CN111186610A - 一种多功能包装机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能包装机械手，包括工作架和机械手，所述工作架内侧设置有安装架，所述机械手安装在安装架上，所述工作架底部设置有输送传送带，所述工作架远离机械手的一侧设置有导引传送带，所述导引传送带底部通过三角加固架与工作架固定连接，所述机械手包括安装座和转动伸缩臂，所述转动伸缩臂采用液压伸缩杆，所述转动伸缩臂后侧安装在安装座上，本发明涉及包装机械技术领域。该多功能包装机械手，达到了可以对多种不同的包装袋进行包装输送的目的，并且可以适应不同位置，不同角度的包装物件的输送，整体工作不需要人工介入，输送起来更加的方便，提高工作效率，降低了工人的劳动强度，提高了生产值。

Description

一种多功能包装机械手

技术领域

本发明涉及包装机械技术领域，具体为一种多功能包装机械手。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

但是上述所述的机械手适用于高技术领域，在某些方面难免会有一些制约，在自动化包装设备，包装袋的抓取夹持是包装的重要过程，而包装袋普遍为柔性材料制成，包装过程中形状控制较为困难，尤其是套袋类包装操作中，为形成特定的包装袋形状，包装袋的抓取夹持操作是一项困难工作，传统做法是采用人工操作，或者专门设计一套特定的夹持抓取设备，这套设备往往结构比较复杂且通用性差，很难满足其它包装场合的需求。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多功能包装机械手，解决了通用性差，抓取夹持操作困难，人工操作工作效率低的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种多功能包装机械手，包括工作架和机械手，所述工作架内侧设置有安装架，所述机械手安装在安装架上，所述工作架底部设置有输送传送带，所述工作架远离机械手的一侧设置有导引传送带，所述导引传送带底部通过三角加固架与工作架固定连接，所述机械手包括安装座和转动伸缩臂，所述转动伸缩臂采用液压伸缩杆，所述转动伸缩臂后侧安装在安装座上，所述转动伸缩臂后侧设置有安装后座，所述安装后座通过阻尼转动轴安装在安装座上，所述转动伸缩臂前侧设置有伸缩杆，所述伸缩杆远离转动伸缩臂的一侧内部安装有转动电机，所述伸缩杆远离转动伸缩臂的一端外侧安装有转动座，所述转动座外侧安装有包装机械手，所述转动电机输出轴与转动座固定连接。

优选的，所述阻尼转动轴延伸至安装座外侧，所述阻尼转动轴位于安装座外侧的位置安装有从动链轮，所述安装座内部安装有调位电机，所述调位电机的输出轴安装有自锁减速器，所述安装座外侧对应从动链轮的位置安装有主动链轮，所述主动链轮安装在自锁减速器的输出轴上，所述主动链轮与从动链轮之间通过链条转动连接。

优选的，所述转动电机采用步进电机，所述调位电机也采用步进电机。

优选的，所述包装机械手内侧设置有安装内架，所述包装机械手和安装内架的中部通过安装螺栓与转动座的转轴固定连接。

优选的，所述包装机械手外侧固定连接有机械手座，所述机械手座底部安装有包装机械主臂，所述包装机械主臂下方转动连接有包装机械副臂，所述包装机械主臂与包装机械副臂转动连接，所述包装机械主臂与包装机械副臂之间安装有电动伸缩杆。

优选的，所述电动伸缩杆两端分别与包装机械主臂和装机械副臂转动连接，所述包装机械副臂底部设置有橡胶内垫。

优选的，所述机械手座、包装机械主臂和包装机械副臂设置有两个，且沿着机械手座的中心轴线对称设置。

优选的，所述安装座后侧设置有安装外架，所述安装外架通过外侧螺栓组与安装架固定连接。

(三)有益效果

本发明提供了一种多功能包装机械手。具备以下有益效果：

该多功能包装机械手，机械手的安装座安装在安装架上，在工作时，调位电机和转动伸缩臂的液压伸缩杆启动，伸缩杆收缩，调位电机通过主动链轮带动从动链轮和转动伸缩臂转动到输送传送带上方，伸缩杆伸长，伸缩杆内部的转动电机通过转动座带动包装机械手转动，包装机械手转动到合适位置后，包装机械主臂与包装机械副臂之间的电动伸缩杆工作，通过改变包装机械副臂与机械主臂之间的角度，通过包装机械副臂底端的橡胶内垫将包装袋夹住，调位电机再次工作，将整个机械手转动到上方，将下方的包装袋送到到导引传送带上方，伸缩杆伸长，包装机械手松开将包装袋放置在导引传送带上，达到了可以对多种不同的包装袋进行包装输送的目的，并且可以适应不同位置，不同角度的包装物件的输送，整体工作不需要人工介入，输送起来更加的方便，提高工作效率，降低了工人的劳动强度，提高了生产值。

附图说明

图1为本发明机械手的结构示意图；

图2为本发明包装机械手的结构示意图；

图3为本发明工作机架整体的结构示意图；

图4为本发明安装座内部的局部结构示意图。

图中：1工作架、2安装架、3机械手、4输送传送带、5导引传送带、6、7安装座、8转动伸缩臂、9伸缩杆、10转动座、11包装机械手、12转动电机、13安装后座、14从动链轮、15主动链轮、16安装外架、17外侧螺栓组、18调位电机、19安装内架、20安装螺栓、21机械手座、22包装机械主臂、23包装机械副臂、24电动伸缩杆、25橡胶内垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种多功能包装机械手，包括工作架1和机械手3，工作架1内侧设置有安装架2，机械手3安装在安装架2上，工作架1底部设置有输送传送带4，工作架1远离机械手3的一侧设置有导引传送带5，导引传送带5底部通过三角加固架6与工作架1固定连接，机械手3包括安装座7和转动伸缩臂8，转动伸缩臂8采用液压伸缩杆，转动伸缩臂8后侧安装在安装座7上，转动伸缩臂8后侧设置有安装后座13，安装后座13通过阻尼转动轴安装在安装座7上，转动伸缩臂8前侧设置有伸缩杆9，伸缩杆9远离转动伸缩臂8的一侧内部安装有转动电机12，伸缩杆9远离转动伸缩臂8的一端外侧安装有转动座10，转动座10外侧安装有包装机械手11，转动电机12输出轴与转动座10固定连接。

