CN111279403A - 终端装置、路侧装置、通信系统以及通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制人车间通信的拥塞并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在的终端装置、路侧装置、通信系统以及通信方法。具备：人车间通信部(13)，其与车载终端(3)之间进行基于作为第一通信方式的人车间通信的直接通信；无线LAN通信部(14)，其与车载终端(3)之间进行经由设置于道路的路侧机(5)进行的基于第二通信方式的间接通信；以及控制部(16)，其基于与自身的装置的状态有关的状态信息来判定自身的装置是否为危险状态，根据该判定的结果来选择直接通信和间接通信中的任一通信方式。

Description

终端装置、路侧装置、通信系统以及通信方法

技术领域

本发明涉及一种通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置的终端装置、设置于道路且与终端装置进行通信的路侧装置、具备终端装置和路侧装置的通信系统、以及通过人车间通信从终端装置向其它终端装置发送消息的通信方法。

背景技术

近年来，面向利用ITS(Intelligent Transport System：智能交通系统)的安全驾驶辅助无线系统的实用化和普及的研究取得进展。在该安全驾驶辅助无线系统中，通过在搭载于车辆的车载终端间进行通信的车车间通信、在设置于道路上的路侧机与车载终端之间进行通信的路车间通信，来进行包括车辆的位置信息等的消息的交换，由此对车辆的驾驶员进行用于避免事故的注意提醒。

另外，近年来，为了防止步行者的事故，提出一种在步行者所持有的步行者终端与车载终端之间进行通信的人车间通信。在该人车间通信中，步行者终端与车载终端直接交换包括位置信息等的消息来向车载终端通知步行者的存在，并且向步行者终端通知车辆的存在，由此能够在适当的定时对步行者和车辆的驾驶员这两方进行注意提醒，因此能够期待在防止步行者的事故这一点上发挥巨大的效果。

在这样的人车间通信中，在如繁华街道的路口那样的步行者、车辆多的状况下，步行者终端、车载终端增加，由此人车间通信的通信量增大，可能会发生人车间通信的拥塞，需要尽可能避免该人车间通信的拥塞，因此期望减少人车间通信的通信量。

作为与这样的人车间通信的通信量的减少有关的技术，以往已知如下一种技术：在车载终端能够与路侧机及步行者终端之间进行第一通信(V2X通信：路车间通信和人车间通信)的通信系统中，路侧机与步行者终端之间进行基于无线LAN等的第二通信，路侧机与车载终端之间进行第一通信(路车间通信)(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-68335号公报

发明内容

发明要解决的问题

而且，在人车间通信系统中，与所述现有技术同样地，当要进行与人车间通信不同的第二通信时，即使终端数增加也能够抑制人车间通信的拥塞。然而，当设为步行者终端与车载终端经由路侧机进行间接通信的结构时，步行者终端与车载终端之间的消息的发送和接收花费时间。因此，在步行者、车辆为危险状态的情况下，为了迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知该步行者、车辆的存在，期望通过直接通信(人车间通信)发送消息。

另外，在人车间通信的通信质量下降的状况下、人车间通信的通信量增大而频繁发生数据包冲突的状况下，发生通信错误从而由于数据包错误而频繁地进行重发。在这样的状况下，消息本应快速到达的直接通信(人车间通信)有时变得比间接通信慢。另一方面，在步行者为痴呆症患者这样的需要照看的人物的情况下、车辆为救护车、消防车这样的紧急车辆的情况下，需要尽早向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。因此，在通知的紧急性特别高的情况下，期望通过直接通信和间接通信这两方的通信方式发送消息。

因此，本发明的主要目的在于提供一种通过从终端装置间的人车间通信(直接通信)和经由路侧装置进行的间接通信这两种通信方式之中选择适当的通信方式能够抑制人车间通信的拥塞并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在的终端装置、路侧装置、通信系统以及通信方法。

用于解决问题的方案

本发明的终端装置通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置，所述终端装置构成为具备：第一通信部，其与所述其它终端装置之间进行作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信；第二通信部，其与所述其它终端装置之间进行经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信；以及控制部，其基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

另外，本发明的路侧装置设置于道路且与终端装置进行通信，所述路侧装置构成为具备：通信部，其将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继；以及控制部，其从所述终端装置收集与所述终端装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，基于该装置信息来选择所述终端装置间的直接通信和经由自身的装置进行的间接通信中的任一方或两方的通信方式，从所述通信部向所述终端装置发送包括与选择出的通信方式有关的信息的消息。

另外，本发明的通信系统构成为具备：终端装置，其通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置；以及路侧装置，其设置于道路且与所述终端装置进行通信，其中，所述终端装置具备：第一通信部，其与所述其它终端装置之间进行作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信；第二通信部，其与所述其它终端装置之间进行经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信；以及控制部，其基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

另外，本发明的通信方法是通过人车间通信从终端装置向其它终端装置发送包括自身的装置的位置信息的消息的通信方法，在所述通信方法中，基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信和经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

发明的效果

根据本发明，基于装置信息来选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。

附图说明

图1是第一实施方式所涉及的通信系统的整体结构图。

图2是表示第一实施方式所涉及的通过步行者终端1和车载终端3的消息的发送状况的说明图。

图3是表示第一实施方式所涉及的步行者终端1的概要结构的框图。

图4是表示第一实施方式所涉及的车载终端3的概要结构的框图。

图5是表示第一实施方式所涉及的路侧机5的概要结构的框图。

图6是表示第一实施方式所涉及的步行者终端1发送消息的情况下的步行者终端1、车载终端3以及路侧机5的动作过程的流程图。

图7是表示第一实施方式所涉及的车载终端3发送消息的情况下的步行者终端1、车载终端3以及路侧机5的动作过程的流程图。

图8是表示第一实施方式所涉及的通过步行者终端1和车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

图9是表示第二实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图10是表示第二实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图11是表示第二实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

图12是表示第三实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图13是表示第三实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

图14是表示第四实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图15是表示第四实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

图16是表示第五实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图17是表示第五实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

图18是表示第六实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图19是表示第六实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

图20是表示第七实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图21是表示第七实施方式所涉及的优先级表的登记内容的说明图。

图22是表示第七实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

图23是表示第八实施方式所涉及的路侧机5的概要结构的框图。

图24是表示第九实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

图25是表示第九实施方式所涉及的从步行者终端1发送的消息的内容的说明图。

图26是表示第九实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

图27是表示第十实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送和接收状况的说明图。

图28是表示第十实施方式所涉及的从车载终端3发送的消息的内容的说明图。

图29是表示第十实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

图30是表示第十一实施方式所涉及的从车载终端3发送的消息的内容的说明图。

图31是表示第十一实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

图32是表示第十二实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

具体实施方式

为了解决上述课题而完成的第一发明是通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置的终端装置，所述终端装置构成为，具备：第一通信部，其与所述其它终端装置之间进行作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信；第二通信部，其与所述其它终端装置之间进行经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信；以及控制部，其基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

据此，基于装置信息来选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。

另外，第二发明构成为：所述控制部基于所述装置信息中包括的与自身的装置的状态有关的状态信息来判定自身的装置是否为危险状态，根据该判定的结果来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方的通信方式。

据此，能够根据步行者、车辆的状态在直接通信与间接通信之间适当地切换，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知危险状态的终端装置(步行者、车辆)的存在。

另外，第三发明构成为：所述控制部在基于所述状态信息探测到自身的装置的用户采取了规定的危险行动的情况下，判定为危险状态。

据此，能够迅速可靠地向周围的步行者、车辆的驾驶员通知采取危险行动的步行者的存在。

另外，第四发明构成为：所述控制部在基于所述状态信息探测到设置有自身的装置的车辆进行了规定的危险行驶的情况下，判定为危险状态。

据此，能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知进行危险行驶的车辆的存在。

另外，第五发明构成为：所述控制部在基于所述状态信息，自身的装置位于规定的危险区域内的情况下，判定为危险状态。

据此，能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知位于危险区域内的步行者的存在。

另外，第六发明构成为：所述控制部在基于所述状态信息，自身的装置正以规定值以上的速度移动的情况下，判定为危险状态。

据此，能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知高速移动的终端装置(步行者、车辆)的存在。

另外，第七发明构成为：所述控制部基于自身的装置的位置信息和地图信息来判定自身的装置是否位于特定区域内，根据该判定的结果来选择通信方式。

据此，即使在特定区域内存在大量的终端装置的情况下，也能够抑制人车间通信(直接通信)的拥塞。

另外，第八发明构成为：所述控制部判定自身的装置是否位于作为所述特定区域的规定条件的路口的周边区域、道口的周边区域以及特定车辆的停车处的周边区域中的任一方。

据此，满足通过构造物将人行道和车行道进行了分离等规定条件的路口的周边区域、使车辆慢速行驶以在道口处暂时停止的道口的周边区域的危险性变低，因此，即使将位于这样的危险性低的特定区域内的终端装置设为间接通信，也能够避免安全性的下降。另外，特定车辆的停车处的周边区域设为间接通信，路侧装置能够根据从步行者的终端装置接收到的信息来识别是否为想要乘坐公交车的人，因此能够避免将想要乘坐公交车的人误识别为想要冲出、横穿道路的危险性高的人。

另外，第九发明构成为：所述控制部在自身的装置位于作为所述特定区域的道口的周边区域内的情况下，基于从截路机的控制装置获取到的截路机的动作信息来判定截路机是否为通行禁止状态，根据该判定的结果来选择通信方式。

据此，在截路机为通行禁止状态的情况下，车辆在道口的周边区域缓慢行驶以暂时停止，因此道口的周边区域的危险性低，因此，即使将位于道口的周边区域内的终端装置设为间接通信，也能够避免安全性的下降。

另外，第十发明构成为：所述控制部在自身的装置位于作为所述特定区域的特定车辆的停车处的周边区域内的情况下，基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的其它车辆的属性信息和位置信息、以及地图信息来判定所述特定车辆是否已靠近至所述停车处的规定距离以内，根据该判定的结果来选择通信方式。

据此，通过选择直接通信，能够迅速可靠地向处于停车处的周边的步行者、车辆的驾驶员通知特定车辆正接近停车处。

另外，第十一发明构成为；所述控制部基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的通信方式信息，来判定在自身的装置的周边是否存在已在进行所述直接通信的其它终端装置，根据该判定的结果来选择通信方式。

据此，使已先开始直接通信的终端装置的直接通信优先，限制其它终端装置的直接通信，由此能够抑制人车间通信(直接通信)的拥塞。

另外，第十二发明构成为：所述控制部基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的位置信息和属性信息，来判定在自身的装置的规定距离以内是否存在特定车辆，根据该判定的结果来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方的通信方式。

据此，使设置于紧急车辆等特定车辆的终端装置的直接通信优先，限制其它终端装置的直接通信，由此能够抑制人车间通信(直接通信)的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知特定车辆的存在。

另外，第十三发明构成为：所述控制部基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的属性信息，来判别存在于自身的装置的周边的所述其它终端装置的种类，基于与该种类相应的优先级来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方的通信方式。

据此，使优先级高的终端装置的直接通信优先，限制其它终端装置的直接通信，由此能够抑制人车间通信(直接通信)的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知优先级高的终端装置的存在。

另外，第十四发明构成为：所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的用户为特定人物的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

据此，在自身的装置的用户为特定人物的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且特别是能够提前向周边的步行者、车辆的驾驶员通知进行通知的紧急性高的特定人物的存在。

另外，第十五发明构成为：所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的车辆为特定车辆的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

据此，在自身的装置的车辆为特定车辆的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且特别是能够向周边的步行者、车辆的驾驶员提前通知进行通知的紧急性高的特定车辆的存在。

另外，第十六发明构成为：所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的车辆为特定车辆并且所述车辆为紧急性高的状态的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

据此，通过将基于直接通信和间接通信这两方的通信方式的消息的发送限定为在通知的紧急性高的情况的情况下进行，能够进一步抑制人车间通信的拥塞。

另外，第十七发明构成为：所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的车辆为特定车辆并且在所述车辆的周边有很多步行者的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

据此，通过将基于直接通信和间接通信这两方的通信方式的消息的发送限定为在周边有很多步行者的情况下进行，能够进一步抑制人车间通信的拥塞。

另外，第十八发明是设置于道路且与终端装置进行通信的路侧装置，所述路侧装置构成为，具备：通信部，其将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继；以及控制部，其从所述终端装置收集与所述终端装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，基于该装置信息来选择所述终端装置间的直接通信和经由自身的装置进行的间接通信中的任一方或两方的通信方式，从所述通信部向所述终端装置发送包括与选择出的通信方式有关的信息的消息。

据此，与第一发明同样地，基于装置信息来选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。

另外，第十九发明为设置于道路且与终端装置进行通信的路侧装置，所述路侧装置构成为，具备：第一通信部，其通过作为第一通信方式的路车间通信将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继；第二通信部，其通过与所述第一通信方式不同的第二通信方式将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继；以及控制部，其在从所述终端装置接收到包括所述终端装置的位置信息的消息时，根据所述终端装置的种类来选择所述第一通信部和所述第二通信部中的任一方，将包括所述终端装置的位置信息的消息向其它终端装置进行中继。

据此，根据终端装置的种类、如是步行者终端还是车载终端，来适当地切换从路侧装置向终端装置进行发送的通信方式，由此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够通过多个通信方式从路侧装置对终端装置迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知该步行者、车辆的存在。

另外，第二十发明为一种通信系统，具备：终端装置，其通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置；以及路侧装置，其设置于道路且与所述终端装置进行通信，所述通信系统构成为，所述终端装置具备：第一通信部，其与所述其它终端装置之间进行作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信；第二通信部，其与所述其它终端装置之间进行经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信；以及控制部，其基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

据此，与第一发明同样地，基于装置信息来选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。

另外，第二十一发明是一种通信方法，用于通过人车间通信从终端装置向其它终端装置发送包括自身的装置的位置信息的消息，所述通信方法构成为：基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信和经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

据此，与第一发明同样地，基于装置信息来选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。

另外，第二十二发明是设置于道路且与终端装置进行通信的路侧装置的通信方法，所述通信方法构成为：将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继，基于从所述终端装置收集到的与所述终端装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述终端装置间的直接通信和经由自身的装置进行的间接通信中的任一方或两方的通信方式，将包括与选择出的通信方式有关的信息的消息发送至所述终端装置。

据此，与第一发明同样地，基于装置信息来选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。

另外，第二十三发明是设置于道路且将在终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继的路侧装置的通信方法，所述通信方法构成为：在从所述终端装置接收到包括所述终端装置的位置信息的消息时，根据所述终端装置的种类来选择作为第一通信方式的路车间通信以及与所述第一通信方式不同的第二通信方式中的任一方，将包括所述终端装置的位置信息的消息向其它终端装置进行中继。

据此，与第一发明同样地，基于装置信息来选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，因此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在。

下面，参照附图来说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

图1是第一实施方式所涉及的通信系统的整体结构图。

该通信系统具备步行者所携带的步行者终端1(终端装置)和移动信息终端2、搭载于车辆的车载终端3(终端装置)和导航装置4、以及路侧机5(路侧装置)，在步行者终端1与车载终端3之间进步行者车间通信，另外，在步行者终端1与车载终端3之间经由路侧机5进行WiFi(注册商标)等无线LAN通信。

在人车间通信中，在步行者终端1与车载终端3之间发送和接收包括位置信息等需要的信息的消息。在该人车间通信中，通过ITS无线通信、即利用在使用ITS(IntelligentTransport System：智能交通系统)的安全驾驶辅助无线系统中采用的频带(例如700MHz频段、5.8GHz频带)进行的无线通信来发送和接收消息。

在无线LAN通信中，路侧机5为主装置(接入点)，步行者终端1和车载终端3为从装置，路侧机5将步行者终端1与车载终端3之间的消息的发送和接收进行中继。此外，在人车间通信和无线LAN通信中，消息的形式和内容是共同的。

步行者终端1与移动信息终端2连接。该移动信息终端2为智能电话、移动电话、平板终端、可穿戴终端等。在步行者终端1中，在通过与车载终端3之间发送和接收消息而判定为需要进行注意提醒时，向移动信息终端2输出注意提醒的指示，在移动信息终端2中，根据来自步行者终端1的指示进行针对乘坐人的注意提醒的输出动作(例如声音输出、振动等)。

车载终端3与导航装置4连接。该导航装置4对驾驶员进行路径引导。在车载终端3中，当通过与步行者终端1之间发送和接收消息而判定为需要进行注意提醒时，向导航装置4输出注意提醒的指示，在导航装置4中，根据来自车载终端3的指示来进行驾驶员注意提醒的输出动作(例如声音输出、画面显示等)。

此外，步行者终端1可以内置于移动信息终端2，车载终端3可以内置于导航装置4。

另外，可以设为步行者终端1自身进行注意提醒的输出动作。另外，也可以设为车载终端3自身进行注意提醒的输出动作。另外，也可以设为车载终端3与驾驶员所持的移动信息终端2进行通信，来使移动信息终端2进行针对驾驶员的注意提醒的输出动作。

路侧机5设置于路口的信号灯的附近等步行者、车辆多从而通过步行者终端1、车载终端3之间的人车间通信容易发生拥塞的地点。

接着，对第一实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况进行说明。图2是表示步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

在本实施方式中，在步行者终端1和车载终端3中，能够选择通过人车间通信在步行者终端1与车载终端3之间直接发送和接收消息的直接通信、以及通过经由路侧机5进行的无线LAN通信在步行者终端1与车载终端3之间发送和接收消息的间接通信中的任一方来作为用于发送消息的通信方式。

此外，在ITS中，设为以规定间隔(例如100ms)定期地发送消息，并且不论通信方式为直接通信还是间接通信，消息的发送定时都是相同的。

在此，在步行者终端1、车载终端3位于路侧机5的通信区外的情况下，无法进行经由路侧机5的间接通信，因此选择直接通信。另一方面，当步行者终端1、车载终端3进入路侧机5的通信区内从而能够进行间接通信时，从直接通信切换为间接通信。

另外，在本实施方式中，在步行者终端1中，根据与步行者的状态有关的装置信息来选择通信方式(直接通信或间接通信)。特别地，在本实施方式中，判定步行者是否为危险状态，根据该判定的结果来选择通信方式。

即，如图2的(A-1)所示，在步行者不为危险状态的情况下，选择间接通信，通过无线LAN通信从步行者终端1经由路侧机5向车载终端3发送消息。另一方面，如图2的(A-2)所示，当步行者为危险状态时，从间接通信切换为直接通信，通过人车间通信从步行者终端1向车载终端3直接发送消息。

在此，在本实施方式中，在探测到冲出、跌倒等步行者的危险行动的情况下，判定为步行者为危险状态。

另外，在本实施方式中，在步行者进入了危险区域的情况下，判定为步行者为危险状态。此外，危险区域例如为没有用于分离人行道和车行道的防护构造物的人行道中的靠车行道的区域、事故频发的危险的路口的周边区域等危险性高的任意的区域，并且预先设定在地图信息中。

另外，在本实施方式中，在步行者终端1的持有者乘坐自行车、摩托车等，步行者以规定值(被视为通常的步行速度的上限值)以上的速度移动的情况下，判定为步行者为危险状态。

另外，在本实施方式中，在步行者为孩子、老年人、痴呆症患者等采取危险行动的可能性高的人物的情况下，判定为步行者为危险状态。

另外，在本实施方式中，在车载终端3中根据车辆的状态来选择通信方式(直接通信或间接通信)。特别地，在本实施方式中，判定车辆是否为危险状态，根据该判定的结果来选择通信方式。

即，如图2的(B-2)所示，在车辆不为危险状态的情况下，选择间接通信，通过无线LAN通信从车载终端3经由路侧机5向步行者终端1发送消息。另一方面，如图2的(B-1)所示，当车辆为危险状态时，从间接通信切换为直接通信，通过人车间通信从车载终端3向步行者终端1直接发送消息。

在此，在本实施方式中，在车辆以规定值(被视作通常的行驶速度的上限值)以上的速度移动的情况下，判定为车辆为危险状态。

另外，在本实施方式中，在车辆进行了急加速、突然的转向、蛇形移动等危险行驶的情况下，判定为车辆为危险状态。

接着，对第一实施方式所涉及的步行者终端1的概要结构进行说明。图3是表示步行者终端1的概要结构的框图。

步行者终端1具备定位部11、状态检测部12、人车间通信部13(第一通信部)、无线LAN通信部14(第二通信部)、输入输出部15、控制部16以及存储部17。

定位部11通过GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、QZSS(Quasi-Zenith Satellite System：准天顶卫星系统)等卫星定位系统来测定自身的装置的位置，获取自身的装置的位置信息。此外，也可以利用移动信息终端2具有的定位功能来获取自身的装置的位置信息。

状态检测部12检测自身的装置(持有自身的装置的步行者)的状态，具备加速度传感器25和方位传感器26。

人车间通信部13通过人车间通信将消息通过广播发送至车载终端3，另外，接收从车载终端3发送的消息。在该人车间通信中，使用在利用了ITS的安全驾驶辅助无线系统中采用的频带进行无线通信。

无线LAN通信部14通过WiFi(注册商标)等无线LAN通信，经由路侧机5将消息发送至车载终端3，另外，接收经由路侧机5从车载终端3发送的消息。

输入输出部15与移动信息终端2之间进行信息的输入和输出。基于从该输入输出部15输出的信息，在移动信息终端2中进行针对步行者的注意提醒的动作。

存储部17存储地图信息、由构成控制部16的处理器执行的程序等。此外，也可以从移动信息终端2获取地图信息。

控制部16具备消息控制部21、通信方式选择部22、碰撞判定部23以及注意提醒控制部24。该控制部16由处理器构成，控制部16的各部通过由处理器执行存储部17中存储的程序来实现。

消息控制部21控制包括终端ID、位置信息等步行者信息的消息的发送。此时，根据通信方式选择部22的选择结果，从人车间通信部13或无线LAN通信部14发送消息。

通信方式选择部22选择向车载终端3发送消息时的通信方式(直接通信或间接通信)。

在该通信方式选择部22中，首先，基于通过广播从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内、即是否能够进行间接通信，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下，选择直接通信。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下，获取状态检测部12的检测结果等表示自身的装置(自身的步行者)是否为危险状态的状态信息，基于该状态信息来判定自身的步行者是否为危险状态，根据该判定的结果来选择通信方式。即，在自身的步行者为危险状态的情况下，选择直接通信，在自身的步行者不为危险状态的情况下，选择间接通信。

在此，在本实施方式中，在基于状态检测部12的检测结果探测到自身的步行者采取了冲出、跌倒等危险行动的情况下，判定为自身的步行者为危险状态。具体地说，在根据加速度传感器25的检测结果探测到自身的步行者突然跑动了(急加速)的情况下，另外，在根据方位传感器26的检测结果探测到自身的步行者突然变更了朝向(急转弯)的情况下，判定为冲出。另外，在根据加速度传感器25的检测结果探测到突然的向下的动作的情况下，判定为跌倒。

另外，在本实施方式中，在基于通过定位部11获取到的自身的步行者的当前的位置信息和存储部17中存储的地图信息，自身的步行者位于规定的危险区域内的情况下，判定为步行者为危险状态。

另外，在本实施方式中，根据通过定位部11获取到的自身的步行者的位置信息的推移状况来获取步行者的移动速度，在自身的步行者以规定值(被视作通常的步行速度的上限值)以上的速度移动的情况下，判定为步行者为危险状态。

另外，在本实施方式中，在基于自身的步行者的属性信息，自身的步行者为孩子、老年人、痴呆症患者等采取危险行动的可能性高的人物的情况下，判定为步行者为危险状态。此外，是否为采取危险行动的可能性高的人物的信息作为步行者的属性信息预先存储在存储部17中即可。

碰撞判定部23基于通过定位部11获取到的自身的步行者的位置信息和从车载终端3接收到的消息中包括的车辆的位置信息来判定是否存在车辆与自身的步行者发生碰撞的危险性。

注意提醒控制部24根据碰撞判定部23的判定结果来实施针对自身的步行者的注意提醒。在本实施方式中，经由输入输出部15将注意提醒的指示输出至移动信息终端2，根据该指示在移动信息终端2中进行针对步行者的注意提醒的输出动作(例如声音输出、振动等)。

接着，对第一实施方式所涉及的车载终端3的概要结构进行说明。图4是表示车载终端3的概要结构的框图。

车载终端3具备定位部31、状态检测部32、人车间通信部33(第一通信部)、无线LAN通信部34(第二通信部)、输入输出部35、控制部36以及存储部37。

定位部31通过GPS、QZSS等卫星定位系统来测定自身的装置的位置，获取自身的装置的位置信息。此外，可以利用导航装置4具有的定位功能来获取自身的装置的位置信息。

状态检测部32检测自身的装置(搭载有自身的装置的车辆)的状态，具备加速度传感器45和方位传感器46。

人车间通信部33通过人车间通信将消息通过广播发送至步行者终端1，另外，接收从步行者终端1发送的消息。在该人车间通信中，使用在利用ITS的安全驾驶辅助无线系统中采用的频带进行无线通信。

无线LAN通信部34通过WiFi(注册商标)等无线LAN通信经由路侧机5将消息发送至步行者终端1，另外，接收经由路侧机5从步行者终端1发送的消息。

输入输出部35与导航装置4之间进行信息的输入和输出。基于从该输入输出部35输出的信息，在导航装置4中进行针对驾驶员的注意提醒的动作。

存储部37存储地图信息、由构成控制部36的处理器执行的程序。此外，也可以从导航装置4获取地图信息。

控制部36具备消息控制部41、通信方式选择部42、碰撞判定部43以及注意提醒控制部44。该控制部36由处理器构成，控制部36的各部通过由处理器执行存储部37中存储的程序来实现。

消息控制部41控制包括终端ID、位置信息等车辆信息的消息的发送。此时，根据通信方式选择部42的选择结果从人车间通信部33或无线LAN通信部34发送消息。

通信方式选择部42选择向步行者终端1发送消息时的通信方式(直接通信或间接通信)。

在该通信方式选择部42中，首先，基于通过广播从路侧机5发送的信标信号，来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内、即是否能够进行间接通信，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下，选择直接通信。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下，获取状态检测部32的检测结果等表示自身的装置(自身的车辆)是否为危险状态的状态信息，基于该状态信息来判定自身的车辆是否为危险状态，根据该判定结果来选择通信方式。即，在自身的车辆为危险状态的情况下，选择直接通信，在自身的车辆不为危险状态的情况下，选择间接通信。

在此，在本实施方式中，根据通过定位部31获取到的自身的车辆的位置信息的推移状况来获取自身的车辆的移动速度，在自身的车辆以规定值(被视作通常的行驶速度的上限值)以上的速度移动的情况下，判定为自身的车辆为危险状态。

另外，在本实施方式中，在基于状态检测部32的检测结果探测到自身的车辆进行了急加速、急转弯(突然的转向)、蛇形移动等危险行驶的情况下，判定为自身的车辆为危险状态。具体地说，根据加速度传感器45的检测结果来探测自身的车辆的急加速，另外，根据方位传感器46的检测结果来探测自身的车辆的急转弯、蛇形移动。

碰撞判定部43基于通过定位部31获取到的自身的车辆的位置信息和从步行者终端1接收到的消息中包括的步行者的位置信息，来判定是否存在自身的车辆与步行者发生碰撞的危险性。

注意提醒控制部44根据碰撞判定部43的判定结果来进行针对自身的车辆的驾驶员的注意提醒。在本实施方式中，经由输入输出部35将注意提醒的指示输出至导航装置4，根据该指示在导航装置4中进行针对驾驶员的注意提醒的输出动作(例如声音输出、画面显示等)。

接着，对第一实施方式所涉及的路侧机5的概要结构进行说明。图5是表示路侧机5的概要结构的框图。

路侧机5具备无线LAN通信部51、控制部52以及存储部53。

无线LAN通信部51通过WiFi(注册商标)等无线LAN通信接收从步行者终端1、车载终端3发送的消息，另外，通过广播将接收到的消息发送至步行者终端1、车载终端3。

存储部53存储由构成控制部52的处理器执行的程序等。

控制部52具备消息控制部61。该控制部52由处理器构成，消息控制部61通过由处理器执行存储部53中存储的程序来实现。

消息控制部61当通过无线LAN通信部51接收到从步行者终端1、车载终端3发送的消息时，将该消息从无线LAN通信部51发送至步行者终端1、车载终端3。

另外，路侧机5每当接收到从步行者终端1、车载终端3发送的消息时，发送所接收到的消息即可，但也可以统一地发送所接收到的多个消息。即，可以将接收到的多个消息的各消息中包括的步行者信息、车辆信息保存在一个消息中进行发送。

另外，也可以是，根据接收到的消息的内容，以与接收的顺序不同的顺序发送消息。例如，基于接收到的消息中包括的位置信息来计算从发送源(步行者终端1、车载终端3)至路侧机5的距离，使靠近路侧机5的发送源的消息优先，从靠近路侧机5的发送源的消息起依次进行发送。另外，按发送源的终端种类(步行者终端1和车载终端3)设定优先级，先发送优先级高的发送源的消息。另外，在基于接收到的消息中包括的位置信息，发送源的位置未发生变化的情况下，不发送所接收到的消息。

接着，对第一实施方式所涉及的步行者终端1发送消息的情况下的动作过程进行说明。图6是表示步行者终端1、车载终端3以及路侧机5的动作过程的流程图。

在步行者终端1中，首先，在定位部11中，获取自身的装置(自身的步行者)的位置信息(ST101)。然后，在消息控制部21中，基于自身的步行者的位置信息来判定是否为发送步行者信息的状况，具体地说，判定自身的步行者是否处于室内等安全地带(ST102)。

在此，如果为发送步行者信息的状况(在ST102中为“是”)，接着，在通信方式选择部22中，选择发送消息时的通信方式(直接通信或间接通信)(ST103)。

然后，在消息控制部21中，如果通过通信方式选择部22选择出的通信方式为直接通信(在ST104中为“是”)，则将包括步行者信息的消息从人车间通信部13发送至车载终端3(ST105)。另一方面，如果通过通信方式选择部22选择出的通信方式为间接通信(在ST104中为“否”)，则将包括步行者信息的消息从无线LAN通信部14发送至路侧机5(ST106)。

在路侧机5中，在消息控制部61中，当通过无线LAN通信部51接收到从步行者终端1发送的消息时(ST201)，将该消息从无线LAN通信部51发送至车载终端3(ST202)。

