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CN110654375A - 自动泊车方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

自动泊车方法、装置、系统及车辆 Download PDF

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CN110654375A
CN110654375A CN201810714751.8A CN201810714751A CN110654375A CN 110654375 A CN110654375 A CN 110654375A CN 201810714751 A CN201810714751 A CN 201810714751A CN 110654375 A CN110654375 A CN 110654375A
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parking
parking space
vehicle
virtual
automatic
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CN201810714751.8A
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王昱鑫
白军明
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BYD Co Ltd
Original Assignee
BYD Co Ltd
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Publication date
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Abstract

本发明公开了一种自动泊车方法、装置、系统及车辆，其中自动泊车方法包括以下步骤：获取车辆周围环境的全景影像，并对全景影像进行车位线识别；根据识别结果，判断车辆周围是否存在车位；若否，则生成一个虚拟车位；根据虚拟车位，控制车辆自动泊车。由此，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。

Description

自动泊车方法、装置、系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆泊车技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、系统及车辆。
背景技术
相关技术中，自动泊车技术的实现方法有：通过超声波雷达探测行驶车辆与车位上障碍车辆之间的距离变化，从而识别判断出障碍车辆之间是否存在满足要求的空车位，进而实现自动泊车；或者，通过全景影像检测车位线是否存在，以实现对车位的检测确认，进而实现自动泊车。
但是，上述的自动泊车方法存在一定的局限性。例如，当出现大量空旷车位时，由于空旷车位两边没有障碍车辆，超声波雷达无法检测到车位的存在，从而无法确定车停在哪里；又如，当目标车位是倾斜车位时，超声波雷达很难准确的判断出倾斜排列的车位，从而无法快速高效的进行自动泊车；再如，当停车场光照强度较低或者出现大雨、大雪甚至大雾天气，导致车位线不清晰时，或者车位线与地面的对比度不高时，通过全景影像检测无法准确的检测出车位线的存在，从而无法准确的判断出车位的情况，大大降低了自动泊车的效率。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动泊车方法，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种自动泊车装置。
本发明的第四个目的在于提出一种自动泊车系统。
本发明的第五个目的在于提出一种车辆。
为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动泊车方法，包括以下步骤：获取车辆周围环境的全景影像，并对所述全景影像进行车位线识别；根据识别结果，判断所述车辆周围是否存在车位；若否，则生成一个虚拟车位；根据所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
