CN111062540B - 反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111062540B CN111062540B CN201911359142.6A CN201911359142A CN111062540B CN 111062540 B CN111062540 B CN 111062540B CN 201911359142 A CN201911359142 A CN 201911359142A CN 111062540 B CN111062540 B CN 111062540B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- information
- layout
- reflector
- preset
- navigation positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/043—Optimisation of two dimensional placement, e.g. cutting of clothes or wood
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Economics (AREA)
- Marketing (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明提供一种反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质，通过输入待检查的反光板布局方案，反光板布局方案包括反光板的布局信息；对于预设运行路径上的任一路径点，根据反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对反光板布局方案是否合格进行检查，并输出检查结果。通过模拟的方式进行反光板布局检查，削减反光板布置施工前的大量测试检查工作，简化反光板布置检查流程，实现快速便捷的检查，降低了操作人员的经验技术水平门槛，降低成本，提高实际工程应用中反光板布置的效率。
Description
技术领域
本发明涉及定位与导航的应用技术领域，尤其涉及一种反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能的发展，智能化的无人工厂、无人仓储、无人车间等已逐渐得到广泛应用，其中的关键智能设备无疑是自主搬运机器人，它能在设定的区域内，根据自身携带的传感器实现实时定位，并自主向目标位置移动。
目前，基于识别反光板的定位方法是一种自主搬运机器人定位方法，通过激光雷达等导航定位传感器识别设置在自主搬运机器人活动范围内的若干个定位标识(如反光板)来确定其坐标位置，基于识别反光板的定位方法因有着精度高、稳定性好等诸多优点而被广泛使用。通常为了保证定位的稳定性和高精度，需要合理布置反光板，比如要保证机器人在运动的每个位置都可识别到足够的反光板、反光板的布置要尽量避免对称或全等的形状等，在实际工程施工布置反光板时，大多以粘贴或支架安装的形式固定于墙体、货架等物体表面，若首次布置不合理，很难进行修改，并且随着区域的增大布置不合理的概率也会大大增加。
针对上述问题，目前通常为了提高反光板布置的合理性，要么需要耗费大量的人力、物力，进行反复的测试工作，但是工作量繁重，而且耗时长；要么增加反光板数量，但是增加成本，而且降低了场景的适应性。另外，对于反光板布置人员的经验技术水平也有着较高的要求。
发明内容
本发明实施例提供一种反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质，以减少反光板布置施工前的大量测试检查工作，降低操作人员的经验技术水平门槛，降低成本，提高反光板布置的效率。
本发明实施例的第一方面是提供一种反光板布局检查方法，包括：
输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；
对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；
根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查，并输出检查结果。
在一种可能的设计中，所述根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息，包括：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板；
根据所述目标反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，预测所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息。
在一种可能的设计中，所述根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板，包括：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点时落入所述导航定位传感器的探测距离范围内的第一组反光板；
根据所述第一组反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的探测精度，删除所述第一组反光板中与所述导航定位传感器之间存在遮挡的反光板，得到第二组反光板；
根据所述第二组反光板的布局信息、以及所述预设路径点信息，从所述第二组反光板中筛选均匀分布在该路径点周围的预定个数的反光板，作为所述目标反光板。
在一种可能的设计中，所述根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查，包括：
