CN111246339B - 一种调节拾音方向的方法、系统、存储介质及智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种调节拾音方向的方法、系统、存储介质及智能机器人，涉及智能机器人技术领域，包括步骤：当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域；根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频。本发明通过控制麦克风阵列中与目标物所在拾音区域相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取目标物当前所在的拾音区域的音频，当目标物不在机器人正前方，也能有针对性的增强拾取该目标物的音频，避免了目标物不在机器人的正前方，拾音效果弱的问题。

Description

一种调节拾音方向的方法、系统、存储介质及智能机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤指一种调节拾音方向的方法、系统、存储介质及智能机器人。

背景技术

目前市场上的语音板一旦固定好后，拾音方向往往设在人的正前方方向，如果人站在正前方偏左或是偏右的位置跟机器人说话，会减弱麦克风的拾音效果。

发明内容

本发明的目的是提供一种调节拾音方向的方法、系统、存储介质及智能机器人，在机器人前方270°激光可视范围内，人站在其中一个位置时，软件自动设置机器人增强拾音的波束，大大增强了麦克风拾音效果，提高了人机交互体验。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种调节拾音方向的方法，包括步骤：

当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域。

根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频。

进一步，在所述的当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的所述拾音区域之前包括步骤：

所述激光雷达发射激光束扫描一所述三维空间，并将所述三维空间划分成若干个所述拾音区域。

预设所述麦克风阵列中的若干个所述麦克风与若干个所述拾音区域之间的所述位置映射表。

进一步，所述的根据检测到至少一目标物的时间、所述至少一目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频具体包括步骤：

当所述目标物处于第一拾音区域时，根据所述位置映射表，控制所述麦克风阵列中与所述第一拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第一拾音区域的所述音频。

当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述目标物仅处于第二拾音区域时，根据所述位置映射表，控制所述麦克风阵列中与所述第二拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

进一步，所述的根据检测到至少一目标物的时间、所述至少一目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频具体还包括步骤：

当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述第二拾音区域和所述第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间。

当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制所述麦克风阵列中与所述第二拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

进一步，在所述的当所述第一拾音区域不存在所述目标物且第二拾音区域和第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到目标物处于第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于第三拾音区域的时间之后包括步骤：

当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间不早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制所述麦克风阵列中与所述第三拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第三拾音区域的所述音频。

进一步，所述麦克风阵列包括四个所述麦克风，相邻两个所述麦克风的夹角为60°，所述拾音区域的范围为180°。

进一步，所述麦克风阵列包括五个所述麦克风，相邻两个所述麦克风的夹角为90°，所述拾音区域的范围为360°。

进一步，所述麦克风阵列包括六个所述麦克风，相邻两个所述麦克风的夹角为60°，所述拾音区域的范围为360°。

本发明提供一种调节拾音方向的系统，包括：

计算模块，用于当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域。

控制模块，与所述计算模块连接，用于根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束。

麦克风阵列，与所述控制模块连接，用于增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频。

麦克风，分别与所述控制模块和所述控制麦克风阵列连接，用于发射拾音波束。

进一步，还包括：

激光雷达，与所述计算模块连接，用于发射激光束扫描一所述三维空间，并将所述三维空间划分成若干个所述拾音区域。

预设模块，预设所述麦克风阵列中的若干个所述麦克风与若干个所述拾音区域之间的所述位置映射表。

判断模块，与所述计算模块连接，用于当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述第二拾音区域和所述第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间。

本发明提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的调节拾音方向的方法。

本发明提供一种智能机器人，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的调节拾音方向的方法。

通过本发明提供的一种调节拾音方向的方法、系统、存储介质及智能机器人，具有以下有益效果：

1)控制麦克风阵列中与目标物所在拾音区域相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取目标物当前所在的拾音区域的音频，当目标物不在机器人正前方，也能有针对性的增强拾取该目标物的音频，避免了目标物不在机器人的正前方，拾音效果弱的问题。

2)通过将机器人前方的区域划分为若干拾音区域，并建立拾音区域与麦克风阵列中的麦克风的映射关系，从而实现根据目标物所在的位置，启动相应的麦克风进行拾音，以达到增强拾音效果的目的。