根据本发明实施例的自动泊车方法，获取车辆周围环境的全景影像，并对全景影像进行车位线识别，以及根据识别结果判断车辆周围是否存在车位，若否，则生成一个虚拟车位，并根据虚拟车位控制车辆自动泊车。由此，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述的自动泊车方法，还包括：根据用户输入的对所述虚拟车位的调整指令，对所述虚拟车位进行调整；根据调整后的所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述根据调整后的所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车，包括：获取所述调整后的所述虚拟车位在地面上的第一实际物理位置坐标；根据所述第一实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；根据所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述根据用户输入的对所述虚拟车位的调整指令，对所述虚拟车位进行调整，包括：根据所述用户输入的对所述虚拟车位的大小调整指令，对所述虚拟车位进行大小调整；和/或，根据所述用户输入的对所述虚拟车位的角度调整指令，对所述虚拟车位进行角度调整；和/或，根据所述用户输入的对所述虚拟车位的位置调整指令，对所述虚拟车位进行位置调整。
根据本发明的一个实施例，所述根据识别结果，判断所述车辆周围是否存在车位，包括：若识别出可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值大于或等于设定的像素值阈值，则判断出所述车辆周围存在车位；若识别出所述可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值小于所述设定的像素值阈值，或者若识别不出所述可疑车位线，则判断出所述车辆周围不存在车位。
根据本发明的一个实施例，所述的自动泊车方法，还包括：若所述车辆周围存在车位，则根据预设的车位特征线，从所述可疑车位线中提取出有效车位线；根据所述有效车位线，生成多个有效虚拟车位，其中，所述有效虚拟车位与所述有效车位线对应的真实车位一一对应；根据用户输入的对所述多个有效虚拟车位的选择指令，从所述多个有效虚拟车位中选择出目标有效虚拟车位；根据目标有效虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述根据预设的车位特征线，从所述可疑车位线中提取出有效车位线，包括：将所述可疑车位线与所述预设的车位特征线进行匹配；将与所述预设的车位特征线匹配的所述可疑车位线，作为所述有效车位线。
根据本发明的一个实施例，所述根据目标有效虚拟车位，控制所述车辆自动泊车，包括：获取所述目标有效虚拟车位在地面上的第二实际物理位置坐标；根据所述第二实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；根据所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述的自动泊车方法，还包括：检测所述自动泊车轨迹上是否存在障碍物；若是，则控制所述车辆减速停车，并重新规划所述自动泊车轨迹；根据重新规划后的所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述重新规划后的所述自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述获取车辆周围环境的全景影像，包括：获取所述车辆周围不同方向的多个影像；对所述多个影像进行预处理，得到所述全景影像。
根据本发明的一个实施例，所述对所述多个影像进行预处理，包括：对所述多个影像进行以下任意一种或多种的组合的处理：去除噪音、裁剪、拼接、平滑和畸变标定矫正。
为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现所述的自动泊车方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的自动泊车方法，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种自动泊车装置，包括：获取模块，用于获取车辆周围环境的全景影像，并对所述全景影像进行车位线识别；判断模块，用于根据识别结果，判断所述车辆周围是否存在车位；第一生成模块，用于若所述车辆周围不存在车位，则生成一个虚拟车位；第一泊车模块，用于根据所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
根据本发明实施例的自动泊车装置，通过获取模块获取车辆周围环境的全景影像，并对全景影像进行车位线识别，并通过判断模块根据识别结果判断车辆周围是否存在车位，以及通过第一生成模块在车辆周围不存在车位时，生成一个虚拟车位，并通过第一泊车模块根据虚拟车位控制车辆自动泊车。由此，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述的自动泊车装置，还包括：调整模块，用于根据用户输入的对所述虚拟车位的调整指令，对所述虚拟车位进行调整；所述第一泊车模块，还用于获取调整后的所述虚拟车位在地面上的第一实际物理位置坐标，并根据所述第一实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹，以及根据所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述判断模块具体用于，若识别出可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值大于或等于设定的像素值阈值，则判断出所述车辆周围存在车位；若识别出所述可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值小于所述设定的像素值阈值，或者若识别不出所述可疑车位线，则判断出所述车辆周围不存在车位。
根据本发明的一个实施例，所述的自动泊车装置，还包括：提取模块，用于若所述车辆周围存在车位，则根据预设的车位特征线，从所述可疑车位线中提取出有效车位线；第二生成模块，用于根据所述有效车位线，生成多个有效虚拟车位，其中，所述有效虚拟车位与所述有效车位线对应的真实车位一一对应；选择模块，用于根据用户输入的对所述多个有效虚拟车位的选择指令，从所述多个有效虚拟车位中选择出目标有效虚拟车位；第二泊车模块，用于获取所述目标有效虚拟车位在地面上的第二实际物理位置坐标，并根据所述第二实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹，以及根据所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，所述提取模块具体用于，将所述可疑车位线与所述预设的车位特征线进行匹配；将与所述预设的车位特征线匹配的所述可疑车位线，作为所述有效车位线。
根据本发明的一个实施例，所述的自动泊车装置，还包括：检测模块，用于检测所述自动泊车轨迹上是否存在障碍物；规划模块，用于若所述自动泊车轨迹上存在障碍物，则控制所述车辆减速停车，并重新规划所述自动泊车轨迹；第三泊车模块，用于根据重新规划后的所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述重新规划后的所述自动泊车轨迹自动泊车。
为实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种自动泊车系统，其包括所述的自动泊车装置。
根据本发明实施例的自动泊车系统，通过上述的自动泊车装置，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
为实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，其包括所述的自动泊车系统。
根据本发明实施例的车辆，通过上述的自动泊车系统，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
附图说明
图1是根据本发明实施例的自动泊车方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的自动泊车方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的自动泊车装置的方框示意图；
图4是根据一个本发明实施例的自动泊车装置的方框示意图；
图5是根据另一个本发明实施例的自动泊车装置的方框示意图；
图6是根据又一个本发明实施例的自动泊车装置的方框示意图；
图7是根据本发明实施例的自动泊车系统的方框示意图；
图8是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的自动泊车方法、装置、系统及车辆。
图1是根据本发明实施例的自动泊车方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的自动泊车方法可包括以下步骤：
S1，获取车辆周围环境的全景影像，并对全景影像进行车位线识别。
根据本发明的一个实施例，获取车辆周围环境的全景影像可包括：获取车辆周围不同方向的多个影像；对多个影像进行预处理，得到全景影像。
进一步地，对多个影像进行预处理可包括：对多个影像进行以下任意一种或多种的组合的处理：去除噪音、裁剪、拼接、平滑和畸变标定矫正。
具体地，可通过图像感知模块获取车辆周围环境的全景影像，该图像感知模块可包括前摄像头、后摄像头、左摄像头和右摄像头。其中，前摄像头设置在车辆的前面部分，不局限于前保部分位置；后摄像头设置在车辆的后面部分，不局限于后保部分位置；左摄像头设置在车辆的左侧部分，不局限于左外后视镜位置；右摄像头设置在车辆的右侧部分，不局限于右外后视镜位置，并且前、后、左、右四个摄像头的安装高度和视场角大小等均满足要求。
在获取车辆周围环境的全景影像时，可通过前、后、左、右四个摄像头分别拍摄车辆周围不同方向的影像(视频/图像)，然后对不同方向的影像进行去除噪音、裁剪、拼接、平滑和畸变标定矫正等预处理，形成基于车辆周围360°特定视角的影像，即全景影像。在获得车辆周围的全景影像后，对全景影像进行车位线识别，以提取出全景影像中处于车辆周围的所有可能车位线，具体识别过程可采用现有技术实现，这里不做详述。其中，对不同方向的影像进行预处理，可以有效消除影像中无关的信息，恢复有用的真实信息，增强有关信息的可检测性和最大限度地简化数据，从而改善后续特征识别的可靠性。
S2，根据识别结果，判断车辆周围是否存在车位。
根据本发明的一个实施例，根据识别结果，判断车辆周围是否存在车位，可包括：若识别出可疑车位线，且可疑车位线的像素值大于或等于设定的像素值阈值，则判断出车辆周围存在车位；若识别出可疑车位线，且可疑车位线的像素值小于设定的像素值阈值，或者若识别不出可疑车位线，则判断出车辆周围不存在车位。其中，像素值阈值可根据实际情况进行标定。
具体而言，在对全景影像进行车位线识别时，有可能识别出车位线，也有可能识别不出车位线，而识别出的车位线，有可能是有效的车位线，也有可能是无效的车位线，所以，此时将识别出的所有可能车位线列为可疑车位线，然后对这些可疑车位线进行判断，以确定车辆周围是否存在车位。例如，可将可疑车位线的像素值与设定的像素值阈值进行比较，如果可疑车位线的像素值大于设定的像素值阈值，则初步判断车辆周围存在车位，而该车位是否真实存在将通过后续步骤做进一步判断；如果可疑车位线的像素值小于或等于设定的像素值阈值，则判断车辆周围不存在车位。另外，如果未识别出可疑车位线，则直接判断车辆周围不存在车位。
举例而言，当环境光照强度比较低，或者出现大雨、大雪甚至大雾的天气导致车位线不清晰，或者车位线与地面的对比度不高，或者车位内存在严重干扰的情况，或者遇到大量空旷车位等导致自动探测、搜索车位效率低，甚至出现检测不到车位的情况时，将无法准确的判断出是否存在车位，如果此时做进一步判断，不仅导致自动泊车的效率低下，而且存在误判的可能。所以，在未识别出可疑车位线时，直接判断车辆周围无车位，而如果识别出可疑车位线，并且该可疑车位线的像素值小于或等于像素值阈值，即可疑车位线不清晰时，直接忽略该车位线，此时判断车辆周围无车位，并进入无车位的处理过程，从而省去了继续对可疑车位线的识别过程，而且减少了误判的可能性。而对于像素值大于像素值阈值的车位线，即清晰的车位线，可对该车位线做进一步判断，以确定车辆周围是否存在有效的车位，并根据判断结果做进一步处理，具体如何判断和处理请参考后续介绍。
S3，若否，则生成一个虚拟车位。
S4，根据虚拟车位，控制车辆自动泊车。
具体而言，当判断车辆周围无车位时，可由用户手动生成一个虚拟车位，该虚拟车位包括但不局限于水平车位、垂直车位和斜列车位，然后根据该虚拟车位，控制车辆自动泊车。例如，在判断车辆周围无车位时，可通过显示装置显示全景影像，并可通过文字或语音提醒用户车辆周围无车位，需要用户手动生成一个虚拟车位，此时用户可根据全景影像或者车辆周围实际环境，从系统中选择一个预先设置好的虚拟车位(如，水平车位)，在用户选择完成后，根据用户选择的虚拟车位，控制车辆自动泊车。由此，在判断车辆周围无车位时，在人为意识确认控制的情况下，手动生成一个虚拟车位，从而实现高效、灵活、准确的车位选择与确认，进而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
其中，显示模块可以为车载显示设备或者终端设备，这样当用户位于车辆内时，可根据车载显示设备提供的全景影像生成虚拟车位；当用户处于车辆周围或者远离车辆时，可根据终端设备(如，手机)提供的全景影像生成虚拟车位，从而使得泊车更加灵活、高效。
根据本发明的一个实施例，上述的自动泊车方法还可包括：根据用户输入的对虚拟车位的调整指令，对虚拟车位进行调整；根据调整后的虚拟车位，控制车辆自动泊车。
进一步地，根据用户输入的对虚拟车位的调整指令，对虚拟车位进行调整，可包括：根据用户输入的对虚拟车位的大小调整指令，对虚拟车位进行大小调整；和/或，根据用户输入的对虚拟车位的角度调整指令，对虚拟车位进行角度调整；和/或，根据用户输入的对虚拟车位的位置调整指令，对虚拟车位进行位置调整。
具体而言，在用户从系统中选择一个预先设置好的虚拟车位(如，水平车位)后，该虚拟车位的大小、角度(方向)和位置未必正好与实际所需车位相符，所以此时用户可对该虚拟车位进行调整。例如，用户可根据全景影像或者车辆周围实际环境，移动该虚拟车位，以将其放置在适宜的位置处，同时可根据该适宜位置的大小，调整虚拟车位的大小，也可以根据车辆泊车后车头所对应方向来调整虚拟车位的方向(该虚拟车位可360°旋转)，从而可实现任何位置、任何方向情况下的高效、灵活泊车。
根据本发明的一个实施例，根据调整后的虚拟车位，控制车辆自动泊车，可包括：获取调整后的虚拟车位在地面上的第一实际物理位置坐标；根据第一实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；根据自动泊车轨迹，控制车辆按照自动泊车轨迹自动泊车。
具体而言，由于摄像头具有一定的拍摄角度和区域，并且该区域在地面上具有物理位置坐标，而且摄像头拍摄的影像与该物理位置坐标一一对应，所以当在影像中选择一个虚拟车位后，可计算出该虚拟车位在地面上的实际物理位置坐标，在进行自动泊车时，根据该虚拟车位在地面上的实际物理位置坐标规划出自动泊车轨迹，进而根据规划的自动泊车轨迹，控制车辆自动泊车，从而可保证车辆能够自动泊车至虚拟车位上。
举例来说，在虚拟车位生成后，可通过测试标定、调整系统参数，实现虚拟车位和虚拟车位在地面上真实的位置一一对应，即对生成的虚拟车位进行标定优化，以使其和虚拟车位在地面上真实的位置一一对应，其中，测试标定和调整系统参数包括但不局限于摄像头与显示装置之间的像素转换。例如，可将所选定的车辆一侧的摄像头所拍摄的影像显示在显示装置上，并获取所选定的车辆一侧的摄像头所拍摄的影像的标定坐标点，同时获取用户设定的虚拟车位的关键物理坐标，将二者位置坐标信息代入预先设定的转换算法中，计算出各自预设坐标系下各自对应的标定点的物理位置坐标，并将计算出的物理位置坐标与各自坐标系下预先设定的相应标定点的物理位置坐标进行偏差计算，得出相对应摄像头的偏差值，进而对摄像头所拍摄的影像进行参数补偿，直到标定控制在误差允许的范围内，最后对所有摄像头拍摄的各参数补偿后的影像，进行拼接处理，得到具有虚拟车位且该虚拟车位与虚拟车位在地面上真实的位置一一对应的车辆周围环境的全景影像。
在对虚拟车位标定优化后，根据检测到的虚拟车位周边环境信息，规划出一条最佳的自动泊车轨迹，进而生成转向电机转向控制策略，并通过ESP(Electronic StabilityProgram，车身电子稳定系统)、EPS(Electric Power Steering，电子助力转向系统)等纵向、横向运动执行模块，按照规划好的自动泊车轨迹将车辆泊入车位，从而实现快速、安全的自动泊车。
根据本发明实施例的自动泊车方法，当车辆周围无车位时，在人为意识确认控制的情况下，生成一个虚拟车位，并根据该虚拟车位控制车辆自动泊车，从而在一定程度上增加了自动泊车过程中人为辅助虚拟车位的机动性、灵活性及安全性，很好的弥补了相关技术中自动泊车的局限性，有效解决了自动泊车失效的场景，大大提高了自动泊车的效率。
根据本发明的一个实施例，上述的自动泊车方法还可包括：若车辆周围存在车位，则根据预设的车位特征线，从可疑车位线中提取出有效车位线；根据有效车位线，生成多个有效虚拟车位，其中，有效虚拟车位与有效车位线对应的真实车位一一对应，即有效虚拟车位为真实存在的车位；根据用户输入的对多个有效虚拟车位的选择指令，从多个有效虚拟车位中选择出目标有效虚拟车位；根据目标有效虚拟车位，控制车辆自动泊车。
进一步地，根据预设的车位特征线，从可疑车位线中提取出有效车位线，可包括：将可疑车位线与预设的车位特征线进行匹配；将与预设的车位特征线匹配的可疑车位线，作为有效车位线。其中，预设的车位特征线为用于表征实际车位的线，可通过对目前常用的实际车位线采集获得，该预设的车位特征线可包括实际车位线的长度、宽度和线的粗细等特征，具体这里不做限制。
具体地，当检测到清晰的可疑车位线时，可进一步将可疑车位线与预先设定的车位特征线进行比对，以确定该可疑车位线是否为有效车位线(车位线清晰且车位线处未停有车辆)。如果是，则在全景影像中标定出该有效车位线的位置坐标，进而根据有效车位线的位置坐标，判断、标定出车位的准确位置坐标，以生成若干个有效虚拟车位，这些有效虚拟车位可包括水平车位、垂直车位、斜列车位等，并且通过测试标定，调整系统参数，可以保证这些有效虚拟车位与虚拟车位在地面上真实的位置一一对应。
在生成若干个有效虚拟车位之后，可将具有若干个有效虚拟车位的全景影像通过显示模块呈现给用户，这样，用户根据全景影像或者车辆周围实际环境，从若干个有效虚拟车位中选择一个合适的车位作为目标有效虚拟车位，然后根据该目标有效虚拟车位控制车辆进行自动泊车，从而实现车辆的高效、灵活的自动泊车。
根据本发明的一个实施例，根据目标有效虚拟车位，控制车辆自动泊车，可包括：获取目标有效虚拟车位在地面上的第二实际物理位置坐标；根据第二实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；根据自动泊车轨迹，控制车辆按照自动泊车轨迹自动泊车。具体泊车过程可参照前述，这里不做详述。
由此，在车辆周围存在多个有效车位时，根据有效车位生成对应的虚拟车位，这样用户直接从虚拟车位中选择一个车位进行自动泊车，从而实现了车辆高效、灵活的自动泊车。
进一步地，图2是根据本发明一个实施例的自动泊车方法的流程图。如图2所示，该自动泊车方法可包括以下步骤：
S101，自动泊车开始。
S102，车位搜索。
S103，判断是否有可用车位。如果是，则执行步骤S105；如果否，则执行步骤S104。
S104，添加虚拟车位(包括手动虚拟添加水平车位、垂直车位或者斜列车位等，且该虚拟车位可以移动，并且其方向可以360°调整)。
S105，选择合适的车位泊车(包括水平车位、垂直车位或者斜列车位等)。
S106，显示装置进行显示，结果手动确认，开始根据周围环境自动泊车。
S107，自动泊车完成。
由此，根据本发明实施例的自动泊车方法，当系统检测到清晰的车位线时，生成多个有效虚拟车位，此时用户可从多个有效虚拟车位中选择一个合适的车位，然后根据该车位进行自动泊车；而当出现极端停车环境、极端天气工况等导致车位线不清晰，或者出现车位线与地面对比度不高，或者车位内存在严重干扰情况，或者遇到大量空旷车位等导致自动探测、搜索车位效率较低，甚至出现检测不到车位的情况时，此时系统检测不到车位线，所以此时可由用户手动虚拟出合适的车位，进而根据手动虚拟的车位进行自动泊车，从而实现快速、高效、安全的车位确认与最优选择，进而实现高效、灵活安全的自动泊车。
根据本发明的一个实施例，上述的自动泊车方法还可包括：检测自动泊车轨迹上是否存在障碍物；若是，则控制车辆减速停车，并重新规划自动泊车轨迹；根据重新规划后的自动泊车轨迹，控制车辆按照重新规划后的自动泊车轨迹自动泊车。
具体而言，在自动泊车过程中，可通过超声波长距雷达对车辆周围自由空间进行检测，并通过超声波短距雷达实现自动泊车轨迹上障碍物的躲避，其中，当超声波短距雷达探测到在自动泊车轨迹上存在障碍物时，车辆通过EPB(Electronic Park Brake，电子驻车制动系统)等执行模块实行减速停车功能，并根据全新的环境重新规划出一条最优的自动泊车轨迹，直至最终完成泊车过程。由此，在自动泊车过程中，当出现障碍物时，可根据全新的环境重新规划一条最优的自动泊车轨迹，从而实现安全的自动泊车。
其中，超声波长距雷达可以为四个，其中两个设置在车辆的前保部分位置，另外两个设置在车辆的后保部分位置，且四个超声波长距雷达均与车身纵切面平行；超声波短距雷达可以为八个，其中四个设置在车辆的前保部分位置，另外四个设置在车辆的后保部分位置。并且，超声波长距雷达和超声波短距雷达的安装高度和视场角大小等均满足要求。
综上所述，根据本发明实施例的自动泊车方法，在需要自动泊车时，通过感知车辆周围的环境信息，在人为意识确认控制的情况下，手动选择或者手动虚拟合适的车位，从而实现高效、灵活、准确的车位选择与确认，进而实现快速、安全的自动泊车。
另外，本发明的实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现的自动泊车方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行上述的自动泊车方法，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
图3是根据本发明实施例的自动泊车装置的方框示意图。
如图3所示，本发明实施例的自动泊车装置可包括：获取模块10、判断模块20、第一生成模块30和第一泊车模块40。
其中，获取模块10用于获取车辆周围环境的全景影像，并对全景影像进行车位线识别；判断模块20用于根据识别结果，判断车辆周围是否存在车位；第一生成模块30用于若车辆周围不存在车位，则生成一个虚拟车位；第一泊车模块40用于根据虚拟车位，控制车辆自动泊车。
根据本发明的一个实施例，如图4所示，上述的自动泊车装置还包括：调整模块50，调整模块50用于根据用户输入的对虚拟车位的调整指令，对虚拟车位进行调整；第一泊车模块40还用于根据调整后的虚拟车位，控制车辆自动泊车。
根据本发明的一个实施例，第一泊车模块40具体用于，获取调整后的虚拟车位在地面上的第一实际物理位置坐标；根据第一实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；根据自动泊车轨迹，控制车辆按照自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，调整模块50具体用于，根据用户输入的对虚拟车位的大小调整指令，对虚拟车位进行大小调整；和/或，根据用户输入的对虚拟车位的角度调整指令，对虚拟车位进行角度调整；和/或，根据用户输入的对虚拟车位的位置调整指令，对虚拟车位进行位置调整。
根据本发明的一个实施例，判断模块20具体用于，若识别出可疑车位线，且可疑车位线的像素值大于或等于设定的像素值阈值，则判断出车辆周围存在车位；若识别出可疑车位线，且可疑车位线的像素值小于设定的像素值阈值，或者若识别不出可疑车位线，则判断出车辆周围不存在车位。
根据本发明的一个实施例，如图5所示，上述的自动泊车装置还包括：提取模块60、第二生成模块70、选择模块80和第二泊车模块90，其中提取模块60用于若车辆周围存在车位，则根据预设的车位特征线，从可疑车位线中提取出有效车位线；第二生成模块70用于根据有效车位线，生成多个有效虚拟车位，其中，有效虚拟车位与有效车位线对应的真实车位一一对应；选择模块80用于根据用户输入的对多个有效虚拟车位的选择指令，从多个有效虚拟车位中选择出目标有效虚拟车位；第二泊车模块90用于根据目标有效虚拟车位，控制车辆自动泊车。
根据本发明的一个实施例，提取模块60具体用于，将可疑车位线与预设的车位特征线进行匹配；将与预设的车位特征线匹配的可疑车位线，作为有效车位线。
根据本发明的一个实施例，第二泊车模块70具体用于，获取目标有效虚拟车位在地面上的第二实际物理位置坐标；根据第二实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；根据自动泊车轨迹，控制车辆按照自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，如图6所示，上述的自动泊车装置还包括：检测模块100、规划模块110和第三泊车模块120，其中检测模块100用于检测自动泊车轨迹上是否存在障碍物；规划模块110用于若自动泊车轨迹上存在障碍物，则控制车辆减速停车，并重新规划自动泊车轨迹；第三泊车模块120用于根据重新规划后的自动泊车轨迹，控制车辆按照重新规划后的自动泊车轨迹自动泊车。
根据本发明的一个实施例，获取模块10具体用于，获取车辆周围不同方向的多个影像；对多个影像进行预处理，得到全景影像。
根据本发明的一个实施例，获取模块10具体用于，对多个影像进行以下任意一种或多种的组合的处理：去除噪音、裁剪、拼接、平滑和畸变标定矫正。
需要说明的是，本发明实施例的自动泊车装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的自动泊车方法中所披露的细节，这里不再赘述。
根据本发明实施例的自动泊车装置，通过获取模块获取车辆周围环境的全景影像，并对全景影像进行车位线识别，并通过判断模块根据识别结果判断车辆周围是否存在车位，以及通过第一生成模块在车辆周围不存在车位时，生成一个虚拟车位，并通过第一泊车模块根据虚拟车位控制车辆自动泊车。由此，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
图7是根据本发明实施例的自动泊车系统的方框示意图。如图7所示，本发明实施例的自动泊车系统1100包括上述的自动泊车装置1000。
根据本发明实施例的自动泊车系统，通过上述的自动泊车装置，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
图8是根据本发明实施例的车辆的方框示意图。如图8所示，本发明实施例的车辆1200包括上述的自动泊车系统1100。
根据本发明实施例的车辆，通过上述的自动泊车系统，能够在车辆周围无车位时，通过生成的虚拟车位来辅助车辆完成自动泊车，从而实现高效、灵活、安全的自动泊车。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
另外，在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆周围环境的全景影像，并对所述全景影像进行车位线识别；
根据识别结果，判断所述车辆周围是否存在车位；
若否，则生成一个虚拟车位；
根据所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：
根据用户输入的对所述虚拟车位的调整指令，对所述虚拟车位进行调整；
根据调整后的所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据调整后的所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车，包括：
获取所述调整后的所述虚拟车位在地面上的第一实际物理位置坐标；
根据所述第一实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；
根据所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述自动泊车轨迹自动泊车。
4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据用户输入的对所述虚拟车位的调整指令，对所述虚拟车位进行调整，包括：
根据所述用户输入的对所述虚拟车位的大小调整指令，对所述虚拟车位进行大小调整；和/或，
根据所述用户输入的对所述虚拟车位的角度调整指令，对所述虚拟车位进行角度调整；和/或，
根据所述用户输入的对所述虚拟车位的位置调整指令，对所述虚拟车位进行位置调整。