阻尼转动轴延伸至安装座7外侧，阻尼转动轴位于安装座7外侧的位置安装有从动链轮14，安装座7内部安装有调位电机18，调位电机18的输出轴安装有自锁减速器，安装座7外侧对应从动链轮14的位置安装有主动链轮15，主动链轮15安装在自锁减速器的输出轴上，主动链轮15与从动链轮14之间通过链条转动连接。

转动电机12采用步进电机，调位电机18也采用步进电机。

包装机械手11内侧设置有安装内架19，包装机械手11和安装内架19的中部通过安装螺栓20与转动座10的转轴固定连接。

包装机械手11外侧固定连接有机械手座21，机械手座21底部安装有包装机械主臂22，包装机械主臂22下方转动连接有包装机械副臂23，包装机械主臂22与包装机械副臂23转动连接，包装机械主臂22与包装机械副臂23之间安装有电动伸缩杆24。

电动伸缩杆24两端分别与包装机械主臂22和装机械副臂23转动连接，包装机械副臂23底部设置有橡胶内垫25。

机械手座21、包装机械主臂22和包装机械副臂23设置有两个，且沿着机械手座21的中心轴线对称设置。

安装座7后侧设置有安装外架16，安装外架16通过外侧螺栓组17与安装架2固定连接。

使用时，机械手3的安装座7安装在安装架2上，在工作时，调位电机18和转动伸缩臂8的液压伸缩杆启动，伸缩杆9收缩，调位电机18通过主动链轮15带动从动链轮14和转动伸缩臂8转动到输送传送带4上方，伸缩杆9伸长，伸缩杆9内部的转动电机12通过转动座10带动包装机械手11转动，包装机械手11转动到合适位置后，包装机械主臂22与包装机械副臂23之间的电动伸缩杆24工作，通过改变包装机械副臂23与机械主臂22之间的角度，通过包装机械副臂23底端的橡胶内垫25将包装袋夹住，调位电机18再次工作，将整个机械手3转动到上方，将下方的包装袋送到到导引传送带5上方，伸缩杆9伸长，包装机械手11松开将包装袋放置在导引传送带5上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种多功能包装机械手，包括工作架(1)和机械手(3)，其特征在于：所述工作架(1)内侧设置有安装架(2)，所述机械手(3)安装在安装架(2)上，所述工作架(1)底部设置有输送传送带(4)，所述工作架(1)远离机械手(3)的一侧设置有导引传送带(5)，所述导引传送带(5)底部通过三角加固架(6)与工作架(1)固定连接，所述机械手(3)包括安装座(7)和转动伸缩臂(8)，所述转动伸缩臂(8)采用液压伸缩杆，所述转动伸缩臂(8)后侧安装在安装座(7)上，所述转动伸缩臂(8)后侧设置有安装后座(13)，所述安装后座(13)通过阻尼转动轴安装在安装座(7)上，所述转动伸缩臂(8)前侧设置有伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)远离转动伸缩臂(8)的一侧内部安装有转动电机(12)，所述伸缩杆(9)远离转动伸缩臂(8)的一端外侧安装有转动座(10)，所述转动座(10)外侧安装有包装机械手(11)，所述转动电机(12)输出轴与转动座(10)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能包装机械手，其特征在于：所述阻尼转动轴延伸至安装座(7)外侧，所述阻尼转动轴位于安装座(7)外侧的位置安装有从动链轮(14)，所述安装座(7)内部安装有调位电机(18)，所述调位电机(18)的输出轴安装有自锁减速器，所述安装座(7)外侧对应从动链轮(14)的位置安装有主动链轮(15)，所述主动链轮(15)安装在自锁减速器的输出轴上，所述主动链轮(15)与从动链轮(14)之间通过链条转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能包装机械手，其特征在于：所述转动电机(12)采用步进电机，所述调位电机(18)也采用步进电机。

4.根据权利要求1所述的一种多功能包装机械手，其特征在于：所述包装机械手(11)内侧设置有安装内架(19)，所述包装机械手(11)和安装内架(19)的中部通过安装螺栓(20)与转动座(10)的转轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种多功能包装机械手，其特征在于：所述包装机械手(11)外侧固定连接有机械手座(21)，所述机械手座(21)底部安装有包装机械主臂(22)，所述包装机械主臂(22)下方转动连接有包装机械副臂(23)，所述包装机械主臂(22)与包装机械副臂(23)转动连接，所述包装机械主臂(22)与包装机械副臂(23)之间安装有电动伸缩杆(24)。

6.根据权利要求5所述的一种多功能包装机械手，其特征在于：所述电动伸缩杆(24)两端分别与包装机械主臂(22)和装机械副臂(23)转动连接，所述包装机械副臂(23)底部设置有橡胶内垫(25)。

7.根据权利要求5所述的一种多功能包装机械手，其特征在于：所述机械手座(21)、包装机械主臂(22)和包装机械副臂(23)设置有两个，且沿着机械手座(21)的中心轴线对称设置。

8.根据权利要求1所述的一种多功能包装机械手，其特征在于：所述安装座(7)后侧设置有安装外架(16)，所述安装外架(16)通过外侧螺栓组(17)与安装架(2)固定连接。

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