CN111121743A - 位置标定方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种位置标定方法、装置及电子设备，其中方法包括：确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；根据第一相对位置和运动轨迹，确定辅助标定设备在所述第二位置时相对于坐标基准点的第三相对位置；根据第二相对位置和第三相对位置，确定所述待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。本发明实施例借助具有记录自身运动轨迹的功能的辅助标定设备，从而可以不受待标定相机的视野范围的限制，来对其进行位置标定。

Description

位置标定方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及一种位置标定方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域。

背景技术

在一些应用场景中，希望通过设置于场所中的相机来定位该场所中的人或物(以下为物体)的空间位置。通过图像处理技术，对拍摄的物体的图像进行分析，可以获得到该物体相对于相机的相对位置。该相对位置可以包括相对平移位置和/或相对旋转位置。

在很多情况下，在场所中会设置有多个相机，每个相机相当于一个固定观测点，物体可能会从相机的视野范围进入到另一个相机的视野范围，为了使得各个相机对于该物体的定位具有一致性(相对于同一坐标体系)或者希望对该物体进行持续性的定位，需要对各个相机进行位置标定，所说的位置标定是指各个相机能够确定出相对于同一个空间坐标基准点(虚拟的原点或者某个参照物)的相对位置。

不过，各个相机的设置位置可能比较分散，由于视野范围的限制，很难对同一个作为坐标基准点的参照物进行拍摄，所以，很难对各个相机进行相对同一坐标基准点的位置标定。

发明内容

本发明实施例提供一种位置标定方法、装置及电子设备，以实现对场所中的各个相机的位置标定，而不受相机分布位置的影响。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种位置标定方法，包括：

确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；

确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；

确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；

根据所述第一相对位置和所述运动轨迹，确定辅助标定设备在所述第二位置时相对于所述坐标基准点的第三相对位置；根据所述第二相对位置和所述第三相对位置，确定所述待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。

本发明实施例还提供了一种位置标定装置，包括：

第一位置确定模块，用于确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；

运动轨迹确定模块，用于确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；

第二位置确定模块，确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；

第三位置确定模块，用于根据所述第一相对位置和所述运动轨迹，确定辅助标定设备在第二位置时相对于坐标基准点的第三相对位置；

标定位置确定模块，用于根据所述第二相对位置和所述第三相对位置，确定该待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，耦合至所述存储器，用于执行所述程序，以用于如下处理：

确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；

确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；

确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；

根据所述第一相对位置和所述运动轨迹，确定辅助标定设备在所述第二位置时相对于所述坐标基准点的第三相对位置；根据所述第二相对位置和所述第三相对位置，确定所述待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。

本发明实施例的位置标定方法、装置及电子设备，借助具有记录自身运动轨迹的功能的辅助标定设备，从而可以不受待标定相机的视野范围的限制，来对其进行位置标定。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例的应用场景示意图之一；

图2为本发明实施例的位置标定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例的应用场景示意图之二；

图4为本发明实施例的位置标定装置的结构示意图；

图5为本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

下面通过一些具体实施例来进一步说明本发明的技术方案。

在一些场所中，希望通过设置于场所中的多个相机，来对场所中移动的人或物进行统一的定位，无论人或物处于场所中的哪个位置，都能够将人或物映射到统一的地图中。要实现这个目的，首先需要对各个相机进行统一位置标定，即要确定各个相机相对于同一个坐标基准点的相对位置。

本发明实施例提出了一种针对相机的位置标定技术，借助具有能够记录自身运动轨迹的辅助标定设备，来实现对场所中各个相机的位置标定。这种辅助标定设备可以是手机等智能终端设备，利用其中设置的陀螺仪等能够检测自身运动和姿态的传感器对自身的运动状态进行实时记录并计算出运动轨迹。具体地，可以利用SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)算法，来根据陀螺仪检测到的数据形成自身的运动轨迹。

在事先确定了该辅助标定设备相对于坐标基准点的相对位置(称作第一相对位置)后，可以将该辅助标定设备进行移动，使之进入场所内各个相机的视野范围中，各个相机可以利用图像处理技术检测出相机相对于该辅助标定设备的相对位置(称作第二相对位置)。由于辅助标定设备具有记录自身运动轨迹的功能，可以在任意时刻根据其运动轨迹计算出当前相对于第一相对位置的位置变化关系，也就能够确定出，当前时刻相对于坐标基准点的相对位置(称作第三相对位置)。

对于任何一个相机而言，在确定额相机相对于辅助标定设备的第二相对位置，并获取到此刻辅助标定设备相对于原点的第三相对位置后，就可以计算出相机相对于坐标基准点的相对位置(称作标定位置)。

在上述的标定过程中，利用辅助标定设备的轨迹记录功能，将相对于同一个坐标基准点的相对位置关系，从一个相机的视野范围带入到另一个相机的视野范围，无论场所中的相机如何布局，利用该辅助标定设备都能够实现对各个相机的标定。

实施例一

如图1所示，为本发明实施例的应用场景示意图之一，并同时参照图2所示，其为本发明实施例的位置标定方法的流程示意图，该方法包括：

S101：确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置。如前面所介绍的，辅助标定设备可以采用手机等智能终端设备，结合图1中所示的场景，在第一位置时，可以通过后面介绍的几种方式来确定第一相对位置。

S102：确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹。辅助标定设备可以从第一位置时起该辅助标定设备记录自身的运动轨迹，然后在第二位置时，提取第一位置到第二位置之间的运动轨迹。具体地，其中，辅助标定设备中可以设置有陀螺仪(目前的智能手机中都设置有陀螺仪)，相应地，从第一位置时起该辅助标定设备记录自身的运动轨迹可以包括：从第一位置时起，辅助标定设备利用陀螺仪检测并记录自身的平移和/或转动的运动轨迹，具体地，可以采用SLAM算法结合陀螺仪检测的数据来生成运动轨迹。

S103：确定待标定相机在第二位置时相对于该辅助标定设备的第二相对位置。如图1所示，手机移动后进入了待标定相机的视野范围内，带标定相机能够对辅助标定设备进行拍照，并且可以具有图像处理技术获取到待标定相机相对于手机的相对位置。具体的，该步骤可以包括：

S1031：获取待标定相机在第二位置时对辅助标定设备拍摄的第三图像(为了与后面的图像进行区分称作第三图像)；

S1032：对该第三图像进行图像分析，确定该待标定相机相对于该辅助标定设备的第二相对位置。

S104：根据第一相对位置和上述第一位置和第二位置之间的运动轨迹，确定辅助标定设备在第二位置时相对于坐标基准点的第三相对位置。

S105：根据第二相对位置和第三相对位置，确定该待标定相机的相对于坐标基准点的标定位置。基于步骤S102和步骤S103的处理结果，获得了在第二位置时辅助标定设备相对于坐标基准点的第二相对位置和待标定相机相对于辅助标定设备的第三相对位置，而待标定相机相对于坐标基准点的相对位置(也就是最终的标定位置)可以通过第二相对位置和第三相对位置的相加而获得。步骤S103和步骤S104获得的位置数据可以通过无线通信方式发给设置在场所内的本地服务器或者通过无线网络发给云端的服务器，并由这些服务器来完成最终的标定位置的计算。

图1所示的场景中，仅示出了一个待标定相机，在同一场所内，可以存在多个待标定相机。在图1所示的场景的基础上，让手机继续移动，并持续记录自身的运动轨迹，当到达另一个待标定相机的视野范围后，重复执行步骤S102至S105处理，就可以确定能另一个待标定相机相对于坐标基准点的标定位置。

在本发明实施例中，相对位置可以包括相对平移位置和/或相对旋转位置，相机相对于辅助标定设备的相对平移位置和相对旋转位置，可以通过对相机拍摄的辅助标定设备的图像进行分析而获得。同理，上述的运动轨迹也可以包括相对平移和/或相对旋转的运动轨迹。

此外，为了清楚的描述技术方案，引入了第一位置和第二位置的表述，整个的标定处理过程，实际上是通过在这两个位置拍摄的图像和两个位置间的运动轨迹记录来完成的。在第一位置和第二位置之间，辅助标定设备可以从待标定相机的视野范围外(作为坐标基准点的参照物位于视野范围外)的起始位置移动到待标定相机的视野范围内，或者从另一个相机的视野范围内，移动到另一个相机的视野范围。

