CN111344048B - 全地形游乐骑乘车辆及控制系统 - Google Patents

Abstract

提供了一种全地形游乐骑乘车辆和控制系统。具体地，提供了一种自主式全地形游乐骑乘车辆及其控制系统，因此其被配置为使用真实地形来产生乘客感觉。无论是室内还是室外，例如丘陵、桥梁、崎岖不平的道路和楼梯等真实地形都可用于产生具有持续重力(G‑力)的感觉，其中这些G‑力至少部分地基于地形。通过提供自主特征和整体车队控制系统，乘客可以体验由操作员发起的安全骑乘，但是具有处于不受约束的环境中的感觉。

Description

全地形游乐骑乘车辆及控制系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年11月13日提交的题为“自动全地形主题公园车辆”，序列号为62/585,211的美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及游乐骑乘设施领域，并且具体地涉及一种全地形游乐骑乘车辆和控制系统。

背景技术

常规的多轴骑乘模拟器(multi-axis simulator rides)效率低，这限制了骑乘能够产生的“刺激”的级别。通常，更刺激的骑乘往往更受欢迎。模拟器通过使用各种机械执行器来移动乘客舱以模拟地形、陡降和高速转弯来实现刺激。

常规的游乐园骑乘设施被固定到平坦地板上并且沿着轨道行进，或者在游乐园自动导引车辆(AGV)的情况下，它们沿着具有平坦地板的预定路线行进。为了模拟地形或海拔变化的体验，使用运动基座来提供这种体验。

因此，需要一种能够提供与在多轴游乐骑乘模拟器或当前AGV上所经历的相同或更大刺激和体验的游乐骑乘车和系统，同时在不受约束的环境中具有安全感。由此，产生了对于能够航行于可变斜坡、堤岸、高度变化和例如楼梯或岩石等场景主题的游乐骑乘车辆的需求。

