘出的点连结的曲线图(图中虚线的曲线图)，将该曲线图的最小值决定为事前速度(参照图中的“3”所示的星标记)。决定部12也可以以第1主车道车辆40的车间距离越长则合流所需的距离越接近最好值的方式决定比概率分布的中央值低的值。
决定部12也可以基于第1主车道车辆40与车辆2的相对速度及主车道车辆30的密度来决定事前速度。决定部12基于前方传感器3的检测结果来算出主车道车辆30的密度。决定部12也可以经由通信而取得主车道车辆30的密度，还可以根据预先取得的交通信息来预测主车道车辆30的密度。在主车道车辆30的密度高的情况下，也就是说，在主车道R1拥挤的情况下，在第2区间L2中车辆2和主车道车辆30并行的可能性变高。因而，决定部12在主车道R1的密度为预先确定的密度以上的情况下，根据密度，如图6所示，对使用图5的曲线图决定出的事前速度(在此是Va5[km/h])以接近最差值成为最小的事前速度(在此是Va3[km/h])的方式进行修正(参照图中箭头)。由此，事前速度成为适合于合流的速度的准确度升高。决定部12也可以以主车道车辆30的密度越高即主车道R1越拥挤则越接近最差值成为最小的事前速度的方式，对使用图5的曲线图决定出的事前速度进行修正。决定部12也可以对比概率分布的中央值高的值(例如成为概率分布的80％的值)进行描点，制作将描绘出的点连结的曲线图(图中虚线的曲线图)，将该曲线图的最小值决定为事前速度(参照图中的“2”所示的星形标记)。决定部12也可以以主车道车辆30的密度越高即主车道R1越拥挤则合流所需的距离越接近最差值的方式决定比概率分布的中央值高的值。
在主车道车辆30的密度低的情况下，在第2区间L2中车辆2和主车道车辆30并行的可能性变低。如图7所示，决定部12在主车道车辆30的密度小于预先确定的密度的情况下，根据该密度，对使用图5的曲线图决定出的事前速度(在此是Va5[km/h])以接近最好值成为最小的事前速度(在此是Va6[km/h])的方式进行修正(参照图中箭头)。由此，事前速度成为适合于合流的速度的准确度升高。决定部12也可以以主车道车辆30的密度越低则越接近最好值成为最小的事前速度的方式，对使用图5的曲线图决定出的事前速度进行修正。决定部12也可以对比概率分布的中央值低的值(例如成为概率分布的20％的值)进行描点，制作将描绘出的点连结的曲线图(图中虚线的曲线图)，将该曲线图的最小值决定为事前速度(参照图中的“3”所示的星标标记)。决定部12也可以以主车道车辆30的密度越低则越接近最好值的方式决定比概率分布的中央值低的值。
决定部12也可以考虑第1主车道车辆40与第1主车道车辆40的周围的主车道车辆30之间的车间距离以及主车道车辆30的密度双方来决定事前速度。
返回图1，事前准备部18以使车辆2的速度成为事前速度的方式调整车辆2的速度。事前准备部18使致动器6动作来进行速度调整。由此，车辆2在第1区间L1中以事前速度行驶(参照图2及图3)。
合流控制部20在事前准备部18对车辆2的速度调整开始后且由状况判定部10判定为处于能够基于侧方传感器4的检测结果来识别主车道车辆30的状况的情况下，使车辆2从合流车道R2向主车道R1合流。这样的状况例如是图4所示的合流场景。合流控制部20在图4所示的合流场景中，使车辆2从合流车道R2向主车道R1合流。
在图4所示的合流场景中，能够利用侧方传感器4检测主车道车辆30。以下，将由侧方传感器4检测的主车道车辆30称作第2主车道车辆50。此外，第2主车道车辆50有时是在预定时间后也能够利用前方传感器3来检测的车辆。也就是说，第1主车道车辆40也可以与被设为了第2主车道车辆50的主车道车辆30是同一车辆。
合流控制部20至少基于侧方传感器4的检测结果和车辆2的速度来使车辆2从合流车道R2向主车道R1合流。作为一例，合流控制部20至少基于由侧方传感器4检测到的在主车道R1上行驶的第2主车道车辆50与车辆2的相对速度及相对位置以及车辆2的速度来使车辆2从合流车道R2向主车道R1合流。合流控制部20也可以基于由前方传感器3及侧方传感器4检测到的在主车道R1上行驶的第1主车道车辆40及第2主车道车辆50与车辆2的相对速度及相对位置以及车辆2的速度来使车辆2从合流车道R2向主车道R1合流。这样，合流控制部20基于合流地点附近的主车道车辆30与车辆2的位置关系及速度关系，以向主车道车辆30之间塞入的方式向主车道R1合流。
作为一例，合流控制部20决定主车道R1上的合流位置(图4中的第1主车道车辆40与第2主车道车辆50之间即P3的位置)，以使车辆2的纵向位置(行进方向的位置)与合流位置相邻的方式调整车辆2的速度，在车辆2的速度的调整完成后调整车辆2的转向而使车辆2从合流车道R2向主车道R1合流。这样，合流控制部20进行通过速度控制而以使车辆2的纵向位置成为合流位置的正侧方的方式进行调整的第1控制和在第1控制后通过转向而使车辆2位于合流位置的第2控制。这样，合流控制部20通过阶段性的控制而使车辆2向主车道R1合流。
[车辆控制装置的动作]图8是示出车辆控制装置的动作的一例的流程图。图8所示的流程图在车辆2的行驶中由车辆控制装置1执行。此外，以下，说明在如图2所示那样车辆2正朝向合流地点行驶的情况下执行图8所示的流程图的例子。这样的合流场景的判定可以根据车辆2的位置、前方传感器3及侧方传感器4的检测结果等而判定为是合流场景，也可以从外部装置经由通信而判定为是合流场景，还可以基于车辆2的位置和地图信息而判定为是合流场景。
