CN110718084B - 驾驶信息传输方法、装置、系统、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种驾驶信息传输方法、装置、系统、设备和存储介质，所述方法包括：获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息，所述目标驾驶参考信息根据所述驾驶参考端发送的地理位置得到；确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶信息订阅端，通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。上述方法可以提高传输效率。

Description

驾驶信息传输方法、装置、系统、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及信息传输领域，特别是涉及驾驶信息传输方法、装置、系统、设备和存储介质。

背景技术

随着物联网技术的发展，自动驾驶技术也得到快速的发展和不断提升，例如自动驾驶汽车，通过使用自动驾驶汽车，可以解放用户的双手，提升用户的驾车体验。目前，自动驾驶系统通常需要在不同的设备间传输消息，例如车辆中的自动驾驶客户端经常需要接入其他平台，以获取信息。然而，经常存在其他平台不兼容自动驾驶客户端的情况，导致信息传输失败或者效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种信息传输方法、装置、系统、设备和存储介质。

一种驾驶信息传输方法，应用于中间服务器，所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信，所述方法包括：获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息，所述目标驾驶参考信息根据所述驾驶参考端发送的地理位置得到；确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶信息订阅端，通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

一种信息传输系统，包括中间服务器以及信息服务器，所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信；所述信息服务器，用于根据所述驾驶参考端对应的地理位置得到所述目标驾驶参考信息；所述中间服务器，用于获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息，所述目标驾驶参考信息根据所述驾驶参考端发送的地理位置得到；确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶信息订阅端，通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

一种驾驶信息传输装置，应用于中间服务器，所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信，所述装置包括：目标驾驶参考信息获取模块，用于获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息，所述目标驾驶参考信息根据所述驾驶参考端发送的地理位置得到；驾驶信息订阅端确定模块，用于确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；驾驶信息发送模块，用于将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶信息订阅端，通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

在一些实施例中，所述目标驾驶参考信息获取模块用于：通过驾驶信息发布端获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息；所述驾驶信息订阅端确定模块用于：通过代理端获取所述驾驶信息发布端发布的所述目标驾驶参考信息，根据所述目标驾驶参考信息对应的主题，确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

在一些实施例中，所述目标驾驶参考信息获取模块用于：通过所述信息服务器对应的客户端接收所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息；通过驾驶信息发布端从所述信息服务器对应的客户端获取所述目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，所述中间服务器中的驾驶信息发布端采用所述信息服务器支持的编程语言编写，以使得所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信。

在一些实施例中，所述驾驶信息发送模块用于：通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶参考端对应的客户端；通过所述驾驶参考端对应的客户端将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶参考端。

在一些实施例中，所述驾驶信息发送模块用于：利用所述驾驶参考端对应的客户端将所述目标驾驶参考信息发送给对应的服务端，以使得所述服务端将所述目标驾驶参考信息写入共享存储区域中，所述驾驶参考端从所述共享存储区域中获取所述目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，所述目标驾驶参考信息的得到模块用于：获取安全行驶距离，以所述地理位置为中心，根据所述安全行驶距离确定目标地理区域；获取所述目标地理区域内中的行驶对象对应的行驶相关信息，作为目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，所述装置还包括：地理位置获取模块，用于获取所述驾驶参考端发送的地理位置；地理位置订阅端确定模块，用于确定所述地理位置对应的地理位置订阅端；地理位置发送模块，用于将所述地理位置发送至所述地理位置订阅端，通过所述地理位置订阅端将所述地理位置发送至所述信息服务器。

在一些实施例中，所述获取所述驾驶参考端发送的地理位置包括：通过地理位置发布端获取所述驾驶参考端发送的地理位置；所述确定所述地理位置对应的地理位置订阅端包括：通过代理端获取所述地理位置发布端发布的所述地理位置，根据所述地理位置对应的主题，确定所述地理位置对应的地理位置订阅端。

在一些实施例中，所述地理位置获取模块用于：通过所述驾驶参考端对应的客户端接收所述驾驶参考端发送的地理位置；通过所述地理位置发布端从所述驾驶参考端对应的客户端获取所述地理位置。

在一些实施例中，所述装置还包括：候选信息获取模块，用于通过所述地理位置发布端，从第三方系统中获取候选驾驶参考信息，将所述候选驾驶参考信息发送到所述信息服务器，以使得所述信息服务器根据所述地理位置从所述候选驾驶参考信息中筛选得到目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，所述地理位置发送模块用于：通过所述地理位置订阅端将所述地理位置发送至所述信息服务器对应的客户端；通过所述信息服务器对应的客户端将所述地理位置发送至所述信息服务器。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述驾驶信息传输方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述驾驶信息传输方法的步骤。

上述驾驶信息传输方法、装置、系统、设备和存储介质，中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信，可以通过获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息，目标驾驶参考信息根据驾驶参考端发送的地理位置得到，确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端，将目标驾驶参考信息发送至驾驶信息订阅端，通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。因此可以连接信息服务器与驾驶参考端，将信息服务器发送的根据地理位置得到的驾驶参考信息发送至驾驶参考端，提高了信息传输效率。

附图说明

图1为一些实施例中提供的驾驶信息传输方法的应用环境图；

图2为一些实施例中驾驶信息传输方法的流程图；

图3为一些实施例中安全驾驶区域的示意图；

图4为一些实施例中驾驶信息传输方法的流程图；

图5为一些实施例中驾驶信息传输系统的结构框图；

图6为一些实施例中驾驶信息传输系统的部署图；

图7为一些实施例中信息传输系统的架构图；

图8为一些实施例中信息传输系统的搭建流程图；

图9为一些实施例中信息传输方法的实施流程图；

图10A为一些实施例中的车辆位置示意图；

图10B为一些实施例中的车辆位置示意图；

图10C为一些实施例中的车辆位置示意图；

图11为一些实施例中驾驶信息传输装置的结构框图；

图12为一些实施例中计算机设备的内部结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一服务器称为第二服务器，且类似地，可将第二服务器称为第一服务器。

图1为一些实施例中提供的驾驶信息传输方法的应用环境图，如图1所示，在该应用环境中，包括汽车110、中间服务器120以及信息服务器130。汽车110可安装有相应的软件，为驾驶参考端，驾驶参考端可以用于对驾驶风险进行预警，确定是否存在风险，例如车辆碰撞风险。当然驾驶参考端也可以设置在其他设备上，例如设置在云端。在汽车的行驶过程中，可能需要获取其他车辆的信息，例如附近的车辆的车速以及距离等信息，以根据这些信息进行决策。信息服务器中可以获取道路上各个车辆对应的车辆行驶信息以及道路信息。因此汽车110中的驾驶参考端可以通过中间服务器120向信息服务器130发送地理位置，该地理位置为汽车所在的地理位置。信息服务器130根据地理位置确定驾驶参考信息，例如其他车辆的信息以及道路信息等。将驾驶参考信息发送给中间服务器120，中间服务器120再将驾驶参考信息发送给驾驶参考端，以使得驾驶参考端可以根据驾驶参考信息进行驾驶操作决策，例如减慢车速或者变道等。其中，驾驶参考信息也可以为路测感知信息，是通过摄像头、夜视相机、激光雷达或者毫米波雷达中的一种或多种传感器所感知的环境信息。通过路测感知信息，可以实现车辆所在路段的交通态势感知，以传递给自动驾驶车辆进行决策，为自主决策自动驾驶车辆的感知系统提供路测数据支撑，为自动驾驶保驾护航，当然车辆也可以是由人驾驶的。

在一些实施例中，上述的汽车还可以是其他可以移动的对象，例如飞机或者无人机等。

服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群，可以是提供云服务器、云数据库、云存储和CDN等基础云计算服务的云服务器。汽车110、中间服务器120以及信息服务器130之间可以通过网络等通讯连接方式进行连接，本申请在此不做限制。

如图2所示，在一些实施例中，提出了一种驾驶信息传输方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的中间服务器120来举例说明，中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信。具体可以包括以下步骤：

步骤S202，获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息，目标驾驶参考信息根据驾驶参考端发送的地理位置得到。

具体地，驾驶参考信息是在驾驶时需要参考的信息，例如可以根据驾驶参考信息确定所要执行的驾驶操作，驾驶操作可以为变道、加速、减速或者提示其他车辆等操作中的一种或多种，可以是由人执行驾驶操作，也可以是由机器执行驾驶操作，即可以是自动驾驶。驾驶参考信息可以包括行驶对象相关的信息以及道路相关的信息的一种或多种。行驶对象相关的信息例如可以包括车辆数量、车辆类型、车辆速度、车辆位置、车辆加速度以及车辆方向中的一种或多种。道路相关信息可以为道路类型、道路对应的安全距离和路宽等信息。驾驶参考信息可以是其他车辆或者传感器传输到信息服务器的。

驾驶参考端对应的地理位置可以是驾驶参考端对应的车辆当前所在的位置，也可以是其他位置。驾驶参考端可以安装在车辆上，可以通过GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)装置获取车辆的地理位置。地理位置可以通过经度和维度表示。或者驾驶人员可以在驾驶参考端输入指定的地理位置，将该地理位置通过中间服务器发送给信息服务器。目标驾驶参考信息是根据地理位置得到的，为该地理位置对应的驾驶参考信息，根据地理位置可以确定车辆所在的区域，获取该目标区域对应的驾驶参考信息，目标区域可以是以该地理位置为中心的区域。

中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信是指中间服务器可以同时兼容信息服务器以及驾驶参考端。例如，中间服务器中与信息服务器连接的模块采用信息服务器支持的编程语言编写。中间服务器中与驾驶参考端连接的模块采用驾驶参考端支持的编程语言编写。

在一些实施例中，目标驾驶参考信息的得到步骤包括：获取安全行驶距离，以地理位置为中心，根据安全行驶距离确定目标地理区域；获取目标地理区域内中的行驶对象对应的行驶相关信息，作为目标驾驶参考信息。

具体地，安全行驶距离是指为了避免前后车辆发生意外碰撞而在行驶中两车保持的必要间隔距离，例如可以为100米。可以是预先设置的，不同的道理类型对应的安全行驶距离可以不同，信息服务器可以根据道路的类型确定安全行驶距离。目标地理区域可以包括安全驾驶区域，安全驾驶区域可以是以驾驶参考端的地理位置为中心，以安全行驶距离的2倍为长度的正方形。行驶对象是指可以移动的对象，例如车辆。行驶相关信息可以是与行驶对象的行驶行为相关的信息，例如可以包括车辆类型、车辆速度、车辆位置、车辆加速度或者车辆方向中的至少一种。可以获取在目标地理区域中行驶的行驶对象的行驶相关信息，作为地理位置对应的目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，安全驾驶区域可以是以驾驶参考端的地理位置为中心，以安全行驶距离的2倍为长度，以路宽的2倍为宽度的矩形。将车辆行驶的方向对应的边的边长作为长度。对应的公式可以表示为公式(1)，其中safedistance表示安全行驶距离，roadwidth表示道路的宽度，road表示安全驾驶区域对应的位置，|roadX|表示与地理位置的X坐标的差值的绝对值，|roadY|表示与地理位置的Y坐标的差值的绝对值，即安全驾驶区域对应的地理位置的坐标与车辆的地理位置的坐标，在X轴上的差值的绝对值小于等于安全行驶距离，在Y轴上的差值的绝对值小于等于路宽。例如，如图3所示，假设中心的圆表示要获取驾驶参考信息的车辆的位置，箭头表示车辆的行驶方向，则目标地理区域可是图3中的矩形，a为目标地理区域的长度，等于2倍的安全行驶距离，b为目标地理区域的宽度，等于2倍的路宽。对于车辆而言，需要关注其前后的安全距离以内的区域是否有危险，也要需要关注其左右的路宽距离以内的区域是否有危险。例如，车辆在道路最右端时，需要关注其左侧的区域是否有危险，车辆在道路最左端时，需要关注其右侧区域是否有危险，在道路中间时，需要关注左右两侧是否有危险，因此选取2倍的路宽作为安全驾驶区域的宽度，可以保证获取得到的驾驶参考信息是完整的，提高了驾驶的安全性。

在一些实施例中，目标地理区域还可以包括消息广播区域，消息广播区域是指车辆所要广播消息的区域。例如，当车辆根据目标驾驶参考信息确定与前面的车存在碰撞风险时，则可以向前面的车发送提示信息。消息广播区域对应的大小可以是预先设定的。例如，消息广播区域可以是椭圆形，椭圆的中心点为要获取驾驶参考信息的车辆的位置。可以设置了长半轴与短半轴的大小。对应的公式可以表示为公式(2)，其中，ellipse表示椭圆对应的位置，即消息广播区域，(ellipseX,ellipseY)是ellipse中的元素，表征ellipse区域内的位置，(requestX,requestY)是请求位置，即所需驾驶参考信息的车辆的地理位置，semimajor和semiminor分别是ellipse区域的长半轴和是短半轴。消息区域对应的地理位置的坐标，是在该椭圆内的。长半轴是一帧V2X(vehicle to everything，车对外界的信息交换)消息沿着按道路行驶方向所能传输的有效距离，短半轴是V2X消息沿着与道路垂直的方向所能传输的有效距离。

在一些实施例中，目标地理区域可以是安全行驶区域以及消息广播区域的并集。这样既可以获取得到安全行驶区域内的车辆对应的车辆相关信息，也可以获取得到消息广播区域的车辆对应的车辆相关信息。目标地理区域可以用公式(3)表示,position表示目标地理区域对应的位置。

road＝{(roadX,roadY)||roadX|≤safedistance,|roadY|≤roadwidth} (1)

position＝road∪ellipse (3)

在一些实施例中，驾驶参考信息还可以包括车辆碰撞风险信息，例如车辆的碰撞概率。例如可以根据车辆相关信息以及道理相关信息计算得到碰撞概率，可以根据车辆信息(如车辆相对速度、车辆之间行驶风向的夹角、车辆质量)以及其他信息例如地表粘度、弯度，以及物理学领域的引力场论模型、弹簧势能模型以及多普勒效应模型计算得到车辆之间的碰撞强度，然后除以标准碰撞强度，得到碰撞概率。

步骤S204，确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

具体地，订阅端用于订阅消息，目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端是订阅了驾驶参考信息的订阅端。例如，驾驶信息订阅端是订阅了驾驶参考信息对应的主题的订阅端。主题(topic)也可以指信息的类型，可以根据需要设置各个信息对应的主题，例如可以包括地理位置对应的主题以及驾驶参考信息对应的主题。因此，得到目标驾驶参考信息后，可以确定目标驾驶参考信息对应的主题，查找订阅了该主题的订阅端，作为驾驶信息订阅端。

步骤S206，将目标驾驶参考信息发送至驾驶信息订阅端，通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

具体地，可以将目标驾驶参考信息加入到驾驶参考信息对应的主题所对应的消息队列中，驾驶信息订阅端从对应的消息队列中获取得到目标驾驶参考信息。其中，目标驾驶参考信息还可以是与驾驶参考端对应的驾驶参考端标识一起发送的，因此驾驶信息订阅端可以根据驾驶参考端标识将目标驾驶参考信息发送给对应的驾驶参考端。

在一些实施例中，驾驶参考端获取得到驾驶参考信息后，可以根据驾驶参考信息确定驾驶风险，例如碰撞概率。例如可以根据车辆信息(如车辆相对速度、车辆之间行驶风向的夹角、车辆质量)以及其他信息例如地表粘度、弯度，以及物理学领域的引力场论模型、弹簧势能模型以及多普勒效应模型计算得到车辆之间的碰撞强度，然后除以标准碰撞强度，得到碰撞概率。得到碰撞概率后，若碰撞概率大于预设概率，例如0.5，则可以发出提示信息。

上述驾驶信息传输方法，中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信，可以通过获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息，目标驾驶参考信息根据驾驶参考端发送的地理位置得到，确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端，将目标驾驶参考信息发送至驾驶信息订阅端，通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。因此可以连接信息服务器与驾驶参考端，将信息服务器发送的根据地理位置得到的驾驶参考信息发送至驾驶参考端，提高了信息传输效率。

在一些实施例中，中间服务器中可以安装有驾驶信息发布端，代理端以及驾驶信息订阅端。步骤S202即获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息包括：通过驾驶信息发布端获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息；步骤S204即确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端包括：通过代理端获取驾驶信息发布端发布的目标驾驶参考信息，根据目标驾驶参考信息对应的主题，确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

具体地，驾驶信息发布端(publisher，发布者)用于发布驾驶参考信息。驾驶信息发布端将信息发布到代理端，代理端(broke)根据信息的主题将信息加入到该主题对应的消息队列中，订阅端(Subscriber，订阅者)从该消息队列中获取信息，其中驾驶信息发布端、代理端以及订阅端可以集成于同一设备中，例如在同一设备中安装对应的发布模块，代理模块以及订阅模块。当然也可以是位于不同的设备中。通过发布-代理-订阅模式，发布者不会将消息直接发送给特定的订阅者。而是由代理端确定消息对应的主题，再发送到对应的订阅者中。因此提高了发布者的响应能力，进而提高了信息传输效率，可以及时将驾驶参考信息发送到对应的驾驶参考端。因为发布者(Publisher)无需确定信息的订阅者，可以高效地向输入通道发送信息，然后继续处理其他发布任务，而不必等待订阅者收到消息。在发布驾驶信息之前，驾驶信息订阅端可以向该代理端请求订阅驾驶信息对应的主题。

在一些实施例中，通过驾驶信息发布端获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息包括：通过信息服务器对应的客户端接收信息服务器发送的目标驾驶参考信息；通过驾驶信息发布端从信息服务器对应的客户端获取目标驾驶参考信息。

具体地，信息服务器对应的客户端用于与信息服务器进行通信，信息服务器对应的客户端与驾驶信息发布端可以位于同一设备上，这样，通过信息服务器对应的客户端与信息服务器进行通信，获取得到目标驾驶参考信息，再由信息服务器对应的客户端将目标驾驶参考信息发送给驾驶信息发布端，方便便捷。

在一些实施例中，中间服务器中的驾驶信息发布端采用信息服务器支持的编程语言编写，以使得中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信。

具体地，编程语言是用来定义计算机程序的形式语言，例如可以是C++(The C++Programming Language，C++编程语言)、JAVA、PHP以及NodeJS。由于信息服务器一般是第三方提供的平台，架构复杂，对与之通信的另一端要求高，例如需要采用信息服务器支持的编程语言编写，才能接入，因此驾驶信息发布端可以采用信息服务器支持的编程语言编写，保证能够接入信息服务器，即与信息服务器进行通信。

在一些实施例中，步骤S206通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端包括：通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至驾驶参考端对应的客户端；通过驾驶参考端对应的客户端将目标驾驶参考信息发送至驾驶参考端。

具体地，可以将驾驶参考端作为服务端，例如在驾驶参考端中嵌入一段执行服务端任务的代码，或者是在车辆上配置单独的服务端，并在其他设备上配置该服务端对应的客户端，以与服务端通信，该服务端可以是基于HTTP(HyperText Transfer Protocol,超文本传输协议)的服务端，可以接收HTTP信息以及发送HTTP信息。驾驶参考端对应的客户端与驾驶信息订阅端可以设置在同一设备上，这样，通过驾驶信息订阅端与驾驶参考端对应的客户端进行通信，发送目标驾驶参考信息，再由驾驶参考端对应的客户端将目标驾驶参考信息发送给驾驶参考端，方便便捷。

在一些示例中，通过驾驶参考端对应的客户端将目标驾驶参考信息发送至驾驶参考端包括：驾驶参考端对应的客户端将目标驾驶参考信息发送给对应的服务端，以使得服务端将目标驾驶参考信息写入共享存储区域中，驾驶参考端从共享存储区域中获取目标驾驶参考信息。

具体地，共享存储区域是指共享的存储空间，可以是共享对应的文件也可以是共享缓存。共享存储区域可以与驾驶参考端位于同一设备上，例如可以位于车辆的存储设备上，也可以位于其他设备上。例如驾驶参考端以及服务端可以为共享其中的一个或多个本地文件，该本地文件用于存储驾驶参考信息，以实现驾驶参考端与服务端的信息传输。

在一些实施例中，如图4所示，驾驶信息传输方法还可以包括以下步骤：

步骤S402,获取驾驶参考端发送的地理位置。

具体地，可以通过地理位置发布端获取驾驶参考端发送的地理位置。

步骤S404,确定地理位置对应的地理位置订阅端。

具体地，地理位置对应的地理位置订阅端是订阅了地理位置的订阅端。例如，地理位置订阅端可以是订阅了地理位置对应的主题的订阅端。可以根据需要设置各个信息对应的主题，例如可以包括地理位置对应的主题以及驾驶参考信息对应的主题。因此，得到地理位置后，可以确定地理位置对应的主题，查找订阅了该主题的订阅端，作为地理位置订阅端。

步骤S406,将地理位置发送至地理位置订阅端，通过地理位置订阅端将地理位置发送至信息服务器。

具体地，可以将地理位置加入到地理位置对应的主题所对应的消息队列中，地理位置订阅端从对应的消息队列中获取得到地理位置，其中，目标驾驶参考信息还可以是与驾驶参考端对应的驾驶参考端标识一起发送的，因此得到对应的目标驾驶参考信息后，可以根据驾驶参考端标识将目标驾驶参考信息发送给对应的驾驶参考端。通过本申请实施例，中间服务器可以连接信息服务器与驾驶参考端，将驾驶参考端发送的信息发送至信息服务器，提高了信息传输效率。

在一些实施例中，中间服务器中可以安装有地理位置发布端以及地理位置订阅端。步骤S402即获取驾驶参考端发送的地理位置包括：通过地理位置发布端获取驾驶参考端发送的地理位置；步骤S404即确定地理位置对应的地理位置订阅端包括：通过代理端获取地理位置发布端发布的地理位置，根据地理位置对应的主题，确定地理位置对应的地理位置订阅端。

具体地，地理位置发布端(publisher，发布者)用于发布地理位置。地理位置发布端将信息发布到代理端，代理端(broke)根据信息的主题将信息加入到该主题对应的消息队列中，订阅端(Subscriber，订阅者)从该消息队列中获取信息，其中地理位置发布端、代理端以及地理位置订阅端可以集成于同一服务器中，例如在同一服务器中安装对应的发布模块、代理模块以及订阅模块。当然也可以是位于不同的设备中。通过发布-代理-订阅模式，发布者不会将消息直接发送给特定的订阅者。而是由代理端将发布的消息确定消息对应的主题，再发送到对应的订阅者中。因此提高了发布者的响应能力，进而提高了信息传输效率。在发送地理位置之前，地理位置订阅端可以向该代理端请求订阅地理位置对应的主题。

在一些实施例中，通过地理位置发布端获取驾驶参考端发送的地理位置包括：通过驾驶参考端对应的客户端接收驾驶参考端发送的地理位置；通过地理位置发布端从驾驶参考端对应的客户端获取地理位置。

具体地，驾驶参考端对应的客户端用于与驾驶参考端中的服务端进行通信，地理位置发布端与驾驶参考端对应的客户端可以位于同一设备上，这样，通过驾驶参考端对应的客户端与服务端进行通信，获取得到车辆的当前位置，再由驾驶参考端对应的客户端将地理位置发送给地理位置发布端，方便便捷。

在一些实施例中，驾驶信息传输方法还包括：通过地理位置发布端，从第三方应用中获取候选驾驶参考信息，将候选驾驶参考信息发送到信息服务器，以使得信息服务器根据地理位置从候选驾驶参考信息中筛选得到目标驾驶参考信息。

具体地，第三方系统可以是存储驾驶参考信息的系统，例如，存储通过雷达检测得到的信息的系统，存储通过卫星得到的信息的系统，存储摄像头捕捉到的信息的系统。雷达检测得到的信息例如可以是车速以及车距。卫星得到的信息可以是位置，摄像头捕捉到的信息可以是交通标志的图片。不同类型的驾驶参考信息可以通过不同的传感器获取，因此需要从第三方系统中获取得到各种类型的信息。地理位置发布端上可以设置有应用程序接口，用于从第三方应用中获取各个地理区域的驾驶参考信息。再由信息服务器根据车辆的位置，确定对应的目标地理区域，获取该目标地理区域对应的驾驶参考信息，作为目标参考信息。应用程序接口可以是RESTful API(Representational State TransferApplication Programming Interface，代表性状态转移应用程序编程接口)。通过在发布端设置应用程序接口，可以适配不同的第三方应用，获取得到第三方应用提供的信息，可以使得得到的驾驶参考信息更加丰富。

在一些实施例中，通过地理位置订阅端将地理位置发送至信息服务器包括：通过地理位置订阅端将地理位置发送至信息服务器对应的客户端；通过信息服务器对应的客户端将地理位置发送至信息服务器。

具体地，地理位置订阅端与信息服务器对应的客户端可以设置在同一设备上，这样地理位置订阅端可以将地理位置发送至信息服务器对应的客户端，再由信息服务器对应的客户端将地理位置发送至信息服务器。

如图5所示，在一些实施例中，提供了一种驾驶信息传输系统，可以包括中间服务器120以及信息服务器130。中间服务系统支持与信息服务器和驾驶参考端通信。

信息服务器130，用于根据驾驶参考端对应的地理位置得到目标驾驶参考信息。

中间服务器120，用于获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息，目标驾驶参考信息根据驾驶参考端对应的地理位置得到；确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；将目标驾驶参考信息发送至驾驶信息订阅端，通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

在一些实施例中，中间服务器120包括：

第一服务器，包括驾驶参考信息发布端，用于通过驾驶参考信息发布端获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息，目标驾驶参考信息根据驾驶参考端对应的地理位置得到。

第二服务器，包括代理端，用于通过代理端确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

第三服务器，包括驾驶信息订阅端，用于通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

在一些实施例中，第一服务器上还包括地理位置订阅端，第三服务器还包括地理位置发布端。其中，这里的发布端、订阅端、驾驶参考端、客户端以及服务端可以是指安装在设备上的软件程序。例如，如图6所示，为一些实施例中信息传输系统的部署图，可以包括5种机器，一种机器可以包括一台或多台机器。如图6所示，机器601上可以包括驾驶参考端以及HTTP服务端，机器602上可以包括HTTP客户端、地理位置发布端以及驾驶信息订阅端。机器603上可以包括代理端，机器604上可以包括信息服务器对应的客户端、驾驶信息发布端以及地理位置订阅端。机器605为信息服务器，其中HTTP服务端对应的端口0与地理位置发布端上的端口1为不同的端口号，以通过不同的端口获取地理位置以及发布地理位置，提高获取地理位置以及发布地理位置的速度。其中，机器602、机器603以及机器604可以为同一机器。

如图7所示，为一些实施例中信息传输系统的架构图，代理服务器可以是基于MQTT(Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)协议的代理服务器，是一个即时通讯协议，可以通过PHP，Java、Python、C、C#等编程语言向MQTT服务器发送相关消息，代理服务器上安装有代理端。上述的驾驶信息订阅端、驾驶信息发布端、代理端、HTTP服务端、HTTP客户端地理位置订阅端、地理位置发布端以及驾驶参考端可以是指安装在设备上的软件程序，车辆可以与位于云端或者边缘云端上的驾驶参考端进行通信，边缘云端是指位置最近的云端。其中，将连接驾驶参考端与信息服务平台的各个组件称为连接件。其中，HTTP服务端可以省略，即可以将HTTP服务端所执行的功能嵌入到驾驶风险预警代码中。

驾驶参考端可以获取车辆的地理位置，通过本地文件与HTTP服务端进行信息传输，例如传输地理位置以及驾驶参考信息。HTTP服务端将获取得到的地理位置通过HTTP传输方式传输到HTTP客户端，HTTP客户端将地理位置传输到地理位置发布端，地理位置发布端将数据发布到代理服务器上，代理服务器上可以包括多个消息队列。此外，地理位置发布端上还可以设置有获取第三方数据的应用程序接口(API)，用于获取候选驾驶参考信息，并发送到信息服务平台。代理服务器上包括各个主题对应的消息的队列。代理服务器将地理位置发送给地理位置订阅端，地理位置订阅端将地理位置发送给信息服务平台对应的客户端，信息服务平台对应的客户端再将地理位置发送给信息服务平台。信息服务平台可以有多台信息服务器。信息服务平台根据地理位置获取对应的目标地理区域，获取该目标地理区域对应的驾驶参考信息，作为目标驾驶参考信息。然后发送至驾驶信息服务平台对应的客户端。驾驶信息服务平台对应的客户端将目标驾驶参考信息发送给驾驶信息发布端，驾驶信息发布端将目标驾驶参考信息发送给代理服务器上，代理服务器将目标驾驶参考信息发送到驾驶信息订阅端。驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送到HTTP客户端，HTTP客户端再将目标驾驶参考信息发送到HTTP服务端，HTTP服务端将目标驾驶参考信息存储到与驾驶参考端共享的本地文件，因此驾驶参考端可以从本地文件中获取目标驾驶参考信息。

本申请实施例中的信息服务平台可以是Tars服务平台。Tars是基于名字服务使用Tars协议的高性能远程过程调用(RPC，Remote Procedure Call)开发框架，配套一体化的运营管理平台，并通过伸缩调度，实现运维半托管服务。可以是整个连接件都采用Tars支持的语言编写，也可以是与Tars直接通信的组件采用Tars支持的语言编写。

可以利用Tars服务平台集成不同传感器获取得到的路测感知信息，车辆可以通过发送地理位置至Tars服务平台，由Tars服务平台发送该地理位置对应的路测感知信息。但是Tars一般不支持编程语言python，而自动驾驶风险预警方法基于AI(ArtificialIntelligence，人工智能)，AI多采用python方法编程，所以在很多情况下不能很好地集成风险预警端(即驾驶参考端)的AI算法。而且也没有第三方接口，不能集成第三方应用，因此，可以设置中间服务器，采用Tars支持的语言例如C++(The C++Programming Language，C++编程语言)、JAVA、PHP以及NodeJS等语言编写对应的地理位置订阅端以及地理位置发布端，因此可以使得驾驶参考端与Tars服务平台通过中间服务器进行通信。而采用发布端发布消息的方法，在发布端设置第三方接口，可以集成第三方应用，使得第三方应用也可以以信息生产者(producer)的方式接入信息服务平台，可扩展性好。发布端从第三方应用中获取得到候选驾驶参考信息，发送到Tars服务平台，这样Tars服务平台上可以集成各个第三方应用中的信息，为车辆提供信息服务。

在一些实施例中，以信息服务平台为Tars，驾驶参考端用于进行风险预警，代理端为MQTT服务器，发布端为MQTT发布者，订阅端为MQTT订阅端为例，信息传输系统的搭建流程可以如图8所示。包括步骤S802～S814。如图8中，驾驶风险预警程序是指驾驶参考端软件程序，可以理解，图8中驾驶风险预警程序的语言还可以是其他语言编写的，地理位置发布端、驾驶信息订阅端、HTTP服务端、以及HTTP客户端也可以是采用其他语言编写，而地理位置订阅端、驾驶信息发布端或者是tar客户端是与Tars服务平台进行通信的，因此采用Tars支持的语言编写，例如采用c++编程语言编写，以使得可以与Tars服务平台进行通信。HTTP服务端以及HTTP客户端采用HTTP传输方法传输数据能够降低数据拥塞。HTTP基于应用级的接口不仅使用方便而且适用于互联网服务场景。

本申请的方案可以应用于自动驾驶、车路协同或者车联网，特别是需要适配Tars且能集成第三方应用的自动驾驶端、车路协同端或者车联网端。以下以Tars服务平台，代理服务器为MQTT服务器为例，结合图9对本申请实施例提供的驾驶信息传输方法进行说明，其中，传输过程中的地理位置以及路测感知信息可以都是V2X(Vehicle to Everything)格式的，V2X的X代表基础设施(Infrastructure)、车辆(Vehicle)以及人(Pedestrian)等，X也可以是任何可能的“人或物”(Everything)。V2X主要用于提高道路安全性和改善交通管理的无线技术，是未来智能交通系统的关键技术，能够实现车与车之间、车与路边设施、车与互联网之间的相互通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率。包括以下步骤：

1、驾驶参考端将地理位置写入本地文件。

具体地，地理位置是需要获取路测感知信息(即驾驶参考信息)的地理位置，例如车辆的当前位置。当需要获取路测感知信息时，驾驶参考端将车辆的位置写入本地文件。可以是每隔预设时长写入一次。例如可以是每隔1秒。

步骤1之前，可以人工预先开启Tars服务和MQTT服务，HTTP服务端可以是利用python语言编写得到的，可以将驾驶参考端与HTTP服务端连接到同一本地文件，并开启HTTP服务端。通过MQTT服务器实现HTTP客户端与Tars的连接，其中发布端提供的接口能用于集成第三方应用。非python语言是Tars支持的语言。

2、HTTP服务端从本地文件读取地理位置。

具体地，HTTP服务与驾驶参考端可以位于车辆上。由于连接到相同的本地文件，即共享本地文件，因此可以从本地文件中读取地理位置。

3、通过HTTP客户端接收HTTP服务端发送的地理位置。

具体地，HTTP服务端可以向HTTP客户端发送地理位置。

4、通过地理位置发布端从HTTP客户端获取地理位置。

其中，地理位置发布端可以是图9中的MQTT发布端。

5、通过代理端获取地理位置发布端发布的地理位置，根据地理位置对应的主题，确定地理位置对应的地理位置订阅端。

其中，代理端可以设置在图9中的MQTT服务器上，地理位置订阅端可以是图9中的MQTT订阅端。

6、将地理位置发送至地理位置订阅端。

7、通过地理位置订阅端将地理位置发送至信息服务器对应的客户端；通过信息服务器对应的客户端将地理位置发送至信息服务器。

具体地，地理位置订阅端可以将地理位置发送到Tars对应的客户端，Tars对应的客户端将地理位置发送到Tars服务平台。信息服务器对应的客户端可以是图9中的Tars客户端。信息服务器是图9中的Tars。

8、信息服务器根据地理位置确定目标地理区域，确定目标地理区域对应的目标驾驶参考信息。

9、信息服务器将目标驾驶参考信息发送到对应的客户端。

具体地，Tars服务平台可以将目标驾驶参考信息发送到Tars客户端。

10、信息服务器对应的客户端将目标驾驶参考信息发送到驾驶信息发布端。

其中，驾驶信息发布端可以是图9中的MQTT发布端。

11、通过代理端获取驾驶信息发布端发布的目标驾驶参考信息，根据目标驾驶参考信息对应的主题，确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

其中，驾驶信息订阅端可以是图9中的MQTT订阅端

12、驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至HTTP客户端。

13、通过HTTP客户端将目标驾驶参考信息发送到HTTP服务端。

14、HTTP服务端将目标驾驶参考信息写入本地文件。

15、驾驶参考端从本地文件中获取目标驾驶参考信息，根据目标驾驶参考信息计算得到碰撞风险。

具体地，驾驶参考端通过访问此本地文件获取路测感知信息，并基于此信息进行驾驶风险计算，随后输出本车辆与其他车辆之间碰撞的碰撞概率。

在一些实施例中，车辆还可以输出其他车辆之间碰撞的碰撞概率。例如，可以将车辆之间的碰撞概率以矩阵的形式输出。其中，矩阵的第i行第j列元素表示车辆j碰撞到车辆i的概率。例如，第3行第4列的0.11，标识车辆4碰撞到车辆3的概率。

16、驾驶参考端发出碰撞风险提示信息。

例如可以将碰撞风险提示信息发送到与本车存在碰撞风险的车辆。也可以在本车中展示碰撞风险提示信息，例如碰撞风险提示信息可以为“领区盲道，碰撞风险高，不建议变道”。

如图10A，如果车辆HV存在故障导致停车，而车辆RV车速为150km/h,车辆RV到车辆HV距离不小于150米，则RV可以得到车辆HV的提醒，提示前方车辆故障，需要减速或者变道。

如图10B所示，假设车辆HV在车辆RV后侧行驶，车辆HV在车辆RV的相对位置保持时间不低于2秒，则根据驾驶参考信息，车辆RV可以得到邻道盲区提醒，不会进行变道。邻道盲区是指由于前车对后车的遮挡，后车可能看不到其相邻车道前方车。

如图10C所示，假设车辆HV在车辆MV以及车辆RV后行驶，车辆HV、车辆MV以及车辆RV相对位置保持时间不低于2秒，则根据驾驶参考信息，车辆HV可以得到邻道盲区提醒，不会进行变道。

如图11所示，在一些实施例中，提供了一种驾驶信息传输装置，该驾驶信息传输装置可以集成于上述的中间服务器中，具体可以包括目标驾驶参考信息获取模块1102、驾驶信息订阅端确定模块1104以及驾驶信息发送模块1106。

目标驾驶参考信息获取模块1102，用于获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息，目标驾驶参考信息根据驾驶参考端发送的地理位置得到。

驾驶信息订阅端确定模块1104，用于确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

驾驶信息发送模块1106，用于将目标驾驶参考信息发送至驾驶信息订阅端，通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

在一些实施例中，目标驾驶参考信息获取模块1102用于：通过驾驶信息发布端获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息。

驾驶信息订阅端确定模块1104用于：通过代理端获取驾驶信息发布端发布的目标驾驶参考信息，根据目标驾驶参考信息对应的主题，确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

在一些实施例中，目标驾驶参考信息获取模块1102用于：通过信息服务器对应的客户端接收信息服务器发送的目标驾驶参考信息；通过驾驶信息发布端从信息服务器对应的客户端获取目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，中间服务器中的驾驶信息发布端采用信息服务器支持的编程语言编写，以使得中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信。

在一些实施例中，驾驶信息发送模块1106用于：通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至驾驶参考端对应的客户端；通过驾驶参考端对应的客户端将目标驾驶参考信息发送至驾驶参考端。

在一些实施例中，驾驶信息发送模块1106用于：利用驾驶参考端对应的客户端将目标驾驶参考信息发送给对应的服务端，以使得服务端将目标驾驶参考信息写入共享存储区域中，驾驶参考端从共享存储区域中获取目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，目标驾驶参考信息的得到模块用于：获取安全行驶距离，以地理位置为中心，根据安全行驶距离确定目标地理区域；获取目标地理区域内中的行驶对象对应的行驶相关信息，作为目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，驾驶信息传输装置还包括：

地理位置获取模块，用于获取驾驶参考端发送的地理位置。

地理位置订阅端确定模块，用于确定地理位置对应的地理位置订阅端。

地理位置发送模块，用于将地理位置发送至地理位置订阅端，通过地理位置订阅端将地理位置发送至信息服务器。

在一些实施例中，获取驾驶参考端发送的地理位置包括：

通过地理位置发布端获取驾驶参考端发送的地理位置。

确定地理位置对应的地理位置订阅端包括。

通过代理端获取地理位置发布端发布的地理位置，根据地理位置对应的主题，确定地理位置对应的地理位置订阅端。

在一些实施例中，地理位置获取模块用于：通过驾驶参考端对应的客户端接收驾驶参考端发送的地理位置；通过地理位置发布端从驾驶参考端对应的客户端获取地理位置。

在一些实施例中，装置还包括：候选信息获取模块，用于通过地理位置发布端，从第三方系统中获取候选驾驶参考信息，将候选驾驶参考信息发送到信息服务器，以使得信息服务器根据地理位置从候选驾驶参考信息中筛选得到目标驾驶参考信息。

在一些实施例中，地理位置发送模块用于：通过地理位置订阅端将地理位置发送至信息服务器对应的客户端；通过信息服务器对应的客户端将地理位置发送至信息服务器。

图12示出了一些实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的中间服务器12)。如图12所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器以及网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现驾驶信息传输方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行驾驶信息传输方法。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一些实施例中，本申请提供的驾驶信息传输装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图12所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该驾驶信息传输装置的各个程序模块，比如，图11所示的目标驾驶参考信息获取模块1102、驾驶信息订阅端确定模块1104以及驾驶信息发送模块1106。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的驾驶信息传输方法中的步骤。

例如，图12所示的计算机设备可以通过如图11所示的驾驶信息传输装置中的目标驾驶参考信息获取模块1102获取信息服务器发送的目标驾驶参考信息，目标驾驶参考信息根据驾驶参考端发送的地理位置得到。通过驾驶信息订阅端确定模块1104确定目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。通过驾驶信息发送模块1106将目标驾驶参考信息发送至驾驶信息订阅端，通过驾驶信息订阅端将目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

在一些实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述驾驶信息传输方法的步骤。此处驾驶信息传输方法的步骤可以是上述各个实施例的驾驶信息传输方法中的步骤。

在一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述驾驶信息传输方法的步骤。此处驾驶信息传输方法的步骤可以是上述各个实施例的驾驶信息传输方法中的步骤。

应该理解的是，虽然本申请各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种驾驶信息传输方法，应用于中间服务器，所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信，所述方法包括：

获取所述驾驶参考端发送的地理位置；

根据所述地理位置对应的主题，确定所述地理位置对应的地理位置订阅端；

将所述地理位置发送至所述地理位置订阅端，通过所述地理位置订阅端将所述地理位置发送至所述信息服务器；

获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息，所述目标驾驶参考信息为所述信息服务器根据所述驾驶参考端发送的所述地理位置得到；

根据所述目标驾驶参考信息对应的主题，确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；

将所述目标驾驶参考信息加入到所述目标驾驶参考信息对应的主题对应的消息队列中，以通过所述消息队列将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶信息订阅端，通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端，所述驾驶参考端根据所述目标驾驶参考信息进行驾驶操作决策。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息包括：

通过驾驶信息发布端获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息；

所述根据所述目标驾驶参考信息对应的主题，确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端包括：

通过代理端获取所述驾驶信息发布端发布的所述目标驾驶参考信息，根据所述目标驾驶参考信息对应的主题，确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过驾驶信息发布端获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息包括：

通过所述信息服务器对应的客户端接收所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息；

通过驾驶信息发布端从所述信息服务器对应的客户端获取所述目标驾驶参考信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述中间服务器中的驾驶信息发布端采用所述信息服务器支持的编程语言编写，以使得所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端包括：

通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶参考端对应的客户端；

通过所述驾驶参考端对应的客户端将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶参考端。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述驾驶参考端对应的客户端将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶参考端包括：

所述驾驶参考端对应的客户端将所述目标驾驶参考信息发送给对应的服务端，以使得所述服务端将所述目标驾驶参考信息写入共享存储区域中，所述驾驶参考端从所述共享存储区域中获取所述目标驾驶参考信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标驾驶参考信息的得到步骤包括：

获取安全行驶距离，以所述地理位置为中心，根据所述安全行驶距离确定目标地理区域；

获取所述目标地理区域内中的行驶对象对应的行驶相关信息，作为目标驾驶参考信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述地理位置发送至所述地理位置订阅端包括：

通过所述地理位置对应的主题对应的消息队列，将所述地理位置发送至所述地理位置订阅端。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述驾驶参考端发送的地理位置包括：

通过地理位置发布端获取所述驾驶参考端发送的地理位置；

所述根据所述地理位置对应的主题，确定所述地理位置对应的地理位置订阅端包括：

通过代理端获取所述地理位置发布端发布的所述地理位置，根据所述地理位置对应的主题，确定所述地理位置对应的地理位置订阅端。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述通过地理位置发布端获取所述驾驶参考端发送的地理位置包括：

通过所述驾驶参考端对应的客户端接收所述驾驶参考端发送的地理位置；

通过所述地理位置发布端从所述驾驶参考端对应的客户端获取所述地理位置。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述地理位置发布端，从第三方系统中获取候选驾驶参考信息，将所述候选驾驶参考信息发送到所述信息服务器，以使得所述信息服务器根据所述地理位置从所述候选驾驶参考信息中筛选得到目标驾驶参考信息。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述地理位置订阅端将所述地理位置发送至所述信息服务器包括：

通过所述地理位置订阅端将所述地理位置发送至所述信息服务器对应的客户端；

通过所述信息服务器对应的客户端将所述地理位置发送至所述信息服务器。

13.一种信息传输系统，包括中间服务器以及信息服务器，所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信；

所述中间服务器，用于获取所述驾驶参考端发送的地理位置；根据所述地理位置对应的主题，确定所述地理位置对应的地理位置订阅端；将所述地理位置发送至所述地理位置订阅端，通过所述地理位置订阅端将所述地理位置发送至所述信息服务器；

所述信息服务器，用于根据所述驾驶参考端对应的地理位置得到目标驾驶参考信息；

所述中间服务器，用于获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息；根据所述目标驾驶参考信息对应的主题，确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；将所述目标驾驶参考信息加入到所述目标驾驶参考信息对应的主题对应的消息队列中，以通过所述消息队列将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶信息订阅端，通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端，所述驾驶参考端根据所述目标驾驶参考信息进行驾驶操作决策。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述中间服务器包括：

第一服务器，包括驾驶参考信息发布端，用于通过所述驾驶参考信息发布端获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息；

第二服务器，包括代理端，用于通过所述代理端确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；

第三服务器，包括驾驶信息订阅端，用于通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端。

15.一种驾驶信息传输装置，应用于中间服务器，所述中间服务器支持与信息服务器和驾驶参考端通信，所述装置包括：

地理位置获取模块，用于获取所述驾驶参考端发送的地理位置；

地理位置订阅端确定模块，用于根据所述地理位置对应的主题，确定所述地理位置对应的地理位置订阅端；

地理位置发送模块，用于将所述地理位置发送至所述地理位置订阅端，通过所述地理位置订阅端将所述地理位置发送至所述信息服务器；

目标驾驶参考信息获取模块，用于获取所述信息服务器发送的目标驾驶参考信息，所述目标驾驶参考信息为所述信息服务器根据所述驾驶参考端发送的所述地理位置得到；

驾驶信息订阅端确定模块，用于根据所述目标驾驶参考信息对应的主题，确定所述目标驾驶参考信息对应的驾驶信息订阅端；

驾驶信息发送模块，用于将所述目标驾驶参考信息加入到所述目标驾驶参考信息对应的主题对应的消息队列中，以通过所述消息队列将所述目标驾驶参考信息发送至所述驾驶信息订阅端，通过所述驾驶信息订阅端将所述目标驾驶参考信息发送至对应的驾驶参考端，所述驾驶参考端根据所述目标驾驶参考信息进行驾驶操作决策。

16.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至12中任一项权利要求所述驾驶信息传输方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至12中任一项权利要求所述驾驶信息传输方法的步骤。

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