CN110946722A - 障碍物检测红外光束滤波器 - Google Patents

Abstract

公开了一种障碍物检测红外光束滤波器。患者支撑设备包括第一框架和相对于第一框架可移动的第二框架。患者支撑装置还包括障碍物检测装置。还公开了用于检测患者支撑设备的第一框架和第二框架之间的障碍物的有关方法。

Description

障碍物检测红外光束滤波器

优先权要求

本申请要求于2018年9月27日提交的美国临时专利申请号62/737,504和于2019年9月4日提交的美国专利申请号16/559,731的优先权，这两个专利申请通过引用明确地并入本文。

技术领域

本申请涉及一种包括障碍物检测系统的患者支撑设备。更具体地，本申请涉及一种包括发射器和红外光束滤波器的障碍物检测系统。

背景技术

提供可垂直地移动的患者支撑件众所周知。更具体地，提供包括基部框架和支撑患者支撑表面的升降框架的医院病床是已知的。升降机构被配置为相对于基部框架升高和降低升降框架。通过将升降框架放置在降低的位置，便于上床和下床。升降框架的升高位置又为检查和治疗被支撑在患者支撑件上的患者提供了方便的表面。

发明内容

本申请公开了在所附权利要求中记载的特征和/或以下特征中的一个或多个，这些特征单独或以任何组合可以包括可获得专利的主题。

根据本发明的一方面，一种患者支撑设备包括：具有上表面的第一框架、被设置为与第一框架处于间隔开的平行关系的第二框架、升降装置、发射器和接收器。第二框架具有面向第一框架的上表面的下表面。第二框架被配置为相对于第一框架在升高位置和降低位置之间向上和向下移动，在升高位置第二框架与第一框架间隔开第一距离，在降低位置第二框架与第一框架间隔开小于第一距离的第二距离。升降装置被配置为相对于第一框架移动第二框架。

在一些实施例中，发射器包括被连接到第一框架和第二框架之一的发射器基部、被配置为发射光束的光源，以及被连接到发射器基部的整体光束滤波器。在一些实施例中，接收器被连接到第一框架和第二框架之一并且被设置为接收从发射器发出的光束。在一些实施例中，如果障碍物阻挡由发射器发出的光束被接收器接收，则升降装置被禁用。

在一些实施例中，光束滤波器被配置为当第二框架与第一框架间隔开至少预定距离时将在预定距离内的光束变窄以阻止光束被第一框架和第二框架反射并且阻止所述光束到达接收器。在一些实施例中，光束滤波器包括被连接到发射器基部并且从发射器基部朝向接收器延伸的臂以及被连接到臂的末端的多个遮蔽件。

在一些实施例中，发射器基部包括第一长度，并且臂包括第二长度，第二长度大于第一长度。在一些实施例中，发光二极管与多个遮蔽件间隔开第二长度。

在一些实施例中，多个遮蔽件包括被设置为大体垂直于臂的上表面的上遮蔽件，并且上遮蔽件与臂的上表面间隔开。在一些实施例中，多个遮蔽件还包括与臂间隔开的并且被设置为远离臂的上表面向外延伸的下遮蔽件。

在一些实施例中，下遮蔽件包括至少一个间隔件和在左和右间隔件之间延伸的前缓冲件，并且左和右间隔件远离臂向外延伸。在一些实施例中，前缓冲件远离至少一个间隔件向上延伸。在一些实施例中，发光二极管与上遮蔽件间隔开第一距离，并且发光二极管与下遮蔽件的前缓冲件间隔开第二距离，第一距离小于第二距离。

在一些实施例中，多个上遮蔽件还包括第一外围遮蔽件和第二外围遮蔽件，并且上遮蔽件和外围遮蔽件定义光束被发射通过的窗口。在一些实施例中，下遮蔽件的前缓冲件朝向上遮蔽件向上延伸，并且前缓冲器被配置为阻挡光束的一部分被发射穿过窗口。在一些实施例中，第一和第二外围遮蔽件从臂向上延伸并且大体上与臂的上表面垂直。

在一些实施例中，臂包括第一宽度，窗口包括小于臂的第一宽度的第二宽度，并且下遮蔽件的前缓冲件包括小于臂的第一宽度并且大于窗口的第二宽度的第三宽度。在一些实施例中，窗口与发光二极管间隔开等于约34毫米的距离，并且窗口包括等于约7.8毫米的宽度和等于约4.4毫米的高度。

在一些实施例中，发射器基部还包括基部定位器，并且基部定位器被配置为相对于接收器适当地定向发射器基部。在一些实施例中，发射器基部定位器包括曲线凸缘和与曲线凸缘间隔开的锁定凸耳。

在一些实施例中，发射器基部还包括发射器定位器，并且发射器定位器被配置为相对于接收器适当地定位光源。在一些实施例中，发射器定位器包括曲线凸缘和与曲线凸缘间隔开的锁定凸耳。

在一些实施例中，光束滤波器被配置为阻挡光束的一部分以提供在预定距离内的具有上最大限度和下最大限度的光的垂直预定范围。在一些实施例中，光束滤波器被配置为阻挡光束的一部分以提供具有第一横向最大限度和第二横向最大限度的光的水平预定范围，第一和第二横向最大限度具有处于发射器和接收器的中间点之外的患者支撑设备上的反射点。

根据本发明的另一方面，障碍物检测单元包括：发射器、接收器和光束滤波器。发射器包括被连接到第一框架的发射器基部，并且被配置为发射光束。接收器被连接到第一框架与发射器相对并且被设置为接收来自发射器的光束。

在一些实施例中，整体光束滤波器被连接到发射器和接收器中的至少一个。在一些实施例中，光束滤波器被配置为当第二框架与第一框架间隔开至少预定距离时将在预定距离内的光束变窄以阻止光束被第一框架和设置在第一框架上方的第二框架反射并且阻止光束到达接收器。

在一些实施例中，光束滤波器包括远离发射器和接收器中的至少一个延伸的臂和被连接到臂的末端的多个遮蔽件。在一些实施例中，多个遮蔽件包括被设置为大体上垂直于臂的上表面的上遮蔽件，并且上遮蔽件与臂的上表面间隔开。

在一些实施例中，多个遮蔽件还包括与臂间隔开的并且被设置为远离臂的上表面向外延伸的下遮蔽件。在一些实施例中，下遮蔽件包括至少一个间隔件和在左和右间隔件之间延伸的前缓冲件，并且左和右间隔件远离臂向外延伸。在一些实施例中，前缓冲件远离至少一个间隔件向上延伸。

在一些实施例中，多个遮蔽件还包括第一外围遮蔽件和第二外围遮蔽件，并且上遮蔽件和外围遮蔽件定义光束被接收通过的窗口。在一些实施例中，下遮蔽件的前缓冲件朝向上遮蔽件向上延伸，并且前缓冲件被配置为阻挡光束的一部分被发射通过窗口。

在一些实施例中，第一和第二外围遮蔽件从臂向上延伸并且大体上垂直于臂的上表面。在一些实施例中，臂包括第一宽度，窗口包括小于臂的第一宽度的第二宽度，并且下遮蔽件的前缓冲件包括小于臂的第一宽度并且大于窗口的第二宽度的第三宽度。

在考虑以下例示了目前认为的实现本发明的最佳方式的说明性实施例的详细描述之后，本发明的附加特征和优点对于本领域技术人员将变得显而易见。

附图说明

详细的描述特别参考附图，其中：

图1为根据本发明的包括障碍物检测装置的患者支撑设备的透视图；

图2为包括在障碍物检测装置中的发射器的透视图，该发射器包括被连接到臂的末端的整体光束滤波器；

图3为图1的患者支撑设备的侧视和局部分解图，示出了处于完全升高位置的患者支撑设备并且潜在的障碍物位于接收器的检测路径中；

图4为类似于图3的侧视图，示出了处于完全降低位置的患者支撑设备；

图5为被连接到图1的患者支撑设备的第一框架的障碍物检测装置的放大侧视图；

图6为发射器的侧视和剖视图，并且示出了发射器被配置为发射光束，该光束朝向接收器传播并且在垂直方向上具有预定范围；

图7为包括在图5的障碍物检测装置中的接收器的侧视图；

图8为图1的障碍物检测装置的顶视图，并且示出了当光束朝向接收器传播时光束在水平方向上具有预定范围；

图9为图8的发射器的顶视图；

图10为图8的接收器的顶视图；以及

图11为图2的发射器的另一透视图，示出了发射器还包括位置特征件，该位置特征件被配置为将发射器适当地定向在基部框架上。

具体实施方式

图1至图3示出了根据本发明的被说明性地实施为医院病床的患者支撑设备10。在通过引用明确地并入本文的美国专利号9,655,796中描述了医院病床的例子。患者支撑设备10包括第一或基部框架12和第二或升降框架14。升降框架14被配置为在如图2所示的完全升高位置和如图3所示的完全降低位置之间垂直移动。对于升降框架14，在完全升高位置和完全降低位置之间有多个中间位置可用。

患者支撑设备10还包括被连接到基部框架12或升降框架14中的至少一个上的障碍物检测单元16，如图1和图2所示。障碍物检测单元16被配置为检测在基部框架12的上表面18和升降框架14的下表面20之间的预定距离22内的一个或多个障碍物的存在，如图5所示。如果在预定距离22内检测到诸如人脚的障碍物，则障碍物检测单元16被配置为停止或禁止升降框架14向下朝向基部框架12的垂直移动。这样，障碍物检测单元16防止障碍物被表面18和20损坏或损伤。

患者支撑设备10包括在头端28和脚端30之间延伸的相对的左和右纵向侧边缘24和26，如图1和图3所示。障碍物检测装置16包括第一或左侧检测单元32，第二或右侧检测单元34。第一检测单元32被安置为沿着患者支撑设备10的左侧纵向边缘24。第二检测单元34被安置为沿着患者支撑设备10的右侧纵向边缘26。在说明性实施例中，检测单元32、34中的每一个被连接到患者支撑设备10的基部框架12。然而，在其他实施例中，障碍物检测单元16还可包括被连接到患者支撑设备10的升降框架14的附加检测单元。

在说明性实施例中，左和右检测单元32、34彼此相同。这样，下面仅详细描述第一检测单元32。与第一检测单元32有关的公开内容被明确地并入本文以用于第二检测单元34。说明性地，第一检测单元32包括被连接到基部框架12的发射器36和与发射器36相对的被连接到基部框架12的接收器38，如图1和2所示。发射器36说明性地包括光源40，例如红外(IR)发光二极管(LED)。光源40形成朝向接收器38传播的红外光束35。可以根据患者支撑设备10的尺寸和操作条件凭经验选择发光二极管。发射器36和接收器38都包含在各自的外壳25内。

在说明性实施例中，光源40包括印刷电路板130、独立的红外(IR)发光二极管(LED)132，以及微处理器134，如图2所示。LED 132和微处理器134协作以产生由接收器38接收的红外信号。虽然说明性的发射器36和接收器38使用红外光，但应该理解，可以用其他无线信号代替红外光。更具体地，可以用其他形式的电磁辐射，例如超声波、雷达和微波，代替红外光。

发射器36还包括发射器基部45、臂48和被连接到臂48的末端51的光束滤波器50，如图2所示。发射器基部45将光源40支撑在基部框架12上。臂48远离发射器基部45朝向接收器38延伸，并使光束滤波器50相对于接收器38定向。光束滤波器50被配置为在光束被从发射器36朝向接收器38释放之前阻挡光束的一部分。

光束滤波器50包括上遮蔽件54、下遮蔽件56、第一或左外围遮蔽件58和第二或右外围遮蔽件59，如图2所示。上遮蔽件54被连接到第一和第二外围遮蔽件58、59两者上并且远离外围遮蔽件58、59和臂48向上延伸。下遮蔽件56被连接到臂48的末端并且远离臂48向外延伸。第一和第二外围遮蔽件58、59被连接到臂的相对的横向侧并且远离臂向上延伸，以将遮蔽件54定位为与臂48间隔开的关系。

上遮蔽件54、下遮蔽件56、第一外围遮蔽件58和第二外围遮蔽件59协作以限定窗口60，如图2所示。窗口60仅允许光束的一部分从其中通过。上遮蔽件54和下遮蔽件56被配置为阻挡光束的部分离开外壳25、被患者支撑设备10的各种部件反射，以及在垂直方向上到达检测器62。

例如，光束滤波器50将光束变窄，使得任何反射点都在沿着患者支撑设备10的点之外，在该点处光束可以被反射回到接收器38并提供误报读数。在没有光束滤波器50的情况下，光束35可以被患者支撑设备10反射，围绕位于基部框架12和升降框架14之间的障碍物行进并且仍然到达接收器38。这样，升降框架14可以仍被允许向完全降低的位置移动，从而伤害沿途的障碍物。光束滤波器50被设置在发射器36上，并且相应的光束滤波器66被设置在接收器38上，以防止这种情况。

上遮蔽件54包括上端86和下端88。上端86远离臂48向上延伸，如图2和图5所示。下端88限定窗口60的上表面。下遮蔽件56包括多个间隔件94和连接到间隔件94的前缓冲件96。间隔件94从臂48的末端向外延伸。前缓冲件96从间隔件94向上延伸并且在光束被发送到接收器38之前阻挡光束的一部分。前缓冲件96具有上表面98，该上表面98与上遮蔽件54的下端88间隔开距离100，而臂的上表面102与下端88间隔开距离104，距离104大于距离100。在说明性实施例中，距离100等于约2.6毫米，而距离104等于约4.4毫米。

在说明性实施例中，当光束远离光源40延伸时，光束以与光源40成约4.5度的角度向外传播，如图5所示。光束滤波器50的尺寸和位置被设置成将光束范围变窄到预定范围42，该预定范围42具有上最大限度46和下最大限度47。上遮蔽件54的尺寸和位置被设置成提供预定范围42的上最大限度46。下遮蔽件56的尺寸和位置被设置成提供预定范围42的下最大限度47。第一和第二外围遮蔽件58和59的尺寸和位置被设置成提供水平预定范围80的横向最大限度82、84，这将在下文进行更详细的描述。

在说明性实施例中，垂直预定范围42在预定距离22内。发射器36和接收器38协作以消除基部框架12和升降框架14对光源40的反射并且阻止光源40到达接收器38。这样，当障碍物位于预定范围22内时，发射器36和接收器38协作阻挡光源40的一部分到达接收器38，从而防止接收器38检测到误报。

发射器基部45具有第一长度90，并且臂48具有大于第一长度90的第二长度92。光束滤波器50被连接到臂48的末端并且与光源40间隔开第二距离92，使得光束滤波器50阻挡光束的一部分。在说明性实施例中，第二距离92等于约34毫米。

接收器38说明性地包括检测器62、臂64和被连接到臂64的末端68的光束滤波器66，如图7所示。检测器62被配置为在预定距离22内不存在障碍物的情况下检测从发射器36的窗口60发射的光束。在说明性实施例中，接收器38的臂64和光束滤波器66与发射器36的臂48和光束滤波器50相同。臂64和光束滤波器66的尺寸和位置相对于检测器62被设置成阻挡光束被患者支撑设备10的各种部件反射并且阻止光束到达检测器62。

接收器38的光束滤波器66包括上遮蔽件70、下遮蔽件72、第一或左外围遮蔽件74和第二或右外围遮蔽件76，如图7所示。上遮蔽件70、下遮蔽件72、第一外围遮蔽件74和第二外围遮蔽件76协作以限定窗口78。窗口78与检测器62间隔开并且被配置为仅允许在预定距离22内行进的光束的一部分进入到接收器38。这样，窗口78有助于将预定范围42内的光束导向检测器62。

现在转向图8，发射器36的第一和第二外围遮蔽件58和59被配置为将光束变窄到水平预定范围80。预定范围80包括第一或左最大限度82和第二或右最大限度84。第一和第二外围遮蔽件58和59的尺寸和位置被设置成提供水平预定范围80的第一和第二最大限度82和84。在一个示例中，第一和第二横向最大限度82、84具有患者支撑设备上的至少一个反射点88，该反射点在发射器36和接收器38之间的中间点之外。

第一和第二外围遮蔽件58和59被配置为阻挡光束被患者支撑设备10的各种部件反射并且阻挡光束在水平方向上到达检测器62，如图8和图9所示。例如，外围遮蔽件58和59的尺寸和位置被设置成使得光束以对应于患者支撑设备10上的反射点88的角度86从窗口60发出。反射点88处于沿患者支撑设备10的任何一点之外，在该任何一点处光束可以被反射回到接收器38并提供误报读数。

在说明性实施例中，臂48包括第一宽度79，并且窗口60包括第二宽度81，第二宽度81小于臂48的第一宽度79。下遮蔽件56的前缓冲件96包括第三宽度83，第三宽度83小于臂48的第一宽度79并且大于窗口60的第二宽度81。窗口78与窗口60相同并且与检测器62间隔开以帮助将在预定范围80内的光束引导到检测器62，如图10所示。在说明性实施例中，每个窗口60、78都具有等于约7.8毫米的宽度。

现在转到图11，发射器基部45包括基座106、发射器安装件108和光源安装件110。基座106将光源40支撑在占用者支撑设备10的基部框架12上。发射器安装件108将发射器36连接到占用者支撑设备10的基部框架12。光源安装件110将光源40连接到并保持在发射器底座45上。

发射器安装件108包括曲线凸缘112和锁定凸耳114，如图11所示。在组装期间，首先将曲线凸缘安置在形成于基部框架12中的相应的凸缘孔115中。然后将发射器36向下枢转，直到将锁定凸耳安置在形成于基部框架12中的相应的凸耳孔116中。凸缘112和凸耳114的尺寸根据它们各自的孔115、116设置。这样，曲线凸缘112和锁定凸耳114协作以将发射器36适当地定向在基部框架12上。

光源安装件110包括曲线凸缘118和从基座106向上延伸的锁定凸耳120，如图9和11所示。曲线凸缘118对应于形成在光源40中的切口122。锁定凸耳120对应于与切口122相对的形成在光源40中切口124。在组装期间，将切口122与曲线凸缘118对准。然后将光源40向下枢转直到切口124与锁定凸耳120对准。这样，曲线凸缘118和锁定凸耳120与各自的切口122、124协作以将光源40适当地定向在基座106上。

接收器38包括与上述关于发射器安装件108和光源安装件110的安装件相同的安装件。包括在接收器38中的安装件被配置为相对于基部框架12适当地定向接收器38和相对于光源40适当地定向检测器62。这样，涉及安装件108、110的公开内容通过引用并入接收器38。

在说明性实施例中，患者支撑设备10还可包括控制器，该控制器配置为调节升降框架14相对于基部框架12的垂直移动。在美国专利号9,655,796中描述了这种控制器的非限制性示例，其通过引用明确地并入本文。在操作期间，在完全升高位置，升降框架14可以与基部框架12间隔开。护理人员可以希望将升降框架14朝向基部框架12向下降低到完全降低位置。控制器被配置为确定是否有障碍物位于预定距离22内并且如果存在障碍物则停止升降框架的向下移动。

如果确定存在障碍物，则控制器还可以输出命令信号以引起警报或通知。在一些实施例中，警报或通知可以是由扬声器142或其他合适的声音产生装置(例如，压电蜂鸣器)产生的声音警报。在一些实施例中，声音警报包括可以从扬声器142发出的多个脉冲提示声。在另一个实施例中，可以从扬声器142发出声音消息。声音消息可以指示检测到障碍物的患者支持设备10的侧面。例如，可以从扬声器发出预先编程的消息，指出：“在左侧检测到障碍物”或“在右侧检测到障碍物”，视情况而定。

在其他实施例中，警报或通知可以是在用户界面140上显示的具有文本消息的弹出窗口的形式。文本消息可以与前面提到的声音消息相同。在一些实施例中，用户界面140为触摸屏的形式。在其他实施例中，用户界面可以包括被配置为从用户或护理人员处接收输入的多个相关联的按钮。还构想了其中在用户界面140上提供文本消息并且其中由扬声器142发出声音消息的实施例。

在说明性实施例中，右侧和左侧检测单元32、34可使其发射器36被安置在在患者支撑设备10的头端28和脚端30处。这样，来自右侧检测单元32和左侧检测单元34的发射器36的红外光的传输将在相反方向上，以减小两个检测单元32、34之间的串扰的可能性。

尽管已经参考特定的阐述的实施例对本发明进行了详细描述，但是在所描述的和在以下权利要求中限定的本发明的范围和精神内存在变化和修改。

Claims (20)

1.一种患者支撑设备，包括：

第一框架，具有上表面，

第二框架，被设置为与所述第一框架处于间隔开的平行关系，所述第二框架具有面向所述第一框架的所述上表面的下表面，所述第二框架被配置为相对于所述第一框架在升高位置和降低位置之间向上和向下移动，在所述升高位置所述第二框架与所述第一框架间隔开第一距离，在所述降低位置所述第二框架与所述第一框架间隔开小于所述第一距离的第二距离，

升降装置，被配置为相对于所述第一框架移动所述第二框架，

发射器，包括被连接到所述第一框架和所述第二框架之一的发射器基部、被配置为发射光束的光源，以及被连接到所述发射器基部的整体光束滤波器，和

接收器，被连接到所述第一框架和所述第二框架之一并且被设置为接收从所述发射器发出的所述光束，其中如果障碍物阻挡由所述发射器发出的所述光束被所述接收器接收，则所述升降装置被禁用，

其中所述光束滤波器被配置为当所述第二框架与所述第一框架间隔开至少预定距离时将在所述预定距离内的光束变窄以阻止所述光束被所述第一框架和所述第二框架反射并且阻止所述光束到达所述接收器。