在上述的技术方案中，为了对待标定相机进行标定，需要先确定辅助标定设备在记录轨迹的初始状态下，相对于坐标基准点的相对位置，也就是步骤S101中的第一相对位置。对于辅助标定设备的起始位置标定可以包括如下几种方式：

方式一：辅助标定设备通过对坐标基准点参照物进行拍照来确定起始位置。

在方式一中，辅助标定设备需要具有相机模块，在第一位置时对作为坐标基准点的参照物拍摄，通过图像处理来确定相对于坐标基准点的相对位置。具体地，上述步骤S101中，确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置可以具体包括：

S1011：获取相机模块在第一位置时对作为坐标基准点的参照物拍摄的第一图像；

S1012：对该第一图像进行图像分析，确定该辅助标定设备相对于坐标基准点的第一相对位置。

方式二：利用已经标定的相机来确定辅助标定设备的起始位置。

在方式二中，辅助标定设备不需要具有相机模块，可以利用已经标定的相机(已经确定了相对于坐标基准点的相机)来确定起始位置。具体地，上述步骤S101中，确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置可以具体包括：

S1011’：获取已标定相机在第一位置时对辅助标定设备拍摄的第二图像；

S1012’：对该第二图像进行图像分析，确定该已标定相机相对于该辅助标定设备的第四相对位置；

S1013’：根据已标定相机相对于坐标基准点的标定位置和第四相对位置，确定第一相对位置。

方式二的处理方式可能存在于如下两种应用场景中：

应用场景之一：已经标定的相机本身可以作为坐标基准点，即该相机被标定为坐标基准点。在场所中，可以选择任意一个相机作为坐标基准点，并用该相机拍摄辅助标定设备，确定出该辅助标定设备相对于该相机(坐标基准点)的相对位置后，再开始对其他相机进行位置标定。

应用场景之二：当利用辅助标定设备对多个相机进行位置标定时，如果中途辅助标定设备的运动轨迹记录中断，可以利用任意一个已经标定相机来重新确定辅助标定设备的起始位置并继续进行相机位置标定。

如图3所示，其为本发明实施例的应用场景示意图之二。在第一位置时通过已经标定的相机拍摄手机的图像，并确定出已经标定的相机相对于手机的相对位置(上述第四相对位置)。由于相机已经标定，其相对于坐标基准点的相对位置(标定位置)已经确定，经过计算可以得出第一位置时手机相对于坐标基准点的相对位置(上述的第一相对位置)。之后，就可以和图1所以的场景一样，手机开始记录其自身的运动轨迹，待进入待标定相机的视野范围后，然后就可以继续执行步骤S102到步骤S105的处理，从而确定出待标定相机的标定位置。

方式三：辅助标定设备不需要具有相机模块，将辅助标定设备第一位置时所在位置作为坐标基准点。

方式四：辅助标定设备不需要具有相机模块，在起始位置处，虚拟一个相对位置作为坐标基准点，比如，相对起始位置向指定方向平移1米并转动20度的相对位置作为坐标基准点，并记录下该相对位置关系用作后续位置标定计算。需要说明的是，在实际应用中，坐标基准点的作用是在于让各个相机能够以统一的坐标系对场所中的人或物进行定位，坐标基准点本身可以不具有任何意义。因此，无论以场所中的参照物作为坐标基准点还是以辅助标定设备的起始位置作为坐标基准点或者以方式四中的一个虚拟位置作为坐标基准点，都可以实现本发明的目的，只要能够确定出辅助标定设备相对于坐标基准点的相对位置即可。

本发明实施例的位置标定方法，借助具有记录自身运动轨迹的功能的辅助标定设备，从而可以不受待标定相机的视野范围的限制，来对其进行位置标定。尤其是针对场所中的多个不同位置的相机，可以以场所中的任意参照物作为坐标基准点，并通过一个辅助标定设备就能够完成全部相机的位置标定，节省了专业标定设备以及人工标定的成本投入。

实施例二

如图4所示，其为本发明实施例的位置标定装置的结构示意图，该装置可以设置于与相机和辅助标定设备具有通信关系的服务器上，也可以设置于辅助标定设备上或者相机对应的数据处理设备上，或者各个模块分散设置于服务器和辅助标定设备上，或者分散设置于服务器、辅助标定设备以及相机上。该装置包括：

第一位置确定模块11，用于确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置。

其中，可以通过对作为坐标基准点的参照物进行拍摄来获取确定辅助标定设备的第一相对位置，在这种情况下，辅助标定设备需要具有相机模块。具体地，上述的获取第一相对位置的处理可以具体包括：获取相机模块在第一位置时对作为坐标基准点的参照物拍摄的第一图像；对该第一图像进行图像分析，确定该辅助标定设备相对于坐标基准点的第一相对位置。

作为另外一种情形，可以利用已经标定的相机来确定辅助标定设备的第一相对位置。具体地，上述获取第一相对位置的处理可以具体包括：获取已标定相机在第一位置时对辅助标定设备拍摄的第二图像；对该第二图像进行图像分析，确定该已标定相机相对于该辅助标定设备的第四相对位置；根据已标定相机相对于坐标基准点的标定位置和第四相对位置，确定第一相对位置。此外，还有可以存在上述的实施例中的方式三和方式四中的确定辅助标定设备的起始位置的情形。

运动轨迹确定模块12，用于确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹。辅助标定设备可以从第一时刻起该辅助标定设备记录自身的运动轨迹，并且可以在第二相对位置时提取第一位置到第二位置之间的运动轨迹。其中，辅助标定设备中可以设置有陀螺仪，相应地，从第一位置时起该辅助标定设备记录自身的运动轨迹可以包括：从第一位置时起，辅助标定设备利用陀螺仪检测并记录自身的平移和/或转动的运动轨迹，具体地，可以采用SLAM算法结合陀螺仪检测的数据来生成运动轨迹。

第二位置确定模块13，确定待标定相机在第二位置时相对于该辅助标定设备的第二相对位置。具体地，确定待标定相机在第二位置时相对于该辅助标定设备的第二相对位置可以包括：获取待标定相机在第二位置时对辅助标定设备拍摄的第三图像；对该第三图像进行图像分析，确定该待标定相机相对于该辅助标定设备的第二相对位置。

第三位置确定模块14，用于根据第一相对位置和第一位置与第二位置之间的运动轨迹，确定辅助标定设备在第二位置时相对于坐标基准点的第三相对位置。第三位置确定模块14的处理，可以由第二位置确定模块13来触发。当然，由于运动轨迹是持续记录的，可以提取之前任意时刻的运动轨迹，因此，也可以在第二位置确定模块13将确定的第二相对位置发送给标定位置确定模块15后，由标定位置确定模块15触发第三位置确定模块14执行确定第三相对位置的处理。

标定位置确定模块15，用于根据第二相对位置和第三相对位置，确定该待标定相机的相对于坐标基准点的标定位置。

对于上述处理过程具体说明、技术原理详细说明以及技术效果详细分析在前面实施例中进行了详细描述，在此不再赘述。

本发明实施例的位置标定装置，借助具有记录自身运动轨迹的功能的辅助标定设备，从而可以不受待标定相机的视野范围的限制，来对其进行位置标定。尤其是针对场所中的多个不同位置的相机，可以以场所中的任意参照物作为坐标基准点，并通过一个辅助标定设备就能够完成全部相机的位置标定，节省了专业标定设备以及人工标定的成本投入。

实施例三

前面实施例描述了本发明实施例的流程处理及装置结构，上述的方法和装置的功能可借助一种电子设备实现完成，如图5所示，其为本发明实施例的电子设备的结构示意图，具体包括：存储器110和处理器120。

存储器110，用于存储程序。

除上述程序之外，存储器110还可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

存储器110可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器120，耦合至存储器110，用于执行存储器110中的程序，以用于执行如下处理：

确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；

确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；

确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；

根据所述第一相对位置和所述第二位置时的运动轨迹，确定辅助标定设备在所述第二位置时相对于所述坐标基准点的第三相对位置；根据所述第二相对位置和所述第三相对位置，确定所述待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。

其中，辅助标定设备具有相机模块，确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置可以包括：

获取相机模块在第一位置时对作为坐标基准点的参照物拍摄的第一图像；

对该第一图像进行图像分析，确定该辅助标定设备相对于坐标基准点的第一相对位置。

其中，确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置可以包括：

获取已标定相机在第一位置时对辅助标定设备拍摄的第二图像；

对该第二图像进行图像分析，确定该已标定相机相对于该辅助标定设备的第四相对位置；

根据已标定相机相对于坐标基准点的标定位置和第四相对位置，确定第一相对位置。

其中，辅助标定设备中设置有陀螺仪，确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹可以包括：

从第一位置时起，辅助标定设备利用陀螺仪检测并记录自身的平移和/或转动的运动轨迹，并在第二位置时提取第一位置到第二位置之间的运动轨迹。

其中，确定待标定相机在第二位置时相对于该辅助标定设备的第二相对位置可以包括：

获取待标定相机在第二位置时对辅助标定设备拍摄的第三图像；

对该第三图像进行图像分析，确定该待标定相机相对于该辅助标定设备的第二相对位置。

其中，第一相对位置、第二相对位置以及第三相对位置中的相对位置包括：相对平移位置和/或相对旋转位置。

对于上述处理过程具体说明、技术原理详细说明以及技术效果详细分析在前面实施例中进行了详细描述，在此不再赘述。

进一步，如图所示，电子设备还可以包括：通信组件130、电源组件140、音频组件150、显示器160等其它组件。图中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图中所示组件。

通信组件130被配置为便于电子设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件130经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件130还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

电源组件140，为电子设备的各种组件提供电力。电源组件140可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

音频组件150被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件150包括一个麦克风(MIC)，当电子设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器110或经由通信组件130发送。在一些实施例中，音频组件150还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

显示器160包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种位置标定方法，包括：

确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；

确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；

确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；根据所述第一相对位置和所述运动轨迹，确定辅助标定设备在所述第二位置时相对于所述坐标基准点的第三相对位置；根据所述第二相对位置和所述第三相对位置，确定所述待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述辅助标定设备具有相机模块，所述确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置包括：

获取所述相机模块在第一位置时对作为所述坐标基准点的参照物拍摄的第一图像；

对该第一图像进行图像分析，确定该辅助标定设备相对于所述坐标基准点的第一相对位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置包括：

获取已标定相机在第一位置时对所述辅助标定设备拍摄的第二图像；

对该第二图像进行图像分析，确定该已标定相机相对于该辅助标定设备的第四相对位置；

根据所述已标定相机相对于坐标基准点的标定位置和所述第四相对位置，确定所述第一相对位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述辅助标定设备中设置有陀螺仪，所述确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹包括：

从所述第一位置时起，所述辅助标定设备利用所述陀螺仪检测并记录自身的平移和/或转动的运动轨迹，并在第二位置时提取第一位置到第二位置之间的运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置包括：

获取待标定相机在第二位置时对所述辅助标定设备拍摄的第三图像；

对该第三图像进行图像分析，确定该待标定相机相对于该辅助标定设备的第二相对位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一相对位置、所述第二相对位置以及第三相对位置中的相对位置包括：相对平移位置和/或相对旋转位置。

7.一种位置标定装置，包括：

第一位置确定模块，用于确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；

运动轨迹确定模块，用于确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；

第二位置确定模块，确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；

第三位置确定模块，用于根据所述第一相对位置和所述运动轨迹，确定辅助标定设备在第二位置时相对于坐标基准点的第三相对位置；

标定位置确定模块，用于根据所述第二相对位置和所述第三相对位置，确定该待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述辅助标定设备具有相机模块，所述确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置包括：

获取所述相机模块在第一位置时对作为坐标基准点的参照物拍摄的第一图像；

对该第一图像进行图像分析，确定该辅助标定设备相对于坐标基准点的第一相对位置。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置包括：

获取已标定相机在第一位置时对所述辅助标定设备拍摄的第二图像；

对该第二图像进行图像分析，确定该已标定相机相对于该辅助标定设备的第四相对位置；

根据所述已标定相机相对于坐标基准点的标定位置和所述第四相对位置，确定所述第一相对位置。

10.一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，耦合至所述存储器，用于执行所述程序，以用于如下处理：

确定辅助标定设备在第一位置时相对于预设的坐标基准点的第一相对位置；

确定辅助标定设备从第一位置到第二位置之间的运动轨迹；

确定待标定相机相对于该辅助标定设备在第二位置时的第二相对位置；

根据所述第一相对位置和所述第二位置时的运动轨迹，确定辅助标定设备在所述第二位置时相对于所述坐标基准点的第三相对位置；根据所述第二相对位置和所述第三相对位置，确定所述待标定相机的相对于所述坐标基准点的标定位置。

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