CN110930515B - 一种三维建模的方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种三维建模的方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：实时获取对象的激光点云数据；利用激光点云数据，生成对象对应的实时三维模型。本申请实施例通过实时获取对象的激光点云数据，并利用激光点云数据，生成实时三维模型，从而本申请实施例能够实现实时更新对象对应的三维模型的效果。

Description

一种三维建模的方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种三维建模的方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

VR(Virtual Reality，虚拟现实)技术是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真使用户沉浸到该环境中。

目前，现有的呈现VR场景的方法通常是将设计好的三维模型加载到虚拟场景中。但是，由于三维模型是预先设计好的，从而，在该虚拟场景中与该三维模型对应的虚拟物体只能展示与该三维模型对应的一个形状，即无法实现三维模型的更新。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种三维建模的方法、装置、存储介质和电子设备，以达到能够实现实时更新对象对应的三维模型的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种三维建模的方法，该方法包括：实时获取对象的激光点云数据；利用激光点云数据，生成对象对应的实时三维模型。

因此，本申请实施例通过实时获取对象的激光点云数据，并利用激光点云数据，生成实时三维模型，从而本申请实施例能够实现实时更新对象对应的三维模型的效果。

此外，由于本申请的三维模型是自动建模的，无需人工处理，从而也能够提高建模效率。

在一个可能的实施例中，利用激光点云数据，生成对象对应的实时三维模型，包括：对激光点云数据进行去噪，得到去噪后的数据；利用去噪后的数据，生成对象对应的实时三维模型。

因此，本申请实施例通过对激光点云数据进行去噪，从而将激光点云中除对象之外的其他物体的数据进行去除。

在一个可能的实施例中，实时获取对象的激光点云数据，包括：通过均匀分布在对象周围的多个激光扫描仪，实时获取对象的激光点云数据。

因此，本申请实施例通过均匀分布在对象周围的多个激光扫描仪来获取激光点云数据，从而能够实时获取对象的激光点云数据，从而能够实时更新三维模型。

在一个可能的实施例中，多个激光扫描仪的数量是4个、8个或者16个。

因此，本申请实施例通过预设数量的激光扫描仪来精准获取对象的激光点云数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种三维建模的装置，该装置包括：获取模块，用于实时获取对象的激光点云数据；生成模块，用于利用激光点云数据，生成对象对应的实时三维模型。

在一个可能的实施例中，生成模块包括：去躁模块，用于对激光点云数据进行去噪，得到去噪后的数据；生成子模块，用于利用去噪后的数据，生成对象对应的实时三维模型。

在一个可能的实施例中，获取模块，还用于通过均匀分布在对象周围的多个激光扫描仪，实时获取对象的激光点云数据。

在一个可能的实施例中，多个激光扫描仪的数量是4个、8个或者16个。

第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例可应用的一种应用场景的示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种三维建模的方法的流程图；

图3示出了本申请实施例提供的一种生成三维模型的装置的结构框图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，现有的VR场景的处理流程一般是：先通过建模人员设计三维模型，然后再通过研发人员将设计好的三维模型的文件预存在VR设备的磁盘或者内存等存储介质中，随后将该模型从存储介质加载到VR设备的内存或者显存中，再对该模型文件进行渲染。

例如，建模人员可先通过激光建模(或者图纸建模，或者图像建模等)来设计电缆培训相关的三维模型，然后研发人员可将电缆培训相关的三维模型的文件预存在VR设备的磁盘或者内存等存储介质中，从而可供老师来进行电缆技能的相关培训。

但是，上述现有技术至少存在以下几个问题：

现有的VR场景的处理方法一般都是获取预先设计好的三维模型，即预先就需要把模型的大小、形状等相关数据设计好。以及，现有的各种编程的引擎无法通过代码来对三维模型(例如，复杂模型等)进行编辑。因此，在虚拟现实场景和用户交互的过程中，三维模型就只能保持最初的形态，从而无法做到实时更新。

例如，当实物的真实形状发生变化的情况下，由于现有技术只能在虚拟现实场景中显示实物初始形状的模型，从而无法在虚拟现实场景中显示变形之后的虚拟物体，若想要更新VR场景中对应的虚拟物体的形状的变化，这里就需要重新设计三维模型，然后再将重新设计之后的三维模型存储到VR设备的存储介质中。

