CN111307429B - 一种检测机械手触笔头松动的方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种检测机械手触笔头松动的方法及设备，通过将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，可以准确、可靠的判断出所述机械手触笔头的点触是否松动，保证后续通过机械手触笔头检测手机屏幕性能的结果稳定、可靠。

Description

一种检测机械手触笔头松动的方法及设备

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种检测机械手触笔头松动的方法及设备。

背景技术

手机回收时需要用机械手触笔头点触手机屏幕，以检测手机屏幕的性能。

机械手触笔头可能由于与其连接机械臂连接松动，影响机械手触笔头的点触稳定性，导致机械手触笔头需要点触手机屏幕的目标位置与实际点触的屏幕不一致。例如，机械手触笔头的目标的点击手机屏幕上的某APP内的a项目，但实际点击的是b项目，从而影响手机屏幕性能检测。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种检测机械手触笔头松动的方法及设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种检测机械手触笔头松动的方法，该方法包括：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

进一步的，上述方法中，每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动是否松动，包括：

对每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，

若每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果在预设坐标值误差范围内，且每个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为结实；

若某个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果不在预设坐标值误差范围内，且该个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值不在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为松动。

进一步的，上述方法中，所述预设坐标值误差范围为大于0微米且小于50微米，所述额定压力值误差范围为大于0克且小于5克。

进一步的，上述方法中，将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，包括：

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；

若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径是否与所述预设路径滑动是否一致，

若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；

若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

进一步的，上述方法中，所述预设路径为直角己字型路径。

根据本发明的另一面，还提供一种检测机械手触笔头松动的设备，其中，该设备包括：

第一装置，用于控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

第二装置，用于记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

第三装置，用于将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

进一步的，上述设备中，所述第三装置，用于对每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，若每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果在预设坐标值误差范围内，且每个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为结实；

若某个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果不在预设坐标值误差范围内，且该个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值不在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为松动。

进一步的，上述设备中，所述预设坐标值误差范围为大于0微米且小于50微米，所述额定压力值误差范围为大于0克且小于5克。

进一步的，上述设备中，所述第三装置，用于将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径是否与所述预设路径滑动是否一致，若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

进一步的，上述设备中，所述预设路径为直角己字型路径。

根据本发明的另一面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

根据本发明的另一面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

与现有技术相比，本发明通过将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，可以准确、可靠的判断出所述机械手触笔头的点触是否松动，保证后续通过机械手触笔头检测手机屏幕性能的结果稳定、可靠。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本发明一实施例的检测机械手触笔头松动的方法的流程图。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

如图1所示，本发明提供一种检测机械手触笔头松动的方法，所述方法包括：

步骤S1，控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

在此，所述屏幕可以是各种智能终端的触摸屏幕，例如，可以是手机屏幕、IPAD屏幕等等；

步骤S2，记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

步骤S3，将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

在此，本发明通过将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，可以准确、可靠的判断出所述机械手触笔头的点触是否松动，保证后续通过机械手触笔头检测手机屏幕性能的结果稳定、可靠。

本发明的检测机械手触笔头松动的方法一实施例中，步骤S3，每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动是否松动，包括：

步骤S31，对每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，

步骤S32，若每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果在预设坐标值误差范围内，且每个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为结实；

步骤S33，若某个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果不在预设坐标值误差范围内，且该个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值不在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为松动。

在此，通过判断比较结果是否在预设坐标值和压力值误差范围内，则准确、可靠的判断所述机械手触笔头是否为松动。

本发明的检测机械手触笔头松动的方法一实施例中，所述预设坐标值误差范围为大于0微米且小于50微米，所述额定压力值误差范围为大于0克且小于5克。

在此，通过将所述预设坐标值误差范围设置为大于0微米且小于50微米，并所述额定压力值误差范围设置为大于0克且小于5克，可以进一步提高判断所述机械手触笔头是为松动的可靠性。

本发明的检测机械手触笔头松动的方法一实施例中，步骤S3，将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，包括：

步骤S301，将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；

步骤S302，若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径是否与所述预设路径滑动是否一致，

步骤S302，若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；

步骤S303，若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

在此，本发明在初步判断所述机械手触笔头是否松动的基础上，进一步增加了控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径是否与所述预设路径滑动是否一致的检测过程，可以进一步提高判断所述机械手触笔头是否为松动的准确率。

本发明的检测机械手触笔头松动的方法一实施例中，所述预设路径为直角己字型路径。

在此，通过设置所述预设路径为直角己字型路径，可以进一步提高判断所述机械手触笔头是否为松动的准确率。

本发明还提供一种检测机械手触笔头松动的设备，其中，该设备包括：

第一装置，用于控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

在此，所述屏幕可以是各种智能终端的触摸屏幕，例如，可以是手机屏幕、IPAD屏幕等等；

第二装置，用于记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

第三装置，用于将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

在此，本发明通过将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，可以准确、可靠的判断出所述机械手触笔头的点触是否松动，保证后续通过机械手触笔头检测手机屏幕性能的结果稳定、可靠。

本发明的检测机械手触笔头松动的设备一实施例中，所述第三装置，用于对每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，若每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果在预设坐标值误差范围内，且每个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为结实；

若某个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果不在预设坐标值误差范围内，且该个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值不在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为松动。

在此，通过判断比较结果是否在预设坐标值和压力值误差范围内，则准确、可靠的判断所述机械手触笔头是否为松动。

本发明的检测机械手触笔头松动的设备一实施例中，所述预设坐标值误差范围为大于0微米且小于50微米，所述额定压力值误差范围为大于0克且小于5克。

在此，通过将所述预设坐标值误差范围设置为大于0微米且小于50微米，并所述额定压力值误差范围设置为大于0克且小于5克，可以进一步提高判断所述机械手触笔头是为松动的可靠性。

本发明的检测机械手触笔头松动的设备一实施例中，所述第三装置，用于将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径是否与所述预设路径滑动是否一致，若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

在此，本发明在初步判断所述机械手触笔头是否松动的基础上，进一步增加了控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径是否与所述预设路径滑动是否一致的检测过程，可以进一步提高判断所述机械手触笔头是否为松动的准确率。

本发明的检测机械手触笔头松动的设备一实施例中，所述预设路径为直角己字型路径。

在此，通过设置所述预设路径为直角己字型路径，可以进一步提高判断所述机械手触笔头是否为松动的准确率。

本发明还提供一种基于计算的设备，其中，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，所述每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动。

本发明的各设备和存储介质实施例的详细内容，具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (10)

1.一种检测机械手触笔头松动的方法，其中，该方法包括：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，包括：

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；

若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径与所述预设路径滑动是否一致，

若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；

若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动是否松动，包括：

对每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，

若每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果在预设坐标值误差范围内，且每个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为结实；

若某个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果不在预设坐标值误差范围内，且该个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值不在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为松动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设坐标值误差范围为大于0微米且小于50微米，所述额定压力值误差范围为大于0克且小于5克。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设路径为直角己字型路径。

5.一种检测机械手触笔头松动的设备，其中，该设备包括：

第一装置，用于控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

第二装置，用于记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

第三装置，用于将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动；

所述第三装置，用于将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径与所述预设路径滑动是否一致，若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第三装置，用于对每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，若每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果在预设坐标值误差范围内，且每个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为结实；

若某个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值的比较结果不在预设坐标值误差范围内，且该个轴坐标的位置点击时得到的额定压力值和实际压力值不在预设压力误差范围内，则判断所述机械手触笔头为松动。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述预设坐标值误差范围为大于0微米且小于50微米，所述额定压力值误差范围为大于0克且小于5克。

8.根据权利要求5所述的设备，其中，所述预设路径为直角己字型路径。

9.一种基于计算的设备，其中，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，包括：

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；

若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径与所述预设路径滑动是否一致，

若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；

若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：

控制机械手触笔头按额定压力值在多个不同轴坐标的位置点击屏幕，其中，每个轴坐标的位置对应屏幕的一个理论坐标值；

记录机械手触笔头每次点击屏幕时，屏幕感应到的对应的实际坐标值和实际压力值；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动；

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果判断所述机械手触笔头是否松动，包括：

将每个轴坐标的位置点击时得到的理论坐标值和对应实际坐标值进行比较，并将每个轴坐标的位置点击时得到的所述额定压力值和实际压力值进行比较，基于比较结果初步判断所述机械手触笔头是否结实；

若初步判断为结实，控制机械手触笔头沿着所述屏幕上的预设路径滑动，判断所述滑动中所述屏幕感应到的实际路径与所述预设路径滑动是否一致，

若路径一致，则判断所述机械手触笔头为结实；

若路径不一致，则判断所述机械手触笔头为松动。

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