在车载终端3中，当通过人车间通信部33接收到从步行者终端1发送的消息时，或者通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的消息时(ST301)，在碰撞判定部43中，基于消息中包括的步行者的位置信息等进行是否存在自身的车辆与步行者发生碰撞的危险性的碰撞判定(ST302)。

然后，在注意提醒控制部44中，基于碰撞判定部43的判定结果来判定是否需要进行针对驾驶员的注意提醒(ST303)。在此，在需要对驾驶员进行注意提醒的情况下(在ST303中为“是”)，实施针对驾驶员的注意提醒(ST304)。

接着，对第一实施方式所涉及的车载终端3发送消息的情况下的动作过程进行说明。图7是表示步行者终端1、车载终端3以及路侧机5的动作过程的流程图。

在车载终端3中，在车辆的发动机启动时，在通信方式选择部42中选择发送消息时的通信方式(直接通信或间接通信)(ST401)。

然后，在消息控制部41中，如果通过通信方式选择部42选择出的通信方式为直接通信(在ST402中为“是”)，则将包括车辆信息的消息从人车间通信部33发送至步行者终端1(ST403)。另一方面，如果通过通信方式选择部42选择出的通信方式为间接通信(在ST402中为“否”)，则将包括车辆信息的消息从无线LAN通信部34发送至路侧机5(ST404)。

在路侧机5中，在消息控制部61中，当通过无线LAN通信部51接收到从车载终端3发送的消息时(ST501)，将该消息从无线LAN通信部51发送至步行者终端1(ST502)。

在步行者终端1中，当通过人车间通信部13接收到从车载终端3发送的消息时，或者通过无线LAN通信部14接收到从路侧机5发送的消息时(ST601)，在碰撞判定部23中，基于消息中包括的车辆的位置信息等进行是否存在车辆与自身的步行者发生碰撞的危险性的碰撞判定(ST602)。

然后，在注意提醒控制部44中，基于碰撞判定部23的判定结果来判定是否需要进行针对步行者的注意提醒(ST603)。在此，在需要对步行者进行注意提醒的情况下(在ST603中为“是”)，实施针对步行者的注意提醒(ST604)。

接着，对第一实施方式所涉及的通过步行者终端1和车载终端3进行的通信方式选择的处理进行说明。图8是表示通过步行者终端1进行的通信方式选择(图6的ST103)和通过车载终端3进行的通信方式选择(图7的ST403)的过程的流程图。

如图8的(A)所示，在步行者终端1的通信方式选择部22中，首先，根据是否通过无线LAN通信部14接收到从路侧机5发送的信标信号，来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST701)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“是”)，接着，从状态检测部12等获取自身的装置(自身的步行者)的状态信息(ST702)。然后，基于自身的步行者的状态信息来判定自身的步行者是否为危险状态(ST703)。

在此，在根据步行者终端1的加速度传感器25的检测结果探测到自身的步行者突然跑动了(急加速)、根据方位传感器26的检测结果探测到自身的步行者突然变更了朝向(急转弯)的情况下，判定为危险状态。另外，在根据加速度传感器25的检测结果探测到突然的向下的动作的情况下，判定为危险状态。在自身的步行者为危险状态的情况下(在ST703中为“是”)，选择直接通信(ST704)。另一方面，在步行者不为危险状态的情况下(在ST703中为“否”)，选择间接通信(ST705)。

如图8的(B)所示，在车载终端3的通信方式选择部42中，首先，根据是否通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的信标信号，来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST801)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“是”)，接着，从状态检测部32等获取自身的装置(自身的车辆)的状态信息(ST802)。然后，基于自身的车辆的状态信息来判定自身的车辆是否为危险状态(ST803)。

在此，在根据车载终端3的加速度传感器45的检测结果探测到自身的车辆的急加速、根据方位传感器46的检测结果探测到自身的车辆的急转弯、蛇形移动的情况下，判定为危险状态。在自身的车辆为危险状态的情况下(在ST803中为“是”)，选择直接通信(ST804)。另一方面，在自身的车辆不为危险状态的情况下(在ST803中为“否”)，选择间接通信(ST805)。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图9、图10是表示第二实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

在第一实施方式中，判定步行者、车辆是否为危险状态，并且根据该判定的结果来选择通信方式(直接通信或间接通信)，但在本实施方式中，除了对步行者、车辆是否为危险状态的判定以外，还判定步行者、车辆是否位于特定区域内，根据该判定的结果来选择通信方式。即，在步行者、车辆不在危险性低的特定区域的情况下，选择直接通信，当进入特定区域时，如果根据状态信息而自身的装置不为危险状态，则从直接通信切换为间接通信。

由此，即使当在特定区域内存在大量的步行者终端1和车载终端3的情况下，由于在不为危险状态的情况下进行间接通信，因此也能够抑制直接通信(人车间通信)的拥塞。

在本实施方式中，将危险性比较低的区域设为特定区域。例如，如图9的(A)所示，在通过护栏、绿化带等防护构造物将人行道和车行道进行了分离的道路中，即使是路口，危险性也低。因此，在本实施方式中，将满足这样的规定条件的危险性低的路口的周边区域设为特定区域，当步行者、车辆进入这样的路口的周边区域内时，从直接通信切换为间接通信。

另外，在道口的周边，由于车辆要在道口暂时停止，因此车辆的移动速度慢，因此危险性低。因此，在本实施方式中，如图9的(B)所示，将道口的周边区域设为特定区域，当步行者、车辆进入道口的周边区域内时，从直接通信切换为间接通信。

另外，在公交车站的周边，可能会将想要乘坐公交车的人误识别为危险性高的人(想要冲出、横穿道路的人)。因此，想要乘坐公交车的人将表示该想法的信息发送至设置于公交车站周边的路侧机5，设置于公交车站周边的路侧机5识别是不是想要乘坐公交车的人，向周边的车辆仅发送将排除想要乘坐公交车的人排除在外的想要冲出、横穿道路的人的步行者信息。像这样，在公交车站的周边设为经由路侧机5的间接通信，由此能够避免将想要乘坐公交车的人误识别为想要冲出、横穿道路。因此，在本实施方式中，如图10所示，将公交车站的周边区域设为特定区域，步行者、车辆当进入公交车站的周边区域内时，从直接通信切换为间接通信。此外，当在公交车站附近存在停止的车辆的情况下，从路侧机5对该停止车辆进行警告，由此还能够避免公交车无法停在公交车站这样的问题。

接着，对第二实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择(图6的ST103)的过程进行说明。图11是表示通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

在步行者终端1的通信方式选择部22中，首先，根据是否通过无线LAN通信部14接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST701)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701为“是”)，接着，从定位部11获取自身的步行者的位置信息(ST711)。然后，基于自身的步行者的位置信息和存储部17中存储的地图信息来判定自身的步行者是否位于特定区域内(ST712)。在此，在自身的步行者不位于特定区域的情况下(在ST712中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的步行者位于特定区域的情况下(在ST712中为“是”)，接着，与第一实施方式同样地从状态检测部12等获取自身的步行者的状态信息(ST702)。然后，基于自身的步行者的状态信息来判定自身的步行者是或否为危险状态(ST703)。

在此，在自身的步行者为危险状态的情况下(在ST703中为“是”)，选择直接通信(ST704)。另一方面，在步行者不为危险状态的情况下(在ST703中为“否”)，选择间接通信(ST705)。

此外，在图11中表示通过步行者终端1的通信方式选择部22进行的处理的过程，但在车载终端3的通信方式选择部42中也是按与其相同的过程进行通信方式选择的处理。

(第三实施方式)

接着，对第三实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图12是表示第三实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

在第二实施方式中，在步行者、车辆位于特定区域内的情况下，选择间接通信，但在本实施方式中，在步行者、车辆位于特定区域内且步行者、车辆的危险性低的特定条件成立的情况下，在位于特定区域内的步行者终端1和车载终端3中选择间接通信。特别地，在本实施方式中，将特定区域设为道口的周边区域，根据作为特定条件的截路机是否为通行许可状态来选择通信方式。

具体地说，如图12的(A)所示，即使步行者、车辆位于特定区域内，也是在截路机为通行许可状态(截路机打开的状态)的情况下、步行者终端1和车载终端3选择直接通信。另一方面，如图12的(B)所示，当截路机成为通行禁止状态(截路机降下来的状态)时，位于道口的周边区域内的步行者终端1和车载终端3从直接通信切换为间接通信。

由此，在截路机为通行禁止状态的情况下，车辆要在道口暂时停止，因此车辆的移动速度变慢，道口的周边区域的危险性变低，因此即使将位于道口的周边区域内的终端装置设为间接通信，也能够避免安全性的下降。

另外，在本实施方式中，路侧机5从控制截路机的道口控制装置7获取截路机的动作信息，将该截路机的动作信息附加至消息中并从路侧机5发送至步行者终端1、车载终端3，由此步行者终端1、车载终端3获取截路机的动作信息。

接着，对第三实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择(图6的ST103)的过程进行说明。图13是表示通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

在步行者终端1的通信方式选择部22中，首先，根据是否通过无线LAN通信部14接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST701)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“是”)，接着，从定位部11获取自身的步行者的位置信息(ST711)。然后，基于自身的步行者的位置信息和存储部17中存储的地图信息来判定自身的步行者是否位于道口的周边区域内(ST721)。在此，在自身的步行者不位于道口的周边区域内的情况下(在ST721中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的装置位于道口的周边区域内的情况下(在ST721中为“是”)，接着，从道口控制装置7获取截路机的动作信息(ST722)。

接着，基于截路机的动作信息来判定截路机是否为通行禁止状态(ST723)。在此，在截路机不为通行禁止状态、即截路机为通行许可状态的情况下(在ST723中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在截路机为通行禁止状态的情况下(在ST723中为“是”)，接着，与第一实施方式同样地从状态检测部32等获取自身的步行者的状态信息(ST702)。然后，基于自身的步行者的状态信息来判定自身的步行者是否为危险状态(ST703)。

在此，在自身的步行者为危险状态的情况下(在ST703中为“是”)，选择直接通信(ST704)。另一方面，在自身的步行者不为危险状态的情况下(在ST703中为“否”)，选择间接通信(ST705)。

此外，在图13中表示通过步行者终端1的通信方式选择部22进行的处理的过程，但在通过车载终端3的通信方式选择部42中也是按与其相同的过程进行通信方式选择的处理。

(第四实施方式)

接着，对第四实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图14是表示第四实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

在第三实施方式中，在步行者、车辆位于危险性低的道口的周边区域并且截路机为通行禁止状态的情况下，在位于道口的周边区域内的步行者终端1和车载终端3中选择间接通信，但在本实施方式中，在特定车辆接近停车处的情况下，在位于停车处的周边的特定区域内的步行者终端1和车载终端3中选择间接通信。特别地，在本实施方式中，将特定车辆设为公交车(路线公交)、将停车处设为公交车站来进行说明。

具体地说，如图14的(A)所示，在公交车不在相对于公交车站的规定距离以内的情况下，在位于公交车站的周边区域内的步行者终端1和车载终端3中选择直接通信。另一方面，如图14的(B)所示，当公交车靠近至相对于公交车站的规定距离以内时，在位于公交车站的周边区域内的步行者终端1和车载终端3中，从直接通信切换为间接通信。此外，当公交车从公交车站发车后远离公交车站规定距离以上时，返回直接通信。

此外，公交车的车载终端3始终通过直接通信发送消息。

由此，使公交车的车载终端3的直接通信优先，限制位于公交车站的周边区域内的步行者终端1和车载终端3的直接通信，由此能够抑制直接通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向公交车站的周边的步行者、车辆的驾驶员通知公交车的接近。特别地，通过向停止在公交车站的周边区域的车辆的驾驶员通知公交车的接近，能够使得车辆迅速地驶离公交车站的周边区域。

另外，在本实施方式中，将表示自身的车辆为公交车的信息作为属性信息附加于消息中进行发送。由此，能够识别靠近公交车站的车辆是否为公交车。

接着，对第四实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择(图7的ST401)的过程进行说明。图15是表示通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

在车载终端3的通信方式选择部42中，首先，根据是否通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST801)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“是”)，接着，从定位部31获取自身的车辆的位置信息(ST811)。然后，基于自身的车辆的位置信息和存储部37中存储的地图信息来判定自身的车辆是否位于公交车站的周边区域内(ST812)。在此，在自身的车辆不位于公交车站的周边区域内的情况下(在ST812中为“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的车辆位于公交车站的周边区域内的情况下(在ST812中为“是”)，接着，获取所接收到的消息中包括的其它车辆的属性信息和位置信息(ST813)。然后，基于属性信息和位置信息、以及存储部37中存储的地图信息来判定公交车是否靠近至相对于公交车站的规定距离以内(ST814)。在此，在公交车未靠近至相对于公交车站的规定距离以内的情况下(在ST814中为“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在公交车靠近至相对于公交车站的规定距离以内的的情况下(在ST814中为“是”)，接着，与第一实施方式同样地从状态检测部32等获取自身的车辆的状态信息(ST802)。然后，基于自身的车辆的状态信息来判定自身的车辆是否为危险状态(ST803)。

在此，在自身的车辆为危险状态的情况下(在ST803中为“是”)，选择直接通信(ST804)。另一方面，在自身的车辆不为危险状态的情况下(在ST803中为“否”)，选择间接通信(ST805)。

此外，在图15中表示通过车载终端3的通信方式选择部42进行的处理的过程，但在步行者终端1的通信方式选择部22中也是按与其相同的过程进行通信方式选择的处理。

另外，在本实施方式中，将公交车(路线公交)设为特定车辆，但也可以将其它合乘汽车、例如出租车设为特定车辆。在该情况下，出租车乘坐点成为特定车辆的停车处(乘坐点)。

另外，在本实施方式中，基于包括公交车的位置信息和公交车站的位置信息的地图信息来判定公交车是否靠近至相对于公交车站的规定距离以内，但也可以是，在位于公交车站的周边区域的步行者终端1、车载终端3中，通过公交车进入人车间通信的通信区内从而能够接收从公交车的车载终端3发送的消息，来判定为公交车靠近至相对于公交车站的规定距离以内。

(第五实施方式)

接着，对第五实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图16是表示第五实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。

在第一实施方式中，判定步行者是否为危险状态并根据该判定的结果来选择通信方式(直接通信或间接通信)，但在本实施方式中，除了对步行者是否为危险状态的判定以外，还判定存在于周边的其它步行者终端1是否已在进行直接通信，根据该判定的结果来选择通信方式。即，在其它步行者终端1已在进行直接通信的情况下，选择间接通信，在不存在已在进行直接通信的其它步行者终端1的情况下，选择直接通信。

由此，使已先开始直接通信的步行者终端1优先，限制其它步行者终端1的直接通信，由此能够抑制直接通信的拥塞。

另外，在本实施方式中，基于从其它步行者终端1发送的消息来判定其它步行者终端1是否已在进行直接通信。在通过直接通信从步行者终端1向车载终端3发送消息时，通过广播发送消息，因此存在于周边的其他步行者终端1能够接收消息。

另外，将表示是直接通信的通信方式信息附加至消息中并从进行直接通信的步行者终端1进行发送，由此其它步行者终端1能够识别是通过直接通信发送的消息。

接着，对第五实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择(图6的ST103)的过程进行说明。图17是表示通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

在步行者终端1的通信方式选择部22中，首先，根据是否通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST701)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“是”)，接着，获取在规定时间内接收到的消息中包括的通信方式信息(ST731)。然后，基于通信方式信息来判定是否在规定时间内接收到从其它步行者终端1通过直接通信发送的消息(ST732)。在此，当在规定时间内没有接收到通过直接通信发送的消息的情况下(在ST732中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，当在规定时间内接收到通过直接通信发送的消息的情况下(在ST732中为“是”)，接着，从状态检测部32等获取自身的步行者的状态信息(ST702)。然后，基于自身的步行者的状态信息来判定自身的步行者是否为危险状态(ST703)。

在此，在自身的步行者为危险状态的情况下(在ST703中为“是”)，选择直接通信(ST704)。另一方面，在自身的步行者不为危险状态的情况下(在ST703中为“否”)，选择间接通信(ST705)。

此外，在本实施方式中，在步行者终端1在规定时间内接收到来自进行直接通信的其它步行者终端1的消息的情况下，选择间接通信，但在从发现进行直接通信的其它步行者终端1起至经过规定时间为止持续进行间接通信，当经过规定时间时，解除限制直接通信的状态并且返回直接通信。

另外，进行直接通信的步行者终端1将指示在规定时间内不进行直接通信的通信方式指示信息附加至消息中进行发送，当其它步行者终端1接收到包括该通信方式指示信息的消息时，该步行者终端1在规定时间不进行直接通信。

另外，在图17中表示了通过步行者终端1的通信方式选择部22进行的处理的过程，但在车载终端3的通信方式选择部42中也是按与其相同的过程进行通信方式选择的处理。

(第六实施方式)

接着，对第六实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图18是表示第六实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的送信状况的说明图。

在第一实施方式中，判定步行者、车辆是否为危险状态，根据该判定的结果来选择通信方式(直接通信或间接通信)，但在本实施方式中，除了对步行者、车辆是否为危险状态的判定以外，还判定在自身的装置的规定距离以内是否存在特定车辆，根据该判定的结果来选择通信方式。即，当在自身的装置的规定距离以内发现特定车辆时，从直接通信切换为间接通信，当自身的装置的规定距离以内的特定车辆消失时，返回直接通信。

此外，特定车辆始终通过直接通信来发送消息。

由此，使搭载于特定车辆的车载终端3的直接通信优先，限制存在于特定车辆的周边的步行者终端1、车载终端3的直接通信，由此能够抑制直接通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知特定车辆的存在。

特别地，在本实施方式中，将救护车、消防车等紧急车辆设为特定车辆。另外，在本实施方式中，紧急车辆的车载终端3始终通过直接通信来发送消息。另外，紧急车辆的车载终端3将表示是紧急车辆的属性信息附加至消息中进行发送。由此，步行者终端1能够识别是紧急车辆。另外，在本实施方式中，基于从紧急车辆的车载终端3接收到的消息中包括的紧急车辆的位置信息和自身的步行者的位置信息来计算紧急车辆与自身的装置的距离，判定在自身的装置的规定距离以内是否存在特定车辆。此外，步行者终端1在自身的步行者为危险行动多的人物的情况下，事先进行警告以使该人物不进行冲出等。另外，可以使规定距离根据步行者而不同。

接着，对第六实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择(图6的ST103)的过程进行说明。图19是表示通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

在步行者终端1的通信方式选择部22中，首先，根据是否通过无线LAN通信部14接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST701)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“是”)，接着，获取从车载终端3接收到的消息中包括的位置信息和属性信息(ST741)。然后，基于车载终端3的位置信息和属性信息来判定在自身的步行者的规定距离以内是否存在紧急车辆(ST742)。在此，当在自身的步行者的规定距离以内不存在紧急车辆的情况下(在ST742中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，当在自身的步行者的规定距离以内存在紧急车辆的情况下(在ST742中为“是”)，接着，从状态检测部12等获取自身的步行者的状态信息(ST702)。然后，基于自身的步行者的状态信息来判定自身的步行者是否为危险状态(ST703)。

在此，在自身的步行者为危险状态的情况下(在ST703中为“是”)，选择直接通信(ST704)。另一方面，在步行者不为危险状态的情况下(在ST703中为“否”)，选择间接通信(ST705)。

此外，在图19中表示了通过步行者终端1的通信方式选择部22进行的处理的过程，但在车载终端3的通信方式选择部42中也是按与其相同的过程进行通信方式选择的处理。

另外，在本实施方式中，基于紧急车辆的位置信息和自身的装置的位置信息来判定在自身的装置的规定距离以内是否存在紧急车辆，但也可以是，在步行者终端1、车载终端3中，通过紧急车辆进入人车间通信的通信区内从而能够接收到从紧急车辆的车载终端3发送的消息，来判定为在自身的装置的规定距离以内存在紧急车辆。

另外，在本实施方式中，当在自身的装置的规定距离以内存在特定车辆的情况下，选择间接通信，当自身的装置的规定距离以内的特定车辆消失时，返回直接通信，但也可以是，在从发现紧急车辆起至经过规定时间为止持续进行间接通信，当经过规定时间时，解除限制直接通信的状态并返回直接通信。

另外，也可以是，紧急车辆的车载终端3将指示在规定时间不进行直接通信的通信方式指示信息附加至消息中进行发送，当步行者终端1、其它车载终端3接收到包括该通信方式指示信息的消息时，该步行者终端1、其它车载终端3在规定时间内不进行直接通信。

另外，也可以是，在紧急车辆靠近至自身的装置的规定距离以内的情况下，选择间接通信，当紧急车辆路过自身的装置的附近时，返回直接通信。

(第七实施方式)

接着，对第七实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图20是表示第七实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送状况的说明图。图21是表示优先级表的登记内容的说明图。

在上述的实施方式中，判定步行者、车辆是否为危险状态，根据该判定的结果来选择通信方式(直接通信或间接通信)，但在本实施方式中，除了对步行者、车辆是否为危险状态的判定以外，还基于存在于自身的装置的周边的移动体的种类(步行者、自行车、电动轮椅车、汽车、摩托车等)来选择通信方式。即，根据在自身的装置的周边是否存在步行者、或者在自身的装置的周边存在什么种类的车辆来相对地选择通信方式。

特别地，在本实施方式中，预先按移动体的种类设定直接通信的优先级，在车载终端3中，将自身的车辆的优先级与存在于自身的车辆的周边的步行者及其它车辆的优先级进行比较，来选择自身的装置的通信方式。具体地说，当存在优先级比自己高的终端时，选择间接通信，当存在优先级比自己低的终端时，选择直接通信。

在此，当移动速度快时，危险性高。另外，当移动速度快时，在短时间内通过路侧机5的通信区域，因此通过间接通信来发送消息的机会少，切换为间接通信几乎没有优点。因此，在本实施方式中，移动速度越快则将优先级设定得越高，在移动速度快的终端中选择直接通信，在移动速度慢的终端中选择间接通信。

具体地说，在车载终端3的通信方式选择部42中，基于图21所示的优先级表以及自身的装置、存在于周边的步行者终端1和车载终端3的属性信息，来选择通信方式。此外，优先级表存储在存储部37中。另外，将属性信息附加至消息中来发送，由此在车载终端3中能够判别在自身的装置的周边是否存在步行者、或者在自身的装置的周边存在什么种类的车辆。

在优先级表中事先登记有与终端属性(步行者、自行车、电动轮椅车、汽车、摩托车)相应的优先级，基于优先级表，根据自身的装置的终端属性来获取自身的装置的优先级，根据存在于周边的步行者终端1和车载终端3的终端属性来获取步行者终端1和车载终端3的优先级。将自身的车辆的优先级与存在于自身的车辆的周边的其它车辆的优先级进行比较，来选择自身的装置的通信方式。

在此，汽车、摩托车等高速车辆的优先级最高。因而，在高速车辆的车载终端3中始终选择直接通信。

另一方面，电动轮椅车、自行车等低速车辆的优先级比步行者高，比高速车辆低。因而，在低速车辆的车载终端3中，当在周边存在步行者的情况下，设为直接通信。另外，当在周边不存在步行者且在周边存在汽车、摩托车等高速车辆的情况下，选择间接通信，当为危险状态时，选择直接通信。

此外，步行者的优先级最低。因而，在步行者终端1中，在通常状态下始终设为间接通信，当为危险状态时，选择直接通信。

例如，如图20的(A)所示，在存在步行者的情况下，在步行者终端1中选择间接通信，在自行车、电动轮椅车、摩托车、汽车的车载终端3中选择直接通信。另一方面，如图20的(B)所示，在不存在步行者的情况下，在自行车、电动轮椅车的车载终端3中选择间接通信，在摩托车、汽车的车载终端3中选择直接通信。

像这样，在本实施方式中，使移动速度快且危险性高的车辆的车载终端3的直接通信优先，限制其它车载终端3、步行者终端1的直接通信，由此能够抑制直接通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知移动速度快且危险性高的车辆的存在。

此外，有时步行者终端1的持有者乘坐自行车、电动轮椅车。在该情况下，将表示正乘坐自行车、电动轮椅车的信息作为属性信息附加至消息中进行发送即可。而且，在步行者终端1中，当在周边存在步行者的情况下，设为直接通信，当在周边不存在步行者且存在摩托车、汽车等高速车辆的情况下，设为间接通信。

接着，对第七实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择(图7的ST401)的过程进行说明。图22是表示通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

在车载终端3的通信方式选择部42中，首先，根据是否通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST801)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“是”)，接着，获取存储部37中存储的自身的车辆的车辆属性信息(ST821)。然后，基于自身的车辆的车辆属性信息来判定自身的车辆是否为汽车、摩托车等高速车辆(ST822)。在此，在自身的车辆为高速车辆的情况下(在ST822中为“是”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的车辆不为高速车辆即自身的车辆为电动轮椅车、自行车等低速车辆的情况下(在ST822中为“否”)，接着，获取从步行者终端1、其它车载终端3接收到的消息中包括的属性信息(ST823)。然后，判定在自身的车辆的周边是否存在步行者(ST824)。在此，在自身的车辆的周边存在步行者的情况下(在ST824中为“是”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，当在自身的车辆的周边不存在步行者的情况下(在ST824中为“否”)，接着，从状态检测部32等获取自身的车辆的状态信息(ST802)。然后，基于自身的车辆的状态信息来判定自身的车辆是否为危险状态(ST803)。

在此，在自身的车辆为危险状态的情况下(在ST803中为“是”)，选择直接通信(ST804)。另一方面，在自身的车辆不为危险状态的情况下(在ST803中为“否”)，选择间接通信(ST805)。

此外，在步行者终端1中，与图8的(A)所示的例子相同，在通信方式选择部22中，如果为危险状态则选择直接通信，如果不为危险状态则选择间接通信。

(第八实施方式)

接着，对第八实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。

在上述的实施方式中，设为步行者终端1、车载终端3单独地选择自身的装置的通信方式(直接通信或间接通信)，但在本实施方式中，路侧机5管理存在于周边的步行者终端1、车载终端3的通信方式。即，路侧机5从步行者终端1、车载终端3收集进行通信方式的选择所需的装置信息来决定步行者终端1、车载终端3的通信方式，将决定出的通信方式通知给步行者终端1、车载终端3，在步行者终端1、车载终端3中，通过路侧机5决定出的通信方式来发送消息。

接着，对第八实施方式所涉及的路侧机5的概要结构进行说明。图23是表示路侧机5的概要结构的框图。

与第一实施方式(参照图5)同样地，路侧机5具备无线LAN通信部51、控制部52以及存储部53。

无线LAN通信部51通过WiFi(注册商标)等无线LAN通信来接收从步行者终端1、车载终端3发送的消息，另外，通过广播将接收到的消息发送至步行者终端1、车载终端3。此外，步行者终端1、车载终端3发送包括进行通信方式的选择所需的状态信息即状态检测部12、32的检测结果、位置信息以及属性信息的消息。

存储部53存储由构成控制部52的处理器执行的程序等。另外，存储部53存储从步行者终端1、车载终端3接收到的消息中包括的状态信息。

控制部52具备消息控制部61和通信方式选择部62。

通信方式选择部62从存储部53获取周边的步行者和车辆的状态信息，基于该状态信息和存储部53中存储的地图信息来判定周边的步行者和车辆是否为危险状态，根据该判定的结果来选择通信方式。

消息控制部61当通过无线LAN通信部51接收到从步行者终端1、车载终端3发送的消息时，将该消息从无线LAN通信部51发送至步行者终端1、车载终端3。另外，消息控制部61将包括指示通过由通信方式选择部62选择出的通信方式来发送消息的通信方式指示信息的消息发送至步行者终端1、车载终端3。

在步行者终端1和车载终端3中，当从路侧机5接收到包括通信方式指示信息的消息时，基于通信方式指示信息，通过所指示的通信方式来发送消息。即，步行者终端1和车载终端3在从路侧机5被指示了直接通信的情况下，通过人车间通信部将消息发送至周边的步行者终端1和车载终端3，在被指示了间接通信的情况下，通过无线LAN通信部将消息发送至路侧机5。

此外，在本实施方式中，通过路侧机5来进行在第一实施方式中通过步行者终端1、车载终端3基于状态信息进行的通信方式选择的处理，在其它实施方式中，也可以通过路侧机5来进行通过步行者终端1、车载终端3进行的通信方式选择的处理。特别地，通过路侧机5来进行通信方式选择的处理的结构适用于如第二实施方式、第三实施方式、第四实施方式那样管理存在于特定区域(道口的周边区域、公交车站的周边区域)内的步行者终端1、车载终端3的通信方式的情况。

另外，也可以是，通过步行者终端1、车载终端3来进行这样的通信方式选择的处理的一部分。例如，可以通过路侧机5来进行基于位置信息的判定，通过步行者终端1、车载终端3来进行基于状态检测部12、32的检测结果的判定。

(第九实施方式)

接着，对第九实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图24是表示第九实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送和接收状况的说明图。

在上述的实施方式中，在步行者终端1中，基于与自身的装置的状态有关的装置信息来判定步行者是否为危险状态，根据该判定的结果来选择直接通信和间接通信中的任一方的通信方式，通过该一方的通信方式来发送消息，但当在直接通信中发生通信错误时，间接通信中的消息有时更早到达车载终端3。因此，在本实施方式中，在规定条件成立的情况下，选择直接通信和间接通信这两方的通信方式，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式将消息发送至周边的车载终端3。

特别地，在本实施方式中，在步行者终端1中，在判定自身的步行者是否为危险状态之前，判定自身的步行者是否为特定人物，在自身的步行者为特定人物的情况下，无论自身的步行者是否为危险状态都选择直接通信和间接通信这两方的通信方式。

在该情况下，在周边的车载终端3中，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式从步行者终端1接收消息，但将通过任一个通信方式先正常地接收到的消息用作接收结果，根据先正常地接收到的消息进行碰撞判定。此外，也可以将通过直接通信和间接通信的各通信方式接收到的消息进行合成。

在此，在步行者终端1中，与自身的步行者是否为特定人物有关的信息作为与自身的步行者的属性有关的装置信息预先存储在存储部17中。此时，例如将自身的步行者采取了危险行动作为危险行动历史记录蓄积在存储部17中，在基于该危险行动历史记录，自身的步行者在过去采取了很多的危险行动的情况下，具体地说，在过去的规定期间内采取了危险行动的次数为规定次数以上的情况下，将自身的步行者设定为特定人物即可。另外，在由于患有痴呆症、其它宿疾等理由而存在来自本人、家人等保护者的照看请求的情况下，可以将自身的步行者设定为特定人物。在该情况下，本人、家人等保护者通过步行者终端1进行特定人物的登记操作即可。

另外，在道口的截路机虽已降下却位于道口内的情况下，步行者终端1可以将自身的步行者设定为特定人物。在该情况下，可以认为是老年人等在穿过道口期间由于身体变得不适等理由而无法在道口内活动，但截路机已经降下来了。这样的情况是非常危险的，因此需要提前对火车进行道口内有人的通知，因此使用直接通信和间接通信这两方是有效的。从设置于截路机的路侧机或监视截路机的摄像机等接收截路机是否已降下的信息即可。或者，也可以是，在根据从设置于火车的车载终端接收到的火车的位置信息，火车与自身的步行者的距离接近了的情况下，将自身的步行者设定为特定人物。

此外，关于允许使用直接通信和间接通信这两方的特定人物，作为广义的步行者可以包括自行车、轮椅、电动轮椅、电动轮椅车、农机等。

接着，对第九实施方式所涉及的从步行者终端1发送的消息进行说明。图25是表示从步行者终端1发送的消息的内容的说明图。

在步行者终端1的消息控制部21中，按照ITS通信的消息的格式来生成人车间通信的消息。该消息具有保存规定的信息的共同区域和能够供用户保存任意的信息的自由区域(扩展区域)。在共同区域中保存步行者ID(步行者终端1的终端ID)、自身的装置的位置信息(经度和纬度)等规定的信息。在自由区域中，保存表示自身的步行者是否为特定人物的信息(特定人物信息)来作为自身的步行者的属性信息。在自身的步行者为特定人物的情况下，该特定人物信息为“1”，在自身的步行者不为特定人物的情况下，该特定人物信息为“0”。此外，作为其它属性信息，可以将拄拐杖等信息保存在自由区域中。

通过该消息，能够向周边的车载终端3通知特定人物的存在。由此，通过车载终端3进行针对驾驶员的注意提醒，由此驾驶员会注意到特定人物。

接着，对第九实施方式所涉及的通过步行者终端1进行的通信方式选择(图6的ST103)的过程进行说明。图26是表示通过步行者终端1进行的通信方式选择的过程的流程图。

在步行者终端1的通信方式选择部22中，首先，根据是否通过无线LAN通信部14接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST701)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“否”)，选择直接通信(ST704)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST701中为“是”)，接着，判定自身的步行者是否为特定人物(ST751)。在此，在自身的步行者是特定人物的情况下(在ST751中为“是”)，选择直接通信和间接通信这两方(ST752)。

另一方面，在自身的步行者不为特定人物的情况下(在ST751中为“否”)，接着，从状态检测部12等获取自身的步行者的状态信息(ST702)。然后，基于自身的步行者的状态信息来判定自身的步行者是否为危险状态(ST703)。

在此，在自身的步行者为危险状态的情况下(在ST703中为“是”)，选择直接通信(ST704)。另一方面，在步行者不为危险状态的情况下(在ST703中为“否”)，选择间接通信(ST705)。

(第十实施方式)

接着，对第十实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。图27是表示第十实施方式所涉及的步行者终端1和车载终端3中的消息的发送和接收状况的说明图。

在第九实施方式中，在步行者终端1中，在规定条件成立的情况下，具体地说，在自身的步行者为特定人物的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式将消息发送至周边的车载终端3，但在本实施方式中，在车载终端3中，在规定条件成立的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式将消息发送至周边的步行者终端1、车载终端3。特别地，在本实施方式中，在车载终端3中，在自身的车辆为紧急车辆(救护车、消防车等)特定车辆的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息。

在该情况下，在周边的步行者终端1、车载终端3中，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式从特定车辆的车载终端3接收消息，但将通过任一通信方式先正常地接收到的消息用作接收结果，根据先正常地接收到的消息进行碰撞判定。此外，也可以将通过直接通信和间接通信的各通信方式接收到的消息进行合成。

在此，在车载终端3中，与自身的车辆是否为特定车辆有关的信息作为与自身的车辆的属性有关的装置信息预先存储于存储部37中。

接着，对第十实施方式所涉及的从车载终端3发送的消息进行说明。图28是表示从车载终端3发送的消息的内容的说明图。

在车载终端3的消息控制部41中，按照ITS通信的消息的格式来生成人车间通信的消息。该消息具有保存规定的信息的共同区域和能够供用户保存任意的信息的自由区域(扩展区域)。在共同区域中保存车辆ID(车载终端3的终端ID)、自身的装置的位置信息(经度和纬度)等规定的信息。在自由区域中，保存表示自身的车辆是否为特定车辆(紧急车辆)的信息(特定车辆信息)来作为自身的车辆的属性信息。在自身的车辆为特定车辆(紧急车辆)的情况下，该特定车辆信息为“1”，在自身的车辆不为特定车辆的情况下，该特定车辆信息为“0”。

通过该消息，能够向周边的步行者终端1、车载终端3通知紧急车辆的通行。由此，通过步行者终端1进行针对步行者的注意提醒，由此步行者会注意到紧急车辆，另外，通过车载终端3进行针对驾驶员的注意提醒，由此驾驶员能够以不妨碍紧急车辆的通行的方式驾驶车辆。

接着，对第十实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择(图7的ST401)的过程进行说明。图29是表示通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

在车载终端3的通信方式选择部42中，首先，根据是否通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST801)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“是”)，接着，判定自身的车辆是否为特定车辆(ST831)。在此，在自身的车辆为特定车辆的情况下(在ST831中为“是”)，选择直接通信和间接通信这两方(ST832)。

另一方面，在自身的车辆不为特定车辆的情况下(在ST831中为“否”)，接着，从状态检测部32等获取自身的车辆的状态信息(ST802)。然后，基于自身的车辆的状态信息来判定自身的车辆是否为危险状态(ST803)。

在此，在自身的车辆为危险状态的情况下(在ST803中为“是”)，选择直接通信(ST804)。另一方面，在自身的车辆不为危险状态的情况下(在ST803中为“否”)，选择间接通信(ST805)。

(第十一实施方式)

接着，对第十一实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。

在第十实施方式中，在车载终端3中，在自身的车辆为紧急车辆(救护车、消防车等)等特定车辆的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息，但在本实施方式中，仅在存在与自身的车辆(紧急车辆)为紧急性高的状态这一属性有关的装置信息的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息。

在此，紧急车辆为紧急性高的状态例如为救护车为了抢救处于生死关头的患者而紧急行驶的情况、消防车朝向火灾现场紧急行驶的情况以及警车追踪犯人的情况等。

另外，对自身的车辆是否为紧急性高的状态的判定是基于与针对自身的装置设定的紧急性有关的信息来进行的。此时，例如在紧急车辆的成员等出动时，通过车载终端3来进行与紧急性有关的信息的输入操作即可。另外，在车载终端3中，可以基于紧急车辆的警笛声来探测紧急性高的状态。在该情况下，可以根据紧急性的高低来变更警笛声。另外，也可以是，在接收出动请求并针对该请求返回应答的时间点，判断为紧急性高。另外，也可以是，将与消防救急指令系统进行通信的通信装置搭载于紧急车辆，车载终端3从该通信装置获取与紧急性有关的信息。将自身的车辆是否为紧急性高的状态的信息作为与自身的车辆的属性有关的装置信息存储于存储部37中，基于该装置信息，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息。

接着，对第十一实施方式所涉及的从车载终端3发送的消息进行说明。图30是表示从车载终端3发送的消息的内容的说明图。

在本实施方式中，与第十实施方式同样地，在人车间通信的消息的自由区域中，保存表示自身的车辆是否为特定车辆(紧急车辆)的信息(特定车辆信息)来作为自身的车辆的属性信息，此外还保存表示紧急车辆是否为紧急性高的状态的信息(紧急状态信息)。该紧急状态信息在紧急性高的情况下，该紧急状态信息为“1”，在紧急性为低的情况下，该紧急状态信息为“0”。

通过该消息，向周边的步行者终端1、车载终端3除了通知紧急车辆的通行以外，还通知该紧急车辆为紧急性高的状态。

接着，对第十一实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择(图7的ST401)的过程进行说明。图31是表示通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

在车载终端3的通信方式选择部42中，首先，根据是否通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST801)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“是”)，接着，判定自身的车辆是否为特定车辆(ST831)。在此，在自身的车辆为特定车辆的情况下(在ST831中为“是”)，接着，判定自身的车辆是否为紧急性高的状态(ST841)。

在此，自身的车辆为紧急性高的状态的情况下(在ST841中为“是”)，选择直接通信和间接通信这两方(ST832)。

另一方面，在自身的车辆为紧急性低的状态的情况下(在ST841中为“否”)、自身的车辆不为特定车辆的情况下(在ST831中为“否”)，接着，从状态检测部32等获取自身的车辆的状态信息(ST802)。然后，基于自身的车辆的状态信息来判定自身的车辆是否为危险状态(ST803)。

在此，在自身的车辆为危险状态的情况下(在ST803中为“是”)，选择直接通信(ST804)。另一方面，在自身的车辆不为危险状态的情况下(在ST803中为“否”)，选择间接通信(ST805)。

(第十二实施方式)

接着，对第十二实施方式进行说明。此外，在此没有特别提及的点与上述的实施方式相同。

在第十一实施方式中，在自身的车辆为紧急车辆(救护车、消防车等)等特定车辆的情况下并且自身的车辆为紧急性高的状态的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息，但在本实施方式中，在自身的车辆为特定车辆且在自身的车辆的周边有很多步行者的情况下，只有特定车辆通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息，步行者仅通过直接通信和间接通信中的任一方的通信方式来发送消息。

在繁华街道等步行者多的场所，车辆的驾驶员会注意步行者，因此发现步行者的冲出等危险行动的可能性高，因此针对驾驶员的注意提醒的紧急性低。另外，从多个步行者终端1同时发送人车间通信的消息的可能性高，因此容易发生人车间通信的拥塞。因此，仅在自身的车辆的周边有很多步行者的情况下，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息，由此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够提前向周边的步行者、车辆的驾驶员通知紧急车辆等特定车辆的通行。

在此，关于对自身的车辆的周边步行者是否多的判定，基于存在于周边的步行者终端1的数量来进行即可。具体地说，对作为接收到的消息的发送源的步行者终端1的数量进行计数，在步行者终端1的数量成为规定值以上的情况下，判定为在自身的车辆的周边步行者多即可。另外，也可以是，在基于地图信息，自身的车辆位于繁华街道等步行者多的特定区域的情况下，判定为在自身的车辆的周边步行者多。也可以是，将在自身的车辆的周边步行者是否多的信息作为自身的车辆的装置信息存储于存储部37，基于该装置信息，通过直接通信和间接通信这两方的通信方式来发送消息。

接着，对第十二实施方式所涉及的通过车载终端3进行的通信方式选择(图7的ST401)的过程进行说明。图32是表示通过车载终端3进行的通信方式选择的过程的流程图。

在车载终端3的通信方式选择部42中，首先，根据是否通过无线LAN通信部34接收到从路侧机5发送的信标信号来判定自身的装置是否在路侧机5的通信区内(ST801)。在此，在自身的装置不在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“否”)，选择直接通信(ST804)。

另一方面，在自身的装置在路侧机5的通信区内的情况下(在ST801中为“是”)，接着，判定自身的车辆是否为特定车辆(ST831)。在此，在自身的车辆为特定车辆的情况下(在ST831中为“是”)，接着，判定在自身的车辆的周边步行者是否多(ST851)。

在此，在自身的车辆的周边步行者多的情况下(在ST851中为“是”)，选择直接通信和间接通信这两方(ST832)。

另一方面，在自身的车辆的周边步行者少的情况下(在ST851中为“否”)、自身的车辆不为特定车辆的情况下(在ST831中为“否”)，接着，从状态检测部32等获取自身的车辆的状态信息(ST802)。然后，基于自身的车辆的状态信息来判定自身的车辆是否为危险状态(ST803)。

在此，在自身的车辆为危险状态的情况下(在ST803中为“是”)，选择直接通信(ST804)。另一方面，在自身的车辆不为危险状态的情况下(在ST803中为“否”)，选择间接通信(ST805)。

此外，在第九实施方式至第十二实施方式中，在规定条件成立的情况下，即，在步行者为特定人物的情况下、车辆为特定车辆的情况下，选择直接通信和间接通信这两方的通信方式，但也可以是，在除了所述的条件以外通信量还为规定值以下的情况下，允许进行直接通信和间接通信这两方的通信方式的选择。在该情况下，在路侧机5中，监视通信量并向步行者终端1和车载终端3通知该通信量即可。

另外，在第九实施方式至第十二实施方式中，在规定条件成立的情况下，选择直接通信和间接通信这两方的通信方式，在规定条件不成立的情况下，根据是否为危险状态来选择直接通信和间接通信中的任一方的通信方式，但也可以是，在规定条件不成立的情况下，无论是否为危险状态都选择规定的通信方式、例如间接通信。

另外，在第九实施方式至第十二实施方式中，步行者终端1、车载终端3单独地进行直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式，但也可以与第八实施方式同样地，由路侧机5进行选择直接通信和间接通信中的任一方或两方的通信方式的处理。

如以上那样，将实施方式作为在本申请中公开的技术的例示进行了说明。但是，本公开中的技术不限定于此，也能够应用于进行了变更、置换、附加、省略等后的实施方式中。另外，还能够将在上述的实施方式中说明的各构成要素进行组合来设为新的实施方式。

例如，在上述的实施方式中，经由路侧机进行的间接通信采用了无线LAN的通信方式，但该间接通信采用的通信方式不限定于无线LAN，例如也可以通过在5G(第5代移动通信系统)中采用的利用高SHF频段、EHF频段等高频段的通信方式来进行间接通信。

另外，在第八实施方式以外的实施方式中，关于进行直接通信还是进行间接通信的选择，设为终端装置根据自身的步行者或自身的车辆的状态自发地进行选择，但也可以设为由路侧机选定进行直接通信的终端装置。在该情况下，终端装置可以向路侧机通知自身的装置的位置信息、状态信息或直接通信的请求等，路侧机决定允许进行直接通信的终端装置，并且向终端装置通知允许或不允许。

产业上的可利用性

本发明所涉及的终端装置、路侧装置、通信系统以及通信方法具有如下的效果：从终端装置间的人车间通信(直接通信)和经由路侧装置进行的间接通信这两个通信方式之中选择适当的通信方式，由此能够抑制人车间通信的拥塞，并且能够迅速可靠地向周边的步行者、车辆的驾驶员通知步行者、车辆的存在，并且，本发明作为通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置的终端装置、设置于道路且与终端装置进行通信的路侧装置、具备终端装置和路侧装置的通信系统、以及通过人车间通信将消息从终端装置发送至其它终端装置的通信方法等是有用的。

附图标记说明

1：步行者终端(终端装置)；3：车载终端(终端装置)；5：路侧机(路侧装置)；7：道口控制装置；11：定位部；12：状态检测部；13：人车间通信部(第一通信部)；14：无线LAN通信部(第二通信部)；16：控制部；31：定位部；32：状态检测部；33：人车间通信部(第一通信部)；34：无线LAN通信部(第二通信部)；36：控制部；51：通信部；52：控制部。

Claims (23)

1.一种终端装置，通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置，所述终端装置的特征在于，具备：

第一通信部，其与所述其它终端装置之间进行作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信；

第二通信部，其与所述其它终端装置之间进行经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信；以及

控制部，其基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

2.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部基于所述装置信息中包括的与自身的装置的状态有关的状态信息来判定自身的装置是否为危险状态，根据该判定的结果来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方的通信方式。

3.根据权利要求2所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述状态信息探测到自身的装置的用户采取了规定的危险行动的情况下，判定为危险状态。

4.根据权利要求2所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述状态信息探测到设置有自身的装置的车辆进行了规定的危险行驶的情况下，判定为危险状态。

5.根据权利要求2所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述状态信息，自身的装置位于规定的危险区域内的情况下，判定为危险状态。

6.根据权利要求2所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述状态信息，自身的装置正以规定值以上的速度移动的情况下，判定为危险状态。

7.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部基于自身的装置的位置信息和地图信息来判定自身的装置是否位于特定区域内，根据该判定的结果来选择通信方式。

8.根据权利要求7所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部判定自身的装置是否位于作为所述特定区域的规定条件的路口的周边区域、道口的周边区域以及特定车辆的停车处的周边区域中的任一方。

9.根据权利要求7所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在自身的装置位于作为所述特定区域的道口的周边区域内的情况下，基于从截路机的控制装置获取到的截路机的动作信息来判定截路机是否为通行禁止状态，根据该判定的结果来选择通信方式。

10.根据权利要求7所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在自身的装置位于作为所述特定区域的特定车辆的停车处的周边区域内的情况下，基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的其它车辆的属性信息和位置信息、以及地图信息来判定所述特定车辆是否已靠近至所述停车处的规定距离以内，根据该判定的结果来选择通信方式。

11.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的通信方式信息，来判定在自身的装置的周边是否存在已在进行所述直接通信的其它终端装置，根据该判定的结果来选择通信方式。

12.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的位置信息和属性信息，来判定在自身的装置的规定距离以内是否存在特定车辆，根据该判定的结果来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方的通信方式。

13.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部基于从所述其它终端装置接收到的消息中包括的属性信息，来判别存在于自身的装置的周边的所述其它终端装置的种类，基于与该种类相应的优先级来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方的通信方式。

14.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的用户为特定人物的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

15.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的车辆为特定车辆的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

16.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的车辆为特定车辆并且所述车辆为紧急性高的状态的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

17.根据权利要求1所述的终端装置，其特征在于，

所述控制部在基于所述装置信息中包括的与自身的装置的属性有关的属性信息，自身的装置的车辆为特定车辆并且在所述车辆的周边有很多步行者的情况下，选择所述直接通信和所述间接通信这两方的通信方式。

18.一种路侧装置，设置于道路且与终端装置进行通信，所述路侧装置的特征在于，具备：

通信部，其将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继；以及

控制部，其从所述终端装置收集与所述终端装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，基于该装置信息来选择所述终端装置间的直接通信和经由自身的装置进行的间接通信中的任一方或两方的通信方式，从所述通信部向所述终端装置发送包括与选择出的通信方式有关的信息的消息。

19.一种路侧装置，设置于道路且与终端装置进行通信，所述路侧装置的特征在于，具备：

第一通信部，其通过作为第一通信方式的路车间通信将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继；

第二通信部，其通过与所述第一通信方式不同的第二通信方式将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继；以及

控制部，其在从所述终端装置接收到包括所述终端装置的位置信息的消息时，根据所述终端装置的种类来选择所述第一通信部和所述第二通信部中的任一方，将包括所述终端装置的位置信息的消息向其它终端装置进行中继。

20.一种通信系统，具备：终端装置，其通过人车间通信将包括自身的装置的位置信息的消息发送至其它终端装置；以及路侧装置，其设置于道路且与所述终端装置进行通信，所述通信系统的特征在于，

所述终端装置具备：

第一通信部，其与所述其它终端装置之间进行作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信；

第二通信部，其与所述其它终端装置之间进行经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信；以及

控制部，其基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述直接通信和所述间接通信中的任一方或两方的通信方式，通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

21.一种通信方法，用于通过人车间通信从终端装置向其它终端装置发送包括自身的装置的位置信息的消息，所述通信方法的特征在于，

基于与自身的装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择作为第一通信方式的基于所述人车间通信的直接通信和经由设置于道路的路侧装置的基于第二通信方式的间接通信中的任一方或两方的通信方式，

通过选择出的通信方式将所述消息发送至所述其它终端装置。

22.一种路侧装置的通信方法，所述路侧装置设置于道路且与终端装置进行通信，所述路侧装置的通信方法的特征在于，

将在所述终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继，

基于从所述终端装置收集到的与所述终端装置的状态和属性中的至少任一方有关的装置信息，来选择所述终端装置间的直接通信和经由自身的装置进行的间接通信中的任一方或两方的通信方式，

将包括与选择出的通信方式有关的信息的消息发送至所述终端装置。

23.一种路侧装置的通信方法，所述路侧装置设置于道路且将在终端装置间进行的包括位置信息的消息的发送和接收进行中继，所述路侧装置的通信方法的特征在于，

在从所述终端装置接收到包括所述终端装置的位置信息的消息时，根据所述终端装置的种类来选择作为第一通信方式的路车间通信以及与所述第一通信方式不同的第二通信方式中的任一方，将包括所述终端装置的位置信息的消息向其它终端装置进行中继。

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