CN111289949B - 一种盲区监测雷达测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种盲区监测雷达测试方法，包括：在预设的测试场景下，获取待测雷达探测的标识物的目标极角坐标；计算所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值；若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值处于预设范围之内，则输出待测雷达符合线路接反情况的信号，反之，则输出待测雷达不符合线路接反情况的信号；其中，所述标准极角坐标为在所述预设的测试场景下，性能和装配均合格的雷达探测所述标识物的极角坐标；所述预设范围的下限为所述标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之差，所述预设范围的上限为所述标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之和；所述预设阈值为所述待测雷达的理论误差；解决在一些特殊情况下，现有车辆盲区监测雷达测试方法无法识别雷达线路接反的不足。

Description

一种盲区监测雷达测试方法及装置

技术领域

本发明涉及车载雷达测试技术领域，特别涉及一种盲区检测雷达测试方法及装置。

背景技术

汽车智能驾驶辅助技术、自动驾驶技术发展迅速和新能源汽车技术一起带来了新的一波汽车行业发展的浪潮。其中智能驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistantSystem，简称ADAS)是集环境感知、规划决策和任务执行等功能于一体的综合技术。毫米波雷达作为智能辅助驾驶系统主流车载传感器之一，被广泛应用于车载距离探测、自适应巡航、碰撞预警、盲区监测和并线辅助系统中，是高级驾驶辅助系统的重要组成部分。盲区监测系统(Blind Spot Detection，简称BSD)作为智能辅助驾驶系统中最重要的环境感知系统之一，起着汽车“眼睛”的作用，一般安装在汽车尾部的左右侧，其主要作用是监测车辆侧方和后方的车辆，当车辆在行驶时，侧方或后方预设范围内出现车辆时，盲区监测雷达会向驾驶员发出提示或警示，辅助驾驶员在行车或变道时，更好的获知侧方和后方环境。

为了保证盲区监测系统的性能，在装备盲区监测系统的车辆下线之前，需要对其进行快速的性能测试，但是由于车辆左右两侧的盲区监测雷达型号相同，且左右盲区监测雷达的线路并无明显区分标识，在整车装配过程中时常出现将左右盲区监测雷达线路接反的情况，在这种情况下线路接反的盲区监测雷达虽然可以正常收发信号，但是由于采集的雷达信号会有较大偏差，因此会产生报错，误将性能良好的盲区监测雷达作为问题件处理，如何及时发现雷达线路接反的情况，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在车辆可能误判驾驶员接管车辆状态的不足，本发明提供一种盲区监测雷达测试方法，包括：

在预设的测试场景下，获取待测雷达探测的标识物的目标极角坐标；

计算所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值；

若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值处于预设范围之内，则输出待测雷达符合线路接反情况的信号，反之，则输出待测雷达不符合线路接反情况的信号；

其中，所述标准极角坐标为在所述预设的测试场景下，性能和装配均合格的雷达探测所述标识物的极角坐标。

所述预设范围的下限为所述标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之差，所述预设范围的上限为所述标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之和；所述预设阈值为所述待测雷达的理论误差。

优选的，盲区监测雷达测试方法还包括如下步骤：若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值小于所述预设阈值，则输出待测雷达合格的信号，反之，则输出待测雷达不合格的信号。

本发明还提供一种盲区监测雷达测试装置，包括：

目标信息获取模块，用于获取在预设的测试场景下，待测雷达探测的标识物的目标极角坐标；

角度差值计算模块，用于计算所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值；

角度差值判断模块，用于若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值处于预设范围之内，则输出待测雷达符合线路接反情况的信号，反之，则输出待测雷达不符合线路接反情况的信号；

标准极角坐标存储模块，用于存储在所述预设的测试场景下，性能和装配均合格的雷达探测所述标识物的极角坐标。

预设范围存储模块，所述预设范围的下限为标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之差，所述预设范围的上限为标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之和；

