CN110839400B - 一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机，包括左推杆总成、右推杆总成、底盘、割台、支撑定位总成和割台底盘连接总成；通过控制支撑定位总成上、下电磁铁的通电与否，控制上、下棘爪的开合，进而实现该机构随割台上下运动，当割台到达指定高度时，通过断开相应电磁铁的电源进而释放相应棘爪，达到锁定棘轮轴的功能以消除割台运动的惯性进而提高割台的稳定性；当割台需要进行横向仿形时，通过断开上、下电磁铁的电源，实现锁定棘轮轴的功能进而为割台前端提供一固定支点，通过与割台后端的割台底盘连接总成配合实现割台的横向仿形，为实现割台横纵仿形、提高割台仿形稳定性提供了可能。

Description

一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机

技术领域

本发明属于农业机械领域，具体涉及一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机。

背景技术

我国是世界上蔬菜种植面积与消费最大的国家，蔬菜产量占世界总产量的60％左右。其中设施蔬菜种植面积占世界设施蔬菜总面积的85％以上，占国内蔬菜种植总面积的22.6％。目前国内设施叶类蔬菜主要依靠人工采收，生产效率低，且随着我国老龄化加剧和城镇化的推进，农业劳动力不断减少，生产成本不断提高，因此开发先进的叶类蔬菜收获技术具有极其重要的意义。

目前叶菜类种植规范尚未统一，因此目前市场上现存的叶菜收获机多为无序收获。由于叶菜播种前整地起垄精度较低以及种植后浇水等影响造成叶菜收获时垄面凹凸不平，又因叶菜类作物诸如上海青、菠菜等，其第一子叶距地面高度极低，因此若收获过程中割台不能随地面进行横纵仿形，极易造成叶菜切散而造成收获损失，降低收获质量。中国专利CN109699287A公开了一种具有收割高度调节功能的叶菜收获机及其控制方法，根据红外测距传感器检测到的信号控制电推杆伸缩，并根据超声波传感器检测到的信号控制升降平台伸缩，但该收获机的执行装置仍只实现了纵向仿形，并不具有横向仿形的功能。

因此，需进一步对叶菜收获机横纵向仿形的执行装置做进一步研究。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机，通过控制上、下电磁铁的通电与否，控制上、下棘爪的开合，进而实现该机构随割台上下运动，当割台到达指定高度时，通过断开相应电磁铁的电源进而释放相应棘爪，达到锁定棘轮轴的功能以消除割台运动的惯性进而提高割台的稳定性；当割台需要进行横向仿形时，通过断开上、下电磁铁的电源，实现锁定棘轮轴的功能进而为割台前端提供一固定支点，通过与割台后端的割台底盘连接总成配合实现割台的横向仿形。本发明为实现割台横纵仿形、提高割台仿形稳定性提供了可能。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种割台横纵仿形执行装置，包括左推杆总成、右推杆总成、底盘、割台、支撑定位总成和割台底盘连接总成；

所述左推杆总成、右推杆总成分别对称安装在所述割台底部，且左推杆总成和右推杆总成的上端分别与割台底部连接，所述左推杆总成和右推杆总成的下端分别与所述底盘的下部连接；

所述支撑定位总成包括底盘支撑座、下连杆总成、上连杆总成、关节轴承和割台支撑座；所述底盘支撑座安装在所述底盘前端，所述底盘支撑座与下连杆总成一端铰连接；所述下连杆总成另一端与上连杆总成一端通过棘轮机构配合连接；所述上连杆总成另一端与关节轴承连接；所述关节轴承与割台支撑座铰连接，割台支撑座安装在所述割台前端底部；

所述割台底盘连接总成包括侧支撑装置、支撑横轴装置、中心支撑装置和连接轴；所述支撑横轴装置两端分别与所述侧支撑装置转动连接，且侧支撑装置的底部连接在所述底盘后端顶部；所述中心支撑装置通过连接轴转动安装于支撑横轴装置的中部，且中心支撑装置连接在所述割台后端底部。

上述方案中，所述下连杆总成包括下连杆安装架、外轴承端盖、外轴承、轴承安装孔、圆环和内轴承端盖；

所述下连杆安装架的一端与底盘支撑座铰接，另一端的两外侧分别设有对称的轴承安装孔，轴承安装孔内设有外轴承，轴承安装孔外两侧分别设有外轴承端盖和内轴承端盖；下连杆安装架的另一端的内侧设有圆环。

进一步的，所述棘轮机构包括上电磁铁、上弹簧、上棘爪、下棘爪、下弹簧、下电磁铁和棘轮轴；

所述上棘爪的一端和下棘爪的一端铰接在圆环的内侧；

所述上电磁铁安装于圆环上部的磁铁安装孔内，下电磁铁安装于圆环下部的磁铁安装孔内；

所述上弹簧的一端与上电磁铁连接，另一端和上棘爪的另一端上部连接；下弹簧的一端与下电磁铁连接，另一端和下棘爪的另一端下部连接；所述上棘爪的下部通过上弹簧压在所述棘轮轴的棘轮上，下棘爪的上部通过下弹簧压在所述棘轮轴的棘轮上；所述棘轮轴的两端与上连杆机架的一端连接，上连杆机架的另一端与关节轴承连接。

进一步的，当所述上电磁铁和下电磁铁通电后，将所述上棘爪和下棘爪与棘轮轴分离；

当所述下电磁铁通电而上电磁铁不通电，所述下棘爪与棘轮轴分离，上棘爪与棘轮轴啮合，此时上连杆总成能够绕棘轮轴的轴线相对于下连杆总成做顺时针转动，不能做逆时针转动；

当所述上电磁铁通电而下电磁铁不通电后，上棘爪与棘轮轴分离，下棘爪与棘轮轴啮合，此时上连杆总成能够绕棘轮轴的轴线相对于下连杆总成做逆时针转动，不能做顺时针转动；

当所述上电磁铁和下电磁铁均不通电后，上棘爪和下棘爪均与棘轮轴啮合，此时上连杆总成相对于下连杆总成位置固定。

上述方案中，所述连接轴轴线距所述割台底部的垂直距离与所述底盘支撑座连接销轴线距所述割台底部的垂直距离相等。

上述方案中，所述左推杆总成包括割台连接座、连接销A、关节轴承A、推杆、关节轴承B、连接销B和底盘连接座；

所述割台连接座通过连接销A铰接于关节轴承A所述关节轴承A安装于推杆的一端，所述关节轴承B安装于所述推杆另一端，所述底盘连接座通过连接销B铰接于关节轴承B；

所述右推杆总成与左推杆总成结构相同。

上述方案中，所述侧支撑装置包括侧支撑装置轴承端盖、侧支撑装置轴承和侧支撑装置安装架；

所述侧支撑装置安装架的安装孔内设有两个对称安装的侧支撑装置轴承，所述侧支撑装置安装架的安装孔两侧分别设有侧支撑装置轴承端盖。

上述方案中，所述支撑横轴装置包括支撑横轴装置安装支架、支撑横轴装置端盖和支撑横轴装置轴承，所述支撑横轴装置安装支架中部的两侧安装孔内分别设有支撑横轴装置轴承，支撑横轴装置安装支架的安装孔外分别设有支撑横轴装置端盖。

上述方案中，所述中心支撑装置包括侧支撑装置支架、中心支撑装置轴承和中心支撑装置端盖，所述两个中心支撑装置轴承对称安装于所述侧支撑装置支架安装孔内，所述侧支撑装置支架安装孔外分别设有中心支撑装置端盖。

一种收获机，包括所述割台横纵仿形执行装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明所述割台横纵仿形执行装置通过控制支撑定位总成上、下电磁铁的通电与否，控制上、下棘爪的开合，进而实现该机构随割台上下运动，当割台到达指定高度时，通过断开相应电磁铁的电源进而释放相应棘爪，达到锁定棘轮轴的功能以消除割台运动的惯性进而提高割台的稳定性，实现割台的纵向仿形。本发明所述割台横纵仿形执行装置，通过断开上、下电磁铁的电源，实现锁定棘轮轴的功能进而为割台前端提供一固定支点，通过与割台后端割台底盘连接总成的支点配合实现割台的横向仿形。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施方式的整体安装结构示意图。

图2是本发明一实施方式的支撑定位总成轴侧图。

图3是本发明一实施方式的支撑定位总成中下连杆总成横向剖视图。

图4是本发明一实施方式的下连杆安装架结构示意图。

图5是本发明一实施方式的支撑定位总成纵向剖视图。

图6是本发明一实施方式的支撑定位总成中上连杆的结构示意图。

图7是本发明一实施方式的支撑定位总成中棘轮机构三种工作状态示意图。

图8是本发明一实施方式的割台横纵仿形执行装置的左推杆总成示意图。

图9是本发明一实施方式的割台底盘连接总成侧视图。

图10是本发明一实施方式的割台底盘连接总成横向剖视图。

图11是本发明一实施方式的割台底盘连接总成纵向剖视图。

图12是本发明一实施方式的侧支撑装置示意图。

图13是本发明一实施方式的支撑横轴装置示意图。

图14是本发明一实施方式的中心支撑装置示意图。

图15是本发明一实施方式的侧支撑装置安装架示意图。

图16是本发明一实施方式的支撑横轴装置安装支架示意图。

图17是本发明一实施方式的中心支撑装置支架示意图。

图中：1、支撑定位总成；1-1、底盘支撑座；1-2、盘支撑座连接销；1-3、下连杆总成；1-3-1、下连杆安装架；1-3-1-1、外端轴承安装孔；1-3-1-2、圆环；1-3-1-3、磁铁安装孔；1-3-2、外轴承端盖；1-3-3、外轴承；1-3-4、内轴承端盖；1-3-5、上电磁铁；1-3-6、上弹簧；1-3-7、上棘爪；1-3-8、下棘爪；1-3-9、下弹簧；1-3-10、下电磁铁；1-3-11、连接销；1-4、上连杆总成；1-4-1、上连杆机架；1-4-2、棘轮轴；1-5、关节轴承；1-6、割台支撑座连接销；1-7、割台支撑座；2、左推杆总成；2-1、割台连接座；2-2、连接销A；2-3、关节轴承A；2-4、推杆；2-5、关节轴承B；2-6、连接销B；2-7、底盘连接座；3、右推杆总成；4、底盘；5、割台底盘连接总成；5-1、侧支撑装置；5-1-1、侧支撑装置轴承端盖；5-1-2、侧支撑装置轴承；5-1-3、侧支撑装置安装架；5-1-3-1、侧支撑装置安装架轴承安装孔；5-2、支撑横轴装置；5-2-1、支撑横轴装置安装支架；5-2-1-1、支撑横轴装置安装支架轴承安装孔；5-2-2、支撑横轴装置端盖；5-2-3、支撑横轴装置轴承；5-3、中心支撑装置；5-3-1、中心支撑装置支架；5-3-1-1、中心支撑装置支架轴承安装孔；5-3-2、中心支撑装置轴承；5-3-3、中心支撑装置端盖；5-4、连接轴；6、割台。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

图1所示为本发明所述割台横纵仿形执行装置的一种较佳实施例，所述割台横纵仿形执行装置包括左推杆总成2、右推杆总成3、底盘4、割台6、支撑定位总成1和割台底盘连接总成5；所述左推杆总成2、右推杆总成3分别对称安装在所述割台6底部，且左推杆总成2、右推杆总成3的上端分别与割台6底部连接，所述左推杆总成2、右推杆总成3的下端分别与所述底盘4的下部连接。所述支撑定位总成1上端安装在所述割台6前端底部行进方向的纵向中心线上、下端安装在所述底盘4纵向中心线上。所述割台底盘连接总成5上端安装于所述割台6后端底部纵向中心线上、下端安装在所述底盘4后端顶部、且割台底盘连接总成5的两端与割台6行进的纵向中心线为中心线横向对称布置。

如图2所示，所述支撑定位总成1包括底盘支撑座1-1、底盘支撑座连接销1-2、下连杆总成1-3、上连杆总成1-4、关节轴承1-5、割台支撑座连接销1-6和割台支撑座1-7；所述底盘支撑座1-1安装在所述底盘4前端行进方向的纵向中心线上，所述底盘支撑座1-1与下连杆总成1-3一端通过底盘支撑座连接销1-2铰连接；所述下连杆总成1-3另一端与上连杆总成1-4一端通过棘轮机构配合连接；所述上连杆总成1-4另一端与关节轴承1-5连接；所述关节轴承1-5与割台支撑座1-7通过割台支撑座连接销1-6铰连接，割台支撑座1-7安装在所述割台6前端底部行进方向的纵向中心线上。

如图3、图4和5所示，所述下连杆总成1-3包括下连杆安装架1-3-1、外轴承端盖1-3-2、外轴承1-3-3、轴承安装孔1-3-1-1、圆环1-3-1-2和内轴承端盖1-3-4；所述下连杆安装架1-3-1的一端与底盘支撑座1-1铰接，另一端的两外侧分别设有对称的轴承安装孔1-3-1-1，轴承安装孔1-3-1-1内设有外轴承1-3-3，轴承安装孔1-3-1-1外两侧分别设有外轴承端盖1-3-2和内轴承端盖1-3-4；下连杆安装架1-3-1的另一端的内侧设有圆环1-3-1-2。

所述棘轮机构包括上电磁铁1-3-5、上弹簧1-3-6、上棘爪1-3-7、下棘爪1-3-8、下弹簧1-3-9、下电磁铁1-3-10和棘轮轴1-4-2；所述上棘爪1-3-7的一端和下棘爪1-3-8的一端通过连接销1-3-11铰接在圆环1-3-1-2的内侧；所述上电磁铁1-3-5安装于圆环1-3-1-2上部的磁铁安装孔1-3-1-3内，下电磁铁1-3-10安装于圆环1-3-1-2下部的磁铁安装孔1-3-1-3内；所述上弹簧1-3-6安装在上电磁铁1-3-5、上棘爪1-3-7之间，所述上弹簧1-3-6的一端与上电磁铁1-3-5连接，另一端和上棘爪1-3-7的另一端上部连接；下弹簧1-3-9安装在下电磁铁1-3-10、下棘爪1-3-8之间，，下弹簧1-3-9的一端与下电磁铁1-3-10连接，另一端和下棘爪1-3-8的另一端下部连接；所述上棘爪1-3-7的下部通过上弹簧1-3-6压在所述棘轮轴1-4-2的棘轮上，下棘爪1-3-8的上部通过下弹簧1-3-9压在所述棘轮轴1-4-2的棘轮上；所述棘轮轴1-4-2的两端与上连杆机架1-4-1的一端连接，上连杆机架1-4-1的另一端与关节轴承1-5连接。

如图2和5所示，所述下连杆总成1-3可通过底盘支撑座连接销1-2绕底盘支撑座1-1安装孔做回转运动；所述上连杆总成1-4可通过割台支撑座连接销1-6绕割台支撑座1-7安装孔做回转运动。所述上电磁铁1-3-5、下电磁铁1-3-10分别位于所述上棘爪1-3-7、下棘爪1-3-8远离回转中心端的头部的正后方。所述上弹簧1-3-6、下弹簧1-3-9分别将上棘爪1-3-7、下棘爪1-3-8压在所述棘轮轴1-4-2的棘轮上。所述上棘爪1-3-7、下棘爪1-3-8与连接销1-3-11铰接，可绕连接销1-3-11转动。所述上电磁铁1-3-5、下电磁铁1-3-10通电后，有克服所述上弹簧1-3-6、下弹簧1-3-9弹力的能力，进而将所述上棘爪1-3-7、下棘爪1-3-8从棘轮轴1-4-2啮合状态打开。

如图6所示，所述棘轮轴(1-4-2)对称安装于上连杆机架1-4-1的安装孔内。

如图7所示，当割台需要往上升的时候，所述下电磁铁1-3-10通电而上电磁铁1-3-5不通电后，所述下棘爪1-3-8将克服所述下弹簧1-3-9弹力作用不再与棘轮轴1-4-2啮合而处于开启状态，上棘爪1-3-7依然被上弹簧1-3-6压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，此时上连杆总成1-4可绕棘轮轴1-4-2的轴线相对于下连杆总成1-3做顺时针转动，不能做逆时针转动；当割台需要下降的时候，所述上电磁铁1-3-5通电而下电磁铁1-3-10不通电后，上棘爪1-3-7将克服上弹簧1-3-6弹力作用不再与棘轮轴1-4-2啮合而处于开启状态，下棘爪1-3-8依然被下弹簧1-3-9压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，此时上连杆总成1-4可绕棘轮轴1-4-2的轴线相对于下连杆总成1-3做逆时针转动，不能做顺时针转动；当割台到达指定位置时候，所述上电磁铁1-3-5和下电磁铁1-3-10均不通电后，上棘爪1-3-7被上弹簧1-3-6压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，下棘爪1-3-8被下弹簧1-3-9压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，此时上连杆总成1-4相对于下连杆总成1-3位置固定。

如图8所示，所述左推杆总成2包括割台连接座2-1、连接销A2-2、关节轴承A2-3、推杆2-4、关节轴承B2-5、连接销B2-6和底盘连接座2-7。所述割台连接座2-1通过连接销A2-2铰接于关节轴承A2-3，所述关节轴承A2-3安装于推杆2-4顶端，所述关节轴承B2-5安装于所述推杆2-4底端，所述底盘连接座2-7通过连接销B2-6铰接于关节轴承B2-6，所述右推杆总成3与左推杆总成2的结构相同。

如图9所示，所述割台底盘连接总成5包括侧支撑装置5-1、支撑横轴装置5-2、中心支撑装置5-3和连接轴5-4。所述两套侧支撑装置5-1横向对称安装于所述支撑横轴装置5-2两端，侧支撑装置5-1与支撑横轴装置5-2转动连接；所述中心支撑装置5-3通过连接轴5-4纵向对称安装于支撑横轴装置5-2的中部，中心支撑装置5-3与支撑横轴装置5-2转动连接。所述支撑横轴装置5-2的两端与割台6行进的纵向中心线为中心线横向对称布置。

如图10、11、12、13、14、15、16、17所示，所述侧支撑装置5-1包括侧支撑装置轴承端盖5-1-1、侧支撑装置轴承5-1-2、侧支撑装置安装架5-1-3。两个所述侧支撑装置轴承5-1-2安装于侧支撑装置安装架5-1-3两侧的侧支撑装置安装架轴承安装孔5-1-3-1内，两个所述侧支撑装置轴承端盖5-1-1对称安装于所述侧支撑装置安装架5-1-3外两侧。所述支撑横轴装置5-2包括支撑横轴装置安装支架5-2-1、支撑横轴装置端盖5-2-2、支撑横轴装置轴承5-2-3。两个所述支撑横轴装置轴承5-2-3安装于支撑横轴装置安装支架5-2-1两侧的支撑横轴装置安装支架轴承安装孔5-2-1-1内，所述两个支撑横轴装置端盖5-2-2对称安装于所述支撑横轴装置安装支架5-2-1外两侧；所述中心支撑装置5-3包括中心支撑装置支架5-3-1、中心支撑装置轴承5-3-2、中心支撑装置端盖5-3-3。所述两个中心支撑装置轴承5-3-2安装于中心支撑装置支架5-3-1的中心支撑装置支架轴承安装孔5-3-1-1内，所述两个中心支撑装置端盖5-3-3对称安装于所述中心支撑装置支架5-3-1外两侧；

所述支撑横轴装置5-2可绕两个侧支撑装置5-1转动，所述中心支撑装置5-3可通过连接轴5-4绕支撑横轴装置5-2转动。连接轴5-4的轴线到割台6底部的垂直距离与割台支撑座连接销1-6的轴线到割台6底部的垂直距离相同。

实施例2

本实施例中的一种收获机包括实施例所述的割台横纵仿形执行装置，因此具有实施例1的有益效果，此处不再赘述。

所述底盘4与底盘支撑座1-1固定连接；所述割台支撑座1-7与割台6固定连接；所述底盘支撑座1-1与割台支撑座1-7分别固定在所述底盘4与割台6的行驶方向的中心线上。

在本发明的一个较佳实施例中，将本所述支撑定位总成1通过底盘支撑座1-1固定在底盘4上、通过割台支撑座1-7固定在割台6底部。所述割台底盘连接总成5通过两侧的侧支撑装置5-1安装于底盘4上、通过中心支撑装置5-3安装于割台6底部。左侧推杆总成2通过割台连接座2-1连接于割台6底部、通过底盘连接座2-7连接于底盘4，右侧推杆总成3同左侧推杆总成2结构相同。

优选的，所述底盘支撑座1-1与割台支撑座1-7分别固定在所述底盘4与割台6的行驶方向中心线上。

优选的，所述下连杆总成1-3与上连杆总成1-4的连接处形成的形状尖端朝向收获行进方向。

优选的，所述割台底盘连接总成5对称安装于割台6与底盘4纵向中心线上。优选的，所述右侧推杆总成3和左侧推杆总成2对称安装于割台6与底盘4

纵向中心线上。

当割台需要向上移动时，下电磁铁1-3-10通电而上电磁铁1-3-5不通电，所述下棘爪1-3-8将克服所述下弹簧1-3-9弹力作用不再与棘轮轴1-4-2啮合而处于开启状态，上棘爪1-3-7依然被上弹簧1-3-6压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，此时上连杆总成1-4可绕棘轮轴1-4-2的轴线相对于下连杆总成1-3做顺时针转动，不能做逆时针转动。当割台需要下降的时候，所述上电磁铁1-3-5通电而下电磁铁1-3-10不通电后，上棘爪1-3-7将克服上弹簧1-3-6弹力作用不再与棘轮轴1-4-2啮合而处于开启状态，下棘爪1-3-8依然被下弹簧1-3-9压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，此时上连杆总成1-4可绕棘轮轴1-4-2的轴线相对于下连杆总成1-3做逆时针转动，不能做顺时针转动；当到达制定高度时，所述上电磁铁1-3-5和下电磁铁1-3-10均不通电，上棘爪1-3-7被上弹簧1-3-6压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，下棘爪1-3-8被下弹簧1-3-9压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，此时上连杆总成1-4相对于下连杆总成1-3位置固定，从而消除因割台移动产生的惯性。从而实现割台6的纵向仿形。当割台需要横向仿形时，所述上电磁铁1-3-5和下电磁铁1-3-10均不通电后，上棘爪1-3-7被上弹簧1-3-6压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，下棘爪1-3-8被下弹簧1-3-9压在棘轮轴1-4-2上处于啮合状态，此时上连杆总成1-4相对于下连杆总成1-3位置固定，通过与割台底盘连接总成5相配合，实现割台6的横向仿形。

所述割台横纵仿形执行装置能够与收获机的控制器和检测装置连接，实现割台横纵仿形的自适应调节。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种割台横纵仿形执行装置，其特征在于，包括左推杆总成（2）、右推杆总成（3）、底盘（4）、割台（6）、支撑定位总成（1）和割台底盘连接总成（5）；

所述左推杆总成（2）、右推杆总成（3）分别对称安装在所述割台（6）底部，且左推杆总成（2）和右推杆总成（3）的上端分别与割台（6）底部连接，所述左推杆总成（2）和右推杆总成（3）的下端分别与所述底盘（4）的下部连接；

所述支撑定位总成（1）包括底盘支撑座（1-1）、下连杆总成（1-3）、上连杆总成（1-4）、关节轴承（1-5）和割台支撑座（1-7）；所述底盘支撑座（1-1）安装在所述底盘（4）前端，所述底盘支撑座（1-1）与下连杆总成（1-3）一端铰连接；所述下连杆总成（1-3）另一端与上连杆总成（1-4）一端通过棘轮机构配合连接；所述上连杆总成（1-4）另一端与关节轴承（1-5）连接；所述关节轴承（1-5）与割台支撑座（1-7）铰连接，割台支撑座（1-7）安装在所述割台（6）前端底部；所述下连杆总成（1-3）包括下连杆安装架（1-3-1）、外轴承端盖（1-3-2）、外轴承（1-3-3）、轴承安装孔（1-3-1-1）、圆环（1-3-1-2）和内轴承端盖（1-3-4）；所述下连杆安装架（1-3-1）的一端与底盘支撑座（1-1）铰接，另一端的两外侧分别设有对称的轴承安装孔（1-3-1-1），轴承安装孔（1-3-1-1）内设有外轴承（1-3-3），轴承安装孔（1-3-1-1）外两侧分别设有外轴承端盖（1-3-2）和内轴承端盖（1-3-4）；下连杆安装架（1-3-1）的另一端的内侧设有圆环（1-3-1-2）；所述棘轮机构包括上电磁铁（1-3-5）、上弹簧（1-3-6）、上棘爪（1-3-7）、下棘爪（1-3-8）、下弹簧（1-3-9）、下电磁铁（1-3-10）和棘轮轴（1-4-2）；所述上棘爪（1-3-7）的一端和下棘爪（1-3-8）的一端铰接在圆环（1-3-1-2）的内侧；所述上电磁铁（1-3-5）安装于圆环（1-3-1-2）上部的磁铁安装孔（1-3-1-3）内，下电磁铁（1-3-10）安装于圆环（1-3-1-2）下部的磁铁安装孔（1-3-1-3）内；所述上弹簧（1-3-6）的一端与上电磁铁（1-3-5）连接，另一端和上棘爪（1-3-7）的另一端上部连接；下弹簧（1-3-9）的一端与下电磁铁（1-3-10）连接，另一端和下棘爪（1-3-8）的另一端下部连接；所述上棘爪（1-3-7）的下部通过上弹簧（1-3-6）压在所述棘轮轴（1-4-2）的棘轮上，下棘爪（1-3-8）的上部通过下弹簧（1-3-9）压在所述棘轮轴（1-4-2）的棘轮上；所述棘轮轴（1-4-2）的两端与上连杆机架（1-4-1）的一端连接，上连杆机架（1-4-1）的另一端与关节轴承（1-5）连接；

所述割台底盘连接总成（5）包括侧支撑装置（5-1）、支撑横轴装置（5-2）、中心支撑装置（5-3）和连接轴（5-4）；所述支撑横轴装置（5-2）两端分别与所述侧支撑装置（5-1）转动连接，且侧支撑装置（5-1）的底部连接在所述底盘（4）后端顶部；所述中心支撑装置（5-3）通过连接轴（5-4）转动安装于支撑横轴装置（5-2）的中部，且中心支撑装置（5-3）连接在所述割台（6）后端底部；所述连接轴（5-4）轴线距所述割台（6）底部的垂直距离与所述底盘支撑座连接销（1-2）轴线距所述割台（6）底部的垂直距离相等。

2.根据权利要求1所述的割台横纵仿形执行装置，其特征在于，当所述上电磁铁（1-3-5）和下电磁铁（1-3-10）通电后，将所述上棘爪（1-3-7）和下棘爪（1-3-8）与棘轮轴（1-4-2）分离；

当所述下电磁铁（1-3-10）通电而上电磁铁（1-3-5）不通电，所述下棘爪（1-3-8）与棘轮轴（1-4-2）分离，上棘爪（1-3-7）与棘轮轴（1-4-2）啮合，此时上连杆总成（1-4）能够绕棘轮轴（1-4-2）的轴线相对于下连杆总成（1-3）做顺时针转动，不能做逆时针转动；

当所述上电磁铁（1-3-5）通电而下电磁铁（1-3-10）不通电后，上棘爪（1-3-7）与棘轮轴（1-4-2）分离，下棘爪（1-3-8）与棘轮轴（1-4-2）啮合，此时上连杆总成（1-4）能够绕棘轮轴（1-4-2）的轴线相对于下连杆总成（1-3）做逆时针转动，不能做顺时针转动；

当所述上电磁铁（1-3-5）和下电磁铁（1-3-10）均不通电后，上棘爪（1-3-7）和下棘爪（1-3-8）均与棘轮轴（1-4-2）啮合，此时上连杆总成（1-4）相对于下连杆总成（1-3）位置固定。

3.根据权利要求1所述的割台横纵仿形执行装置，其特征在于，所述左推杆总成（2）包括割台连接座（2-1）、连接销A（2-2）、关节轴承A（2-3）、推杆（2-4）、关节轴承B（2-5）、连接销B（2-6）和底盘连接座（2-7）；

所述割台连接座（2-1）通过连接销A（2-2）铰接于关节轴承A（2-3），所述关节轴承A（2-3）安装于推杆（2-4）的一端，所述关节轴承B（2-5）安装于所述推杆（2-4）另一端，所述底盘连接座（2-7）通过连接销B（2-6）铰接于关节轴承B（2-5）；

所述右推杆总成（3）与左推杆总成（2）结构相同。

4.根据权利要求1所述的割台横纵仿形执行装置，其特征在于，所述侧支撑装置（5-1）包括侧支撑装置轴承端盖（5-1-1）、侧支撑装置轴承（5-1-2）和侧支撑装置安装架（5-1-3）；

所述侧支撑装置安装架（5-1-3）的安装孔内设有两个对称安装的侧支撑装置轴承（5-1-2），所述侧支撑装置安装架（5-1-3）的安装孔两侧分别设有侧支撑装置轴承端盖（5-1-1）。

5.根据权利要求1所述的割台横纵仿形执行装置，其特征在于，所述支撑横轴装置（5-2）包括支撑横轴装置安装支架（5-2-1）、支撑横轴装置端盖（5-2-2）和支撑横轴装置轴承（5-2-3），所述支撑横轴装置安装支架（5-2-1）中部的两侧安装孔内分别设有支撑横轴装置轴承（5-2-3），支撑横轴装置安装支架（5-2-1）的安装孔外分别设有支撑横轴装置端盖（5-2-2）。

6.根据权利要求1所述的割台横纵仿形执行装置，其特征在于，所述中心支撑装置（5-3）包括侧支撑装置支架（5-3-1）、中心支撑装置轴承（5-3-2）和中心支撑装置端盖（5-3-3），两个所述中心支撑装置轴承（5-3-2）对称安装于所述侧支撑装置支架（5-3-1）安装孔内，所述侧支撑装置支架（5-3-1）安装孔外分别设有中心支撑装置端盖（5-3-3）。

7.一种收获机，其特征在于，包括权利要求1-6任意一项所述割台横纵仿形执行装置。