首先，车辆控制装置1的状况判定部10作为判定处理(S10)而判定是否能够进行侧方传感器4对主车道车辆30的识别。在为图2所示的合流场景的情况下，状况判定部10判定为不能进行侧方传感器4对主车道车辆30的识别(S10：否)。在该情况下，车辆控制装置1作为信息取得处理(S12)而取得前方传感器3的检测结果，也就是第1主车道车辆40的信息。然后，车辆控制装置1的决定部12作为决定处理(S14)而基于第1主车道车辆40的信息来决定事前速度。然后，车辆控制装置1的事前准备部18作为行驶控制处理(S16)而以成为在决定处理(S14)中决定出的事前速度的方式控制车辆2(图2及图3)。当行驶控制处理(S16)结束后，图8所示的流程图结束，从流程图的最初起再次执行。这样，直到在判定处理(S10)中能够进行侧方传感器4对主车道车辆30的识别为止(直到从图3所示的合流场景成为图4所示的合流场景为止)，进行事前速度调整。
状况判定部10例如在成为了图4所示的合流场景的情况下，判定为能够进行侧方传感器4对主车道车辆30的识别(S10：是)。在该情况下，车辆控制装置1作为信息取得处理(S18)而取得侧方传感器4的检测结果，也就是第2主车道车辆50的信息。接着，车辆控制装置1的合流控制部20作为合流控制处理(S20)而至少基于侧方传感器4的检测结果来使车辆2向主车道R1合流。当合流控制处理(S20)结束后，图8所示的流程图结束，从流程图的最初起再次执行。图8所示的流程图在满足结束条件的情况下不反复执行。结束条件例如在合流控制结束时、接受了驾驶员的结束操作时满足。
[第1实施方式的总结]根据车辆控制装置1，在不处于能够基于侧方传感器4的检测结果来识别主车道车辆30的状况的情况下，基于由前方传感器3检测到的在主车道R1上行驶的第1主车道车辆40与车辆2的相对速度来决定合流车道R2上的车辆2的事前速度。然后，以使在合流车道R2上行驶的车辆2的速度成为事前速度的方式进行调整。在速度调整开始后处于能够基于侧方传感器4的检测结果来识别主车道车辆30的状况的情况下，车辆2至少基于侧方传感器4的检测结果而向主车道R1合流。这样，车辆控制装置1在如妨碍侧方传感器4的检测功能的墙壁W存在于合流车道R2与主车道R1之间的情况(图2)这样无法进行基于侧方传感器4的检测结果的识别时，能够从成为侧方传感器4的检测功能能够发挥的状况之前起，基于与第1主车道车辆40的相对速度来调整车辆2的速度。因而，车辆控制装置1能够合适地进行用于合流的事前准备。
根据车辆控制装置1，由于进行在调整速度后进行转向这一阶段性的合流控制，所以通过在合流控制前将车辆2的速度向事前速度调整，能够将车辆2的纵向位置成为合流位置的正侧方这样的车辆2的速度的调整在短时间内进行。由此，合流控制时的速度调整所需的距离变短，能够从容地合流，因此合流成功率提高。
根据车辆控制装置1，由于考虑主车道R1上的车间距离来决定事前速度，所以能够提高使车辆2的速度成为适合于合流的速度的概率。另外，根据车辆控制装置1，由于考虑主车道R1上的车辆密度来决定事前速度，所以能够提高使车辆2的速度成为适合于合流的速度的概率。
[第2实施方式]第2实施方式的车辆控制装置1A与第1实施方式的车辆控制装置1相比，具备取得部14这一点以及决定部12的事前速度的决定方法不同，其他相同。在第2实施方式中，关于与第1实施方式相同的内容不反复说明。
图9是示出具备第2实施方式的车辆控制装置的车辆的一例的框图。如图9所示，车辆2具备地图数据库7。地图数据库7存储地图信息。地图信息是存储有道路、道路构造物、建筑物等的位置信息的数据。在地图信息中包括道路的长度、合流地点的位置。此外，车辆2也可以经由通信而取得地图信息。在该情况下，车辆2也可以不具备地图数据库7。
ECU5构成车辆控制装置1A。车辆控制装置1A具备取得部14。取得部14利用未图示的GPS接收机等来取得车辆2的位置，从地图数据库7取得与车辆2的位置相应的地图信息。取得部14基于地图信息来取得合流车道R2的长度。例如，取得图2中的第1区间L1的长度、第2区间L2的长度。
决定部12A利用与第1实施方式的决定部12相同的方法来决定事前速度，之后，根据由取得部14取得的合流车道的长度来变更事前速度。决定部12A例如在合流车道R2的长度(第1区间L1的长度+第2区间L2的长度)比预先确定的长度短的情况下，为了延长第2区间L2的滞留时间而以减小事前速度的方式进行修正。决定部12也可以以合流车道R2的长度越短则使事前速度越小的方式进行修正。
决定部12A也可以根据第2区间L2的长度来变更事前速度。在该情况下也是，决定部12A在第2区间L2的长度比预先确定的长度短的情况下，以减小事前速度的方式进行修正。决定部12也可以以第2区间L2越短则使事前速度越小的方式进行修正。在第1区间L1的长度比预先确定的长度长的情况下，决定部12A能够从容地确保到达决定出的事前速度的距离，因此决定部12A也可以将上下限加速度·上下限加加速度(英文：jerk)设定得小，将到达事前速度的定时设定为第1区间结束时。车辆控制装置1A的其他结构与车辆控制装置1相同。
[第2实施方式的总结]根据车辆控制装置1A，在合流车道R2的长度比预先确定的长度短的情况下，以延长第2区间L2的滞留时间方式变更事前速度，因此能够提高合流成功率。
[第3实施方式]第3实施方式的车辆控制装置1B与第1实施方式的车辆控制装置1相比，具备识别部16这一点以及决定部12的事前速度的决定方法不同，其他相同。在第3实施方式中，关于与第1实施方式相同的内容不反复说明。
图10是示出具备第3实施方式的车辆控制装置的车辆的一例的框图。如图10所示，ECU5构成车辆控制装置1B。车辆控制装置1B具备识别部16。识别部16识别在合流车道R2上行驶的先行车辆。图11是示出存在先行车辆的合流场景的一例的图。如图11所示，在合流车道R2上，先行车辆60正在车辆2的前方行驶。识别部16基于前方传感器3的检测结果来识别先行车辆60。
决定部12B在不存在先行车辆60的情况下，利用与第1实施方式的决定部12相同的方法来决定事前速度。决定部12B在由识别部16识别到先行车辆60的情况下，取得先行车辆60与车辆2的车间距离VL2及由前方传感器3检测到的第1主车道车辆40与第1主车道车辆40的周围的主车道车辆30之间的车间距离VL1。然后，决定部12B以使车间距离VL2成为车间距离VL1的方式决定事前速度。由于先行车辆60会向主车道车辆30之间合流，所以通过以使车间距离VL2成为车间距离VL1的方式控制车辆2，能够提高成为按照主车道车辆30、先行车辆60、主车道车辆30、车辆2的顺序排列的纵向位置的可能性。也就是说，通过上述的车间距离控制，能够降低车辆2与主车道车辆30并行的概率。
[第3实施方式的总结]根据车辆控制装置1B，由于能够使主车道R1和合流车道R2的车间距离一致，所以能够提高合流成功率。
上述的实施方式能够以基于本领域技术人员的知识实施各种变更、改良而得到的各种方式来实施。各实施方式也可以组合而执行。
例如，在第3实施方式中，虽然示出了在不存在先行车辆60的情况下利用与第1实施方式的决定部12相同的方法来决定事前速度的例子，但在存在先行车辆60的情况下，也可以利用与第1实施方式的决定部12相同的方法来决定事前速度。在该情况下，事前准备部18在由识别部16识别到先行车辆60的情况下，以成为预定的车间距离以上的方式控制车辆2的行驶后，以使车辆2的速度成为事前速度的方式控制车辆2的行驶即可。由此，在使车辆2的速度成为事前速度之前，车辆2与先行车辆60的距离成为预定的车间距离以上，因此能够提高能够不与先行车辆60接触而使车辆2的速度成为事前速度的概率。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置构成为控制在向主车道合流的合流车道上行驶的车辆的行驶，其特征在于，包括：
状况判定部，所述状况判定部构成为判定所述车辆是否处于能够基于搭载于所述车辆的侧方传感器的检测结果来识别在所述主车道上行驶的主车道车辆的状况；
决定部，所述决定部构成为基于由搭载于所述车辆的前方传感器检测到的在所述主车道上行驶的第1主车道车辆与所述车辆的相对速度来决定所述合流车道上的所述车辆的事前速度；
事前准备部，所述事前准备部构成为以使所述车辆的速度成为所述事前速度的方式调整所述车辆的速度；以及
合流控制部，所述合流控制部构成为在所述事前准备部对所述车辆的速度调整开始后且所述状况判定部判定为所述车辆处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，至少基于所述侧方传感器的检测结果和所述车辆的速度来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述决定部构成为，在所述状况判定部判定为所述车辆不处于能够基于所述侧方传感器的检测结果来识别所述主车道车辆的状况的情况下，决定所述事前速度。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述合流控制部构成为，至少基于由所述侧方传感器检测到的在所述主车道上行驶的第2主车道车辆与所述车辆的相对速度及相对位置以及所述车辆的速度来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述合流控制部构成为，
决定所述主车道上的合流位置；
以使所述车辆的纵向位置成为与所述合流位置相邻的位置的方式调整所述车辆的速度，其中，所述纵向位置是指所述主车道的延伸方向上的位置；以及
在所述车辆的速度的调整完成后通过调整所述车辆的转向来使所述车辆从所述合流车道向所述主车道合流。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述决定部构成为，基于所述第1主车道车辆与所述车辆的相对速度以及所述第1主车道车辆与所述第1主车道车辆的周围的所述主车道车辆之间的车间距离来决定所述事前速度。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述决定部构成为，基于所述第1主车道车辆与所述车辆的相对速度以及所述主车道车辆的密度来决定所述事前速度。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还包括取得部，所述取得部构成为基于地图信息来取得合流车道的长度，
其中，所述决定部构成为，根据由所述取得部取得的合流车道的长度来决定所述事前速度。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具备识别部，所述识别部构成为识别在所述合流车道上行驶的先行车辆，
其中，所述决定部构成为，在由所述识别部识别到所述先行车辆的情况下，以使所述先行车辆与所述车辆的车间距离成为所述第1主车道车辆与由所述前方传感器检测到的所述第1主车道车辆的周围的所述主车道车辆之间的车间距离的方式决定所述事前速度。
9.根据权利要求1-7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具备识别部，所述识别部构成为识别在所述合流车道上行驶的先行车辆，
其中，所述事前准备部构成为，在由所述识别部识别到所述先行车辆的情况下，以使所述车辆与所述先行车辆的车间距离成为预定的车间距离以上的方式控制所述车辆的行驶后，以使所述车辆的速度成为所述事前速度的方式控制所述车辆的行驶。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述事前速度是所述车辆的适合于从所述合流车道向所述主车道合流的速度。
CN201911225027.XA 2018-12-10 2019-12-04 车辆控制装置 Active CN111361559B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018230856A JP7155975B2 (ja) 2018-12-10 2018-12-10 車両制御装置
JP2018-230856 2018-12-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111361559A true CN111361559A (zh) 2020-07-03
CN111361559B CN111361559B (zh) 2023-04-18

Family

ID=68609873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911225027.XA Active CN111361559B (zh) 2018-12-10 2019-12-04 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11192555B2 (zh)
EP (1) EP3674157B1 (zh)
JP (1) JP7155975B2 (zh)
KR (1) KR102218213B1 (zh)
CN (1) CN111361559B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11614739B2 (en) * 2019-09-24 2023-03-28 Apple Inc. Systems and methods for hedging for different gaps in an interaction zone
JP7251513B2 (ja) 2020-04-08 2023-04-04 トヨタ自動車株式会社 自動バレー駐車システム及びサービス提供方法
JP7251531B2 (ja) 2020-08-03 2023-04-04 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御装置
KR20220055335A (ko) * 2020-10-26 2022-05-03 현대자동차주식회사 교통 정보 예측 장치 및 교통 정보 예측 방법
CN112298183A (zh) * 2020-11-11 2021-02-02 成都暖鲜科技有限公司 一种基于移动互联网环境的车辆安全检测大数据管理平台
JP7505448B2 (ja) 2021-06-08 2024-06-25 株式会社アイシン 運転支援装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007008517A1 (de) * 2007-02-21 2008-08-28 Siemens Ag Spurwechselgeschwindigkeitsassistent
CN105984342A (zh) * 2015-03-16 2016-10-05 丰田自动车株式会社 行驶控制装置
US20170203764A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-20 Denso Corporation Merging assistance device and merging assistance method
JP2018052326A (ja) * 2016-09-29 2018-04-05 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
CN108216244A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN108698592A (zh) * 2016-03-15 2018-10-23 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3865337B2 (ja) * 1997-11-25 2007-01-10 富士通テン株式会社 車両速度制御装置
DE10358034A1 (de) * 2003-12-11 2005-07-14 Daimlerchrysler Ag Adaption einer automatischen Folgeführung an potentiell auf die eigene Fahrspur einscherende Verkehrsteilnehmer
JP2006176069A (ja) 2004-12-24 2006-07-06 Aisin Seiki Co Ltd インターチェンジ合流支援装置
JP4639951B2 (ja) 2005-05-19 2011-02-23 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US7444241B2 (en) * 2005-12-09 2008-10-28 Gm Global Technology Operations, Inc. Method for detecting or predicting vehicle cut-ins
JP5040379B2 (ja) 2007-03-13 2012-10-03 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
JP5434336B2 (ja) * 2009-07-28 2014-03-05 日産自動車株式会社 合流支援装置及び合流支援方法
JP5083388B2 (ja) * 2010-07-29 2012-11-28 トヨタ自動車株式会社 交通制御システムおよび交通管制システム
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US9147353B1 (en) * 2013-05-29 2015-09-29 Allstate Insurance Company Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
US9609046B2 (en) * 2014-04-29 2017-03-28 Here Global B.V. Lane level road views
JP6245186B2 (ja) * 2015-01-22 2017-12-13 トヨタ自動車株式会社 合流支援装置
EP3288004B1 (en) * 2015-04-23 2021-09-15 Nissan Motor Co., Ltd. Scene ascertainment device
JP6369390B2 (ja) * 2015-05-19 2018-08-08 株式会社デンソー 車線合流判定装置
US10940868B2 (en) * 2015-07-10 2021-03-09 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program
US10691958B1 (en) * 2015-07-30 2020-06-23 Ambarella International Lp Per-lane traffic data collection and/or navigation
JP6398957B2 (ja) * 2015-12-02 2018-10-03 株式会社デンソー 車両制御装置
EP3400419A2 (en) * 2016-01-05 2018-11-14 Mobileye Vision Technologies Ltd. Trained navigational system with imposed constraints
RU2699205C1 (ru) * 2016-05-27 2019-09-03 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления вождением и устройство управления вождением
US10625742B2 (en) * 2016-06-23 2020-04-21 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control in tailgating situations
US10449962B2 (en) * 2016-06-23 2019-10-22 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control using vehicular communication
WO2018105058A1 (ja) * 2016-12-07 2018-06-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US11299161B2 (en) * 2016-12-21 2022-04-12 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
JP2018106354A (ja) 2016-12-26 2018-07-05 トヨタ自動車株式会社 車両速度制御装置
JP6817334B2 (ja) * 2016-12-27 2021-01-20 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US20180281856A1 (en) * 2017-03-31 2018-10-04 Ford Global Technologies, Llc Real time lane change display
US10710588B2 (en) * 2017-05-23 2020-07-14 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Merging and lane change acceleration prediction energy management
US10429846B2 (en) * 2017-08-28 2019-10-01 Uber Technologies, Inc. Systems and methods for communicating intent of an autonomous vehicle
JP6881244B2 (ja) * 2017-11-06 2021-06-02 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
US11216004B2 (en) * 2017-11-07 2022-01-04 Uatc, Llc Map automation—lane classification
US11084496B2 (en) * 2018-04-23 2021-08-10 Accenture Global Solutions Limited Utilizing qualitative models to provide transparent decisions for autonomous vehicles
US10773732B1 (en) * 2018-06-27 2020-09-15 Direct Current Capital LLC Systems and methods for interfacing with an occupant

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007008517A1 (de) * 2007-02-21 2008-08-28 Siemens Ag Spurwechselgeschwindigkeitsassistent
CN105984342A (zh) * 2015-03-16 2016-10-05 丰田自动车株式会社 行驶控制装置
US20170203764A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-20 Denso Corporation Merging assistance device and merging assistance method
CN108698592A (zh) * 2016-03-15 2018-10-23 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
JP2018052326A (ja) * 2016-09-29 2018-04-05 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
CN108216244A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 本田技研工业株式会社 车辆控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020093578A (ja) 2020-06-18
JP7155975B2 (ja) 2022-10-19
EP3674157B1 (en) 2022-09-28
US20200180641A1 (en) 2020-06-11
KR20200070998A (ko) 2020-06-18
CN111361559B (zh) 2023-04-18
KR102218213B1 (ko) 2021-02-22
EP3674157A1 (en) 2020-07-01
US11192555B2 (en) 2021-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111361559B (zh) 车辆控制装置
US12005904B2 (en) Autonomous driving system
EP3048022B1 (en) Collision avoidance control system and control method
US20120078484A1 (en) Vehicle cruise control apparatus
CN112319474B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112009475B (zh) 车辆控制装置以及车辆控制系统
EP3486132A1 (en) Vehicle control device
CN112208533A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US11433888B2 (en) Driving support system
US20200283024A1 (en) Vehicle, information processing apparatus, control methods thereof, and system
CN112319475A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111376901B (zh) 车辆的控制方法、装置及车辆
US20190283772A1 (en) Driving support system and vehicle control method
CN112462751B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112714718B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
JP2022138790A (ja) 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム
JP5054547B2 (ja) 車両用運転支援装置
US11654914B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP2023088592A (ja) 走行制御装置
CN112298171A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20230322227A1 (en) Control device
JP7535902B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20240109534A1 (en) Vehicle driving assistance apparatus, vehicle driving assistance method, and computer-readable storage medium storing vehicle driving assistance program
CN118786061A (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
JP2024025038A (ja) 走行制御装置、走行制御方法及び走行制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant