CN110594404B - 车辆换挡控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆换挡控制方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位；根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度；根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。本发明实施例的技术方案通过换挡切换过程对标准换挡角度进行更新，提高了车辆换挡的准确性，解决了车辆磨损导致的换挡速度变慢问题，可提升车辆换挡品质，提高车辆驾驶性能。

Description

车辆换挡控制方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种车辆换挡控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

当今生活中汽车已经成为必不可少的设备，其中自动挡汽车尤其收到驾驶员的喜爱，电子换挡系统不直接对变速箱进行操作，而是将用户的操作转化为能够表达用户操作意图的电信号，并由控制器执行机构对挡位进行控制使得挡位到达目标位置，变速箱控制单元(Transmission Control Unit,TCU)可以实现自动变速控制。电子换挡系统具有信号传输准确、操作方法、可靠性高等优点，成为汽车领域发展的重点。

但是由于车辆中变速器的不同，传统电子换挡系统存在适应性问题，挡电子换挡系统安装在不同车型的车辆中时，相同的控制指令会产生不同的换挡时间，长期使用后会导致变速箱磨损，会造成换挡速度变慢和挂齿现象，降低车辆驾驶性能。

发明内容

本发明提供一种车辆换挡控制方法、装置、车辆和存储介质，以实现降低变速箱磨损程度，防止车辆出现换挡速度减慢和挂齿问题，提高车辆的驾驶性能。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆换挡控制方法，该方法包括：

根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位；

根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度；

根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆换挡控制装置，该装置包括：

换挡控制模块，用于根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位；

补偿确定模块，用于根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度；

角度更新模块，用于根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例任一所述的车辆换挡控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆换挡控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过根据标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位，根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度，根据当前补偿角度更新标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制，实现了车辆换挡的准确控制，防止磨损导致的换挡速度减慢，提高了车辆驾驶性能。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车辆换挡控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆的挡位信号时序图；

图3是本发明实施例二提供的一种车辆换挡控制方法的流程图；

图4是本发明实施例二提供的一种车辆挡位的角度范围的示例图；

图5是本发明实施例二提供的一种车辆挡位的挡位信号和角度范围的示例图；

图6是本发明实施例二提供的一种车辆换挡控制方法的示例图；

图7是本发明实施例三提供的一种车辆换挡控制装置的结构示意图；

图8是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图；

图9是本发明实施例四提供的一种车辆的示例图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种车辆换挡控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆换挡控制的情况，该方法可以由车辆换挡控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：

步骤101、根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位。

其中，标准换挡角度可以是车辆中变速箱各挡位对应的角度，当车辆变速箱挡位处于标准换挡角度时，车辆的挡位可以处于最合适状态，不容易产生挂齿和变速箱磨损，可以理解的是，标准换挡角度可以是一个角度集，每个车辆挡位可以对应不同的标准换挡角度，例如，P挡位的标准换挡角度可以为25°，R挡位的标准换挡角度可以为8°，N挡位的标准换挡角度可以为0°，D挡位的标准换挡角度可以为9°6′，标准换挡角度可以是包括25°、8°、0°和9°6′的角度集合。初始挡位可以车辆在进行挡位切换前处于的挡位，目标挡位可以是车辆进行挡位切换后达到的挡位。

具体的，可以在车辆中存储各挡位的标准换挡角度，挡车辆需要进行挡位变换时，可以获取到存储的标准换挡角度，车辆可以根据标准换挡角度对挡位进行切换，可以使得车辆从初始挡位切换到目标挡位，例如，可以根据标准换挡角度由车辆的电机控制车辆变速箱由初始挡位切换到目标挡位以实现挡位切换。在车辆从初始挡位切换到目标挡位后，可以获取车辆从初始挡位到目标挡位经过的挡位记为车辆挡位，可以理解的是车辆挡位中可以包括初始挡位和目标挡位。

步骤102、根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度。

其中，挡位信号可以是车辆在各车辆挡位中产生的信号，可以包括控制器信号、变速箱信号和电机信号等，在车辆挡位处于不同角度时，车辆的挡位信号可以不同。由于车辆磨损的原因，车辆挡位不准确，车辆根据存储的标准换挡角度进行挡位切换时不能准确的到达实际的标准挡位位置，当前补偿角度可以是弥补标准换挡角度，可以使车辆挡位到达标准位置的角度。