提供该背景信息是为了揭示申请人认为可能与本发明相关的信息。并非旨在承认，也不应解释为，任何前述信息构成了针对本发明的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提供一种全地形游乐骑乘车辆和控制系统。根据本发明的一个方面，提供一种游乐骑乘车辆，包括被配置成使车辆移动的运输组件，所述运输组件包括推进系统和转向系统。所述车辆还包括控制系统，所述控制系统操作为向所述推进系统和所述转向系统提供操作指令，所述控制系统还包括具有至少两个通道的车辆导航控制器，每个通道独立地收集所述车辆的操作特性。控制系统操作为至少比较来自每个通道的所述操作特性以确定操作特性的准确性，并且控制系统进一步操作为处理所述操作特性以及所述车辆的限定行驶路线，以确定操作指令。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于控制游乐骑乘车辆的方法，所述游乐骑乘车辆包括用于移动车辆的推进系统和转向系统。所述方法包括接收来自第一传感器阵列的第一输入，所述第一输入指示车辆操作状态和位置。所述方法进一步包括接收来自第二传感器阵列的第二输入，所述第二传感器阵列独立于所述第一传感器阵列，所述第二输入指示车辆操作状态和位置。所述方法进一步包括将所述第一输入和所述第二输入进行比较，从而确定所接收的车辆操作状态和位置的准确性以及在确定所述第一输入和所述第二输入的变化小于预定容差后，将具有期望路线的车辆操作状态和位置进行比较。所述方法进一步包括基于具有期望路线的所述车辆操作状态和位置之间的变化计算用于所述推进系统和所述转向系统的操作参数并将指令传输到所述推进系统和所述转向系统，所述指令指示所述操作参数。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于游乐骑乘车辆的控制系统，所述游乐骑乘车辆包括用于移动车辆的推进系统和转向系统。所述控制系统包括用于接收和发送数据的网络接口、处理器以及用于存储指令的非瞬态存储器。所述指令在由所述处理器执行时使所述控制系统接收来自第一传感器阵列的第一输入，所述第一输入指示车辆操作状态和位置。所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述控制系统接收来自第二传感器阵列的第二输入，所述第二传感器阵列独立于所述第一传感器阵列，所述第二输入指示车辆操作状态和位置。所述指令在由所述处理器执行时进一步配置所述控制系统以对所述第一输入和所述第二输入进行比较，从而确定所接收的车辆操作状态和位置的准确性以及在确定所述第一输入和所述第二输入的变化小于预定容差后，对具有期望路线的所述车辆运行状态和位置进行比较。所述指令在由所述处理器执行时使所述控制系统基于具有期望路线的车辆操作状态和位置之间的变化来计算用于所述推进系统和所述转向系统的操作参数并将指令传输到所述推进系统和所述转向系统，所述指令指示所述操作参数。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制游乐骑乘设施中的至少两辆游乐骑乘车辆的方法。所述方法包括接收来自第一车辆的第一操作数据，所述第一操作数据指示第一车辆操作状态和位置。所述方法进一步包括接收来自第二车辆的第二操作数据，所述第二操作数据指示第二车辆操作状态和位置。所述方法进一步包括将所述第一操作数据、所述第二操作数据和所述游乐骑乘设施的参数相关联并在相关联后，确定所述第一车辆的第一操作参数和所述第二车辆的第二操作参数。所述方法还包括将所述第一操作参数传输到所述第一车辆，并且将所述第二操作参数传输到所述第二车辆。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制游乐骑乘设施中的至少两辆游乐骑乘车辆的路旁控制系统。所述路旁控制系统包括用于接收和发送数据的网络接口、处理器以及用于存储指令的非瞬态存储器。所述指令在由所述处理器执行时使所述路旁控制系统接收来自第一车辆的第一操作数据，所述第一操作数据指示第一车辆操作状态和位置。所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述路旁控制系统接收来自第二车辆的第二操作数据，所述第二操作数据指示第二车辆操作状态和位置。所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述路旁控制系统将所述第一操作数据、所述第二操作数据和所述游乐骑乘设施的参数相关联并在相关联后，确定所述第一车辆的第一操作参数和所述第二车辆的第二操作参数。所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述路旁控制系统将所述第一操作参数传输到所述第一车辆，并且将所述第二操作参数传输到所述第二车辆。

以上结合本发明的一些方面描述了实施例，在这些方面可以实现这些实施例。本领域的技术人员将理解，实施例可以结合所描述的一些方面一起实现，但是也可以与该方面的其他实施例一起实现。当实施例相互排斥或彼此不兼容时，对本领域技术人员来说是显而易见的。一些实施例可以相对于一个方面来描述，但也可以适用于其他方面，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。

附图说明

结合附图，从以下详细描述中，本发明的进一步特征和优点将变得显而易见，其中：

图1示出了根据本发明实施例的全地形游乐骑乘车辆。

图2示出了根据本发明实施例的游乐骑乘车辆的部件。

图3示出了根据本发明实施例的沿着包括高度、倾斜度和侧倾变化的路线行进的游乐骑乘车辆。

图4示出了根据本发明实施例的沿着向上行经一组楼梯的路线行进的游乐骑乘车辆。

图5示出了根据本发明实施例的在悬索桥上行进的游乐骑乘车辆。

图6示出了根据本发明实施例的车辆控制系统和路旁控制系统。

图7示出了根据本发明实施例的由车辆控制系统执行的方法。

图8示出了根据本发明的实施例的由路旁控制系统执行的方法。

图9为根据本发明实施例的电子设备的示意图。

应当注意，在所有附图中，相同的特征由相同的附图标记表示。

具体实施方式

本发明提供一种全地形游乐骑乘车辆和控制系统。具体地，提供了一种被配置成使用真实地形来产生乘客感觉的全地形游乐骑乘车辆。无论是室内还是室外，例如丘陵、桥梁、崎岖不平的道路和楼梯等真实地形都可用于产生具有持续重力(G-力)的感觉，其中这些G-力至少部分地基于地形。在一些实施例中，通过提供自主特征和整体车队控制系统，乘客可以体验由操作员发起的安全骑乘，但是具有处于不受约束的环境中的感觉。