根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，获取预测导航定位位置与该路径点之间的位置距离偏差和/或方向角偏差；
若位置距离偏差和/或方向角偏差超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局不合格；
若位置距离偏差和/或方向角偏差未超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局合格。
在一种可能的设计中，所述输出检查结果，包括：
若确定所述目标反光板的布局不合格，则输出该路径点的预设路径点信息、所述目标反光板的布局信息和所述预测导航定位信息中的至少一项和/或输出改变路径或改变反光板布局的提示信息，并显示在显示单元上；
若所有路径点的目标反光板的布局均合格时，输出所述反光板布局方案和/或所述预设运行路径。
在一种可能的设计中，所述根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息之前，还包括：
获取所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息；
其中所述预设路径点信息包括路径点的位置坐标和方向角，所述导航定位传感器的预设性能信息包括探测距离范围和探测精度。
在一种可能的设计中，所述获取所述预设路径点信息，包括：
获取运行路径的路径信息；
将所述运行路径离散化成路径点，根据所述路径信息获取每一路径点的所述预设路径点信息。
在一种可能的设计中，所述反光板布局方案还包括预设环境布局信息，所述预设环境布局信息包括环境障碍物的形状和/或位置坐标。
在一种可能的设计中，所述待检查的反光板布局方案为在二维平面上的反光板布局方案、或在三维空间中的反光板布局方案。
本发明实施例的第二方面是提供一种反光板布局检查装置，包括：
输入模块，用于输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；
检查模块，用于对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查；
输出模块，用于输出检查结果。
在一种可能的设计中，所述检查模块在根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息时，用于：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板；
根据所述目标反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，预测所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息。
在一种可能的设计中，所述检查模块在根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板时，用于：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点时落入所述导航定位传感器的探测距离范围内的第一组反光板；
根据所述第一组反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的探测精度，删除所述第一组反光板中与所述导航定位传感器之间存在遮挡的反光板，得到第二组反光板；
根据所述第二组反光板的布局信息、以及所述预设路径点信息，从所述第二组反光板中筛选均匀分布在该路径点周围的预定个数的反光板，作为所述目标反光板。
在一种可能的设计中，所述检查模块在根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查时，用于：
根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，获取预测导航定位位置与该路径点之间的位置距离偏差和/或方向角偏差；
若位置距离偏差和/或方向角偏差超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局不合格；
若位置距离偏差和/或方向角偏差未超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局合格。
在一种可能的设计中，所述输出模块用于：
若确定所述目标反光板的布局不合格，则输出该路径点的预设路径点信息、所述目标反光板的布局信息和所述预测导航定位信息中的至少一项和/或输出改变路径或改变反光板布局的提示信息，并显示在显示单元上；
若所有路径点的目标反光板的布局均合格时，输出所述反光板布局方案和/或所述预设运行路径。
在一种可能的设计中，所述输入模块还用于：
获取所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息；
其中所述预设路径点信息包括路径点的位置坐标和方向角，所述导航定位传感器的预设性能信息包括探测距离范围和探测精度。
在一种可能的设计中，所述输入模块在获取所述预设路径点信息时，用于：
获取运行路径的路径信息；
将所述运行路径离散化成路径点，根据所述路径信息获取每一路径点的所述预设路径点信息。
在一种可能的设计中，所述反光板布局方案还包括预设环境布局信息，所述预设环境布局信息包括环境障碍物的形状和/或位置坐标。
在一种可能的设计中，所述待检查的反光板布局方案为在二维平面上的反光板布局方案、或在三维空间中的反光板布局方案。
本发明实施例的第三方面是提供一种反光板布局检查设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本发明实施例提供的反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质，通过输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查，并输出检查结果。本发明实施例中通过模拟的方式进行反光板布局检查，削减反光板布置施工前的大量测试检查工作，简化反光板布置检查流程，实现快速便捷的检查，降低了操作人员的经验技术水平门槛，降低成本，提高了实际工程应用中反光板布置的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的反光板布局检查方法流程图；
图2为本发明另一实施例提供的反光板布局检查方法流程图；
图3为本发明实施例提供的反光板布局检查方法应用场景示意图；
图4为本发明另一实施例提供的反光板布局检查方法流程图；
图5为本发明实施例提供的反光板布局检查装置的结构图；
图6为本发明实施例提供的反光板布局检查设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的反光板布局检查方法流程图。本实施例提供了一种反光板布局检查方法，其执行主体为反光板布局检查系统，具体的，反光板布局检查系统可配置在服务器、个人计算机或者其他终端设备上。本实施例提供的该反光板布局检查方法具体步骤如下：
S101、输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息。
在本实施例中，对于某一特定的工厂仓库或车间，可以先获取待检查的反光板布局方案，其中反光板布局方案可以为预先配置好的反光板布局文件，反光板布局文件可以是记录反光板的布局信息的文档文件，也可以是标注了反光板的布局信息的图纸文件，或者其他类型的文件亦可，反光板的布局信息则具体可包括但不限于反光板序号、形状、直径、相对位置坐标等等。其中所述待检查的反光板布局方案为在二维平面上的反光板布局方案、或在三维空间中的反光板布局方案，也即本实施例中反光板布局检查方法可对二维平面上的反光板布局方案进行检查，也可对在三维空间中的反光板布局方案进行检查。
此外，反光板布局方案也可临时配置和修改，例如在工厂仓库平面图或三维图上依次标注各个反光板的布局信息。
S102、对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息。
在本实施例中，对于已经确定的工厂仓库或车间，其环境布局、自主搬运机器人的运行路径、以及自主搬运机器人的导航定位传感器的性能信息都是确定的，可以预先将上述信息录入到反光板布局检查系统中，进而在对反光板布局方案进行检查时，可根据反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，来预测自主搬运机器人在每一个路径点处仅由反光板能否准确得到导航定位信息，也即先获取导航定位传感器在路径点的预测导航定位信息，以便于后续根据预测导航定位信息和路径点的预设路径点信息来判断反光板布局方案是否合格。
需要说明的是，本实施例中可以预先获取所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，上述信息可以为文件格式，可导入到反光板布局检查系统，或者直接在反光板布局检查系统设置上述信息。其中所述预设路径点信息可包括但不限于路径点的位置坐标和方向角，所述导航定位传感器的预设性能信息可包括但不限于探测距离范围和探测精度，导航定位传感器的预设性能信息还可包括定位算法等。
S103、根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查，并输出检查结果。
在本实施例中，在获取到某一路径点处的预测导航定位信息后，可将预测导航定位信息与该路径点的预设路径点信息进行比对，可获取距离偏差和/或方位角偏差，若偏差较大，则确定该路径点处周围的一个或多个反光板布局不合格；当然也可检查预设运行路径是否合理。
进一步的，若确定反光板布局不合格或预设运行路径不合理，可以在显示单元的特定提示区域显示不合格信息；若反光板布局合格，可导出反光板布局信息，若预设运行路径合理，可导出预设运行路径。
本实施例提供的反光板布局检查方法，通过输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查，并输出检查结果。本实施例中通过模拟的方式进行反光板布局检查，削减反光板布置施工前的大量测试检查工作，简化反光板布置检查流程，实现快速便捷的检查，降低了操作人员的经验技术水平门槛，降低成本，提高了实际工程应用中反光板布置的效率。
图2为本发明实施例提供的反光板布局检查方法流程图。在上述实施例的基础上，本实施例提供的反光板布局检查方法具体步骤如下：
S201、获取所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息；
其中所述预设路径点信息包括但不限于路径点的位置坐标和方向角，所述导航定位传感器的预设性能信息包括但不限于探测距离范围和探测精度，导航定位传感器的预设性能信息还可包括定位算法等。
在本实施例中，可以向反光板布局检查系统导入工厂仓库的平面图纸，例如图3中的CAD图纸3-1，从平面图纸中获取预设环境布局信息，如货架、墙、柱子等障碍物的形状和位置坐标(端点坐标)。进一步的，可将预设环境布局信息显示在显示单元上，例如，将上述标注有障碍物的形状和位置坐标的平面图纸显示在显示单元上。当然，若反光板的布局信息中已包括反光板相对于环境布局的位置坐标，或者反光板布局信息本来就包括工厂仓库的平面图纸，可以直接显示反光板布局信息即可，可不单独导入工厂仓库的平面图纸、不需再获取预设环境布局信息。在另一种可选实施例中所述反光板布局方案可包括反光板的布局信息以及预设环境布局信息，所述预设环境布局信息可包括但不限于环境障碍物的形状和/或位置坐标。