5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据识别结果，判断所述车辆周围是否存在车位，包括：
若识别出可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值大于或等于设定的像素值阈值，则判断出所述车辆周围存在车位；
若识别出所述可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值小于所述设定的像素值阈值，或者若识别不出所述可疑车位线，则判断出所述车辆周围不存在车位。
6.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：
若所述车辆周围存在车位，则根据预设的车位特征线，从所述可疑车位线中提取出有效车位线；
根据所述有效车位线，生成多个有效虚拟车位，其中，所述有效虚拟车位与所述有效车位线对应的真实车位一一对应；
根据用户输入的对所述多个有效虚拟车位的选择指令，从所述多个有效虚拟车位中选择出目标有效虚拟车位；
根据目标有效虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
7.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据预设的车位特征线，从所述可疑车位线中提取出有效车位线，包括：
将所述可疑车位线与所述预设的车位特征线进行匹配；
将与所述预设的车位特征线匹配的所述可疑车位线，作为所述有效车位线。
8.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据目标有效虚拟车位，控制所述车辆自动泊车，包括：
获取所述目标有效虚拟车位在地面上的第二实际物理位置坐标；
根据所述第二实际物理位置坐标，规划自动泊车轨迹；
根据所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述自动泊车轨迹自动泊车。
9.根据权利要求3或8所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：
检测所述自动泊车轨迹上是否存在障碍物；
若是，则控制所述车辆减速停车，并重新规划所述自动泊车轨迹；
根据重新规划后的所述自动泊车轨迹，控制所述车辆按照所述重新规划后的所述自动泊车轨迹自动泊车。
10.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获取车辆周围环境的全景影像，包括：
获取所述车辆周围不同方向的多个影像；
对所述多个影像进行预处理，得到所述全景影像，其中，所述对所述多个影像进行预处理，包括：对所述多个影像进行以下任意一种或多种的组合的处理：去除噪音、裁剪、拼接、平滑和畸变标定矫正。
11.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-10任一项所述的自动泊车方法。
12.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆周围环境的全景影像，并对所述全景影像进行车位线识别；
判断模块，用于根据识别结果，判断所述车辆周围是否存在车位；
第一生成模块，用于若所述车辆周围不存在车位，则生成一个虚拟车位；
第一泊车模块，用于根据所述虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
13.根据权利要求12所述的自动泊车装置，其特征在于，所述判断模块具体用于，
若识别出可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值大于或等于设定的像素值阈值，则判断出所述车辆周围存在车位；
若识别出所述可疑车位线，且所述可疑车位线的像素值小于所述设定的像素值阈值，或者若识别不出所述可疑车位线，则判断出所述车辆周围不存在车位。
14.根据权利要求13所述的自动泊车装置，其特征在于，还包括：
提取模块，用于若所述车辆周围存在车位，则根据预设的车位特征线，从所述可疑车位线中提取出有效车位线；
第二生成模块，用于根据所述有效车位线，生成多个有效虚拟车位，其中，所述有效虚拟车位与所述有效车位线对应的真实车位一一对应；
选择模块，用于根据用户输入的对所述多个有效虚拟车位的选择指令，从所述多个有效虚拟车位中选择出目标有效虚拟车位；
第二泊车模块，用于根据目标有效虚拟车位，控制所述车辆自动泊车。
15.一种自动泊车系统，其特征在于，包括如权利要求12-14任一项所述的自动泊车装置。
16.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求15所述的自动泊车系统。
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