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CN111221010A - 一种巡检节点精准定位方法和系统 - Google Patents

一种巡检节点精准定位方法和系统 Download PDF

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CN111221010A CN202010018419.5A CN202010018419A CN111221010A CN 111221010 A CN111221010 A CN 111221010A CN 202010018419 A CN202010018419 A CN 202010018419A CN 111221010 A CN111221010 A CN 111221010A
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Abstract

本发明公开了一种巡检节点精准定位方法和系统，所述方法包括：S1、接收无人机上GPS设备返回的GPS数据；S2、检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据；S3、通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集；S4、判断无人机是否到达预设的飞行任务路线终点，在判断结果为否时，则执行步骤S1，否则，控制无人机停止飞行。

Description

一种巡检节点精准定位方法和系统
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种巡检节点精准定位方法和系统。
背景技术
在农业领域，无人机喷射农药作业已经被广泛使用。
无人机航线控制，现今主要是采取操作手遥控，巡检员盯着传回的图像人眼辨别的方法来进行作业。
在实际操作过程中，由于无人机在高空中受风力影响较大，定位不准、视频图像晃动严重，使得人眼检测非常困难，从而难以保证无人机飞行路线。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种巡检节点精准定位方法和系统；
本发明提出的一种巡检节点精准定位方法，包括：
S1、接收无人机上GPS设备返回的GPS数据；
S2、检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据；
S3、通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集；
S4、判断无人机是否到达预设的飞行任务路线终点，在判断结果为否时，则执行步骤S1，否则，控制无人机停止飞行。
优选地，步骤S2中，所述检测GPS数据是否正常，具体包括：
当GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，判断GPS数据正常；否则，判断GPS数据异常。
优选地，步骤S2中，所述对GPS数据进行位置修正，具体包括：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正。
优选地，步骤S3中，所述调整无人机的检测姿态角进行视频采集，具体包括：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集。
一种巡检节点精准定位系统，包括：
数据接收模块，用于接收无人机上GPS设备返回的GPS数据；
数据检测模块，用于检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据；
飞行控制模块，用于通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集，直达无人机到达预设的飞行任务路线终点。
优选地，所述数据检测模块，具体用于：
当GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，判断GPS数据正常；否则，判断GPS数据异常。
优选地，所述数据检测模块，具体用于：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正。
优选地，所述飞行控制模块，具体用于：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集。
本发明通过接收无人机上GPS设备返回的GPS数据，检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据，通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集，直达无人机到达预设的飞行任务路线终点。如此，在GPS数据正常时，工作人员可继续在预设的工作地点进行远程GPS数据的获取，降低工作难度；在GPS数据异常，通过高精度惯性导航或者视觉导航及时修正，解决无人机在高空中受风力影响较大导致无人机定位不准、视频图像晃动严重从而误差较大的问题，方便工作人员人眼辨别视频图像。
附图说明
图1为本发明提出的一种巡检节点精准定位方法的流程示意图；
图2为本发明提出的一种巡检节点精准定位系统的模块示意图。
具体实施方式
参照图1，本发明提出的一种巡检节点精准定位方法，包括：
步骤S1，接收无人机上GPS设备返回的GPS数据。
在具体方案中，无人机上安装有GPS设备，无人机在飞行过程中会通过GPS设备定位GPS数据，并实时将GPS数据返回到GPS数据接收设备上。
步骤S2，检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据，具体包括：当GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，判断GPS数据正常；否则，判断GPS数据异常。
具体的，通过高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正。
在具体方案中，将GPS数据与预设的GPS数据进行比较，在GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，说明GPS数据正常，工作人员可继续在预设的工作地点进行远程GPS数据的获取，降低工作难度，同时，通过RTK修正信号对GPS信号进行实施验证，保证接收到的GPS数据的精确；在GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值大于或等于预设阈值时，说明GPS数据异常，说明GPS数据异常，通过高精度惯性导航，和/或视觉导航及时修正，进一步的，仅在GPS数据异常时开启高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正，有利于避免高精度惯性导航或者视觉导航产生过多数据造成冗余。
步骤S3，通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集，具体包括：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集。
步骤S4，判断无人机是否到达预设的飞行任务路线终点，在判断结果为否时，则执行步骤S1，否则，控制无人机停止飞行。
在具体方案中，通过精确定位位数继续指导无人机飞行，并通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集，达到无人机巡视任务。
参照图2，本发明提出的一种巡检节点精准定位系统，包括：
数据接收模块，用于接收无人机上GPS设备返回的GPS数据。
在具体方案中，无人机上安装有GPS设备，无人机在飞行过程中会通过GPS设备定位GPS数据，并实时将GPS数据返回到GPS数据接收设备上。
数据检测模块，用于检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据，具体用于：当GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，判断GPS数据正常；否则，判断GPS数据异常。
具体的，通过高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正。
在具体方案中，将GPS数据与预设的GPS数据进行比较，在GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，说明GPS数据正常，工作人员可继续在预设的工作地点进行远程GPS数据的获取，降低工作难度，同时，通过RTK修正信号对GPS信号进行实施验证，保证接收到的GPS数据的精确；在GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值大于或等于预设阈值时，说明GPS数据异常，说明GPS数据异常，通过高精度惯性导航，和/或视觉导航及时修正，进一步的，仅在GPS数据异常时开启高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正，有利于避免高精度惯性导航或者视觉导航产生过多数据造成冗余。
飞行控制模块，用于通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集，直达无人机到达预设的飞行任务路线终点，具体用于：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集。
在具体方案中，通过精确定位位数继续指导无人机飞行，并通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集，达到无人机巡视任务。
本实施方式通过接收无人机上GPS设备返回的GPS数据，检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据，通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集，直达无人机到达预设的飞行任务路线终点。如此，在GPS数据正常时，工作人员可继续在预设的工作地点进行远程GPS数据的获取，降低工作难度；在GPS数据异常，通过高精度惯性导航或者视觉导航及时修正，解决无人机在高空中受风力影响较大导致无人机定位不准、视频图像晃动严重从而误差较大的问题，方便工作人员人眼辨别视频图像。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种巡检节点精准定位方法，其特征在于，包括：
S1、接收无人机上GPS设备返回的GPS数据；
S2、检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据；
S3、通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集；
S4、判断无人机是否到达预设的飞行任务路线终点，在判断结果为否时，则执行步骤S1，否则，控制无人机停止飞行。
2.根据权利要求1所述的巡检节点精准定位方法，其特征在于，步骤S2中，所述检测GPS数据是否正常，具体包括：
当GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，判断GPS数据正常；否则，判断GPS数据异常。
3.根据权利要求1所述的巡检节点精准定位方法，其特征在于，步骤S2中，所述对GPS数据进行位置修正，具体包括：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正。
4.根据权利要求1所述的巡检节点精准定位方法，其特征在于，步骤S3中，所述调整无人机的检测姿态角进行视频采集，具体包括：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集。
5.一种巡检节点精准定位系统，其特征在于，包括：
数据接收模块，用于接收无人机上GPS设备返回的GPS数据；
数据检测模块，用于检测GPS数据是否正常，在检测结果为是时，通过RTK修正信号对GPS数据进行实施修正，得到定位数据；否则，对GPS数据进行位置修正，得到定位数据；
飞行控制模块，用于通过定位数据指导无人机飞行，并调整无人机的检测姿态角进行视频采集，直达无人机到达预设的飞行任务路线终点。
6.根据权利要求5所述的巡检节点精准定位系统，其特征在于，所述数据检测模块，具体用于：
当GPS数据与预设的GPS数据之间的差异值小于预设阈值时，判断GPS数据正常；否则，判断GPS数据异常。
7.根据权利要求5所述的巡检节点精准定位系统，其特征在于，所述数据检测模块，具体用于：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航对GPS数据进行位置修正。
8.根据权利要求5所述的巡检节点精准定位系统，其特征在于，所述飞行控制模块，具体用于：通过高精度惯性导航，和/或视觉导航调整无人机的检测姿态角进行视频采集。
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