此外，还可获取预设运行路径上的预设路径点信息，更具体的，可以先获取运行路径的路径信息，如图3中的路径信息3-2，路径信息可以通过文件导入，也可在工厂仓库的平面图纸上设置运行路径，从而得到路径信息；进一步的，将所述运行路径离散化成路径点，根据所述路径信息获取每一路径点的所述预设路径点信息。例如，在运行路径上每间隔ΔL获取一个路径点，从路径信息中获取该路径点对应的位置坐标和方向角，作为路径点信息。其中ΔL可根据实际需要取值，优选的ΔL可以为1cm。
此外，还可获取导航定位传感器的预设性能信息，导航定位传感器可以为激光雷达，其性能信息可包括对反光板的探测距离范围和探测精度，同样的，可以通过文件导入，也可直接在反光板布局检查系统中设置。
S202、输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息。
在本实施例中，反光板布局方案具体可以为预先配置好的反光板布局文件，反光板布局文件可以是记录反光板的布局信息的文档文件，也可以是标注了反光板的布局信息的图纸文件，或者其他类型的文件亦可。此外，也可直接在工厂仓库的平面图纸上设置反光板，并标注各个反光板的布局信息，如图3中反光板3-3至3-8。其中，反光板的布局信息具体可包括但不限于反光板序号、形状、直径、位置坐标等等。需要说明的是，本实施例中可并不限制S201和S202执行的先后顺序。
可选的，本实施例中可将反光板布局信息显示在显示单元中，也可将运行路径的路径信息显示在显示单元，以便于查看。
进一步的，在获取到反光板布局方案后，可以先判断各反光板与环境中的障碍物是否存在重叠的情况，若存在重叠情况，则说明出现重叠的反光板布局不合格，可重新设置该反光板，使其与障碍物不出现重叠。
S203、根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板。
在本实施例中，可以从起始路径点开始，依次遍历各路径点，对于任一路径点，根据上述各种信息确定在该路径点处导航定位传感器能够探测到的目标反光板。此外，可以在显示单元上中显示出导航定位传感器当前所在位置，如图3中在CAD图纸3-1中显示出导航定位传感器3-9，以便于查看检查进度。
更具体的，如图4所示，S203可以包括如下步骤：
S2031、根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点时落入所述导航定位传感器的探测距离范围内的第一组反光板。
在本实施例中，可以以路径点为圆心，以导航定位传感器的探测距离为半径圈出一个区域范围，根据反光板的布局信息判断落入该区域范围内的所有反光板作为第一组反光板，个数为m1。需要说明的是，第一组反光板中可能包括存在遮挡的反光板，也即该反光板与导航定位传感器之间存在障碍物遮挡。
S2032、根据所述第一组反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的探测精度，删除所述第一组反光板中与所述导航定位传感器之间存在遮挡的反光板，得到第二组反光板。
在本实施例中，从第一组反光板中筛选出上述的存在遮挡的反光板，并删除，从而得到第二组反光板，个数为m2，并且m1≥m2。具体的，可将第一组反光板中任意一个反光板的边缘与路径点进行连线，判断连线之间是否存在障碍物，或者将路径点周围的障碍物的边缘与路径点进行连线，判断连线之间是否存在反光板、且障碍物位于反光板与路径点之间。本实施例通过上述方法可以得到导航定位传感器在路径点处能够探测到的所有反光板，其中没有存在遮挡的反光板。
S2033、根据所述第二组反光板的布局信息、以及所述预设路径点信息，从所述第二组反光板中筛选均匀分布在该路径点周围的预定个数的反光板，作为所述目标反光板。
在本实施例中，由于当导航定位传感器探测到多个反光板时会从中选择某些均匀分布在周围的反光板在进行导航定位，因此需要从第二组反光板中筛选均匀分布在该路径点周围的预定个数的反光板，得到目标反光板，个数为m3，其中m2≥m3≥3，也即目标反光板至少为3个。本实施例中可以将第二组反光板中的各反光板与路径点连线，根据预定个数以及连线夹角筛选均匀分布的反光板，例如，预定个数为3个，则可筛选出三条夹角接近120度的连线对应的反光板，作为目标反光板。
需要说明的是，为了模拟真实的导航定位传感器探测反光板的情况，上述过程中均可考虑导航定位传感器的探测精度。
S204、根据所述目标反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，预测所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息。
在本实施例中，在获取到目标反光板后，可根据目标反光板的布局信息，以及导航定位传感器的探测精度，模拟真实的导航定位传感器探测反光板进行导航定位，预测出导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息。具体的，可模拟激光雷达向目标反光板发出探测信号，并接收目标反光板反射的回波信号，并结合探测精度判断距离、方位角等信息，从而确定该路径点的预测导航定位信息。
需要说明的是，为了模拟真实的导航定位传感器探测反光板的情况，上述过程中均可考虑导航定位传感器的探测精度。
S205、根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，获取预测导航定位位置与该路径点之间的位置距离偏差和/或方向角偏差。
在本实施例中，在获取到该路径点的预测导航定位信息后，可获取预测导航定位位置p′与路径点的真实位置p之间的位置距离偏差ΔD和/或方向角偏差Δθ，其中ΔD和Δθ可以取绝对值。
S206、若位置距离偏差和/或方向角偏差超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局不合格。
在本实施例中，将上述的位置距离偏差ΔD和/或方向角偏差Δθ与预设阈值进行比较，若位置距离偏差ΔD绝对值大于位置偏差阈值TD，和/或方向角偏差Δθ绝对值大于方向角偏差阈值Tθ，则确定目标反光板的布局不合格。优选的TD为2cm，Tθ为0.2°。
由于目标反光板是从第二组反光板中筛选出的，存在一定的随机性，因此为了对全部反光板布局进行检查，可以重复多次执行上述过程，也即可对各路径点进行多次遍历；当然也可在S2033选出多种可能的目标反光板的筛选方案，对每种可能的筛选方案进行S204-S206的过程。
S207、若确定所述目标反光板的布局不合格，则输出该路径点的预设路径点信息、所述目标反光板的布局信息和所述预测导航定位信息中的至少一项和/或输出改变路径或改变反光板布局的提示信息，并显示在显示单元上。
在本实施例中，若确定目标反光板的布局不合格，可以将该路径点的预设路径点信息、所述目标反光板的布局信息和所述预测导航定位信息中的至少一项显示在显示单元上，此外也可输出改变路径或改变反光板布局的提示信息、并显示在显示单元上，具体的，可显示在显示单元的记过提示区域。
进一步的，若某一路径点经过上述检查后确定目标反光板布局合格，则可进行下一路径点的检查。对每一路径点经过上述检查后，若全部合格，则可将反光板布局信息导出，用于实际工程施工布置反光板。
此外，若确定目标反光板的布局不合格，可对目标反光板的布局信息进行调整，然后重新执行本实施例的上述步骤，直至得到合格的反光板布局方案。
本实施例提供的反光板布局检查方法，通过输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查，并输出检查结果。本实施例中通过模拟的方式进行反光板布局检查，削减反光板布置施工前的大量测试检查工作，简化反光板布置检查流程，实现快速便捷的检查，降低了操作人员的经验技术水平门槛，降低成本，提高了实际工程应用中反光板布置的效率；此外，通过信息导入、信息设置等方式，可以简单快速的实现建模，统一各信息坐标系的同时，确保布局的理论精度。
图5为本发明实施例提供的反光板布局检查装置的结构图。本实施例提供的反光板布局检查装置可以执行反光板布局检查方法实施例提供的处理流程，如图5所示，所述反光板布局检查装置400包括输入模块401、检查模块402以及输出模块403。
输入模块401，用于输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；
检查模块402，用于对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查；
输出模块403，用于输出检查结果。
在上述任一实施例的基础上，所述检查模块402在根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息时，用于：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板；
根据所述目标反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，预测所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息。
在上述任一实施例的基础上，所述检查模块402在根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板时，用于：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点时落入所述导航定位传感器的探测距离范围内的第一组反光板；
根据所述第一组反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的探测精度，删除所述第一组反光板中与所述导航定位传感器之间存在遮挡的反光板，得到第二组反光板；
根据所述第二组反光板的布局信息、以及所述预设路径点信息，从所述第二组反光板中筛选均匀分布在该路径点周围的预定个数的反光板，作为所述目标反光板。
可选的，上述获取目标反光板的过程可以由检查模块402的反光板识别子模块4021实现。
在上述任一实施例的基础上，所述检查模块402在根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查时，用于：
根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，获取预测导航定位位置与该路径点之间的位置距离偏差和/或方向角偏差；
若位置距离偏差和/或方向角偏差超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局不合格；
若位置距离偏差和/或方向角偏差未超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局合格。
可选的，上述判断目标反光板的布局是否合格的过程可以由检查模块402的布局判断子模块4022实现。
在上述任一实施例的基础上，所述输出模块403用于：
若确定所述目标反光板的布局不合格，则输出该路径点的预设路径点信息、所述目标反光板的布局信息和所述预测导航定位信息中的至少一项和/或输出改变路径或改变反光板布局的提示信息，并显示在显示单元上；
若所有路径点的目标反光板的布局均合格时，输出所述反光板布局方案和/或所述预设运行路径。
在上述任一实施例的基础上，所述输入模块401还用于：
获取所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息；
其中所述预设路径点信息包括路径点的位置坐标和方向角，所述导航定位传感器的预设性能信息包括探测距离范围和探测精度。
在上述任一实施例的基础上，所述输入模块401在获取所述预设路径点信息时，用于：
获取运行路径的路径信息；
将所述运行路径离散化成路径点，根据所述路径信息获取每一路径点的所述预设路径点信息。
进一步的，输入模块401可以根据输入方式的不同分为文件导入子模块4011和设置子模块4012。
进一步的，所述装置400还可包括显示模块404，显示模块404可具体包括布局显示子模块4041和结果显示子模块4042；布局显示子模块4041用于将反光板布局信息均显示在显示单元中，也可将运行路径的路径信息显示在显示单元，以便于查看；结果显示子模块4042用于将价差结果显示在显示单元上。
在上述任一实施例的基础上，所述反光板布局方案还包括预设环境布局信息，所述预设环境布局信息包括环境障碍物的形状和/或位置坐标。
在上述任一实施例的基础上，所述待检查的反光板布局方案为在二维平面上的反光板布局方案、或在三维空间中的反光板布局方案。
本发明实施例提供的反光板布局检查装置可以具体用于执行上述图1、图2、图4所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例提供的反光板布局检查装置，通过输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查，并输出检查结果。本实施例中通过模拟的方式进行反光板布局检查，削减反光板布置施工前的大量测试检查工作，简化反光板布置检查流程，实现快速便捷的检查，降低了操作人员的经验技术水平门槛，降低成本，提高了实际工程应用中反光板布置的效率。
图6为本发明实施例提供的反光板布局检查设备的结构示意图。本发明实施例提供的反光板布局检查设备可以执行反光板布局检查方法实施例提供的处理流程，如图6所示，反光板布局检查设备500包括存储器501、处理器502、计算机程序和通讯接口503；其中，计算机程序存储在存储器501中，并被配置为由处理器502执行以上实施例所述的反光板布局检查方法。当然反光板布局检查设备还可包括导航定位传感器等，此处不再一一赘述。
图6所示实施例的反光板布局检查设备可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的反光板布局检查方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种反光板布局检查方法，其特征在于，应用于反光板布局检查系统，所述方法包括：
输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；
对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；
根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查，并输出检查结果；
所述根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息，包括：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板；
根据所述目标反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，预测所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；
所述根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查，包括：
根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，获取预测导航定位位置与该路径点之间的位置距离偏差和/或方向角偏差；
若位置距离偏差和/或方向角偏差超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局不合格；
若位置距离偏差和/或方向角偏差未超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局合格；
所述输出检查结果，包括：
若确定所述目标反光板的布局不合格，则输出该路径点的预设路径点信息、所述目标反光板的布局信息和所述预测导航定位信息中的至少一项和/或输出改变路径或改变反光板布局的提示信息，并显示在显示单元上；
若所有路径点的目标反光板的布局均合格时，输出所述反光板布局方案和/或所述预设运行路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板，包括：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点时落入所述导航定位传感器的探测距离范围内的第一组反光板；
根据所述第一组反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的探测精度，删除所述第一组反光板中与所述导航定位传感器之间存在遮挡的反光板，得到第二组反光板；
根据所述第二组反光板的布局信息、以及所述预设路径点信息，从所述第二组反光板中筛选均匀分布在该路径点周围的预定个数的反光板，作为所述目标反光板。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待检查的反光板布局方案为在二维平面上的反光板布局方案、或在三维空间中的反光板布局方案；
所述根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息之前，还包括：
获取所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息；
其中所述预设路径点信息包括路径点的位置坐标和方向角，所述导航定位传感器的预设性能信息包括探测距离范围和探测精度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设路径点信息，包括：
获取运行路径的路径信息；
将所述运行路径离散化成路径点，根据所述路径信息获取每一路径点的所述预设路径点信息。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述反光板布局方案还包括预设环境布局信息，所述预设环境布局信息包括环境障碍物的形状和/或位置坐标。
6.一种反光板布局检查装置，其特征在于，包括：
输入模块，用于输入待检查的反光板布局方案，所述反光板布局方案包括反光板的布局信息；
检查模块，用于对于预设运行路径上的任一路径点，根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查和/或对所述预设运行路径的合理性进行检查；
输出模块，用于输出检查结果；
所述检查模块在根据所述反光板的布局信息、预设路径点信息、以及导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息时，用于：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板；
根据所述目标反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，预测所述导航定位传感器在该路径点的预测导航定位信息；
所述检查模块在根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，对所述反光板布局方案是否合格进行检查时，用于：
根据所述预测导航定位信息以及该路径点的预设路径点信息，获取预测导航定位位置与该路径点之间的位置距离偏差和/或方向角偏差；
若位置距离偏差和/或方向角偏差超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局不合格；
若位置距离偏差和/或方向角偏差未超过预设阈值，则确定所述目标反光板的布局合格；
所述输出模块用于：
若确定所述目标反光板的布局不合格，则输出该路径点的预设路径点信息、所述目标反光板的布局信息和所述预测导航定位信息中的至少一项和/或输出改变路径或改变反光板布局的提示信息，并显示在显示单元上；
若所有路径点的目标反光板的布局均合格时，输出所述反光板布局方案和/或所述预设运行路径。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检查模块在根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点能够探测到的目标反光板时，用于：
根据所述反光板的布局信息、所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息，获取所述导航定位传感器在该路径点时落入所述导航定位传感器的探测距离范围内的第一组反光板；
根据所述第一组反光板的布局信息、以及所述导航定位传感器的探测精度，删除所述第一组反光板中与所述导航定位传感器之间存在遮挡的反光板，得到第二组反光板；
根据所述第二组反光板的布局信息、以及所述预设路径点信息，从所述第二组反光板中筛选均匀分布在该路径点周围的预定个数的反光板，作为所述目标反光板。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述待检查的反光板布局方案为在二维平面上的反光板布局方案、或在三维空间中的反光板布局方案；
所述输入模块还用于：
获取所述预设路径点信息、以及所述导航定位传感器的预设性能信息；
其中所述预设路径点信息包括路径点的位置坐标和方向角，所述导航定位传感器的预设性能信息包括探测距离范围和探测精度；
所述输入模块在获取所述预设路径点信息时，用于：
获取运行路径的路径信息；
将所述运行路径离散化成路径点，根据所述路径信息获取每一路径点的所述预设路径点信息。
9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述反光板布局方案还包括预设环境布局信息，所述预设环境布局信息包括环境障碍物的形状和/或位置坐标。
10.一种反光板布局检查设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911359142.6A CN111062540B (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911359142.6A CN111062540B (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111062540A CN111062540A (zh) | 2020-04-24 |
| CN111062540B true CN111062540B (zh) | 2023-10-20 |
Family
ID=70303493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911359142.6A Active CN111062540B (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111062540B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115027902B (zh) * | 2022-05-31 | 2024-03-15 | 西门子工厂自动化工程有限公司 | 安全控制装置的安装位置确定方法及装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109143258A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-04 | 苏州元谋智能机器人系统有限公司 | 无轨导航agv的定位方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2016214108B2 (en) * | 2015-02-05 | 2021-04-08 | Grey Orange Pte. Ltd. | Apparatus and method for handling goods |