3)将机器人正前方设置为优先级最高的第一拾音区域，当检测到目标物位于第一拾音区域时，增强拾取该区域的音频，其他拾音区域优先级相同，通过判断目标物出现在其他各拾音区域的时间先后，控制相应的麦克风进行拾音，避免目标物同时出现在两个以上拾音区域，出现拾音混乱的问题。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种调节拾音方向的方法、系统、存储介质及智能机器人的方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种调节拾音方向的方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种调节拾音方向的方法的又一个实施例的流程图；

图3是本发明一种调节拾音方向的方法的再一个实施例的流程图；

图4是本发明一种调节拾音方向的方法的一个实施例的结构示意图；

图5是本发明一种调节拾音方向的方法的另一个实施例的结构示意图；

图6是本发明一种调节拾音方向的系统的一个实施例的结构示意图；

图7是本发明一种智能机器人的一个实施例的结构示意图。

附图标号说明：10、存储器；11、计算机程序；12、处理器；20、计算模块；21、控制模块；22、麦克风阵列；23、预设模块；24、判断模块；25、麦克风。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

本发明的一个实施例，如图1、图4和图5所示，一种调节拾音方向的方法，包括步骤：

S100当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域。

具体的，激光雷达安装在智能机器人上，通过激光雷达发射激光束扫描机器人前方一三维空间，当目标物出现在机器人前方任意位置时，激光雷达发射的激光束被目标物折射，被折射的激光束被光学接收机接收，根据发射激光至接收的时间等计算出目标物的位置信息，根据目标物的位置信息，进一步确定该目标物当前所对应的拾音区域。

目标物包括人。

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。通过向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,以获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态以及形状等参数。

优选的，通过超声波装置发射超声波信号，对机器人前方的三维空间进行扫描，计算目标物当前所在的位置，确定该目标物当前所在的拾音区域。

S200根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列22中相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频。

具体的，目标物可能会有若干个，若干个目标物可能出现在智能机器人前方的某个或某几个拾音区域内，当目标物仅出现在某个或在某几个拾音区域内均存在目标物时，根据目标物在的拾音区域、检测到目标物的时间和位置映射表，控制麦克风阵列22中与目标物所在拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取目标物当前所在的拾音区域的音频，以避免目标物不在机器人的正前方，拾音效果弱的问题。

本实施例中，控制麦克风阵列22中与目标物所在拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取目标物当前所在的拾音区域的音频，当目标物不在机器人正前方，也能有针对性的增强拾取该目标物的音频，避免了目标物不在机器人的正前方，拾音效果弱的问题。

本发明的又一个实施例，如图2、图4和图5所示，一种调节拾音方向的方法，包括步骤：

S001所述激光雷达发射激光束扫描一所述三维空间，并将所述三维空间划分成若干个所述拾音区域。

具体的，通过激光雷达发射激光束扫描机器人前方区域，根据使用需求将该区域划分成若干个拾音区域，例如，划分为6个拾音区域。

S002预设麦克风阵列22中的若干个麦克风25与若干个所述拾音区域之间的所述位置映射表。

优选的，麦克风阵列22中设置6个麦克风25，将机器人前方区域划分为6个拾音区域，将6个拾音区域与6个麦克风25一一对应，建立位置映射表。

S100当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域。

具体的，激光雷达安装在智能机器人上，通过激光雷达发射激光束扫描机器人前方一三维空间，当目标物出现在机器人前方任意位置时，激光雷达发射的激光束被目标物折射，被折射的激光束被光学接收机接收，根据发射激光至接收的时间等计算出目标物的位置信息，根据目标物的位置信息，进一步确定该目标物当前所对应的拾音区域。

目标物包括人。

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。通过向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,以获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态以及形状等参数。

优选的，通过超声波装置发射超声波信号，对机器人前方的三维空间进行扫描，计算目标物当前所在的位置，确定该目标物当前所在的拾音区域。

S200根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列22中相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频。

