CN110843639B - 一种起竖机构及带有起竖机构的作业车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输装卸技术领域，特别涉及一种起竖机构，以及一种带有起竖机构的作业车，该起竖机构包括有连杆机构，即起竖伸缩件的一端与车辆的上装相铰接，另一端与连接杆的一端相铰接，连接杆的另一端与支腿的杆身或支撑端连接，支腿上与支撑端相对的一端与车架相铰接。工作时，起竖伸缩件进行伸缩，起竖伸缩件与连接杆的铰接端将在条形限位结构中运动，带动支腿摆转，通过控制其在条形限位结构的运动距离控制支腿的摆转角度，摆转完毕后起竖伸缩件带动上装进行旋转倾倒动作。用这种结构替代独立的支腿摆转系统和独立的上装起竖系统，简化了控制及操作，支腿摆转和上装起竖过程连贯，节省操作转换时间，解决了传统起竖机构控制及操纵繁琐的问题。

Description

一种起竖机构及带有起竖机构的作业车

技术领域

本发明涉及运输装卸技术领域，特别涉及一种起竖机构，以及一种带有起竖机构的作业车。

背景技术

现有的运输车的起竖机构包括车体支撑和上装起竖这两个独立的系统，在倾倒装载物时，需要分别操作完成倾倒装载物的动作。

独立的上装起竖装置用于倾倒装载物，使用上装液压油缸1连接车架3和上装4，上装液压油缸1伸缩时，上装4以车架3为支点进行旋转运动，从而完成装载物的倾倒。独立的车体支撑装置2用于支撑车辆防止倾倒时车辆倾覆，使用支腿摆转液压油缸201连接支撑腿203，两者之间还设置有中间连杆202，通过支腿摆转液压油缸201的伸缩带动中间连杆202旋转，中间连杆202带动固定连接在中间连杆202上的支撑腿203进行旋转，支撑腿203旋转至与水平面垂直时即可进行车辆支撑。

这两个系统虽然能保证倾倒装载物的顺利完成，但存在诸多问题：

（1）车体支撑装置无法实现机械自锁，使用支腿摆转液压油缸201后，在该油缸发生内泄、外泄或其他故障时，将引起支撑腿203松软现象，在倾倒时出现该现象可能会导致车体倾覆。

（2）控制及操纵繁琐，其分为两个独立的系统，操作人员需要分开操作，操作上装4起竖前还需要检查车体支撑是否动作完成。

（3）油缸在长期受力时容易发生故障，采用了支腿摆转液压油缸201和上装液压油缸1两个油缸完成倾倒和防倾覆，相比使用一个伸缩件完成倾倒增加了故障发生率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中所存在的车体支撑装置和上装起竖装置采用两个独立的系统造成的系统复杂操作繁琐的问题，以及车体支撑装置无法实现机械自锁问题，提供一种同一伸缩件完成支撑支腿摆转和上装起竖两个动作的起竖机构。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种起竖机构，包括起竖伸缩件、连接杆和支腿，所述起竖伸缩件的一端与车辆的上装相铰接，另一端与所述连接杆的一端相铰接，所述连接杆的另一端与所述支腿的杆身或支撑端相连接，所述支腿上与所述支撑端相对的一端与所述车架相铰接，所述车架与上装在两者的尾部相铰接；

所述起竖机构还包括条形限位结构，通过所述条形限位结构限制连接所述起竖伸缩件和连接杆的铰接件的运动范围以控制所述支腿的摆转角度；

所述铰接件与所述起竖伸缩件之间固定，所述条形限位结构的限位终点向上连接有圆弧限位结构，所述铰接件能够沿所述条形限位结构进入所述圆弧限位结构。

通过设置起竖伸缩件、连接杆、支腿和车架形成连杆机构，即所述起竖伸缩件的一端与车辆的上装相铰接，另一端与所述连接杆的一端相铰接，所述连接杆的另一端与所述支腿的杆身或支撑端相连接，所述支腿上与所述支撑端相对的一端与所述车架相铰接，所述车架与上装在两者的尾部相铰接；通过所述条形限位结构限制连接所述起竖伸缩件和连接杆的铰接件的运动范围以控制所述支腿的摆转角度。该工作动作过程分为支腿摆转、自锁和上装起竖三部分，第一部分，起竖伸缩件进行伸缩，由于上装具有一定重量，起竖伸缩件伸缩产生的作用力将反作用于连接杆，因此连接起竖伸缩件与连接杆的铰接件将沿条形限位结构进行运动，由于支腿一端铰接在车架上，连接杆将带动支腿进行旋转运动，该动作过程持续至铰接件运动至条形限位结构终端时停止，支腿摆转动作完毕，此时开始第二部分；第二部分，由于起竖伸缩件进行伸缩，铰接件沿条形限位结构往上进入圆弧限位结构，因此，无论起竖伸缩件卸荷与否，铰接件均承载着车架的重量，且由于铰接件和起竖伸缩件的固定，铰接件无法在条形限位结构和圆弧限位结构中发生下滑，形成了机械自锁，不会发生支腿松软的现象；第三部分，起竖伸缩件继续进行伸缩，铰接件在圆弧限位结构中锁住，即起竖伸缩件将以圆弧限位结构为铰点进行旋转运动，起竖伸缩件将带动上装进行旋转，即进行上装起竖倾倒动作。采用这种只需要一个伸缩件就能够完成支腿摆转和上装起竖的连杆结构替代传统的独立的支腿摆转液压油缸进行摆转的系统和独立的上装液压油缸进行倾倒的系统，简化了控制及操作，支腿摆转和上装起竖两个过程连贯，节省操作转换时间，解决了传统起竖机构控制及操纵繁琐的问题；

同时，这种连杆机构减少了支腿摆转液压油缸，减少了与支腿摆转液压油缸相关的阀门和管路，伸缩件在长期受力时容易发生故障，在该支腿摆转液压油缸发生内泄或其他故障时，将引起支腿松软现象，在倾倒时出现该现象可能会导致车体倾覆，因此，这种结构还减少了起竖机构的故障发生率，消除了由于支腿摆转液压油缸带来的导致车辆倾覆的可能；

而且这种机构能够形成机械自锁，起竖载荷在倾倒时的变向不会导致铰接件发生位移，解决了传统起竖机构在上装液压油缸发生内泄外泄或其他故障带来的导致车辆倾覆的可能。

软腿即支腿缺少限制其运动的约束，支腿能够进行运动。

优选地，所述条形限位结构为条形限位孔，所述圆弧限位结构为顶部具有弧面的圆弧形通孔，所述条形限位孔和所述圆弧形通孔平滑连接。

通过设置平滑连接的条形限位孔和圆弧形通孔，使铰接件能够沿所述条形限位结构进入所述圆弧限位结构，并方便销轴等铰接件连接。

优选地，所述顶部弧面的顶点与所述条形限位孔的中心线的垂直距离小于所述条形限位孔的孔直径。

由于顶部弧面的顶点与所述条形限位孔的中心线的垂直距离小于所述条形限位孔的孔直径，因此，顶部弧面的顶点距离条形限位孔中对应的顶面的垂直距离小于一半的条形限位孔的孔直径，方便铰接件从圆弧形通孔移动至条形限位孔中，便于支腿进行旋转。

优选的，所述铰接件包括销轴，所述销轴贯穿所述条形限位孔。

通过孔结构与销轴相结合，实现对铰接件的限位。

优选地，所述起竖伸缩件包括有和所述销轴相适配的轴孔，通过所述轴孔和销轴的配合实现所述起竖伸缩件和连接杆的铰接。

优选地，所述销轴与所述轴孔之间通过键连接固定。

优选地，所述条形限位结构是与所述车架固定连接的设置有所述条形限位结构的独立机构或是通过在所述车架上开设的条形限位结构。

优选的，所述条形限位结构为直线型条形限位结构、弧型条形限位结构或混合型条形限位结构。

混合型条形限位结构即直线型条形限位结构和弧型条形限位结构的结合，既具有直线形状又具有弧形。

优选地，所述起竖伸缩件为直线往复运动式液压油缸或者直线往复运动式气缸。

一种带有起竖机构的作业车，应用所述起竖机构，车架上设置有多对车轮，所述支腿设置在最后一对所述车轮之后。

由于上装与车架铰接，因此车辆主要受力点之一在于该铰接点，通过将支腿设置车轮之后，倾倒动作发生时，能够更好的对车辆进行支撑，该起竖机构可以应用各种载有待倾倒物的作业车上，带有该起竖机构的作业车能够提高卸载作业的效率。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明通过设置起竖伸缩件、连接杆、支腿和车架形成连杆机构，即所述起竖伸缩件的一端与车辆的上装相铰接，另一端与所述连接杆的一端相铰接，所述连接杆的另一端与所述支腿的杆身或支撑端相连接，所述支腿上与所述支撑端相对的一端与所述车架相铰接，所述车架与上装在两者的尾部相铰接；通过所述条形限位结构限制连接所述起竖伸缩件和连接杆的铰接件的运动范围以控制所述支腿的摆转角度。该工作动作过程分为支腿摆转、自锁和上装起竖三部分，第一部分，起竖伸缩件进行伸缩，由于上装具有一定重量，起竖伸缩件伸缩产生的作用力将反作用于连接杆，因此连接起竖伸缩件与连接杆的铰接件将沿条形限位结构进行运动，由于支腿一端铰接在车架上，连接杆将带动支腿进行旋转运动，该动作过程持续至铰接件运动至条形限位结构终端时停止，支腿摆转动作完毕，此时开始第二部分；第二部分，由于起竖伸缩件进行伸缩，铰接件沿条形限位结构往上进入圆弧限位结构，因此，无论起竖伸缩件卸荷与否，铰接件均承载着车架的重量，且由于铰接件和起竖伸缩件的固定，铰接件无法在条形限位结构和圆弧限位结构中发生下滑，形成了机械自锁，不会发生支腿松软的现象；第三部分，起竖伸缩件继续进行伸缩，铰接件在圆弧限位结构中锁住，即起竖伸缩件将以圆弧限位结构为铰点进行旋转运动，起竖伸缩件将带动上装进行旋转，即进行上装起竖倾倒动作。采用这种只需要一个伸缩件就能够完成支腿摆转和上装起竖的连杆结构替代传统的独立的支腿摆转液压油缸进行摆转的系统和独立的上装液压油缸进行倾倒的系统，简化了控制及操作，支腿摆转和上装起竖两个过程连贯，节省操作转换时间，解决了传统起竖机构控制及操纵繁琐的问题。

2、这种连杆机构减少了支腿摆转液压油缸，减少了与支腿摆转液压油缸相关的阀门和管路，伸缩件在长期受力时容易发生故障，在该支腿摆转液压油缸发生内泄或其他故障时，将引起支腿松软现象，在倾倒时出现该现象可能会导致车体倾覆，因此，这种结构还减少了起竖机构的故障发生率，消除了由于支腿摆转液压油缸带来的导致车辆倾覆的可能。

3、这种机构能够形成机械自锁，起竖载荷在倾倒时的变向不会导致铰接件发生位移，解决了传统起竖机构在上装液压油缸发生内泄外泄或其他故障带来的导致车辆倾覆的可能。

4、由于顶部弧面的顶点与所述条形限位孔的中心线的垂直距离小于所述条形限位孔的孔直径，因此，顶部弧面的顶点距离条形限位孔中对应的顶面的垂直距离小于一半的条形限位孔的孔直径，方便铰接件从圆弧形通孔移动至条形限位孔中，便于支腿进行旋转。

5、通过孔结构与销轴相结合，实现对铰接件的限位。

6、由于上装与车架铰接，因此车辆主要受力点之一在于该铰接点，通过将支腿设置车轮之后，倾倒动作发生时，能够更好的对车辆进行支撑，该起竖机构可以应用各种载有待倾倒物的作业车上，带有该起竖机构的作业车能够提高卸载作业的效率。

附图说明

图1为现有起竖机构的支撑腿摆转初始状态结构示意图；

图2为现有起竖机构的支撑腿摆转完成状态结构示意图；

图3是本发明的起竖机构的支腿摆转初始状态结构示意图；

图4是本发明的起竖机构的机械自锁状态结构示意图；

图5是图4中A区域的局部放大图；

图6是直线型条形限位结构的结构示意图；

图7是弧型条形限位结构的结构示意图；

图8是混合型条形限位结构的结构示意图。

图中标记：1-上装液压油缸，2-车体支撑装置，201-支腿摆转液压油缸，202-中间连杆，203-支撑腿，3-车架，4-上装，501-起竖伸缩件，502-连接杆，503-支腿，504-条形限位结构，505-铰接件，506-圆弧限位结构，7-车轮，8-驾驶室。

具体实施方式

下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。

实施例1

如图1和图2所示，图1为现有起竖机构的支撑腿203摆转初始状态结构示意图，图2为现有起竖机构的支撑腿203摆转完成状态结构示意图，从图1和图2中可见该现有起竖机构，分为两个独立的系统，一是车体支撑，二是上装起竖。

车体支撑装置2用于支撑车辆防止倾倒时车辆倾覆，使用支腿摆转液压油缸201连接支撑腿203，两者之间还设置有中间连杆202，通过支腿摆转液压油缸201的伸缩带动中间连杆202旋转，中间连杆202带动固定连接在中间连杆202上的支撑腿203进行旋转，支撑腿203旋转至与水平面垂直时即可进行车辆支撑。

上装起竖装置用于倾倒装载物，使用上装液压油缸1连接车架3和上装4，上装液压油缸1伸缩时，上装4以车架3为支点进行旋转运动，从而完成装载物的倾倒。

该起竖机构缺少机械自锁机构，在支腿摆转液压油缸201发生内泄、外泄或其他故障时，可能引起车体倾覆。

如图3所示，图3是本发明的起竖机构的支腿503摆转初始状态结构示意图，该起竖机构包括起竖伸缩件501、连接杆502和支腿503，所述起竖伸缩件501的一端与车辆的上装4相铰接，另一端与所述连接杆502的一端相铰接，所述连接杆502的另一端与所述支腿503的杆身或支撑端相连接，所述支腿503上与所述支撑端相对的一端与所述车架3相铰接，所述车架3与上装4在两者的尾部相铰接；

所述起竖机构还包括条形限位结构504，所述通过所述条形限位结构限制连接所述起竖伸缩件501和连接杆502的铰接件505的运动范围来控制所述支腿503的摆转角度。

支腿503上的支撑端即支腿503旋转后靠近地面的一端。

铰接件505与所述起竖伸缩件501之间固定，所述条形限位结构504的限位终点向上连接有圆弧限位结构506，所述铰接件505能够沿所述条形限位结构504进入所述圆弧限位结构506。

其中，条形限位结构504可以是条形限位孔，所述圆弧限位结构506可以是顶部具有弧面的圆弧形通孔，所述条形限位孔和所述圆弧形通孔平滑连接。

顶部弧面的顶点与所述条形限位孔的中心线的垂直距离小于所述条形限位孔的孔直径。

条形限位结构504可以是条形限位槽，所述圆弧限位结构506可以是顶部具有弧面的圆弧限位槽。

铰接件505、起竖伸缩件501与连接杆502之间的连接关系：

铰接件505与所述起竖伸缩件501之间的固定方式可以采用键连接，如平键连接和花键连接等。铰接件505包括销轴，所述销轴贯穿所述条形限位孔；起竖伸缩件501包括有和所述销轴相适配的轴孔，通过所述轴孔和销轴的配合实现所述起竖伸缩件501和连接杆502的铰接，通过键连接使铰接件505与所述起竖伸缩件501之间固定。

设置起竖伸缩件501、连接杆502、支腿503和车架3形成连杆机构，通过这种条形限位结构504和圆弧限位结构506进行限制的连杆机构，其工作过程可分为支腿503摆转、机械自锁和上装4起竖三个部分。

（1）支腿503摆转部分

首先起竖伸缩件501进行伸缩，由于上装4具有一定重量，起竖伸缩件501伸缩产生的作用力将反作用于连接杆502，由于条形限位结构504的存在，连接起竖伸缩件501与连接杆502的铰接件505沿条形限位结构中心线进行移动，而支腿503一端铰接在车架3上，连接杆502将带动支腿503进行旋转运动，从而将起竖伸缩件501伸缩转化成支腿503的摆转动作，该动作过程持续至铰接件505运动至条形限位结构504终端或死点位置时停止，支腿503摆转动作完毕；其中死点位置见图6。

（2）机械自锁

由于起竖伸缩件501进行伸缩，铰接件505沿条形限位结构504往上进入圆弧限位结构506，因此，无论起竖伸缩件501卸荷与否，铰接件505均承载着车架3的重量，且由于铰接件505和起竖伸缩件501的固定，铰接件505无法在条形限位结构504和圆弧限位结构506中发生下滑，形成了机械自锁，不会发生支腿松软的现象。

（3）上装4起竖部分

起竖伸缩件501进行伸缩，铰接件505在圆弧限位结构506中锁住，无法往条形限位结构504中运动，即起竖伸缩件501将以圆弧限位结构506为铰点进行旋转运动，此时，起竖伸缩件501将带动上装4进行旋转，即进行上装4起竖倾倒动作。

如图4和图5所示，图4是本发明的起竖机构的机械自锁状态结构示意图，图5为图4中A区域的局部放大图，图中显示了在支腿503摆转完成后起竖伸缩件501、连接杆502、条形限位结构504、圆弧限位结构506以及支腿503的连接位置关系。

支腿503摆转时，起竖伸缩件501进行伸缩，起竖伸缩件501与连接杆502的铰接件505沿条形限位结构504运动，该铰接件505可包括销轴，即所述销轴贯穿所述条形限位孔，销轴沿条形限位结构504斜向下运动，直至终点，起竖伸缩件501继续伸出，即销轴沿从条形限位结构504的限位终点向上移动，进入圆弧限位结构506，形成机械自锁。

另外，起竖伸缩件501与上装4的铰接点可设置在所述上装4的中部，所述支腿503与车架3的铰接点可设置在所述车架3的尾部，所述条形限位结构设置在所述车架3的尾部。

另外，起竖伸缩件501可以为直线往复运动式液压油缸或者直线往复运动式气缸，起竖伸缩件501可以为直线往复运动式液压油缸如垂直油缸时，还可以解决由于液压油内泄或外泄导致的软腿现象。

支腿503包括直线往复运动式液压油缸，在第一部分的动作完成后，可以进行支腿503的伸缩，使支腿503与地面相接触，从而完成支腿503支撑。

如图6所示，图示为在所述车架3上开设的条形限位结构504和圆弧限位结构506。

条形限位结构504可以是条形限位孔，所述圆弧限位结构506可以是顶部具有弧面的圆弧形通孔，所述条形限位孔和所述圆弧形通孔平滑连接。

顶部弧面的顶点与所述条形限位孔的中心线的垂直距离小于所述条形限位孔的孔直径，便于倾倒完毕后，销轴从圆弧形通孔下移至条形限位孔，方便支腿503的回转恢复。

如图6、图7和图8所示，条形限位结构504是与所述车架3固定连接的设置有条形限位结构504的独立机构或是通过在所述车架3上开设的条形限位结构504，条形限位结构为独立机构时，可以通过设置带有至少一个条形限位结构504的结构件，将该结构件与车架3连接，该数量优选为两个，分别用于放置销轴的左端和右端。

条形限位结构504可以是如图6所示的直线型条形限位结构、如图7所示的弧型条形限位结构，也可以是如图8所示的混合型条形限位结构，条形限位结构504的数量可以是单个，也可以是两个，该数量为两个时，分别用于放置销轴的左端和右端。混合型条形限位结构即直线型条形限位结构和弧型条形限位结构的结合，既具有直线形状又具有弧形。

条形限位结构504可以是条形限位孔，也可以是条形限位槽；圆弧限位结构506可以是圆弧限位孔，也可以是圆弧限位槽。

在使用条形限位槽和圆弧限位槽时，包括至少两种情况。第一种情况，限制一个销轴使用一对条形限位结构504和一对圆弧限位结构506，且全部限位结构均为槽状限位结构，此时，先安装销轴，再把两个包括有条形限位槽和圆弧限位槽的限位结构分别安装在销轴的左右两端，以完成轴销的轴向限位。第二种情况，限制一个销轴使用一对条形限位结构504和一对圆弧限位结构506，且一半限位结构为槽状限位结构，一半限位结构为包括条形限位孔和所述圆弧形通孔的孔状限位结构，安装完所有限位结构后将销轴的一端设置在条形限位槽中，另一端设置在条形限位孔上，安装后销轴在条形限位槽的一端无法进行轴向运动，在条形限位孔一端的销轴端部插入R形销等构件限制销轴向运动。