-
2019
- 2019-12-25 CN CN201911359142.6A patent/CN111062540B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109143258A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-04 | 苏州元谋智能机器人系统有限公司 | 无轨导航agv的定位方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 汤建国.库房机器人多模式混合导航研究与实现.《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2019,(第第7期期),I140-407. * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111062540A (zh) | 2020-04-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112985842B (zh) | 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质 | |
| CN110764111B (zh) | 雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质 | |
| KR20200121274A (ko) | 전자 지도를 업데이트하기 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 | |
| CN103913162B (zh) | 增强的移动平台定位 | |
| WO2019126950A1 (zh) | 一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品 | |
| CN109840448A (zh) | 用于无人驾驶车辆的信息输出方法和装置 | |
| CN109444904B (zh) | 定位测试数据的生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110470333A (zh) | 传感器参数的标定方法及装置、存储介质和电子装置 | |
| CN112824828A (zh) | 一种激光跟踪仪站位确定方法、系统、电子设备及介质 | |
| CN111026136A (zh) | 基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法及装置 | |
| CN111062540B (zh) | 反光板布局检查方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113822892B (zh) | 仿真雷达的评测方法、装置、设备及计算机存储介质 | |
| CN111708046A (zh) | 一种障碍物的平面数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN109489658B (zh) | 一种运动目标定位方法、装置及终端设备 | |
| CN114935748B (zh) | 一种基于检测物体的大基线多激光雷达标定的方法及系统 | |
| CN116224338A (zh) | 一种雷达数据处理结果的检验方法、装置、设备及介质 | |
| US20210405197A1 (en) | GLOBAL LOCALIZATION APPARATUS AND METHOD IN DYNAMIC ENVIRONMENTS USING 3D LiDAR SCANNER | |
| CN116661450A (zh) | 一种移动机器人的避障方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN109241059A (zh) | 一种点云数据的构造方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115932875A (zh) | 基于激光雷达的定位方法、装置、系统、车辆及存储介质 | |
| Li et al. | Multisensor Fusion SLAM Research Based on Improved RBPF‐SLAM Algorithm | |
| CN113587959A (zh) | 一种地下管道损伤检测方法、装置及终端 | |
| CN115935561A (zh) | 一种三维管网建模方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113465588A (zh) | 导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| Heil | A trilaterative localization system for small mobile robots in swarms |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |