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CN111130629B - 多终端遥感卫星控制方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

多终端遥感卫星控制方法、装置及可读存储介质 Download PDF

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CN111130629B
CN111130629B CN201911387504.2A CN201911387504A CN111130629B CN 111130629 B CN111130629 B CN 111130629B CN 201911387504 A CN201911387504 A CN 201911387504A CN 111130629 B CN111130629 B CN 111130629B
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Abstract

本申请提供一种多终端遥感卫星控制方法、装置及可读存储介质，包括：服务器接收终端设备发送的遥感卫星控制请求；对于每个遥感卫星控制请求，服务器计算每个遥感卫星控制请求中所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断目标遥感卫星的运行轨道是否覆盖与目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点；若是，服务器确定遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务；若否，服务器确定遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。上述的实施方式中，将遥感卫星控制请求是否有效的判断交由服务器执行，从而减轻了技术人员的工作负担，减少了技术人员消耗的精力和时间。

Description

多终端遥感卫星控制方法、装置及可读存储介质
技术领域
本申请涉及遥感卫星通讯领域，具体而言，涉及一种多终端遥感卫星控制方法、装置及可读存储介质。
背景技术
遥感卫星是由人类建造，以太空飞行载具如火箭、航天飞机等发射到太空中，且该遥感卫星主要用于对地球或者地球上的某个具体的地点进行拍摄或录像。
为了能够让遥感卫星去某个具体的地点进行拍摄或者录像，现有技术常常需要经验丰富的技术人员给遥感卫星做任务规划。因为在给遥感卫星做任务规划时，需要技术人员知道该遥感卫星全部的知识，例如，该遥感卫星能源、姿态，相机的开机时间、相机开关机次数以及其他情况，技术人员根据上述全部的知识才能通过向遥感卫星发送的控制指令，获取到遥感卫星拍摄的符合需要的图像。然而，由经验丰富的技术人员操控遥感卫星拍照，需要消耗技术人员较大的精力和时间。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种多终端遥感卫星控制方法、装置及可读存储介质，用以改善现有技术消耗技术人员较大的精力和时间的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种多终端遥感卫星控制方法，所述方法包括：服务器接收终端设备发送的至少一个遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；对于所述至少一个遥感卫星控制请求中的每个遥感卫星控制请求，所述服务器计算每个所述遥感卫星控制请求中所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断所述目标遥感卫星的运行轨道是否覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点；若是，所述服务器确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务；若否，所述服务器确定所述遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。
在上述的实施方式中，服务器计算出每一个遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断该运行轨道是否覆盖目标地点，若覆盖，则服务器判定相应的遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并可以控制有效遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务；若未覆盖，则服务器判定遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。上述的实施方式中，将遥感卫星控制请求是否有效的判断交由服务器执行，从而减轻了技术人员的工作负担，减少了技术人员消耗的精力和时间。
在一个可能的设计中，所述服务器确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务，包括：所述服务器将确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求返回给对应的终端设备，以便所述终端设备从所述服务器返回的确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求中，选择至少一个所述遥感卫星控制请求作为待执行遥感卫星控制请求重新提交至所述服务器；所述服务器根据所述终端设备重新提交的所述待执行遥感卫星控制请求，控制与所述待执行遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。
在上述的实施方式中，服务器把有效的遥感卫星控制请求返给用户持有的终端设备，以便用户通过持有的终端设备选择至少一个有效的遥感卫星控制请求，从而将至少一个有效的遥感卫星控制请求重新提交至服务器，服务器在接收到用户重新提交的有效的遥感卫星控制请求后，可以控制遥感卫星控制请求对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。在上述的实施方式中，用户重新提交有效的遥感卫星控制请求后，服务器便可以控制相应的遥感卫星执行拍摄任务，而不需要用户了解所有的在轨遥感卫星的性能等信息，降低了遥感卫星控制的技术门槛，加快了商业遥感卫星的市场普及率。