预设阈值存储模块，用于存储待测雷达的理论误差。

优选的，所述角度差值判断模块，还用于若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值小于所述预设阈值，则输出待测雷达合格的信号，反之，则输出待测雷达不合格的信号。

本发明还提供一种盲区监测雷达测试装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上的盲区监测雷达测试程序，所述盲区监测雷达测试程序被所述处理器执行时实现以上所述的盲区监测雷达测试方法的步骤。

本发明利用左右盲区监测雷达在线路接反的情况下，雷达探测的标识物的目标极角坐标与标识物的标准极角坐标方向恰好相反的特性，准确将因雷达线路接反和因雷达质量不合格的测试报错情况区分开，提高产线盲区监测雷达测试效率，还可以防止误将线路接反导致测试不通过的盲区监测雷达当做不合格件处理，造成配件浪费。

附图说明

为了更清楚的说明本公开实施例的技术方案，下面将对本公开的实施例描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是盲区监测雷达结构示意图；

图2是盲区监测雷达左右线路没有接反的示意图；

图3是盲区监测雷达左右线路接反的示意图；

图4是盲区监测雷达测试装置示意图；

图5是角度差值判断模块示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

图1所示的盲区监测雷达1搭载在车辆上，具备天线部2、收发部3和信号处理部4。该盲区监测雷达1在车辆中被设置在可以使电磁波透过的材料构成的车辆后保险杠内来使用。本发明实施例中，盲区监测雷达1被设置于朝向被设置在车辆的后侧的保险杠的前进方向左右两端附近，探查范围包括车辆的侧后方的方向。另外，盲区监测雷达1经由搭载在车辆上的未图示出的车载局域网或通信线缆与搭载在车辆上的其他未图示的车载装置可通信地连接。

天线部2具备在水平方向上呈一列配置的多个天线21，可以收发电磁波。本发明实施例中所搭载的盲区监测雷达收发的电磁波为毫米波。

收发部3经由天线部2每隔恒定时间间隔周期性地收发毫米波。与此同时，收发部3将由天线部2的各天线21所接收的雷达反馈信号，发送至信号处理部4。

信号处理部4包括处理器41和存储模块42，处理器41按照存储在存储模块42中的程序，执行对反射回来的雷达波的检测，并生成与探测到的物体有关的信息，例如被探测物体的位置参数、形状参数等。这些与现有技术无异，故此不再赘述。

本发明实施例，意在对车辆搭载的盲区监测雷达进行测试，为实现这一目的，需要按照图2所示搭建盲区监测雷达测试系统。首先使用安装有正常的盲区监测雷达的标定车辆放置于待测区域，在标定车辆左右两侧后方分别放置一个标识物，本发明实施例中使用三角锥反射器作为标识物。将上位机通过标定车辆控制总线与标定车辆的盲区监测雷达连通，使上位机可以读取盲区监测雷达的信息，其中，这里的上位机可以是工控机、台式电脑、笔记本电脑等电子设备，与现有技术无异，所以未在图中标示。上位机获取此时的盲区监测雷达采集到的左右标识物的极坐标分别为(M,-β)、(M,β)，并将此时的左右标识物的极坐标作为标准极坐标，并存储在上位机中。即在进行后续的盲区监测雷达测试时，将左右盲区监测雷达采集到的标识物的测得极坐标与上位机中存储的标识物的标准极坐标进行比对，如果相同或相差在误差允许范围内，说明进行测试的盲区监测雷达性能良好、装配无问题。需要说明的是，以左侧盲区监测雷达探测到的左标识物的极坐标为(M,-β)为例，M代表左侧盲区监测雷达与左标识物的直线距离为M，-β代表左标识物与左侧盲区监测雷达的法线(极轴)延反方向夹角为β，同样对于右侧盲区监测雷达探测到的右标识物的极坐标为(M,β)，其中M代表右侧盲区监测雷达与右标识物的直线距离为M，β代表右标识物与右侧盲区监测雷达的法线(极轴)延正方向夹角为β。