2.根据权利要求1所述的患者支撑设备，其中所述光束滤波器包括被连接到所述发射器基部并且从所述发射器基部朝向所述接收器延伸的臂以及被连接到所述臂的末端的多个遮蔽件。

3.根据权利要求2所述的患者支撑设备，其中所述发射器基部包括第一长度，并且所述臂包括第二长度，所述第二长度大于所述第一长度。

4.根据权利要求3所述的患者支撑设备，其中发光二极管与所述多个遮蔽件间隔开所述第二长度。

5.根据权利要求2所述的患者支撑设备，其中所述多个遮蔽件包括被设置为大体垂直于所述臂的上表面的上遮蔽件，并且所述上遮蔽件与所述臂的所述上表面间隔开。

6.根据权利要求5所述的患者支撑设备，其中所述多个遮蔽件还包括与所述臂间隔开的并且被设置为远离所述臂的所述上表面向外延伸的下遮蔽件。

7.根据权利要求6所述的患者支撑设备，其中所述下遮蔽件包括至少一个间隔件和在左和右间隔件之间延伸的前缓冲件，并且所述左和右间隔件远离所述臂向外延伸。

8.根据权利要求7所述的患者支撑设备，其中所述前缓冲件远离所述至少一个间隔件向上延伸。

9.根据权利要求7所述的患者支撑设备，其中发光二极管与所述上遮蔽件间隔开第一距离，并且所述发光二极管与所述下遮蔽件的所述前缓冲件间隔开第二距离，所述第一距离小于所述第二距离。

10.根据权利要求6所述的患者支撑设备，其中所述多个遮蔽件还包括第一外围遮蔽件和第二外围遮蔽件，并且所述上遮蔽件和所述外围遮蔽件定义所述光束被发射通过的窗口。

11.根据权利要求1所述的患者支撑设备，其中所述发射器基部还包括基部定位器，并且所述基部定位器被配置为相对于所述接收器适当地定向所述发射器基部。

12.根据权利要求1所述的患者支撑设备，其中所述发射器基部还包括发射器定位器，并且所述发射器定位器被配置为相对于所述接收器适当地定位所述光源。

13.根据权利要求1所述的患者支撑设备，其中所述光束滤波器被配置为阻挡所述光束的一部分以提供在所述预定距离内的具有上最大限度和下最大限度的光的垂直预定范围。

14.根据权利要求1所述的患者支撑设备，其中所述光束滤波器被配置为阻挡所述光束的一部分以提供具有第一横向最大限度和第二横向最大限度的光的水平预定范围，所述第一和第二横向最大限度具有处于所述发射器和所述接收器的中间点之外的所述患者支撑设备上的反射点。

15.一种障碍物检测单元，包括：

发射器，包括被连接到第一框架的发射器基部，并且被配置为发射光束，

接收器，被连接到所述第一框架与所述发射器相对并且被设置为接收来自所述发射器的所述光束，和

整体光束滤波器，被连接到所述发射器和所述接收器中的至少一个，

其中所述光束滤波器被配置为当第二框架与所述第一框架间隔开至少预定距离时将在所述预定距离内的光束变窄以阻止所述光束被所述第一框架和设置在所述第一框架上方的所述第二框架反射并且阻止所述光束到达所述接收器。

16.根据权利要求15所述的障碍物检测单元，其中所述光束滤波器包括远离所述发射器和所述接收器中的至少一个延伸的臂以及被连接到所述臂的末端的多个遮蔽件。

17.根据权利要求16所述的障碍物检测单元，其中所述多个遮蔽件包括被设置为大体上垂直于所述臂的上表面的上遮蔽件，并且所述上遮蔽件与所述臂的所述上表面间隔开。

18.根据权利要求16所述的障碍物检测单元，其中所述多个遮蔽件还包括与所述臂间隔开的并且被设置为远离所述臂的所述上表面向外延伸的下遮蔽件。

19.根据权利要求16所述的障碍物检测单元，其中所述多个遮蔽件还包括第一外围遮蔽件和第二外围遮蔽件，并且所述上遮蔽件和所述外围遮蔽件定义所述光束被接收通过的窗口。

20.根据权利要求16所述的障碍物检测单元，其中所述臂包括第一宽度，所述窗口包括小于所述臂的所述第一宽度的第二宽度，并且所述下遮蔽件的前缓冲件包括小于所述臂的所述第一宽度并且大于所述窗口的所述第二宽度的第三宽度。

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