在一个可能的设计中，所述服务器根据所述终端设备重新提交的所述待执行遥感卫星控制请求，控制与所述待执行遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务，包括：所述服务器接收所述终端设备重新提交的至少一个所述待执行遥感卫星控制请求，所述待执行遥感卫星控制请求包括待被拍摄的有效目标地点和待执行拍摄的有效目标遥感卫星；对于每个所述待执行遥感卫星控制请求，所述服务器计算所述有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的遥感卫星传回的信息；所述服务器根据所述有效目标地点的位置信息、所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息以及所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星进入所述有效目标地点的第二时刻信息；所述服务器根据第一时刻信息以及第二时刻信息，将所述有效目标地点的坐标对应的拍摄任务安排至所述有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置。
在上述的实施方式中，服务器可以计算有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，以及有效目标遥感卫星进入有效目标地点的第二时刻信息，然后根据第一时刻信息以及第二时刻信息来安排拍摄任务在有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置。可以根据有效目标遥感卫星经过地面站以及有效目标地点的时间更恰当地选择拍摄任务的执行时间，如果去地面站的时刻在去有效目标地点之前，则表示该遥感卫星空出的位置更多，可选择的任务列表中的位置更多，使得拍摄任务能够尽可能早的执行。
在一个可能的设计中，在所述服务器根据第一时刻信息以及第二时刻信息，将所述有效目标地点的坐标对应的拍摄任务安排至所述有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置之后，所述方法还包括：所述服务器利用资源锁将所述待拍摄有效目标地点的拍摄任务需占用的任务资源锁定。
在上述的实施方式中，将拍摄任务需要占用的任务资源锁定，可以避免后续的拍摄任务重复选择相同的任务资源，从而造成运行错误。
在一个可能的设计中，所述服务器计算所述有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，包括：根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及与所述有效目标遥感卫星对应的地面站的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述对应的地面站的第一时刻信息。
在上述的实施方式中，欲计算每个遥感卫星在第二时刻时的可用存储资源，可以先计算每个遥感卫星分别进入对应的地面站对应的第一时刻信息，然后在判断第一时刻信息对应的第一时刻是在第二时刻之前还是之后，若第一时刻在第二时刻之前，则表征着对应的遥感卫星在进入目标地点之前还可以向地面站传输部分信息，从而腾出更多的可用存储资源。
在一个可能的设计中，所述服务器根据所述有效目标地点的位置信息、所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息以及所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星进入所述有效目标地点的第二时刻信息，包括：根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及所述有效目标地点的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息，以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述有效目标地点的第二时刻信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种多终端遥感卫星控制方法，所述方法包括：终端设备响应于用户的选择遥感卫星按钮操作请求，在所述终端设备的显示界面显示出第一提示信息，所述第一提示信息用于引导用户输入用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或所述第一提示信息用于引导用户从所述终端设备的显示界面显示出的多个待选遥感卫星中选择一个用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；所述终端设备响应于用户的目标遥感卫星操作请求，所述目标遥感卫星为用户输入的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或用户从所述多个待选遥感卫星中选择的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；所述终端设备响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息，所述第二提示信息用于引导用户输入待被拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待被拍摄的目标地点；所述终端设备响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待被拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择的待被拍摄的目标地点；所述终端设备响应于用户的任务规划请求，向所述服务器发送遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
在上述的实施方式中，用户可以通过操作依次输入选择遥感卫星按钮操作请求、目标遥感卫星操作请求、选择目标按钮操作请求、目标地点操作请求以及任务规划请求，由于对于用户来说，只需要触发上述请求便可以实现对遥感卫星的控制，因此降低了用户的操作难度，从而有利于遥感卫星拍摄技术的普及。
第三方面，本申请实施例提供了一种多终端遥感卫星控制装置，所述装置包括：控制请求接收模块，用于接收终端设备发送的至少一个遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；轨道覆盖判断模块，用于对于所述至少一个遥感卫星控制请求中的每个遥感卫星控制请求，所述服务器计算每个所述遥感卫星控制请求中所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断所述目标遥感卫星的运行轨道是否覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点；有效确定模块，用于在所述目标遥感卫星的运行轨道覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点时，确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务；无效确定模块，用于在所述目标遥感卫星的运行轨道未覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点时，确定所述遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。
在一个可能的设计中，有效确定模块，具体用于将确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求返回给对应的终端设备，以便所述终端设备从所述服务器返回的确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求中，选择至少一个所述遥感卫星控制请求作为待执行遥感卫星控制请求重新提交至所述服务器；根据所述终端设备重新提交的所述待执行遥感卫星控制请求，控制与所述待执行遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。
在一个可能的设计中，有效确定模块，具体用于接收所述终端设备重新提交的至少一个所述待执行遥感卫星控制请求，所述待执行遥感卫星控制请求包括待被拍摄的有效目标地点和待执行拍摄的有效目标遥感卫星；对于每个所述待执行遥感卫星控制请求，计算所述有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的遥感卫星传回的信息；根据所述有效目标地点的位置信息、所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息以及所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星进入所述有效目标地点的第二时刻信息；根据第一时刻信息以及第二时刻信息，将所述有效目标地点的坐标对应的拍摄任务安排至所述有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置。
在一个可能的设计中，所述装置还包括任务资源锁定模块，用于利用资源锁将所述拍摄任务需占用的任务资源锁定。
在一个可能的设计中，有效确定模块，具体用于根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及与所述有效目标遥感卫星对应的地面站的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述对应的地面站的第一时刻信息。
在一个可能的设计中，有效确定模块，具体用于根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及所述有效目标地点的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息，以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述有效目标地点的第二时刻信息。
第四方面，本申请实施例提供了一种多终端遥感卫星控制装置，所述装置包括：遥感卫星选择模块，用于响应于用户的选择遥感卫星按钮操作请求，在所述终端设备的显示界面显示出第一提示信息，所述第一提示信息用于引导用户输入用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或所述第一提示信息用于引导用户从所述终端设备的显示界面显示出的多个待选遥感卫星中选择一个用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；还用于响应于用户的目标遥感卫星操作请求，所述目标遥感卫星为用户输入的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或用户从所述多个待选遥感卫星中选择的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；地点选择模块，用于响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息，所述第二提示信息用于引导用户输入待被拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待被拍摄的目标地点；还用于响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待被拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择的待被拍摄的目标地点；请求发送模块，用于响应于用户的任务规划请求，向所述服务器发送遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
第六方面，本申请提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的流程示意图；
图2示出了步骤S130的具体步骤的流程示意图；
图3示出了步骤S132的具体步骤的流程示意图；
图4为本申请另一实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的流程示意图；
图5示出了本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制装置的流程示意图；
图6示出了本申请另一实施例提供的多终端遥感卫星控制装置的流程示意图；
图7a为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的应用示意图；
图7b为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的应用示意图；
图7c为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的应用示意图；
图7d为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的应用示意图；
图7e为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的应用示意图；
图7f为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法的应用示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
图1为本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法，该多终端遥感卫星控制方法可以应用在电子设备中，该电子设备可以是一种能进行大数据计算、海量数据存储的设备，该设备可以是服务器，也可以是运算能力强的计算机。本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制方法具体包括如下步骤S110至步骤S140：
步骤S110，服务器接收终端设备发送的至少一个遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
终端设备为用户持有的用户终端设备，可以为移动终端设备，如手机、平板电脑、笔记本电脑；也可以为可穿戴智能终端，例如智能手表、智能手环；终端设备的具体类型不应该理解为是对本申请的限制。
服务器可以接收一台终端设备发送的遥感卫星控制请求，也可以接收多台终端设备各自发送的遥感卫星控制请求，并对遥感卫星控制请求进行处理。待被拍摄的目标地点是用户期望拍摄的地点。
用户期望执行拍摄的目标遥感卫星为用户欲拍摄目标地点期望使用的目标遥感卫星，用户期望执行拍摄的目标遥感卫星的数量可以为一个，也可以为多个；即用户可以选定唯一一个期望执行拍摄的目标遥感卫星，并将其连同目标地点作为一个遥感卫星控制请求一同发给服务器，也可以同时选择多个期望执行拍摄的目标遥感卫星，将多个期望执行拍摄的目标遥感卫星连同目标地点作为一个遥感卫星控制请求一同发给服务器，以便服务器从多个期望执行拍摄的目标遥感卫星中选择一个。
步骤S120，对于所述至少一个遥感卫星控制请求中的每个遥感卫星控制请求，所述服务器计算每个所述遥感卫星控制请求中所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断所述目标遥感卫星的运行轨道是否覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点，若是，执行步骤S130；若否，执行步骤S140。
服务器在接收到遥感卫星控制请求后，从遥感卫星控制请求中获得对应的目标遥感卫星，然后对于每个目标遥感卫星，均计算各自的运行轨道。每个目标遥感卫星的运行轨道可以由电子设备获得，具体可以根据历元时刻以及J2000初始轨道根数，结合地球非球型引力摄动、第三体摄动、潮汐摄动、光压摄动大气摄动，进行数值积分计算，得到任意时刻遥感卫星的轨道、位置坐标和速度等信息，从而获得每个目标遥感卫星的运行轨道。
在获得每个目标遥感卫星的运行轨道之后，对于每个目标遥感卫星，均判断运行轨道是否覆盖相应的目标地点，若覆盖目标地点，则表示随着时间的推移，对应的目标遥感卫星一定会经过目标地点的上空，则执行步骤S130；若未覆盖目标地点，则表示即使时间不断推移，目标遥感卫星也不会出现在目标地点的上空，则执行步骤S140。
步骤S130，服务器确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。
有效遥感卫星控制请求指的是遥感卫星控制请求中，存在有目标遥感卫星能够拍摄到目标地点的遥感卫星控制请求。
请参见图2，图2示出了控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务的具体方法，包括如下步骤S131至步骤S132：
步骤S131，服务器将确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求返回给对应的终端设备，以便所述终端设备从所述服务器返回的确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求中，选择至少一个所述遥感卫星控制请求作为待执行遥感卫星控制请求重新提交至所述服务器。
步骤S132，服务器根据所述终端设备重新提交的所述待执行遥感卫星控制请求，控制与所述待执行遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。
服务器把有效的遥感卫星控制请求返给用户的终端设备，以便用户通过终端设备选择出有效的遥感卫星控制请求，从而将有效的遥感卫星控制请求重新提交至服务器。
服务器在接收到用户重新提交的待执行遥感卫星控制请求后，可以控制待执行遥感卫星控制请求对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。用户重新提交待执行遥感卫星控制请求后，服务器便可以控制相应的遥感卫星执行拍摄任务，而不需要用户了解所有的在轨遥感卫星的性能等信息，降低了遥感卫星控制的技术门槛，加快了商业遥感卫星的市场普及率。
图3示出了步骤S132的具体步骤的流程示意图，具体包括如下步骤S1321至步骤S1324：
步骤S1321，服务器接收所述终端设备重新提交的至少一个所述待执行遥感卫星控制请求，所述待执行遥感卫星控制请求包括待被拍摄的有效目标地点和待执行拍摄的有效目标遥感卫星。
有效目标地点为能够被某一目标遥感卫星拍摄的目标地点，有效目标遥感卫星为能够拍摄有效目标地点的目标遥感卫星。
步骤S1322，对于每个所述待执行遥感卫星控制请求，所述服务器计算所述有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息。其中，所述地面站用于接收相应的遥感卫星传回的信息。
地面站用于在每个遥感卫星进入所述相应地面站时接收相应的每个遥感卫星的回传的信息，该回传的信息可以包括拍摄任务的任务结果，每个遥感卫星进入地面站的第一时刻为每个遥感卫星可以与地面站进行数据交互的最早时刻。由于每个遥感卫星沿其各自的运行轨道运行，因此每个遥感卫星沿轨道进入地面站的信号辐射范围内时，可以将拍摄到的信息发送给该地面站。
在一种具体实施方式中，步骤S1322具体包括：根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及与所述有效目标遥感卫星对应的地面站的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述对应的地面站的第一时刻信息。
天线约束条件是预先设置的，具体可以为地面站所辐射的角度，地面站所辐射的角度可以是固定的。由于在遥感卫星的运行轨道上角度信息与时刻信息是一一对应的，因此根据有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述地面站的角度信息结合天线约束条件以及有效目标遥感卫星的运行轨道，可以计算出有效目标遥感卫星在进入对应的地面站的第一时刻信息。
可选地，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息具体包括如下步骤S13221至步骤S13223：
步骤S13221，将所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息相关的坐标由J2000坐标系转换到地固坐标系。
J2000坐标系的原点为地心，xy坐标面是历元J2000.0时刻的平赤道面，x轴方向是该历元的平春分点。
地固坐标系的原点为地心，z轴方向是国际协议习用原点(ConventionalInternational Origin，简称CIO)方向，xy坐标面是过地心并与CIO方向垂直的地球赤道面，x轴指向格林尼治子午线方向。
可选地，可以根据公式R＝(HG)r计算地固坐标系的矢量R，其中，r为J2000坐标系的矢量，HG为惯性系到地固系转换矩阵，(HG)＝(EP)(ER)(NR)(PR)，EP为地极移动矩阵，ER为恒星时转换矩阵，NR为章动矩阵，PR为岁差矩阵。
步骤S13222，根据所述有效目标遥感卫星在所述地固坐标系的坐标，计算所述有效目标遥感卫星在测站坐标系中的位置坐标。
测站坐标系的坐标原点在地面站中心，x轴过测站坐标系的坐标原点的水平面上指向东方，y轴过测站坐标系的坐标原点指向北方，z轴垂直于xy平面，与x轴、y轴构成右手坐标系。
根据公式R'＝Ry(B-90)Rz(L-180)(r-R)计算有效目标遥感卫星在测站坐标系中的位置矢量R'，其中，r为地固坐标系中遥感卫星的位置，地面站在地固坐标系中的坐标为(L,B,h)，
Figure BDA0002342049700000131
Figure BDA0002342049700000141
R为地面站地固系位置矢量。
步骤S13223，根据所述有效目标遥感卫星在所述测站坐标系中的位置坐标，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述地面站的角度信息。
角度信息可以包括方位角和高度角，不妨设步骤S13222计算出的有效目标遥感卫星在测站坐标系中的位置矢量为R'(X,Y,Z)，则：
根据公式
Figure BDA0002342049700000142
计算方向角Az，高度角El；其中，atan是反正切函数，asin是反正弦函数。
步骤S1323，服务器根据所述有效目标地点的位置信息、所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息以及所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星进入所述有效目标地点的第二时刻信息。
可选地，步骤S1323具体包括：根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及所述有效目标地点的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息，以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述有效目标地点的第二时刻信息。
由于在运行轨道上角度信息与时刻信息是一一对应的，因此可以根据有效目标遥感卫星在当前时刻相对于目标地点的角度信息以及有效目标遥感卫星的运行轨道，计算有效目标遥感卫星在进入对应的目标地点的第二时刻信息。
在一种具体实施方式中，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息，具体包括如下步骤S13231至步骤S13234：
步骤S13231，将所述有效目标地点的坐标由球坐标系转换到地固坐标系。
球坐标系为以地球中心为原点的球坐标系
Figure BDA0002342049700000151
其中Н为大地高度，λ为大地经度，
Figure BDA0002342049700000152
为大地纬度，大地纬度
Figure BDA0002342049700000153
是该有效目标地点地址的参考椭球体的法线与赤道面的夹角，从赤道面向北计量为正，从赤道面向南计量为负。
根据公式
Figure BDA0002342049700000154
计算有效目标地点的坐标的地固坐标系(Xe,Ye,Ze)。其中，
Figure BDA0002342049700000155
ae是参考椭球体的赤道半径，f是参考椭球体的几何扁率。
可选地，在一种具体实施方式中，可以用该有效目标地点的地心距R和地心纬度
Figure BDA0002342049700000156
代替上述公式中的
Figure BDA0002342049700000157
具体如下：
Figure BDA0002342049700000158
步骤S13232，将所述有效目标地点的坐标由所述地固坐标系转换到J2000坐标系。
根据公式rstation＝(HG)-1R计算J2000坐标系的矢量rstation。其中，R为目标地点的坐标在地固坐标系的矢量。
步骤S13233，将所述有效目标地点的坐标由所述J2000坐标系转换到轨道坐标系。
轨道坐标系的原点与有效目标遥感卫星的质心重合，z轴指向地心，x轴与z轴垂直，并指向飞行方向，y轴垂直于xy平面，x、y、z轴构成右手坐标系。
可以根据公式rorbit＝T·(rstation-r)计算有效目标地点的坐标在轨道坐标系的矢量rorbit，其中r为遥感卫星在惯性系中的矢量，T＝Rx(-Pi/2)·Rz(ω+f+Pi/2)·Rx(i)·Rz(Ω)，其中，ω为轨道近地点俯角，f为轨道真近点角，i为轨道倾角，Ω为升交点赤经。
步骤S13234，利用所述有效目标地点在所述轨道坐标系的坐标以及所述有效目标遥感卫星当前时刻的位置信息相关的坐标，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息。
角度信息可以包括方位角和高度角，根据公式Az＝atan(rorbit.y/rorbit.x)计算方位角Az，其中，rorbit.z为目标在轨道坐标系中z方向分量，rorbit.y为目标在轨道坐标系中y方向分量，rorbit.x为目标在轨道坐标系中x方向分量。
根据公式
Figure BDA0002342049700000161
计算高度角El；根据公式ρ＝|rorbit|计算ρ，ρ为有效目标遥感卫星在当前时刻坐标到有效目标地点的距离。
步骤S1324，服务器根据第一时刻信息以及第二时刻信息，将所述有效目标地点的坐标对应的拍摄任务安排至所述有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置。
服务器可以计算有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，以及有效目标遥感卫星进入有效目标地点的第二时刻信息，然后根据第一时刻信息以及第二时刻信息来安排拍摄任务在有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置。
服务器计算第一时刻信息和第二时刻信息的目的是根据第一时刻以及第二时刻的先后，来确定有效目标遥感卫星在进入有效目标地点的第二时刻时，有效目标遥感卫星的可用存储资源。若第一时刻在第二时刻之前，则表征着有效目标遥感卫星在进入有效目标地点之前还可以向地面站传输部分信息，从而腾出更多的可用存储资源。若第一时刻在第二时刻之后，则表征着有效目标遥感卫星在进入有效目标地点的可用存储资源小于或等于该遥感卫星当前状态下剩余的存储资源。因此，可以根据遥感卫星剩余的存储资源，合理地安排拍摄任务在任务列表中的选定位置，使得选择出的选定位置在有效目标遥感卫星对应的时刻下，可用存储空间足够满足拍摄任务预计占用的存储空间。
可选地，若遥感卫星剩余的可用存储资源能够满足拍摄任务预计占用的存储空间，则可以按照先进先出的队列顺序来安排有效目标遥感卫星的拍摄任务；若遥感卫星剩余的可用存储资源尚不能满足拍摄任务基于占用的存储空间，则可以根据有效目标遥感卫星的运行轨道、第二时刻以及已经安排进有效目标遥感卫星的任务列表中的多个任务，确定出紧跟在第二时刻之后的待执行的任务，并且将本次有效目标遥感卫星的拍摄任务排在任务列表中的紧跟在第二时刻之后的待执行的任务之前。
计算可用存储资源的具体过程如下：
若第一时刻在第二时刻之前，计算有效目标遥感卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源；
根据计算有效目标遥感卫星在当前时刻可用存储资源加上计算有效目标遥感卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源，则为所述有效目标遥感卫星在进入所述有效目标地点对应的第二时刻时有效目标遥感卫星的可用存储资源；
若第一时刻在第二时刻之后，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻可用存储资源则为所述有效目标遥感卫星在进入有效目标地点对应的第二时刻时有效目标遥感卫星的可用存储资源。
需要说明的是，计算有效目标遥感卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源，可以有效目标遥感卫星对应的地面站信号辐射的范围，有效目标遥感卫星在对应地面站信号辐射范围内所飞过的路程长度，以及有效目标遥感卫星下传数据至对应地面站时的速度，计算得出有效目标遥感卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源。
需要补充的是，上述两种计算有效目标遥感卫星在进入有效目标地点的存储资源可以相互结合，如计算有效目标遥感卫星在当前时刻的可用存储资源；
计算所述有效目标遥感卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；
若第一时刻在第二时刻之前，计算有效目标遥感卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源；
根据计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻可用存储资源加上计算有效目标遥感卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源并减去所述有效目标遥感卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；则为有效目标遥感卫星在分别进入有效目标地点对应的第二时刻时有效目标遥感卫星的可用存储资源。
可选地，在一种具体实施方式中，在步骤S1324之后，所述方法还包括：服务器利用资源锁将所述拍摄任务需占用的任务资源锁定。
拍摄任务需要占用存储资源，例如拍摄任务的拍摄时刻已被占用，拍摄任务拍摄获得的图片需要占用遥感卫星的存储空间，遥感卫星途径地面的地面站时，需要将图片传送到地面站，可能也需要占用地面站的存储空间。因此，将该拍摄任务占用的存储资源从相应的余量中锁定，以便可以更好地评估每个遥感卫星能否承接下一拍摄任务。将拍摄任务需要占用的任务资源锁定，可以避免后续的拍摄任务重复选择相同的任务资源，从而造成运行错误。
步骤S140，服务器确定所述遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。
请参见图4，图4示出了本申请另一种具体实施例示出的多终端遥感卫星控制方法，具体包括如下步骤S210至步骤S250：
步骤S210，终端设备响应于用户的选择遥感卫星按钮操作请求，在所述终端设备的显示界面显示出第一提示信息。
所述第一提示信息用于引导用户输入用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或所述第一提示信息用于引导用户从所述终端设备的显示界面显示出的多个待选遥感卫星中选择一个用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
请参见图7a，图7a示出了用户的终端设备的显示界面的示意图，图7a的左下角为选择遥感卫星的按钮，用户可以点击选择遥感卫星按钮来实现选择遥感卫星按钮操作请求，然后在终端设备的显示界面可以显示出如图7b示出的多个遥感卫星的遥感卫星信息，例如星时代1号，类型：遥感卫星，载荷：CCD，分辨率：5m；星时代2号，类型：遥感卫星，载荷：CCD，分辨率：5m等。
步骤S220，终端设备响应于用户的目标遥感卫星操作请求，所述目标遥感卫星为用户输入的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或用户从所述多个待选遥感卫星中选择的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
目标遥感卫星操作请求可以由用户在图7b示出的显示界面的上方的搜索框输入目标遥感卫星来触发，也可以由用户在图7b示出的多个待选遥感卫星中点击其中一个待选遥感卫星来触发，例如，不妨设用户选择的是星时代1号，则星时代1号即为用户选中的期望执行拍摄的目标遥感卫星。
步骤S230，终端设备响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息。
所述第二提示信息用于引导用户输入待被拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待被拍摄的目标地点。
图7a的右下角为选择目标按钮，用户可以通过点击选择目标的按钮来发送选择目标按钮操作请求，然后在终端设备的显示界面可以显示出如图7c示出的多个待选地点，例如成都、南京、东莞等。上述的第二提示信息为如图7c示出的显示内容，用户可以在图7c示出的界面上方的搜索框中输入待拍摄的目标地点，也可以从图7c示出的多个待选地点中选择一个目标地点。
步骤S240，终端设备响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待被拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择的待被拍摄的目标地点。
用户的目标地点操作请求可以由用户在图7c示出的界面上方的搜索框中输入待被拍摄的目标地点，也可以由用户点击图7c示出的多个待选地点中的一个目标地点来触发，例如，不妨设用户操作的是成都，则成都即为用户输入的待被拍摄的目标地点。
步骤S250，终端设备响应于用户的任务规划请求，向所述服务器发送遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
图7a的正下方为规划的按钮，用户可以通过点击规划的按钮向所述服务器发送遥感卫星控制请求，遥感卫星控制请求中包括待被拍摄的目标地点(例如：用户选择的成都)和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星(例如：用户选择的星时代1号)。
不妨设星时代1号不能安排目标地点对应的拍摄任务，星时代2号能够安排目标地点对应的拍摄任务，则图7d和图7e示出了星时代1号不能安排目标地点(即成都)对应的拍摄任务的提示；图7f示出了星时代2号能够安排目标地点(即成都)对应的拍摄任务的提示。
在一种具体实施方式中，用户可以通过点击终端设备的触控屏的方式来选择上述按钮，也可以通过语音输入的方式选择上述的按钮，用户输入信息的具体形式不应该理解为是对本申请的限制。
请参见图5，图5示出了本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制装置，所述装置300包括：
控制请求接收模块310，用于接收终端设备发送的至少一个遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
轨道覆盖判断模块320，用于对于所述至少一个遥感卫星控制请求中的每个遥感卫星控制请求，所述服务器计算每个所述遥感卫星控制请求中所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断所述目标遥感卫星的运行轨道是否覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点。
有效确定模块330，用于在所述目标遥感卫星的运行轨道覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点时，确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。
无效确定模块340，用于在所述目标遥感卫星的运行轨道未覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点时，确定所述遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。
有效确定模块330，具体用于将确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求返回给对应的终端设备，以便所述终端设备从所述服务器返回的确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求中，选择至少一个遥感卫星控制请求作为待执行遥感卫星控制请求重新提交至所述服务器；根据所述终端设备重新提交的所述待执行遥感卫星控制请求，控制与所述待执行遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。
有效确定模块330，具体用于接收所述终端设备重新提交的至少一个所述待执行遥感卫星控制请求，所述待执行遥感卫星控制请求包括待被拍摄的有效目标地点和待执行拍摄的有效目标遥感卫星；对于所述至少一个待执行遥感卫星控制请求中的每个遥感卫星控制请求，计算所述有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的遥感卫星传回的信息；根据所述有效目标地点的位置信息、所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息以及所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星进入所述有效目标地点的第二时刻信息；根据第一时刻信息以及第二时刻信息，将所述有效目标地点的坐标对应的拍摄任务安排至所述有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置。
有效确定模块330，具体用于根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及与所述有效目标遥感卫星对应的地面站的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述对应的地面站的第一时刻信息。
有效确定模块330，具体用于根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及所述有效目标地点的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息；根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息，以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述有效目标地点的第二时刻信息。
所述装置还包括：
任务资源锁定模块，用于利用资源锁将所述拍摄任务需占用的任务资源锁定。
图5示出的多终端遥感卫星控制装置与图1示出的多终端遥感卫星控制方法对应相同，在此便不做赘述。
请参见图6，图6示出了本申请实施例提供的多终端遥感卫星控制装置，所述装置400包括：
遥感卫星选择模块410，用于响应于用户的选择遥感卫星按钮操作请求，在所述终端设备的显示界面显示出第一提示信息，所述第一提示信息用于引导用户输入用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或所述第一提示信息用于引导用户从所述终端设备的显示界面显示出的多个待选遥感卫星中选择一个用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；还用于响应于用户的目标遥感卫星操作请求，所述目标遥感卫星为用户输入的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星，和/或用户从所述多个待选遥感卫星中选择的用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
地点选择模块420，用于响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息，所述第二提示信息用于引导用户输入待被拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待被拍摄的目标地点；还用于响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待被拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择的待被拍摄的目标地点。
请求发送模块430，用于响应于用户的任务规划请求，向所述服务器发送遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星。
图6示出的多终端遥感卫星控制装置与图4示出的多终端遥感卫星控制方法对应相同，在此便不做赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多终端遥感卫星控制方法，其特征在于，所述方法包括：
服务器接收终端设备发送的至少一个遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；
对于所述至少一个遥感卫星控制请求中的每个遥感卫星控制请求，所述服务器计算每个所述遥感卫星控制请求中所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断所述目标遥感卫星的运行轨道是否覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点；
若是，所述服务器确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务；
若否，所述服务器确定所述遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务，包括：
所述服务器将确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求返回给对应的终端设备，以便所述终端设备从所述服务器返回的确定为有效遥感卫星控制请求的遥感卫星控制请求中，选择至少一个遥感卫星控制请求作为待执行遥感卫星控制请求重新提交至所述服务器；
所述服务器根据所述终端设备重新提交的所述待执行遥感卫星控制请求，控制与所述待执行遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述终端设备重新提交的所述待执行遥感卫星控制请求，控制与所述待执行遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务，包括：
所述服务器接收所述终端设备重新提交的至少一个所述待执行遥感卫星控制请求，所述待执行遥感卫星控制请求包括待被拍摄的有效目标地点和待执行拍摄的有效目标遥感卫星；
对于每个所述待执行遥感卫星控制请求，所述服务器计算所述有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的遥感卫星传回的信息；
所述服务器根据所述有效目标地点的位置信息、所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息以及所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星进入所述有效目标地点的第二时刻信息；
所述服务器根据第一时刻信息以及第二时刻信息，将所述有效目标地点的坐标对应的拍摄任务安排至所述有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述服务器根据第一时刻信息以及第二时刻信息，将所述有效目标地点的坐标对应的拍摄任务安排至所述有效目标遥感卫星的任务列表的选定位置之后，所述方法还包括：
所述服务器利用资源锁将所述待拍摄有效目标地点的拍摄任务需占用的任务资源锁定。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器计算所述有效目标遥感卫星进入地面站的第一时刻信息，包括：
根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及与所述有效目标遥感卫星对应的地面站的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息；
根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述对应的地面站的第一时刻信息。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述有效目标地点的位置信息、所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息以及所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星进入所述有效目标地点的第二时刻信息，包括：
根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻的位置信息以及所述有效目标地点的位置信息，计算所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息；
根据所述有效目标遥感卫星在当前时刻相对于所述有效目标地点的角度信息，以及所述有效目标遥感卫星的运行轨道信息，计算所述有效目标遥感卫星在进入所述有效目标地点的第二时刻信息。
7.一种多终端遥感卫星控制装置，其特征在于，所述装置包括：
控制请求接收模块，用于接收终端设备发送的至少一个遥感卫星控制请求，所述遥感卫星控制请求包括待被拍摄的目标地点和用户期望执行拍摄的目标遥感卫星；
轨道覆盖判断模块，用于对于所述至少一个遥感卫星控制请求中的每个遥感卫星控制请求，所述服务器计算每个所述遥感卫星控制请求中所对应的目标遥感卫星的运行轨道，并判断所述目标遥感卫星的运行轨道是否覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点；
有效确定模块，用于在所述目标遥感卫星的运行轨道覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点时，确定所述遥感卫星控制请求为有效遥感卫星控制请求，并控制与所述遥感卫星控制请求所对应的目标遥感卫星执行拍摄任务；
无效确定模块，用于在所述目标遥感卫星的运行轨道未覆盖与所述目标遥感卫星所对应的遥感卫星控制请求中的目标地点时，确定所述遥感卫星控制请求为无效遥感卫星控制请求。
8.一种可读存储介质，其特征在于，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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