在使用条形限位孔和圆弧限位孔进行限位时，在销轴的两端分别设置一套条形限位孔和圆弧限位孔，并在销轴端部插入R形销等构件限制销轴向运动。

实施例2

如图3和图4所示，带有起竖机构的作业车，应用有如实施例1所述的起竖机构：

起竖伸缩件501的一端与车辆的上装4相铰接，另一端与所述连接杆502的一端相铰接，所述连接杆502的另一端与所述支腿503的杆身或支撑端相连接，所述支腿503上与所述支撑端相对的一端与所述车架3相铰接，所述车架3与上装4在两者的尾部相铰接；

所述起竖机构还包括条形限位结构504，所述通过所述条形限位结构504限制连接所述起竖伸缩件501和连接杆502的铰接件505的运动范围来控制所述支腿503的摆转角度；

铰接件505与所述起竖伸缩件501之间固定，所述条形限位结构504的限位终点向上连接有圆弧限位结构506，所述铰接件505能够沿所述条形限位结构504进入所述圆弧限位结构505。

起竖伸缩件501与上装4的铰接点可设置在所述上装4的中部，所述支腿503与车架3的铰接点可设置在所述车架3的尾部，所述条形限位结构504设置在所述车架3的尾部。

该作业车的车架3上设置有多对车轮7，所述支腿503设置在最后一对所述车轮7之后。由于上装4与车架3铰接，因此车辆主要受力点之一在于该铰接点，通过将支腿503设置车轮7之后，倾倒动作发生时，能够更好的对车辆进行支撑，该起竖机构可以应用各种载有待倾倒物的作业车上，带有该起竖机构的作业车能够提高卸载作业的效率。

其中，该作业车的车架3前端还设置有驾驶室8，车轮7的对数优选为两对。

Claims (9)

1.一种起竖机构，其特征在于，包括起竖伸缩件（501）、连接杆（502）和支腿（503），所述起竖伸缩件（501）的一端与车辆的上装（4）相铰接，另一端与所述连接杆（502）的一端相铰接，所述连接杆（502）的另一端与所述支腿（503）的杆身或支撑端相连接，所述支腿（503）上与所述支撑端相对的一端与车辆的车架（3）相铰接，所述车架（3）与上装（4）在两者的尾部相铰接；

所述起竖机构还包括条形限位结构（504），通过所述条形限位结构（504）限制连接所述起竖伸缩件（501）和连接杆（502）的铰接件（505）的运动范围来控制所述支腿（503）的摆转角度；

所述铰接件（505）与所述起竖伸缩件（501）之间固定，所述条形限位结构（504）的限位终点向上连接有圆弧限位结构（506），所述铰接件（505）能够沿所述条形限位结构（504）进入所述圆弧限位结构（506）, 所述条形限位结构（504）为条形限位孔，所述圆弧限位结构（506）为顶部具有弧面的圆弧形通孔，所述条形限位孔和所述圆弧形通孔平滑连接。

2.根据权利要求1所述的起竖机构，其特征在于，所述顶部弧面的顶点与所述条形限位孔的中心线的垂直距离小于所述条形限位孔的孔直径。

3.根据权利要求1所述的起竖机构，其特征在于，所述铰接件（505）包括销轴，所述销轴贯穿所述条形限位孔。

4.根据权利要求3所述的起竖机构，所述起竖伸缩件（501）包括有和所述销轴相适配的轴孔，通过所述轴孔和销轴的配合实现所述起竖伸缩件（501）和连接杆（502）的铰接。

5.根据权利要求4所述的起竖机构，其特征在于，所述销轴与所述轴孔之间通过键连接固定。

6.根据权利要求1-5任一所述的起竖机构，其特征在于，所述条形限位结构是与所述车架（3）固定连接的设置有所述条形限位结构（504）的独立机构或是通过在所述车架（3）上开设的条形限位结构（504）。

7.根据权利要求6所述的起竖机构，其特征在于，所述条形限位结构（504）为直线型条形限位结构、弧型条形限位结构或混合型条形限位结构。

8.根据权利要求7所述的起竖机构，其特征在于，所述起竖伸缩件（501）为直线往复运动式液压油缸或者直线往复运动式气缸。

9.一种带有起竖机构的作业车，其特征在于，应用如权利要求1-8任一所述的起竖机构，车架（3）上设置有多对车轮（7），所述支腿（503）设置在最后一对所述车轮（7）之后。

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