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CN110712653A - 物体检测及机具位置检测系统 - Google Patents

物体检测及机具位置检测系统 Download PDF

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CN110712653A
CN110712653A CN201910549181.6A CN201910549181A CN110712653A CN 110712653 A CN110712653 A CN 110712653A CN 201910549181 A CN201910549181 A CN 201910549181A CN 110712653 A CN110712653 A CN 110712653A
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T·M·奥唐内尔
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Caterpillar Paving Products Inc
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Caterpillar Paving Products Inc
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Abstract

一种具有机架和联接到机架上的作业机具的工业机器。控制系统可操作地联接到作业机具并且包括联接到机架的三维传感器。三维传感器被定位以检测与作业机具以及周围环境中的物体相关的信息。

Description

物体检测及机具位置检测系统
技术领域
本发明涉及工业作业机器。更具体地，涉及一种工业作业机器的检测组件。
背景技术
工业作业机器通常是运行实现作业功能的大型车辆。作为示例，压实机是这样一种机器，其在前端具有带有压实滚筒系统(一种作业机具)的细长机架，如此使车辆的前部移动时独立于车辆的后部。物体检测和转向铰接是操作这些机器的重要特性。其他机器(诸如冷铣刨机或路面铣刨机)具有执行作业功能的机具或作业系统(诸如传送机)。除了这些机具，冷铣刨机类似于其他机器，具有带有支腿的履带，履带根据操作使机器的机架相对于地面垂直移动。
在这些机器运行期间，操作者必须观察机器的周围环境以关于物体相关转向、机具移动、高度要求等作出确定。在一些情况下，使用传感器与这些操作结合来帮助操作者作出决定和确定。
由于机器具有控制系统，能够提供更多功能并减少操作者的工作量，所以这些机器正在变得更加自主。典型的自主机器(诸如自主车辆和无人机)使用传感器来跟踪物体并关于物体作出确定。
例如，一些车辆使用三维位置传感器来作出确定(诸如其他车辆的速度)。PCT公开号WO2017189185提供了一种具有安装于保险杠上的三维位置传感器系统的车辆，该三维位置传感器系统能够利用三维传感器作出这种确定。然而，这样的系统通常复杂而昂贵，并且不足以用于工业机器。
发明内容
在本发明的一个方面，一种工业机器设置有机架、联接到机架的作业机具以及可操作地联接到作业机具的控制系统。控制系统包括联接到机架的三维传感器。三维传感器被定位以检测与作业机具以及周围环境中的物体相关的信息。
在本发明的另一方面，一种工业机器设置有机架以及作业机具，作业机具通过作业机具连杆可移动地联接到机架。控制系统可操作地联接到作业机具并且包括三维传感器，三维传感器被定位以检测与作业机具以及作业机具连杆相关的信息。控制系统配置为接收与作业机具以及作业机具连杆相关的检测信息，并且基于接收到的与作业机具连杆相关的检测信息移动作业机具连杆。
在本发明的又一方面，提供了一种工业机器，其包括机架、通过作业机具连杆可移动地联接到机架的作业机具、以及联接到机架的转向系统。控制系统可操作地联接到作业机具和转向系统，并且包括三维传感器，三维传感器被定位以检测与作业机具、作业机具连杆以及环境中的物体相关的信息。控制系统配置为接收与作业机具、作业机具连杆以及环境中的物体相关的检测信息，基于与物体相关的信息利用转向系统使机器转向，基于接收到的与作业机具连杆相关的检测信息移动作业机具连杆，并且基于接收到的与作业机具相关的检测信息操作作业机具。
附图说明
图1示出了示例性工业机器的示意图；
图2示出了工业机器的示例性控制系统的示意性框图；
图3示出了示例性工业机器的示意图；
图4示出了工业机器的示例性控制系统的示意性框图；
图5示出了示例性工业机器的示意图；以及
图6示出了工业机器的示例性控制系统的示意性框图。
具体实施方式
图1示出了示例性工业机器100的各部分。所提供的机器是冷刨铣机；然而，可以设想其他工业机器，包括但不限于，铺路车辆、自卸车、松土机、挖掘机、反铲挖土机等。机器100在诸如道路、停车场、混凝土通道等的表面102上行进，以切割、碾磨、移除表面上的碎片或部分表面，或者提供一些作业功能或操作。具体地，示例性机器100包括机架104、履带106、履带垂直提升连杆107、驾驶室108、控制系统110、铣削系统112、传送系统114以及转向系统120。虽然示出了使用履带106的车辆，但是可替代地，机器100可以包括车轮。履带垂直提升连杆机构107、铣削系统112和传送系统114各自被认为是冷刨铣机的作业机具，因为他们各自为该机器提供作业功能。作业机具还可以包括作业机具连杆，作业机具连杆联接到作业机具上或作为作业机具的一部分，用于移动或定位作业机具。类似地，在其他示例中，除了履带垂直提升连杆107、铣削系统112以及传送系统114之外，机器100还可以使用附加的或其他机具。
控制系统110包括安装在机架104上的第一三维传感器122、第二三维传感器124以及第三三维传感器125。虽然在该示例中控制系统110包括第一三维传感器122、第二三维传感器124以及第三三维传感器125，但是在其他示例中控制系统110仅具有单个三维传感器。在又一示例中，控制系统110包括多于三个三维传感器122、124、125的三维传感器。在另一示例中，三维传感器122、124、125中的至少一个是三维位置传感器。在另一示例中，三维传感器122、124、125中的至少一个是激光雷达传感器。
在图1的示例中，第一三维传感器122安装于机架104上，邻近驾驶室108，并且其检测角度126覆盖传送系统116以及机器100的前侧。在一个示例中，第一三维传感器122的检测角度126为170度。在另一示例中，第一三维传感器122的检测角度126的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。以此方式，第一三维传感器122检测障碍物或物体128(诸如其他车辆、人、道路标志等)以提供转向信息，并且还提供与传送系统116的操作相关的信息和数据。在一个示例中，第一三维传感器122、第二三维传感器124以及第三三维传感器125中的每一个都用于位置确定(包括利用三角测量、三边测量等)。这包括通过包括Wi-Fi、地理围栏、蓝牙、射频识别(RFID)、近场通信(NFC)等的方法来确定物体、机具连杆、机具等在检测角度126内的位置。
与物体相关的信息包括到物体的距离、物体的尺寸、物体移动数据(包括速度和加速度数据)、定位数据、机器相对于物体的角度等。与传送系统116的操作相关的信息和数据包括辊在传送系统116中的位置、传送带的位置、第一级传送器或第二级传送器的位置等。因此，在传送系统116的辊、皮带或传送器的位置移动时，第一三维传感器能够检测辊、皮带或传送器的位置变化，并且这些信息被提供给控制系统110。控制系统110随后利用这些信息来操作机器100，包括机器的转向、传送系统操作、铣削系统操作、履带垂直提升连杆、机具连杆等。
因此，第一三维传感器122被定位和定向以使检测角度126能够捕获与机器100的多个功能操作相关的数据和信息，包括障碍物信息、传送系统信息、传送带信息等。因此，不需要为这些单独的系统使用多个传感器，降低了机器的总成本，同时通过控制系统110为机器的自主操作提供更多信息。
类似地，在一个示例中，第二三维传感器124和第三三维传感器125安装于机架上，邻近履带106，并且被定向使其检测角度130、131覆盖履带106、履带垂直提升连杆107、机器100的侧面以及铣削系统112。在一个示例中，第二三维传感器124和第三三维传感器125各自的检测角度130、131为170度。在另一示例中，第二三维传感器124和第三三维传感器125的检测角度130、131的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。以此方式，第二三维传感器124和第三三维传感器125各自检测障碍物或物体128(诸如其他车辆、人、道路标志等)以提供转向信息，并且还能够提供与履带106、履带垂直提升连杆107以及铣削系统112的操作相关的信息和数据。
与物体128相关的数据包括到物体的距离、物体的尺寸、物体移动数据(包括速度和加速度数据)、定位数据、机器相对于物体的角度等。与履带106以及履带垂直提升连杆107的操作相关的信息和数据包括履带106相对于机架104的位置、履带提升连杆107或部件相对于机架104或地面102的位置、履带提升连杆107和部件的移动等。因此，当履带垂直提升连杆107伸长或缩回履带的支脚以使机架移动靠近或远离地面时，第二三维传感器124和第三三维传感器125能够检测履带提升连杆107的位置变化并且该位置变化被提供给控制系统110。与铣削系统的操作相关的信息和数据包括辊速度、位置等。控制系统110随后利用这些信息操作机器100，包括使机器100转向、移动履带提升连杆107、相应地操作铣削系统112或其他机器系统。
因此，第二三维位置传感器124和第三三维位置传感器125被定位和定向以使检测角度130、131能够捕获与机器100的多个功能操作相关的数据和信息，包括与障碍物信息、履带信息、履带垂直提升连杆信息、铣削系统信息等相关的数据和信息。因此，不需要为这些单独的系统使用多个传感器，降低了机器的总成本，同时通过控制系统110为机器的自主操作提供更多信息。
图2示出了机器或车辆的控制系统200，在一个示例中，控制系统200是图1的控制系统110。控制系统200包括一个或多个处理器202、存储器204、第一三维传感器206、第二三维传感器208、第三三维传感器209、转向铰接致动器210、第一机具致动器212、第二机具致动器214以及第三机具致动器216。
一个或多个处理器202联接到第一三维传感器206以接收与第一机具以及障碍物检测相关的数据或信息。在一个示例中，第一三维传感器206的检测角度为170度。在另一示例中，第一三维传感器206的检测角度的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。在另一示例中，第一机具是图1的传送系统116。类似地，一个或多个处理器202联接到第二三维传感器208和第三三维传感器209以接收与第二机具、第三机具以及障碍物检测相关的数据。在一个示例中，第二三维传感器208和第三三维传感器209各自的检测角度为170度。在另一示例中，第二三维传感器208和第三三维传感器209各自的检测角度的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。在另一示例中，第二机具是包括图1的履带106的履带垂直提升连杆107，而第三机具是图1的铣削系统112。
因此，一个或多个处理器202接收与物体128、第一机具、第二机具以及第三机具相关的信息，诸如到物体的距离、物体的尺寸、物体移动数据(包括速度和加速度数据)、定位数据、机器相对于物体的角度等。一个或多个处理器202还接收与机具位置、机具移动、机具连杆、距传感器206、208或209的机具距离、相对于地面的机具位置等相关的信息。基于接收到的信息，控制系统200操作机器的各系统，包括通过操作转向铰接致动器210、第一机具致动器212，第二机具致动器214和/或第三机具致动器216。因此，在几乎没有或无操作者交互的情况下，由控制系统200完成机器的转向以及多个机具的操作。
图3示出了机器300的又一示例，机器300使用包括三维位置传感器的控制系统。在该示例中，机器300是压实机，其在诸如道路、停车场、混凝土通道等的表面302上行进以压实表面。具体地，示例性机器300包括机架304、车轮306、驾驶室308、控制系统310、作业机具314、转向系统316以及转向连杆系统318。虽然示出了使用车轮306的机器，但是可替代地，机器300也可以包括履带。另外，该示例中的作业机具314是压实滚筒。
控制系统310包括三维传感器322，三维传感器322安装在机架304上并且被定向以捕获与机架304、车轮306、作业机具314、转向系统316、转向连杆系统318以及环境中的物体或障碍物324相关的数据。在一个示例中，三维传感器322安装在驾驶室308上。在另一示例中，三维传感器322安装在机架上，邻近作业机具314。在另一示例中，三维传感器322是激光雷达传感器。在又一示例中，三维传感器322的检测角度326为170度。在另一示例中，三维传感器322的检测角度326的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。在另一示例中，障碍物324包括人、动物、其他车辆、道路标志、地标、车道标志等。在一个示例中，三维传感器322用于位置确定(包括利用三角测量、三边测量等)。这包括通过包括Wi-Fi、地理围栏、蓝牙、射频识别(RFID)、近场通信(NFC)等的方法来确定物体、连杆、机具等在检测角度326内的位置。
图4示出了机器的控制系统400，在一个示例中，控制系统400是图3的控制系统310，并且机器是图3的压实机300。控制系统400包括一个或多个处理器402、存储器404、三维传感器406、转向铰接致动器410以及机具致动器412。
一个或多个处理器402联接到三维传感器406以接收与机具、转向以及障碍物检测相关的数据。在一个示例中，三维传感器406的检测角度为170度。在另一示例中，三维传感器406的检测角度的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。在又一示例中，由于转向连杆系统位于三维传感器406的检测角度内，与转向相关的数据被检测并发送。在该示例中，转向连杆系统是图3的转向连杆系统318，并且检测角度是图3的三维传感器322的检测角度326。
因此，一个或多个处理器402接收与障碍物324、转向系统316、转向连杆系统318以及机具或压实滚筒系统314相关的数据，以用于机器300的处理和操作。特别地，控制系统400接收的障碍物数据包括到物体的距离、物体的尺寸、物体移动数据(包括速度和加速度数据)、定位数据、机器相对于物体的角度等。控制系统400接收的转向数据包括转向连杆318到三维传感器322、406的距离、转向连杆318相对于三维传感器406的相对运动、车轮角度等。控制系统接收的机具数据包括机具或压实滚筒系统314的移动、机具位置、机具旋转速度等。基于接收到的信息，控制系统400操作机器300的各系统，包括通过操作转向铰接致动器410和/或机具致动器412。因此，在几乎没有或无操作者交互的情况下，由控制系统400完成机器的转向以及至少一个机具的操作。
图5示出了机器500的又一示例，机器500使用包括三维位置传感器的控制系统。在该示例中，机器500是铺路机，其在诸如道路、停车场等的表面502上行进以铺砌该表面。具体地，示例性机器500包括机架504、履带506、控制系统510、作业机具514、作业机具连杆516以及转向系统518。虽然示出了使用履带506的机器，但是机器500也可以包括车轮。在该示例中，作业机具514是整平系统，而作业机具连杆516是整平器连杆。
控制系统510包括三维传感器522，三维传感器522安装在机架504上并且被定向以捕获与作业机具或整平系统514、作业机具连杆或整机平器连杆516、转向系统518以及环境中的物体或障碍物524相关的信息。在一个示例中，三维传感器522安装在驾驶室508上。在另一示例中，三维传感器522安装在机架上，邻近作业机具或整平系统514。在另一示例中，三维传感器522是激光雷达传感器。在又一示例中，三维传感器522的检测角度526为170度。在另一示例中，三维传感器522的检测角度526的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。在另一示例中，物体或障碍物524包括人、动物、其他车辆、道路标志、地标、车道标记等。在一个示例中，三维传感器522用于位置确定(包括利用三角测量、三边测量等)。这包括通过包括Wi-Fi、地理围栏、蓝牙、射频识别(RFID)、近场通信(NFC)等的方法来确定物体524、作业机具连杆或整平器连杆516、机具(诸如作业机具或整平系统514)等在检测角度526内的位置。
图6示出了机器的控制系统600，在一个示例中，控制系统600是图5的控制系统510，并且机器是图5的铺路机500。控制系统600包括一个或多个处理器602、存储器604、三维传感器606、转向铰接致动器610、机具致动器612以及机具连杆致动器614。
一个或多个处理器602联接到三维传感器606以接收与机具、转向以及障碍物检测相关的信息。在一个示例中，三维传感器606的检测角度为170度。在另一示例中，三维传感器606的检测角度的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。
因此，一个或多个处理器602接收与障碍物、转向系统以及机具相关的信息，以用于机器的处理和操作。特别地，控制系统600接收的障碍物信息包括到物体的距离、物体的尺寸、物体移动数据(包括速度和加速度数据)、定位数据、机器相对于物体的角度等。控制系统接收的机具信息包括机具514的移动、机具514的位置、机具连杆516的移动、机具连杆516的位置等。基于接收到的信息，控制系统600操作机器的各系统，包括通过操作转向铰接致动器610、机具致动器612和/或机具连杆致动器614。因此，在几乎没有或无操作者交互的情况下，由控制系统600完成机器的转向以及至少一个机具的操作。
工业实用性
因此，提供了控制系统110、200、310、400、510、600，其使用至少一个三维传感器122、124、125、322、522来检测与多个系统或功能相关的信息。在检测信息时，三维传感器122、124、125、322、522不是仅观察物体或机具，而是确定诸如精确位置、到传感器的距离、机具速度等信息。特别地，三维传感器122、124、125、322、522能够检测并从而收集与环境中的物体、机器的车轮或履带、机具的连杆、机具系统(诸如传送机、提升连杆、压实辊、松土系统、整平系统、铲斗系统)等相关的信息，以供控制系统110、200、310、400、510、600的处理器202、402、602使用。控制系统110、200、310、400、510、600随后基于接收到的信息操作机器的系统，诸如转向铰接系统、机具系统、系统的连杆等。
具体地，除了物体检测之外，三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606被定向以捕获机器机具或连杆距离以确定机具及连杆位置。当连杆或机具受操作者或控制系统110、200、310、400、510、600的命令移动时，其距三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606的距离改变，则连杆和/或机具位置被再次确定。由于三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606的检测角度较大，传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606检测各种连杆和/或机具位置。因此，作出与连杆和工具相关的操作确定。这些可以包括铰接转向角、卡车底板倾倒位置、挖掘机连杆位置、轮式装载机铲斗位置、铺路机整平装置位置、冷铣刨机传送器位置、冷铣刨机支脚位置、冷铣刨机侧板位置等。
由于三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606能够检测物体、机具位置以及连杆位置，因此改进了障碍物的规避。控制系统110、200、310、400、510、600使用三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606监测周围环境中的物体128、324、524。在第一示例中，当在机器、机具和/或连杆的路径中检测到物体128、324、524时，控制系统统110、200、310、400、510、600自动停止机器、机具和/或连杆中的一个或多个的运行，以防止碰撞。以这种方式，可以关闭整个机器，或者可替代地，仅关闭机器、机具或连杆以避开物体128、324、524。这包括但不限于使推进系统、连杆系统和/或转向系统停止运行。
在另一示例中，控制系统110、200、310、400、510、600使用三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606来确定机器、机具和/或连杆的部件或部分位于物体128、324、524的路径中。基于此信息，控制系统110、200、310、400、510、600确定新的路径以避免机器、机具或连杆与物体128、324、524之间发生碰撞。控制系统110、200、310、400、510、600随后命令或操作机器、机具或连杆，以避开物体128、324、524。这包括通过在所确定的新路径上进行导航。另外，可以通过操作推进系统、连杆、机具、转向系统等来实现规避。
在一个示例中，如图1-2所示，机器是冷铣刨机100，其具有控制系统110，控制系统110具有第一三维传感器122、206、第二三维传感器124、208以及第三三维传感器125、209。第一三维传感器122、206安装在机架104上，并且定向为具有检测角度126以感测与环境中的物体128相关的信息和数据，同时感测传送系统信息。这样的传送机信息包括传送机部件的位置、皮带数据、皮带移动数据等。第二三维传感器124、208和第三三维传感器125、209分别安装在机架104上，与第一三维传感器122、206位置不同。在一个示例中，第二三维传感器124、208和第三三维传感器125、209安装在机架104上，并且定向为具有检测角度130、131以感测信息以及与环境中的物体128相关的信息，同时感测履带106的履带支脚或支柱以及提升连杆107。这些信息包括履带106的支柱的位置和高度、与物体128相关的位置信息等。
一旦传感器122、124、125、206、208、209各自提供信息以供控制系统110、200的处理器202接收，处理器作出与机器的操作相关的确定。这样的操作包括机器转向以避开障碍物、调整传送机的部件以改变皮带张力或传送机操作、或其他这样的操作。因此，控制系统110、200使人与机器的交互最小化，简化了使用，并且使操作中的错误最小化并消除。此外，通过使用三维传感器122、124、125、206、208、209，其视场较宽并且在机架上被定向以捕获来自机器的多个系统以及环境的信息，可以省去许多其他系统传感器，从而降低控制系统110、200的成本。
类似地，在诸如图3-4所示的其他实施例中，控制系统310、400可以与诸如压实机的其他机器结合使用。如图3-4所提供的，控制系统310、400包括三维传感器322、406，三维传感器322、406安装在机架304上并且被定向为使三维传感器322的检测角度326接收与环境中的物体324、转向连杆系统318、机器的车轮、作业机具或压实滚筒系统314等相关的信息。这些信息被提供给控制系统310、400的处理器402，以用于作出关于转向、压实系统操作等的确定。在一个示例中，控制系统310、400基于检测到的与转向连杆系统相关的信息和/或基于与对象324相关的信息来使转向连杆系统移动。以此方式，基于检测到的与转向连杆系统和/或物体相关的信息，控制系统310、400使机器300转向。在另一示例中，控制系统基于三维传感器322、406检测到的与作业机具或压实滚筒系统314相关的信息来操作作业机具或压实滚筒系统314。因此，控制系统310、400使人与机器的交互最小化，简化了使用，并且使操作中的错误最小化并消除。此外，通过使用三维传感器322、406，其检测角度326较宽并且在机架304上被定向以捕获来自机器多个系统以及环境的信息，可以省去许多其他系统传感器，从而降低控制系统310、400的成本。
在诸如图5-6所示的又一实施例中，控制系统510、600可以与诸如铺路机的其他机器结合使用。对于图5-6中提供的铺路机，控制系统510、600包括三维传感器522、606，三维传感器522、606安装在机架504上并且被定向为使三维传感器522、606的检测角度526接收与环境中的障碍物524、机器的车轮或履带、作业机具或整平系统514、作业机具连杆或整平器连杆516、转向系统518等相关的信息。这些信息被提供给控制系统510、600的处理器602，以作出关于转向、整平系统操作等的确定。在一个示例中，控制系统510、600确定三维传感器522、606与机器500的环境中的物体524之间的距离。在另一示例中，控制系统510、600确定或计算三维传感器522、606与机具作业连杆或整平器连杆516之间的距离。在该示例中，控制系统510、606随后部分地基于该确定将整平器连杆516移动到第二位置。在整平器连杆516移动到该第二位置之后，控制系统随后确定或重新计算三维传感器522、606与整平器连杆516之间的距离。因此，控制系统510、600使人与机器的交互最小化，简化了使用，并且使操作中的错最小化并消除。此外，通过利用三维传感器522、606，其检测角度526较宽并且在机架504上被定向以捕获来自机器的多个系统以及环境的信息，可以省去许多其他系统传感器，从而降低控制系统510的成本。
对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以对所公开的机器100、300、500、三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522，606以及控制系统110、200、310、400、510、600进行各种修改和变化。通过考虑本文所公开方法的说明书和实践，机器100、300、500、三维传感器122、124、125、206、208、209、322、406、522、606以及控制系统110、200、310、400、510、600的其他实施例对于本领域技术人员是显而易见的。本说明书和实施例仅被认为是示例性的，本公开的真实范围由所附权利要求及其等同物来指示。

Claims (10)

1.一种工业机器，包括：
机架，
作业机具，其联接到所述机架；
控制系统，其可操作地联接到所述作业机具并且包括三维传感器，所述三维传感器联接到所述机架并且被定位以检测与所述作业机具以及周围环境中的物体相关的信息；
其中，所述控制系统配置为：
接收与所述作业机具以及所述周围环境中的物体相关的所述检测信息；
基于接收到的与所述作业机具相关的所述检测信息操作所述作业机具；以及
基于接收到的与所述周围环境中的物体相关的所述检测信息使所述机器转向。
2.如权利要求1所述的机器，其中，所述作业机具是传送系统、压实滚筒系统或整平系统中的一个。
3.如权利要求1-2中任一项所述的机器，其中，所述三维传感器是激光雷达传感器。
4.如权利要求2-3中任一项所述的机器，其中，所述三维传感器是第一三维传感器并且所述作业机具是第一作业机具，所述机器还包括：
第二作业机具，其联接到所述机架；
第二三维传感器，其联接到所述机架并且被定位以检测与联接到所述机架的所述第二作业机具以及所述周围环境相关的信息；
第三作业机具，其联接到所述机架；以及
其中，所述第二三维传感器检测与所述第三作业机具相关的信息。
5.如权利要求4所述的机器，其中，所述控制系统还配置为：
接收与所述第二作业机具相关的所述检测信息；
基于接收到的与所述第二作业机具相关的所述检测信息操作所述第二作业机具；
接收与所述第三作业机具相关的所述检测信息；以及
基于接收到的与所述第三作业机具相关的所述检测信息操作所述第三作业机具。
6.如权利要求1-5中任一项所述的机器，其中，所述三维传感器的检测角度的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。
7.一种工业机器，包括：
机架，
运送装置，其用于运送所述机架并且联接到所述机架；
机具装置，其用于执行联接到所述机架的预定功能；
连杆装置，其联接到所述运送装置，用于铰接所述运送装置；
传感器装置，其联接到所述机架，用于检测与所述机具装置、转向装置以及周围环境相关的信息；以及
控制系统装置，其用于接收所述检测信息并且基于所述检测信息铰接所述运送装置。
8.如权利要求7所述的机器，其中，所述控制系统装置还用于基于所述检测信息铰接所述机具装置。
9.如权利要求权利要求7-8中任一项所述的机器，其中，所述机器是冷铣刨机、压实车辆或铺路机中的一个。
10.如权利要求7-9中任一项所述的机器，其中，所述传感器装置的检测角度的范围在150度至170度之间并且包括150度和170度。
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