此外，对于现有的建模方式来说，基本是需要设计三维模型的建模人员来参与，其无法直接通过专用的模型编辑软件来还原模型，从而也造成了建模周期比较长的问题。

另外，现有的人工建模方式是通过对物体的尺寸、外形等因素进行还原的，然而实际中存在着多种不规则物体，这就增加了建模的难度。例如，对于一块不规则泥巴来说，其还原难度不亚于搭建一间教室或者一栋大楼。

此外，虽然现有的激光点云建模可以实现不规则物体的建模，但是仍然存在每次建模都只能建立一种形态的模型，当不规则物体的真实形状发生改变之后，则需要从头开始再对形变的物体进行新的建模。

基于此，本申请实施例提供了一种三维建模的方法，通过实时获取对象的激光点云数据，并利用激光点云数据，生成实时三维模型，从而本申请实施例能够实现实时更新对象对应的三维模型的效果。

请参见图1，图1示出了本申请实施例可应用的一种应用场景的示意图。如图1所示的场景包括：8个激光扫描仪和计算机。

其中，8个激光扫描仪可以设置在长方体的房屋的8个墙角上，且8个激光扫描仪的位置可固定，不发生变化。

应理解，8个激光扫描仪中每个激光扫描仪的类型或者型号等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

此外，计算机可以是笔记本，也可以是台式机等。也就是说，计算机的具体类型也可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

在本申请实施例中，在房屋中的预设位置处放置有一对象，该对象可处在8个激光扫描仪的焦点处，从而8个激光扫描仪可对焦点处的对象进行扫描，从而获得激光点云数据。以及，所有的激光扫描仪还可将扫描得到的激光点云数据上传到计算机。

随后，该计算机可对所有的激光点云数据进行汇总，分析以及处理，从而得到处理之后的数据。最后，计算机可通过激光建模方法来利用处理之后的数据生成实时三维模型。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种三维建模的方案还可以进一步拓展到其他合适的应用场景中，而不限于图1所示的应用场景100。此外，虽然图1中仅示出了8个激光扫描仪，但本领域的技术人员应当理解，在实际应用的过程中，该应用场景100可以包括更多或者更少的激光扫描仪，本申请实施例并不局限于此。

例如，本申请实施例可包括16个激光扫描仪，该16个激光扫描仪可以设置在长方体房屋的8个墙角和8个墙面上。

再例如，本申请还可以包括4个激光扫描仪，该4个激光扫描仪可以设置在房屋的4个不同墙面上。

请参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种三维建模的方法的流程图，应理解，图2所示的方法可以由三维建模的装置执行，该装置可以与下文中的图3所示的装置对应，该装置可以是能够执行该方法的各种设备，例如，如个人计算机、服务器或网络设备等，本申请实施例并不限于此，具体包括如下步骤：

步骤S210，通过均匀分布在对象周围的多个激光扫描仪，实时获取对象的激光点云数据。

应理解，对象可以是欲建模的对象。其中，该欲建模的对象可以是某一物体(例如，手柄或者可变形的泥巴等)，也可以是人物(例如，视频会议场景中的人物)等。也就是说，对象的具体类型可以根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

还应理解，激光扫描仪的安装位置、朝向和数量等也均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

具体地，可在对象的四周均为分布有多个激光扫描仪，从而避免了由于多个扫描仪设置在同一面造成的无法获取对象的不同面的激光点云数据的情况。

此外，激光点云数据可以是实时获取的，从而不同时刻的激光点云数据可以是相同的，也可以是不相同的。

例如，在对象是凳子的情况下，在凳子的形状没有发生变化(或者，没有人坐上去)的情况下，则关于该桌子的不同时刻的激光点云数据是不变的。

再例如，在对象是一个冰块的情况下，由于冰块会随着时间融化，即冰块的形状会发生变化，从而关于该冰块的不同时刻的激光点云数据可能是不相同的。

需要说明的是，在对象的摆放过程中，可以预先将对象周围的杂物进行清理，以避免对对象的扫描造成干扰的情况。

步骤S220，所有的激光扫描仪分别将各自实时获取的激光点云数据上传到计算机。对应地，计算机实时获取激光点云数据。

步骤S230，计算机对激光点云数据进行去躁，得到去躁后的数据。

具体地，计算机在获取到各个激光扫描仪的激光点云数据之后，计算机可以将各个激光扫描仪的激光点云数据进行汇总，从而能够获取到该对象的所有激光点云数据(例如，第一激光扫描仪获取到该对象左侧面对应的第一激光点云数据以及第二激光扫描仪获取到该对象的右侧面对应的第二激光点云数据，从而后续计算机可以将第一激光点云数据和第二激光点云数据进行汇总，以得到该对象的左右两个侧面相关的激光点云数据)。

此外，虽然上面仅示出了计算机对激光点云数据的汇总处理，但本领域的技术人员应对理解，除了对激光点云数据的汇总处理之外，计算机还可对激光点云数据进行其他预处理，本申请实施例并不局限于此。

例如，在前文描述的汇总过程之后，计算机还可对汇总之后的数据进行分析以及处理，从而初步生成对象点云等。

另外，由于激光点云数据除了包括对象的激光点云数据之外，也可能还包括少量的其他物体(例如，地面等)的激光点云数据，但是由于该对象的激光点云数据和其他物体的激光点云数据之间离散度比较大，从而该计算机还可对获取的激光点云数据进行去躁和滤波处理，从而可将其他物体的激光点云数据过滤掉。

步骤S240，计算机利用去噪后的数据，生成对象对应的实时三维模型。

具体地，计算机可再对去躁后的数据进行分类，将其划分成具有单一几何结构的拓扑区域。以及，由于激光点云的生成本身就是依赖于对象表面的激光反射，从而激光点云数据中的点和点之间的关系与对象外表结果差距很小。

以及，由于激光点云数据中各个点之间的相对位置(例如，第一点位于第二点的右侧，或者那些点分布在第一点的周围等)是确定的，从而可通过将三个相邻的点相互连线，以生成三角面，并以此循环，将所有点都变为不同三角面的顶点，随后再通过三角面之间的组合来形成三维模型。

需要说明的是，本申请实施例中的步骤S230和步骤S240可是在计算机的引擎中执行的，即本申请实施例是通过将实时获取的激光点云数据实时传输到计算机的引擎中，从而通过引擎来实时生成模型，其中，引擎可以是计算机中的一种编程软件。以及，对象对应的三维模型会随着对象的真实形状的形变而发生形变，即可看做，在程序实时运行过程中对三维模型的更新(系统运行过程中模型不可编辑，但可替换，从而以模型的刷新来模拟模型的编制)。

还需要说明的是，由于用户在操作对象(例如，泥巴等)的过程中，可能会出现手遮挡住对象的一部分的情况，从而这种情况下，由于用户的手可能操作几秒之后就离开对象了，从而可采集用户的手离开对象之后的激光点云数据。

另外，本申请实施例在获取到实时三维模型之后，也可将实时三维模型加载到虚拟场景中。

例如，在对象为泥巴且虚拟现实场景为虚拟的电缆培训场景的情况下，可以通过获取泥巴对应的三维模型。随后，通过计算机中的引擎来为三维模型进行上色等操作，从而使得泥巴对应的三维模型在虚拟的电缆培训场景中显示为铅块，以及由于泥巴和铅块的手感是大体相同的，从而用户可通过在现实中操作泥巴来实现虚拟的电缆培训场景中的铅块的操作，进而实现了更好的培训效果。

还需要说明的是，在生成三维模型之后，可以将三维模型实时同步到虚拟场景中，即可对虚拟场景中与对象匹配的虚拟物体进行实时更新，从而可观察到虚拟场景中的与对象匹配的虚拟物体的形变的过程。例如，由虚拟冰块的融化过程。

因此，本申请实施例通过实时获取对象的激光点云数据，并利用激光点云数据，生成实时三维模型，从而本申请实施例能够实现实时更新对象对应的三维模型的效果。

此外，由于本申请的三维模型是自动建模的，无需人工处理，从而也能够提高建模效率。

应理解，上述三维建模的方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，修改或变形之后的内容也在本申请保护范围内。

例如，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。例如，可以将步骤S230和步骤S240可并为一个步骤：计算机利用激光点云数据，生成对象对应的实时三维模型。

请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种生成三维模型的装置300的结构框图，应理解，该装置300与上述方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置300具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置300包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置300的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该装置300包括：

获取模块310，用于实时获取对象的激光点云数据；

生成模块320，用于利用激光点云数据，生成对象对应的实时三维模型。

在一个可能的实施例中，生成模块320包括：去躁模块(未示出)，用于对激光点云数据进行去噪，得到去噪后的数据；生成子模块(未示出)，用于利用去噪后的数据，生成对象对应的实时三维模型。

在一个可能的实施例中，获取模块310，还用于通过均匀分布在对象周围的多个激光扫描仪，实时获取对象的激光点云数据。

在一个可能的实施例中，多个激光扫描仪的数量是4个、8个或者16个。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种电子设备400的结构框图。电子设备400可以包括处理器410、通信接口420、存储器430和至少一个通信总线440。其中，通信总线440用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中的通信接口420用于与其他设备进行信令或数据的通信。处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器410可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器410也可以是任何常规的处理器等。

存储器430可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器430中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器410执行时，电子设备400可以执行上述方法实施例中的各个步骤。

电子设备400还可以包括存储控制器、输入输出单元、音频单元、显示单元。

所述存储器430、存储控制器、处理器410、外设接口、输入输出单元、音频单元、显示单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线440实现电性连接。所述处理器410用于执行存储器430中存储的可执行模块。并且，电子设备400用于执行下述方法：实时获取对象的激光点云数据；利用所述激光点云数据，生成所述对象对应的实时三维模型。

输入输出单元用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元在所述电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，所述电子设备400还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行方法实施例所述的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种三维建模的方法，其特征在于，包括：

实时获取对象的激光点云数据，其中，不同时刻的激光点云数据相同或者不同；

利用所述激光点云数据，生成所述对象对应的实时三维模型，其中，所述利用所述激光点云数据，生成所述对象对应的实时三维模型，包括：对所述激光点云数据进行去噪，得到去噪后的数据；利用计算机对所述去噪后的数据进行分类，得到具有单一几何结构的拓扑区域，将三个相邻的点相互连线，以生成三角面，并以此循环，将所有点都变为不同三角面的顶点，通过全部三角面之间的组合，形成所述对象对应的所述实时三维模型；

在所述利用所述激光点云数据，生成所述对象对应的实时三维模型之后，还包括：将所述实时三维模型实时同步到虚拟场景中，其中，所述将所述实时三维模型实时同步到虚拟场景中用于对所述虚拟场景中与所述对象匹配的虚拟物体进行实时更新，观察所述虚拟场景中的与所述对象匹配的所述虚拟物体的形变的过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取对象的激光点云数据，包括：

通过均匀分布在所述对象周围的多个激光扫描仪，实时获取所述对象的激光点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个激光扫描仪的数量是4个、8个或者16个。

4.一种三维建模的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于实时获取对象的激光点云数据，其中，不同时刻的激光点云数据相同或者不同；

生成模块，用于利用所述激光点云数据，生成所述对象对应的实时三维模型，其中，所述利用所述激光点云数据，生成所述对象对应的实时三维模型，包括：对所述激光点云数据进行去噪，得到去噪后的数据；利用计算机对所述去噪后的数据进行分类，得到具有单一几何结构的拓扑区域，将三个相邻的点相互连线，以生成三角面，并以此循环，将所有点都变为不同三角面的顶点，通过全部三角面之间的组合，形成所述对象对应的所述实时三维模型；

所述生成模块在利用所述激光点云数据，生成所述对象对应的实时三维模型之后，将所述实时三维模型实时同步到虚拟场景中，其中，所述将所述实时三维模型实时同步到虚拟场景中用于对所述虚拟场景中与所述对象匹配的虚拟物体进行实时更新，观察所述虚拟场景中的与所述对象匹配的所述虚拟物体的形变的过程。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于通过均匀分布在所述对象周围的多个激光扫描仪，实时获取所述对象的激光点云数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多个激光扫描仪的数量是4个、8个或者16个。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-3任一所述的三维建模的方法。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-3任一所述的三维建模的方法。