游乐骑乘车辆在整个景点或游乐骑乘设施中的移动可由电子控制系统控制。电子控制系统控制和协调车辆的移动，并且可以是可编程的。因此，乘客不需要沿着轨道驾驶车辆或在骑乘期间采取任何行动。在特定的实施例中，在整个游乐骑乘设施或景点中，电子控制系统控制车辆相对于车辆所遵循的路线的位置。控制数据可以存储在与控制系统相关联的可编程存储器中，其中每个数据片段由车辆沿着路线的位置来索引。

在更具体的方面，可以存储和选择多个替代的景点或游乐骑乘设施程序，或者可以选择车辆可以遵循的多个替代路线中的一个。在整个景点或游乐骑乘设施中车辆的运动由路线确定。路线可以是预定的或任意的。预定路线可以包括一组导航指令。

在一个方面，中央控制器可以对一个或更多个车辆实行控制，包括停止车辆并使它们能够行进的能力。车辆各自具有与中央控制器通信以使相应车辆转向的转向系统(例如电动机或致动器)以及提供车辆自身移动的推进系统(例如电动机或内燃机)。中央控制器使用例如射频或红外发射器与每个车辆通信。如上所述，电子控制系统可以控制在游乐骑乘设施或景点内运行的多个车辆。位置传感器可以沿路线感测相应车辆的位置。

车辆的主体可以呈现任何期望的外观，并且可以以选定的环境为主题。例如，主体可以被配置成类似于运输车辆，例如全地形车、吉普车、汽车或卡车，或者其可以被配置成类似于动物或其他物体的形状。可以理解，主体可以包括适于承载至少一个乘客的多种结构部件。

乘客所享受的骑乘体验是独特的，因为车辆实际上在游乐骑乘设施或景点中沿着路线移动乘客。骑乘体验可以是安全的，同时提供期望的运动感觉和整体骑乘体验。

车辆的一个方面是其以下通用性和能力：可被重新编程或包括多个可选程序以提供不同的体验。例如，在一些实施例中，每个车辆可以与其它车辆不同地编程。这样，每当乘客骑乘不同编程的车辆时不同编程的车辆可以用于沿着不同路线为乘客提供不同的骑乘体验。

在图1中示出了根据本发明实施例的全地形游乐骑乘车辆。车辆10可以在不使用物理轨道的情形下被引导经过游乐骑乘设施或景点，并且包括多个安装到底盘14的车轮16，在一些实施例中，车轮16可以被配置为履带，允许车辆沿着与地形相关联的路线移动。底盘14支撑乘客或一个或更多个乘客或有效载荷可以骑乘的有效载荷舱12。

图2示出了根据本发明实施例的游乐骑乘车辆的部件。根据实施例，车辆包括运输组件55，可包括底盘、推进系统52、转向系统54和可选的悬架系统。此外，车辆包括控制系统56，控制系统56操作为控制车辆的操作。车辆可至少包括推进系统52和转向系统54，推进系统52和转向系统54操作地连接到移动系统50，移动系统50能够使车辆进行期望的运动。移动系统50可以被配置为轮、履带、滚轮、空气运动系统、流体运动系统或能够使车辆移动的移动系统的其他配置。

根据实施例，控制系统包括多通道车辆导航控制器，多通道车辆导航控制器被配置为提供车辆引导、控制和导航。根据实施例，多通道车辆导航控制器包括至少两个通道，其独立地收集和可选地处理车辆操作特性。车辆控制系统对来自每个通道的数据的后续比较可以提供对所收集的和可选地处理的车辆操作特性的确认和验证。然而，为了进一步冗余，多通道车辆导航控制器可以包括两个以上的通道。

在一些实施例中，车辆还包括有效载荷舱60以承载可用于运输乘客或设备的有效载荷。容易理解的是，有效载荷舱可以采用各种不同的配置。例如，有效载荷舱可以是平台、座椅、座舱、露天座椅或本领域技术人员容易理解的其它配置。

在一些实施方案中，有效载荷舱60安装在运动系统58上方，运动系统58可以增加或改变(例如放大或衰减)有效载荷舱60相对于运输组件的一个或更多个自由度。在一些实施方式中，运动系统58被配置为运动基座，运动基座可以被配置为安装在运输组件上的单独组件，并且被配置为可操作地耦接至有效载荷舱60，从而在运输组件和有效载荷舱之间提供期望的一个或更多个相对自由度。在其它实施例中，运动系统58可被配置为与运输组件相关联的悬架系统。在该实施例中的悬架系统可以被配置为主动悬架系统，主动悬架系统可以用于增强车辆所行驶于的物理特征或用于根据需要模拟另一类型的运动。通过运动系统施加在有效载荷舱上的额外运动可以包括但不限于使得可以模拟浮油的运动、可以增大期望的运动或者可以模拟高频效果的运动。

根据实施例，车辆的车载系统可以由本地存储的电源(例如电池系统)供电，并且可以在操作停机期间或在操作期间在沿着车辆路线的预定义位置处再充电。例如，车辆可以具有车载电池系统，使得充电在适当的时刻通过接触充电系统或通过位于游乐骑乘设施或景点中(例如沿着车辆行进的路线定位)的感应垫系统进行。

通过使用动力传动系统和动力转向系统来向前推进车辆，以移动和引导车辆经过游乐骑乘设施或主题公园环境。转向系统控制两个或更多个车轮(或履带，取决于实施例)以实现协调的转向中心。车辆可以具有被动悬架系统，使得变地形可以被导航和穿越，或者可以具有主动悬架系统，使得被穿越的环境可以根据需要被加强或减弱。

根据实施例，车辆遵循预定路线经过具有高度、倾斜度、侧倾和各种地形主题方面发生变化的地形。例如，图3示出了沿着包括高度、倾斜度和侧倾变化的路线行进的游乐骑乘车辆。图4示出了沿着向上行经一组楼梯的路线行进的游乐骑乘车辆，图5示出了在悬索桥上行进的游乐骑乘车辆。容易理解的是，所讨论和示出的路线类型应被认为是非限制性的，并且容易理解的是，路线配置可适于与例如游乐骑乘设施的主题相关。容易理解的是，这里使用的地形可以限定可变的地形，例如山丘、桥梁、崎岖的道路、摇晃的桥梁、楼梯等，地形也可以用于限定车辆行驶的表面，车辆行驶的表面实际上是平坦的或平面的。因此，地形的使用用于限定车辆可以行驶的任何表面配置。

在一些实施例中，游乐骑乘车辆可以沿着期望的路线移动，使得游客能够按计划的那样观看演出。该期望路线可以存储在车辆的控制系统中，并且限定路线的执行可以由车辆控制系统和控制整个游乐骑乘设施或景点的路旁控制系统中的一个或更多个来监控。游乐骑乘车辆可以具有存储在其上的多个路线和所存储的相应数据，使得在单个游乐骑乘设施或景点中可能存在多种游客体验，即沿着不同路线。

进一步参考图2，在一些实施例中，在有效载荷舱内存在与控制系统可操作性地耦接65的接口(未示出)，该接口可为一个或更多个乘客提供至少部分地影响车辆操作的能力。根据实施例，车辆的轨迹和速度受到乘客行为的影响。例如，在一些实施例中，车辆的轨迹和速度中的一个或更多个可以被预先限定并随后受到车载或非车载乘客的影响。在一些实施例中，车辆可以通过软件而被限制在例如由地理围栏限定的预限定区域中，并且在车辆位于这个预限定区域内时车辆的操作才可以受到乘客的影响。

在一些实施例中，车辆操作受乘客影响的程度可以从零到完全控制车辆。例如，当乘客对车辆的操作没有影响时，车辆将遵循游乐骑乘设施或景点故事的传统主题，并且因此遵循经过骑乘设施的预限定路线或路径。根据一些实施例，乘客影响可以具体地与车辆的轨迹和速度中的一个或更多个相关。在一些实施例中，乘客影响涉及从与车辆相关联的、例如存储在车辆控制系统的存储器中的预限定路线集合中进行选择。

在本发明的实施例中，车辆引导、控制和导航通过多通道车辆导航控制器来处理。例如，至少两个通道用于冗余，其中来自每个通道的值通过车辆控制系统比较以确认检测值。然而，为了进一步的冗余，两个以上通道可以用于控制游乐骑乘车辆的操作。

根据实施例，车辆导航控制器的每个通道可操作地连接到传感器阵列，从该传感器阵列接收与车辆相关的多个信号。每个传感器阵列可以包括提供指示车辆的地点或位置的数据的传感器。地点或位置可以由3维空间来限定，如x、y和z坐标，或由2维空间或可以限定车辆位置的其他方式来限定。每个传感器阵列还可以提供指示车辆的角度定向的数据。本领域技术人员将容易理解可以通过传感器或传感器阵列收集的、指示车辆的其他参数。例如，传感器可以包括全球定位系统传感器、测高仪、接近传感器、倾斜传感器、陀螺仪、速度计、加速度计、惯性测量单元(IMU)或其他传感器配置中的一个或更多个，该其他传感器配置可以提供指示车辆地点、方向、移动方位和/或速度、接近其他车辆和/或障碍物等的数据。

图6示出了根据本发明实施例的车辆控制系统和路旁控制系统。车辆控制系统101是指车载游乐骑乘车辆控制系统。根据实施例，车辆控制系统的主要部件是车辆导航控制器102、中央处理单元(CPU)103和相关的运输推进和转向驱动器104。车辆导航控制器102采用多个通道114、115、116以提供与如上所述的车辆属性相关的数据，其中多个通道允许用于车辆引导、导航和控制的冗余级别。多个通道中的每一个具有来自相关联的传感器阵列的专用传感器输入111，该专用传感器输入111被馈送到通道特定位置引擎117、引导引擎118和动力系引擎119中。通过车辆导航控制器比较来自通道特定位置引擎117、引导引擎118和动力系引擎119中的每一个的信息，以比较和评估随后传输到CPU 103的指令，CPU103可确定传输到运输推进和转向驱动器104的指令。运输推进和转向驱动器104随后将指令传输到推进系统(未示出)和转向系统(未示出)，从而控制车辆的移动。

如图6所示，可以向引导引擎118馈送来自乘客影响引擎112和命令位置113(例如当沿预先确定的路线行进时车辆的下一目的地)的数据，其中引导引擎118可以随后基于所接收的数据来确定用于车辆的进一步移动的引导参数。乘客影响引擎112接收来自提供乘客操作指令的乘客输入接口108的数据，乘客操作指令可以包括速度/油门输入109和方向输入110中的一个或更多个，速度/油门输入和方向输入可以由乘客经由位于有效载荷舱内的接口来输入。应当理解，客户操作指令的影响级别可以根据包括安全性、地点等的一个或更多个因素而从零到100％变化。

根据实施例，车辆控制系统101的CPU 101可通过射频链路122接收来自路旁控制系统105的数据。该数据可以包括与在游乐骑乘设施中操作的其它车辆、其它车辆的停止包络(stopping envelopes)、与游乐骑乘设施相关联的节目内的交互限制、车辆禁区等相关的信息。从路旁控制系统105接收的该附加信息可提供给车辆控制系统101的CPU 101，以计算车辆之间的距离和车辆的停止包络与设施的干扰以及车队中车辆之间的干扰。该数据包括存储在与路旁CPU 106相关联的存储器中的节目交互限制120和车辆禁区/区域时间限制121。例如，车辆禁区可以限定当乘客在车上时游乐骑乘设施内车辆不进入的区域，并且区域时间限制可以限定车辆在特定区域内的停留时间。以这种方式，路旁控制系统105可提供在游乐骑乘设施中操作的每个车辆的整体控制级别，以便提供安全级别，并同时确保信息对所有车辆是公用的。

根据实施例，由车辆控制系统101的CPU 103处理的数据可以采取能够防止车辆碰撞的方向和推进值的形式。另外，如果确定不存在风险，则可以向乘客提供对车辆操作的更高程度的影响。相反，在可能发生碰撞的情形下，乘客将具有显著影响，乘客影响引擎112可以降低乘客影响的级别并且可选地提供替代的方向和推进输入以防止碰撞。引导引擎118获取相关数据并将其馈送给动力系引擎119，动力系引擎119计算相关运动学参数并中继作为给车辆控制系统101的CPU 103的命令所需的信息。然后，机载CPU 103命令确定并向相关的运输推进和转向驱动器104提供适当的指令以执行所需的命令。

进一步参考图6，路旁控制系统105包括路旁CPU 106和路旁导航系统107。路旁导航系统107收集来自所有在线车辆的数据，以便相对于它们所需的地点和状态来验证将它们报告的地点和状态。路旁导航系统107还可在需要以下类型的任务时执行该任务，即将车辆送至例如维护间等替代区域。节目交互限制120和车辆禁区/区域时间限制121与来自路旁导航系统107的数据一起通过射频链路122发送到车辆控制系统101并被传送到车辆导航系统102和乘客影响引擎112。该信息由乘客影响引擎112使用以计算给定乘客输入组合是否将导致在具有周围车辆的限定区域内的安全轨迹。

图7示出了根据本发明实施例的车辆控制系统所执行的方法。开始，接收700来自传感器阵列1的输入1，接收702来自传感阵列2的输入2。可选地，取决于车辆导航控制器的配置，接收704来自传感器阵列n的输入n。输入1和输入2被比较或相关706，可选地与输入n进行比较或相关，以便确定708所收集的指示车辆运行状态和位置的数据是否存在任何错误。这种相关性可以提供冗余校验以确保从传感器阵列接收的数据的准确性，从而提供安全级别。如果检测到错误，例如输入1和输入2之间的变化高于预先限定的容差，则该方法以接收新的输入1和输入2来重新开始。

如果没有检测到错误，则将分配给车辆的路径与确认的输入进行比较710。该比较可以提供用于计算或确定716车辆的操作参数的方式，以便车辆沿着期望路线行进。在确定716操作参数后，指令被传输718至推进系统和转向系统，以便车辆继续沿着路线行进。

在一些实施例中，该方法还包括接收712来自路旁控制系统的全局操作参数，其中这些全局操作参数可以为计算操作参数的步骤716提供附加信息。这些全局操作参数可以包括表示游乐骑乘设施中的其他车辆的数据、对所分配路线的所需改变、游乐骑乘设施的节目的交互限制、车辆禁区、用于车辆在特定区内的操作的时间限制等。

在一些实施例中，该方法还包括接收714乘客输入或乘客操作指令，其可以从乘客，例如乘坐在车辆中的乘客接收。该乘客输入指示车辆的一个或更多个乘客定义的操作参数，该乘客定义的操作参数可以为计算操作参数的步骤716提供附加信息。例如，乘客输入可以涉及期望的停止地点、车辆的速度、车辆的方向或者容易理解的其他形式的乘客输入。

图8示出了根据本发明的实施例的由路旁控制系统执行的方法。开始，接收800来自车辆A的操作数据，并且随后将该操作数据与节目参数相关804。随后，确定808车辆A的新操作参数，然后将这些新操作参数传输812到车辆A。

在一些实施例中，路旁控制系统还接收802来自车辆B的操作数据，并且该操作数据可以进一步与来自车辆A的操作数据和节目参数相关806。在这些实施例中，车辆A的操作参数的确定808将因此受车辆B的操作参数和节目参数影响。此外，车辆B的新的操作参数可以被确定810，并且这些操作参数可以受车辆A的操作参数和节目参数影响。

图9为根据本发明的不同实施例可以执行本文描述的以上方法和特征的任何或所有步骤的电子设备900的示意图。例如，车辆控制系统可以被配置为电子设备。进一步，路旁控制系统可以被配置为电子设备900。

如图所示，设备包括处理器910、存储器920、非瞬态大容量存储器930、I/O接口940、网络接口950和收发器960，所有这些经由双向总线970通信地耦接。根据某些实施例，可以利用所描绘的元件中的任何或全部，或者仅利用元件的子集。进一步，设备900可以包含某些元件的多个实例，例如多个处理器、存储器或收发器。此外，硬件设备中的元件可以直接耦接到其它元件而无需双向总线。

存储器920可包括任何类型的非瞬态存储器，例如静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、只读存储器(ROM)、此类存储器的任何组合等。大容量存储元件930可以包括任何类型的非瞬态存储设备，例如固态驱动器、硬盘驱动器、磁盘驱动器、光盘驱动器、USB驱动器或被配置为存储数据和机器可执行程序代码的任何计算机程序产品。根据某些实施例，存储器920或大容量存储930可以具有记录在其上的语句和指令，该语句和指令可由处理器910运行以用于执行上述方法步骤中的任何一个。

应当理解，在描述本申请的车辆和控制系统时，术语“游乐骑乘设施”的使用应当被认为不限于可使用车辆和控制系统的应用。例如，游乐骑乘车辆可以用作在游乐园、主题公园、野生动物园或娱乐行业中的其它类型的公园中应用的车辆。此外，游乐骑乘车辆可用作游览车，例如用于游览特定的图书馆、画廊或其它设施。本申请的车辆和控制系统的其它应用或使用将容易被本领域技术人员理解。

应当理解，尽管为了说明的目的，本文已经描述了本技术的具体实施例，但是在不脱离本技术的范围的情况下，可以进行各种修改。因此，说明书和附图应被简单地看作是对由随附权利要求限定的本发明的说明，并且应被认为涵盖了落入本发明范围内的任何和所有修改、变化、组合或等同物。特别地，提供计算机程序产品或程序元件、或程序储存或存储设备，例如磁导线或光纤、磁带或光盘等，以存储机器可读的信号从而根据本技术的方法控制计算机的操作和/或根据本技术的系统构造其组件中的一些或全部均在本技术的范围内。

与本文所述方法相关联的动作可以作为计算机程序产品中的编码指令来实现。换句话说，计算机程序产品是记录有软件代码的计算机可读介质，以便当计算机程序产品被加载到存储器中并在无线通信设备的微处理器上执行时，执行该方法。

与本文所述方法相关联的动作可以作为多个计算机程序产品中的编码指令来实现。例如，该方法的第一部分可以使用一个计算设备来执行，并且该方法的第二部分可以使用另一计算设备、服务器等来执行。在这种情况下，每个计算机程序产品是记录有软件代码的计算机可读介质，以便当计算机程序产品被加载到存储器中并在计算设备的微处理器上执行时，执行该方法的适当部分。

此外，该方法的每个步骤可以在任何计算设备上，例如个人计算机、服务器、PDA等上，并且根据由任何编程语言(例如C++、java等)生成的一个或更多个程序单元、模块或对象中的一个或更多个或一部分来执行。此外，每个步骤或者实现每个所述步骤的文件或对象等可以由专用硬件或为该目的设计的电路模块来执行。

显然，本发明的前述实施例是示例，并且可以以许多方式变化。这些现在或将来的变化不被认为是偏离本发明的精神和范围，并且对于本领域技术人员来说显而易见的所有这些修改都旨在包括在下列权利要求的范围内。

Claims (12)

1.一种游乐骑乘车辆，包括：

被配置成使车辆移动的运输组件，所述运输组件包括推进系统和转向系统；

车载控制系统，所述车载控制系统操作为向所述推进系统和所述转向系统提供操作指令，所述车载控制系统还包括具有至少两个通道的车辆导航控制器，每个通道独立地收集所述车辆的操作特性，所述车载控制系统操作为至少比较来自每个通道的操作特性以确定所述操作特性的准确性，以及所述车载控制系统进一步操作为处理所述操作特性以及车辆的限定行驶路线，以确定所述操作指令；以及

操作地连接到所述车载控制系统的乘客输入接口，所述乘客输入接口提供乘客操作指令，其中所述车载控制系统操作为处理所述操作特性、所述车辆的限定行驶路线以及用于确定所述操作指令的乘客操作指令。

2.根据权利要求1所述的游乐骑乘车辆，还包括有效载荷舱，所述有效载荷舱操作地连接到所述运输组件，其中所述有效载荷舱配置为承载一个或更多个乘客和设备。

3.根据权利要求2所述的游乐骑乘车辆，还包括运动系统，所述运动系统操作为影响所述有效载荷舱和所述运输组件之间的相对运动。

4.根据权利要求3所述的游乐骑乘车辆，其中所述运动系统包括运动基座、被动悬架系统和主动悬架系统中的一个或更多个。

5.根据权利要求1所述的游乐骑乘车辆，其中所述车载控制系统指定所述乘客操作指令的影响级别，其中所述影响级别在0％到100％之间变化。

6.根据权利要求1所述的游乐骑乘车辆，其中所述车载控制系统通信地连接到路旁控制系统，所述车载控制系统被配置为从所述路旁控制系统接收数据，其中所述数据为一个或更多个其他车辆、游乐骑乘设施参数、车辆禁区和区域停留时间的指示。

7.根据权利要求1所述的游乐骑乘车辆，其中每个通道接收来自不同传感器阵列的数据，每个传感器阵列被配置为收集指示至少车辆位置和车辆角度定向的数据。

8.一种用于控制游乐骑乘车辆的方法，所述游乐骑乘车辆包括车载控制系统、用于移动车辆的推进系统和转向系统，所述方法包括：

通过所述车载控制系统接收来自第一传感器阵列的第一输入，所述第一输入指示车辆操作状态和位置；

通过所述车载控制系统接收来自第二传感器阵列的第二输入，所述第二传感器阵列独立于所述第一传感器阵列，所述第二输入指示车辆操作状态和位置；

通过所述车载控制系统将所述第一输入和所述第二输入进行比较，从而确定所接收的车辆操作状态和位置的准确性；

在确定所述第一输入和所述第二输入的变化小于预定容差时，通过所述车载控制系统对具有期望路线的所述车辆操作状态和位置进行比较；

通过所述车载控制系统接收乘客输入，所述乘客输入指示所述车辆的一个或更多个乘客限定的操作参数；

基于具有期望路线的所述车辆操作状态和位置之间的变化，通过所述车载控制系统计算用于所述推进系统和所述转向系统的操作参数，所述计算进一步基于所述乘客限定的操作参数；以及

通过所述车载控制系统将指令传输到所述推进系统和所述转向系统，所述指令指示所述操作参数。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

通过所述车载控制系统接收来自第三传感器阵列的第三输入，所述第三传感器阵列独立于所述第一传感器阵列和所述第二传感器阵列，所述输入指示车辆操作状态和位置；以及

通过所述车载控制系统将所述第三输入与所述第一输入和所述第二输入进行比较，从而评估所接收的车辆操作状态和位置的附加准确性。

10.根据权利要求8所述的方法，还包括：

通过所述车载控制系统接收来自路旁控制系统的全局操作参数，所述全局操作参数指示其他车辆的操作参数和游乐骑乘设施交互限制中的至少一个；以及

基于具有所述期望路线的所述车辆操作状态和位置之间的变化并且进一步基于所述全局操作参数，通过所述车载控制系统来计算用于所述推进系统和所述转向系统的操作参数。

11.根据权利要求8所述的方法，其中所述乘客限定的操作参数具有影响级别，并且当计算操作参数时，所述影响级别被使用及考虑。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述影响级别在0％和100％之间变化。