将待测车辆停放在与标定车辆相同的位置，并将上位机通过待测车辆的控制总线与待测车辆的盲区监测雷达连通，使上位机可以读取待测车辆盲区监测雷达的信息。上位机获取此时待测车辆盲区监测雷达采集到的左右标识物的测得极坐标分别为(M,-α)、(M,α)。计算右标识物的测得极角坐标和右标识物的标准极角坐标的差值的绝对值为γ1＝∣α-β∣。理想情况下，由于待测车辆与标定车辆所处的测试环境相同，右标识物的测得极角坐标和右标识物的标准极角坐标应当相同，即γ1＝∣α-β∣＝0，但是由于可能存在装配误差并且盲区监测雷达也有可能存在测量误差，所以正常情况下会设置一个允许的偏差阈值，本实施例中设定当γ1＝∣α-β∣＜3°时，认为右侧盲区监测雷达测试结果在允许误差范围内，同时可以说明待测车辆的右侧盲区监测雷达没有线路接反。计算左标识物的测得极角坐标和标准极角坐标的差值的绝对值为γ2＝∣-α-(-β)∣，当γ2＜3°时，认为左侧盲区监测雷达测试结果在允许误差范围内，同时可以说明待测车辆的左侧盲区监测雷达没有线路接反。

由于车辆左右两侧的盲区监测雷达型号相同，可能存在将左右雷达线路接反的情况，即右侧盲区监测雷达本应探测右标识物的极坐标，而实际测得的是左标识物的极坐标，本应测得右标识物的极角坐标应在右侧盲区监测雷达的法线(极轴)正方向，而实际探测到的是左标识物的极角坐标位于右侧盲区监测雷达的法线(极轴)反方向。左侧盲区监测雷达本应探测左标识物的极坐标，而实际测得的是右标识物的极坐标，本应测得左标识物的极角坐标应在左侧盲区监测雷达的法线(极轴)反方向，而实际探测到的是右标识物的极角坐标位于左侧盲区监测雷达的法线(极轴)正方向，如图3所示。在这种情况下上位机获取此时待测车辆左侧盲区监测雷达采集到的“左标识物”(实际采集的是右标识物)的极坐标为(M,α)，右侧盲区监测雷达采集到的“右标识物”(实际采集的是左标识物)的极坐标为(M,-α)。此时计算“右标识物”(实际采集的是左标识物)的测得极角坐标和右标识物的标准极角坐标的差值的绝对值为γ1＝∣-α-β∣，很明显在理想情况下，此时的γ1应当等于2β，由于可能存在装配误差并且盲区监测雷达也有可能存在测量误差，所以正常情况下会设置一个允许的偏差阈值，本实施例中设定当(2β-3°)≦γ1≦(2β+3°)时，则说明待测车辆的右侧盲区监测雷达与左侧盲区监测雷达的线路接反。同理，计算“左标识物”(实际采集的是右标识物)的测的极角坐标和标准极角坐标的差值的绝对值为γ2＝∣α-(-β)∣，同样当(2β-3°)≦γ2≦(2β+3°)时，则说明待测车辆的左侧盲区监测雷达与右侧盲区监测雷达的线路接反。本发明实施例中的3°为实施例中使用的盲区监测雷达的理论测量误差，实际车辆使用不同的盲区监测雷达的理论测量误差不同，本实施例中的数值不作为对本发明的唯一限定。

本实施例还公开一种盲区监测雷达测试装置100，如图4所示，包括：雷达探测信息获取模块101，用于获取待测雷达探测的标识物的目标极角坐标；角度差值计算模块102，用于计算所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值；角度差值判断模块103，用于若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值处于预设范围之内，则输出待测雷达符合线路接反情况的信号，反之，则输出待测雷达不符合线路接反情况的信号；标准极角坐标存储模块104，用于存储在所述预设的测试场景下，性能和装配均合格的雷达探测所述标识物的极角坐标。

作为本实施例进一步的优选方案，角度差值判断模块103，还用于若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值小于预设阈值，则输出待测雷达合格的信号，反之，则输出待测雷达不合格的信号。

作为本实施例进一步的优选方案，角度差值判断模块103包括预设范围存储模块1031，用于存储所述预设范围，所述预设范围的下限为标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之差，所述预设范围的上限为标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之和。

作为本实施例进一步的优选方案，角度差值判断模块还包括预设阈值存储模块1032，用于存储待测雷达的理论误差。

本实施例还公开一种盲区监测雷达测试装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述存储器上运行的盲区监测雷达测试程序，所述盲区监测雷达测试程序被所述处理器执行时实现以上所述的盲区监测雷达测试方法的步骤。其中，本发明盲区监测雷达测试装置中存储的盲区监测雷达测试的程序被处理器执行的具体实施例与上述盲区监测雷达测试方法的实施例基本相同，在此不做赘述。

在本发明中，术语“包括”并非排他性的包括，即不仅包括已列明的实现本发明技术方案的技术内容，还包括没有明确列出的用于辅助实现本发明技术方案的技术内容，例如用于盲区监测的毫米波雷达在不同方向角下探测精度不同，一般在水平方向角为20-30度时探测精度最高(不同型号雷达的最优探测角度不同)，所以本实施例建议将标识物放在待测雷达水平方向为20-30度的范围内测试效果最佳，但是不作为对本发明的限制。这部分内容本领域的技术人员能够通过惯用的技术手段或常识得到，在此不再赘述。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本发明的限制。本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和范围内，还可以做出若干替换或改进，这些替换或改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种盲区监测雷达测试方法，其特征在于，包括：

在预设的测试场景下，获取待测雷达探测的标识物的目标极角坐标，所述待测雷达为安装在车辆左右两侧的型号相同的盲区监测雷达；

计算所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值；

若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值处于预设范围之内，则输出待测雷达符合线路接反情况的信号，反之，则输出待测雷达不符合线路接反情况的信号；

其中，所述标准极角坐标为在所述预设的测试场景下，性能和装配均合格的雷达探测所述标识物的极角坐标；

所述预设范围的下限为所述标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之差，所述预设范围的上限为所述标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之和；所述预设阈值为所述待测雷达的理论误差。

2.根据权利要求1所述的盲区监测雷达测试方法，其特征在于，还包括如下步骤：若所述目标极角坐标与所述标准极角坐标的差值的绝对值小于所述预设阈值，则输出待测雷达合格的信号，反之，则输出待测雷达不合格的信号。

3.一种盲区监测雷达测试装置，其特征在于，包括：

目标信息获取模块，用于获取在预设的测试场景下，待测雷达探测的标识物的目标极角坐标，所述待测雷达为安装在车辆左右两侧的型号相同的盲区监测雷达；

角度差值计算模块，用于计算所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值；

角度差值判断模块，用于若所述目标极角坐标与标准极角坐标的差值的绝对值处于预设范围之内，则输出待测雷达符合线路接反情况的信号，反之，则输出待测雷达不符合线路接反情况的信号；标准极角坐标存储模块，用于存储在所述预设的测试场景下，性能和装配均合格的雷达探测所述标识物的极角坐标；

所述角度差值判断模块还包括：

预设范围存储模块，所述预设范围的下限为标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之差，所述预设范围的上限为标准极角坐标的绝对值的两倍与预设阈值之和；及

预设阈值存储模块，用于存储待测雷达的理论误差。

4.如权利要求3所述的盲区监测雷达测试装置，其特征在于，所述角度差值判断模块，还用于若所述目标极角坐标与所述标准极角坐标的差值的绝对值小于所述预设阈值，则输出待测雷达合格的信号，反之，则输出待测雷达不合格的信号。

5.一种盲区监测雷达测试装置，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述存储器上运行的盲区监测雷达测试程序，所述盲区监测雷达测试程序被所述处理器执行时实现如权利要求1或2所述的盲区监测雷达测试方法的步骤。

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