具体的，目标物可能会有若干个，若干个目标物可能出现在智能机器人前方的某个或某几个拾音区域内，当目标物仅出现在某个或在某几个拾音区域内均存在目标物时，根据目标物在的拾音区域、检测到目标物的时间和位置映射表，控制麦克风阵列22中与目标物所在拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取目标物当前所在的拾音区域的音频，以避免目标物不在机器人的正前方，拾音效果弱的问题。

本实施例中，通过将机器人前方的区域划分为若干拾音区域，并建立拾音区域与麦克风阵列22中的麦克风25的映射关系，从而实现根据目标物所在的位置，启动相应的麦克风25进行拾音，以达到增强拾音效果的目的。

本发明的再一个实施例，如图2-5所示，一种调节拾音方向的方法，包括步骤：

S200根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列22中相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频。

具体的，目标物可能会有若干个，若干个目标物可能出现在智能机器人前方的某个或某几个拾音区域内，当目标物仅出现在某个或在某几个拾音区域内均存在目标物时，根据目标物在的拾音区域、检测到目标物的时间和位置映射表，控制麦克风阵列22中与目标物所在拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取目标物当前所在的拾音区域的音频，以避免目标物不在机器人的正前方，拾音效果弱的问题。

S210当所述目标物处于第一拾音区域时，根据所述位置映射表，控制麦克风阵列22中与所述第一拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第一拾音区域的所述音频。

优选的，第一拾音区域划分为机器人正前方的位置，其优先级最高，当检测到目标物处于第一拾音区域，即目标物处于机器人正前方的位置时，即使其他的拾音区域也存在目标物，也仅控制麦克风阵列22中与该第一拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取该第一拾音区域的音频，以达到增强增强拾取机器人正前方位置处目标物的音频的效果。

S220当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述目标物仅处于第二拾音区域时，根据所述位置映射表，控制麦克风阵列22中与所述第二拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

具体的，其他音频区域的优先级相同，当检测到第一拾音区域不存在目标物时，且检测到目标物仅位于其他拾音区域的其中一个区域，例如位于第二区域时，则根据位置映射表，控制麦克风阵列22中与第二拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取该第二拾音区域的音频。避免了目标物不在机器人正前方位置，拾音效果不佳的问题。

S230当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述第二拾音区域和所述第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间；

具体的，其他音频区域的优先级相同，当检测到第一拾音区域不存在目标物，且检测到第二拾音区域和第三拾音区域均存在目标物时，第二拾音区域与第三拾音区域的优先级相同，此时对目标物出出现在拾音区域的时间，判断检测到目标物处于第二拾音区域的时间是否早于检测到目标物处于第三拾音区域的时间，若在除第一区域外的其他区域也检测到目标物，同样进行时间的先后的判断。

S231当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制麦克风阵列22中与所述第二拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

S232当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间不早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制麦克风阵列22中与所述第三拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第三拾音区域的所述音频。

具体的，除目标物在第一拾音区域外，目标物出现在在其他任一区域，均判断其出现的时间先后，选择目标物最先出现的拾音区域相对应的麦克风25进行拾音，即当检测到目标物处于第二拾音区域的时间早于检测到目标物处于第三拾音区域的时间时，则控制麦克风阵列22中与第二拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取第二拾音区域的音频。当检测到目标物处于第二拾音区域的时间不早于检测到目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制麦克风阵列22中与第三拾音区域相应的麦克风25发射拾音波束，增强拾取第三拾音区域的音频。

优选的，麦克风阵列22包括四个麦克风25，相邻两个麦克风25的夹角为60°，所述拾音区域的范围为180°。

优选的，麦克风阵列22包括五个麦克风25，相邻两个麦克风25的夹角为90°，所述拾音区域的范围为360°。

优选的，麦克风阵列22包括六个麦克风25，相邻两个麦克风25的夹角为60°，所述拾音区域的范围为360°。

本实施例中，将机器人正前方设置为优先级最高的第一拾音区域，当检测到目标物位于第一拾音区域时，增强拾取该区域的音频，其他拾音区域优先级相同，通过判断目标物出现在其他各拾音区域的时间先后，控制相应的麦克风25进行拾音，避免目标物同时出现在两个以上拾音区域，出现拾音混乱的问题。

本发明的另一个实施例，如图4-5所示，一种调节拾音方向的方法，包括步骤：

S1当人出现在机器人前方任意位置时，激光雷达或是超声波会给出人的位置信息。

S2语音控制板会根据当前人所站在机器人前方位置，自动重置增强拾音方向。

S21激光雷达(前方270°发射线性信号)、超声波(机器人前端有一排超声波信号)可以把机器人前端划分成N个区域(比如人在机器人左侧、中间、右侧等)。

S22优先增强机器人正前方的拾音信号，即左侧优先检测到人，又在中间检测到人，增强中间信号。

S23如果左侧优先于右侧先检测到人，默认增强左侧拾音方向。

S24如果右侧优先于左侧先检测到人，默认增强右侧拾音方向。

S25人离开后，默认增强中间拾音方向。

如图4所示，麦克风阵列22模块(6麦)可以分别设置波束0、1、2、3、4、5方位增强拾音效果(相邻的波束间隔为60°)，比如，输入命令BEAM0，则麦克风阵列22会从波束0方向增强拾取音频，同理，其它方位亦可设置。

人一旦出现在机器人的面前，对应区域的增强拾音BEAM则被软件自动设置，人一旦离开到其它位置，对应的增强拾音方向随之改变。

S6语音板包括：四麦(180°方向拾音，60°一个拾音方位)、五麦(360°方向拾音，90°一个拾音方位)、六麦(360°方向拾音，60°一个拾音方位)，且四麦、五麦同样适用于此方法。

S61控制MCU(微控单元)和语音板之间通过串口(usart)通讯。usart是由ALIENTEK开发的一个灵巧的串口调试互交组件,通过它可以通过串口助手调用程序里面的任何函数,并执行。

本发明的一个实施例，如图6所示，一种调节拾音方向的系统，包括：

计算模块20，用于当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域。

控制模块21，与计算模块20连接，用于根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列22中相应的麦克风25发射拾音波束。

麦克风阵列22，与控制模块21连接，用于增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频。

麦克风25，分别与控制模块21和所述控制麦克风阵列22连接，用于发射拾音波束。

具体的，还包括：

激光雷达，与计算模块20连接，用于发射激光束扫描一所述三维空间，并将所述三维空间划分成若干个所述拾音区域。

预设模块23，预设麦克风阵列22中的若干个麦克风25与若干个所述拾音区域之间的所述位置映射表。

判断模块24，与计算模块20连接，用于当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述第二拾音区域和所述第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间。

控制模块21，与判断模块24连接，还用于当所述目标物处于第一拾音区域时，根据所述位置映射表，控制麦克风阵列22中与所述第一拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第一拾音区域的所述音频。

控制模块21，与判断模块24连接，还用于当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述目标物仅处于第二拾音区域时，根据所述位置映射表，控制麦克风阵列22中与所述第二拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

控制模块21，与判断模块24连接，还用于当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制麦克风阵列22中与所述第二拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

控制模块21，与判断模块24连接，还用于当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间不早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制麦克风阵列22中与所述第三拾音区域相应的麦克风25发射所述拾音波束，增强拾取所述第三拾音区域的所述音频。

本发明的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序11，计算机程序11被处理器12执行时实现上述实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序11来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序11可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序11在被处理器12执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序11包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明的一个实施例还提供一种终端设备，如图7所述示，包括存储器10和处理器12，存储器10上储存有在处理器12上运行的计算机程序11，处理器12执行计算机程序11时实现第一实施例中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器12可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器12也可以是任何常规的处理器等，处理器12是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器10可以用于存储计算机程序和/或模块，处理器12通过运行或执行存储在存储器10内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器10内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。存储器10可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、视频数据等)等。此外，存储器10可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本发明有益效果是：在机器人前方270°激光可视范围内，人站在其中一个位置时，软件自动设置机器人增强拾音的波束，大大增强了麦克风拾音效果，提高了人机交互体验。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种调节拾音方向的方法，其特征在于，包括步骤：

当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域；

根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频，具体包括：

当所述目标物处于第一级拾音区时进行第一优先级的拾音增强；

当所述目标物处于第二级拾音区时，通过判断所述目标物处于所述第二级拾音区中拾音区的时间先后，控制时间最先的拾音区的麦克风进行拾音；

其中，所述第一级拾音区包括第一拾音区。

2.根据权利要求1所述的一种调节拾音方向的方法，其特征在于，在所述的当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的所述拾音区域之前包括步骤：

所述激光雷达发射激光束扫描一所述三维空间，并将所述三维空间划分成若干个所述拾音区域；

预设所述麦克风阵列中的若干个所述麦克风与若干个所述拾音区域之间的所述位置映射表。

3.根据权利要求1所述的一种调节拾音方向的方法，其特征在于，所述的根据检测到至少一目标物的时间、所述至少一目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频具体包括步骤：

当所述目标物处于第一拾音区域时，根据所述位置映射表，控制所述麦克风阵列中与所述第一拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第一拾音区域的所述音频；

当所述第一拾音区域不存在所述目标物且所述目标物仅处于第二拾音区域时，根据所述位置映射表，控制所述麦克风阵列中与所述第二拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

4.根据权利要求1所述的一种调节拾音方向的方法，其特征在于，所述的根据检测到至少一目标物的时间、所述至少一目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束，增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频具体还包括步骤：

当所述第一拾音区域不存在所述目标物且第二拾音区域和第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间；

当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制所述麦克风阵列中与所述第二拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第二拾音区域的所述音频。

5.根据权利要求4所述的一种调节拾音方向的方法，其特征在于，在所述的当所述第一拾音区域不存在所述目标物且第二拾音区域和第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到目标物处于第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于第三拾音区域的时间之后包括步骤：

当检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间不早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间时，则控制所述麦克风阵列中与所述第三拾音区域相应的所述麦克风发射所述拾音波束，增强拾取所述第三拾音区域的所述音频。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种调节拾音方向的方法，其特征在于，所述麦克风阵列包括四个所述麦克风，相邻两个所述麦克风的夹角为60°，所述拾音区域的范围为180°。

7.根据权利要求1-5任一项所述的一种调节拾音方向的方法，其特征在于，所述麦克风阵列包括五个所述麦克风，相邻两个所述麦克风的夹角为90°，所述拾音区域的范围为360°。

8.根据权利要求1-5任一项所述的一种调节拾音方向的方法，其特征在于，所述麦克风阵列包括六个所述麦克风，相邻两个所述麦克风的夹角为60°，所述拾音区域的范围为360°。

9.一种调节拾音方向的系统，其特征在于，包括：

计算模块，用于当激光雷达在一三维空间检测到目标物时，计算所述目标物当前所在的位置，确定所述目标物当前所在的拾音区域；

控制模块，与所述计算模块连接，用于根据检测到所述目标物的时间先后、所述目标物当前所在的所述拾音区域和位置映射表，控制麦克风阵列中相应的麦克风发射拾音波束；

麦克风阵列，与所述控制模块连接，用于增强拾取所述目标物当前所在的所述拾音区域的音频；

麦克风，分别与所述控制模块和所述控制麦克风阵列连接，用于发射拾音波束；

其中，当所述目标物处于第一级拾音区时进行第一优先级的拾音增强；

当所述目标物处于第二级拾音区时，通过判断所述目标物处于所述第二级拾音区中拾音区的时间先后，控制时间最先的拾音区的麦克风进行拾音；

其中，所述第一级拾音区包括第一拾音区。

10.根据权利要求9所述的一种调节拾音方向的系统，其特征在于，还包括：

激光雷达，与所述计算模块连接，用于发射激光束扫描一所述三维空间，并将所述三维空间划分成若干个所述拾音区域；

预设模块，预设所述麦克风阵列中的若干个所述麦克风与若干个所述拾音区域之间的所述位置映射表；

判断模块，与所述计算模块连接，用于当第一拾音区域不存在所述目标物且第二拾音区域和第三拾音区域均存在所述目标物时，判断检测到所述目标物处于所述第二拾音区域的时间是否早于检测到所述目标物处于所述第三拾音区域的时间。

11.一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。

12.一种智能机器人，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一项所述的方法。

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