在本发明实施例中，当车辆从初始挡位切换到目标挡位过程中，车辆挡位的挡位信号根据挡位不同而变化，可以根据各车辆挡位对应的挡位信号确定各车辆挡位到达实际标准挡位所需要的当前补偿角度。示例性的，图2是本发明实施例二提供的一种车辆的挡位信号时序图，参见图2，当车辆挡位处于不同状态时，变速箱信号、变速箱控制器信号和电子执行器信号的信号状态均不同，可以监测不同车辆挡位的变速箱控制器信号，在监测的同时可以获取车辆挡位的挡位角度，可以根据各车辆挡位的挡位角度确定当前补偿角度。

步骤103、根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。

在本发明实施例中，可以针对各车辆挡位，获取对应的当前补偿角度，可以根据当前补偿角度补偿对应的标准换挡角度，可以将补偿后的标准补偿角度替换原有的标准换挡角度作为新的标准换挡角度，还可以将标准换挡角度存储，在下一个换挡过程中，可以由控制器根据新的标准换挡角度控制车辆进行车辆换挡。

本发明实施例的技术方案，通过预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并且获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位，根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度，根据各当前补偿角度对标准换挡角度进行更新以进行后续的换挡过程，实现了车辆换挡过程中获取准确的标准换挡角度，提高了车辆换挡的精确度，可降低车辆变速箱磨损，可增强车辆的驾驶品质。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种车辆换挡控制方法的流程图；本发明实施例的技术方案是以上述发明实施例为基础进行具体化，参见图3，本发明实施例提供的车辆换挡控制方法包括：

步骤201、根据目标挡位获取车辆中预存的标准换挡角度。

其中，标准换挡角度可以是关联存储有挡位和对应换挡角度的数据集合。

在本发明实施例中，需要对车辆进行换挡时，可以根据目标挡位获取预存的标准换挡角度，例如，可以在标准换挡角度中根据目标挡位查找对应的换挡角度。

步骤202、根据所述标准换挡角度控制电机使车辆由初始挡位切换到目标挡位。

其中，电机可以是车辆挡位切换的执行机构，可以控制车辆变速箱挡位改变。

具体的，通过车辆控制器获取到标准换挡角度，在获取标准换挡角度后，可以将标准换挡角度发送到电机，可以由电机驱动变速箱挡位转动标准换挡角度，可以使得车辆由初始挡位切换到目标挡位。

步骤203、将车辆从初始挡位切换到目标挡位包括的挡位作为车辆挡位。

在本发明实施例中，车辆从初始挡位切换到目标挡位包括的挡位可以是指车辆在挡位切换过程中经历过的挡位，可以包括初始挡位和目标挡位，以及初始挡位和目标挡位之间的挡位，示例性的，图4是本发明实施例二提供的一种车辆挡位的角度范围的示例图，参见图4，当车辆从初始挡位P挡切换到目标挡位D挡的过程中，车辆的挡位可以由初始挡位P挡开始，经过R挡和N挡最终到达目标挡位D挡，车辆控制器可以记录各挡位的开始挡位角度和结束挡位角度，θP2、θR1、θR2、θN1、θN2和θD1，可以将在初始挡位P切换到目标挡位D过程中，可以获取到挡位角度的挡位P挡、R挡、N挡和D挡作为车辆挡位。

步骤204、获取初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号对应的有效挡位角度范围。

其中，有效挡位角度范围可以是车辆各挡位的挡位信号有效时，挡位对应的角度范围。

具体的，可以在初始挡位切换到目标挡位过程中对车辆的挡位信号进行监测，分别获取各挡位信号有效时，车辆挡位对应的有效挡位角度范围，例如，可以在挡位信号开始有效时获取到车辆挡位的角度，在该挡位信号开始无效时，获取到此时车辆挡位的角度，可以根据两次获取到的车辆挡位的角度确定有效挡位角度范围。

示例性的，图5是本发明实施例二提供的一种车辆挡位的挡位信号和角度范围的示例图，参见图5，车辆挡位不同的挡位信号可以对应有不同的有效挡位角度范围，可以对车辆的Shift Position signal换挡位置信号进行监测，获取不同换挡位置信号下各挡位的挡位角度范围，当换挡信号为R挡时，对应的有效挡位角度范围可以为-9°38′≤R≤6°30′，不同的车辆挡位的挡位信号对应的有效挡位角度范围不同。

步骤205、将各所述有效挡位角度范围的中值作为对应车辆挡位的当前挡位角度。

具体的，当前挡位角度可以是车辆在当前时刻下实际标准换挡角度的最优角度，当车辆挡位处于当前挡位角度时，车辆换挡速度可以最快，对车辆变速箱的磨损可以最小。

具体的，可以将各车辆挡位的有效挡位角度范围的中值对应的角度作为对应车辆挡位的当前挡位角度。

步骤206、获取各所述车辆挡位的原始挡位角度和车辆的挡位误差。

其中，原始挡位角度可以是车辆出厂时设定的标准换挡角度，可以是理论换挡角度的最优值，挡位误差可以是获取挡位角度的传感器允许的最大误差，为了保障车辆的安全性，可以要求当前挡位角度必须在原始挡位角度的挡位误差范围内。

具体的，可以获取车辆中存储的原始挡位角度和挡位误差，原始挡位角度和挡位误差可以是车辆生产厂商预先存储在车辆中的数据，可以由车辆的整车控制器进行读取。

步骤207、针对各车辆挡位，若当前挡位角度大于或等于所述原始挡位角度与所述挡位误差之和，且当前挡位角度小于或等于所述原始挡位角度与所述挡位误差之差，则确定当前挡位角度有效。

在本发明实施例中，为了保障车辆的安全性，可以要求车辆挡位的当前挡位角度必须处于原始挡位角度的误差范围内，可以针对各车辆挡位的当前挡位角度进行判断，当前挡位角度最大不可以超过原始挡位角度与挡位误差的和，并且当前挡位降低最小不可以超过原始挡位与挡位误差的差，当车辆挡位的当前挡位角度满足这一要求时，可以任务当前挡位角度有效。

步骤208、若否，则确定当前挡位角度无效，并停止生成当前补偿角度。

具体的，如果车辆挡位的当前挡位角度不在原始挡位角度与所述挡位误差之和，以及原始挡位角度与所述挡位误差之差的范围内，可以确定当前挡位角度无效，不能根据车辆挡位的当前挡位角度生产当前补偿角度，虽然此时当前挡位角度是车辆挡位的最优角度，但是会对车辆的安全产生影响，因此可以将该当前挡位角度确定为无效。

步骤209、针对各所述车辆挡位，将所述当前挡位角度与原始挡位角度之差确定为当前补偿角度。

其中，当前挡位角度与原始角度之差可以用于表征实际车辆挡位最优角度与理论车辆挡位最优角度的差值。

具体的，可以分别计算各车辆挡位的原始挡位角度和当前挡位角度的差值，可以将计算得到的差值作为对应车辆挡位的当前补偿角度。

步骤210、若当前补偿角度小于阈值角度，则停止更新标准换挡角度。

其中，阈值角度可以是更新标准换挡角度的最小角度，可以避免在挡位切换过程中每次确定当前补偿角度均进行更新标准换挡角度，可以降低车辆挡位切换的数据操作次数。

本发明实施例中，可以将当前补偿角度与阈值角度进行对比，若当前补偿角度小于阈值角度，不需要根据该当前补偿角度对标准换挡角度进行更新，若当前补偿角度大于或等于阈值角度时，则可以根据当前补偿角度对标准换挡角度进行更新。

步骤211、针对各车辆挡位，获取对应的当前挡位角度和所述当前补偿角度。

具体的，可以分别获取各车辆挡位的当前挡位角度和当前补偿角度。

步骤212、将所述当前挡位角度与所述当前补偿角度之和替换所述车辆挡位对应的标准换挡角度。

在本发明实施例中，针对各车辆挡位，计算当前挡位角度与当前补偿角度的和，根据对应的车辆挡位，可以将当前挡位角度与所述当前补偿角度之和作为新的标准换挡角度替换原有的标准换挡角度。

示例性的，图6是本发明实施例二提供的一种车辆换挡控制方法的示例图，参见图6，步骤1，车辆挡位初始位置必须准确，可以根据标准换挡角度进行控制柜，可以通过保证换挡执行器的与变速箱的安装精度来保证。步骤2，目标P、R、N和D挡角度分别表示为γP，γR，γN，γD。步骤3，换挡控制器可以检测每个挡位的开始挡位角度和结束挡位角度的实际范围并进行记录。例如当前为P挡，目标挡位为D挡，换挡控制器开始驱动执行机构从P挡到D挡，在这个过程中，换挡控制器将记录θP2，θR1，θR2，θN1，θN2，θD1和αP2，αR1，αR2，αN1，αN2，αD1。步骤4，每一个α的范围将被检测，如果其值不在正常范围内，自学习将被停止。例如，θP2的正常值为-20°34′±1°(其精确度取决于执行机构位置传感器)，换挡控制器记录值为24°，标准换挡角度停止更新并且可以确认检测到错误。步骤5，换挡控制器是可以使用α和γ计算目标角度β。例如，如果αP2＝-20°，△βP＝γP-αP2＝-25°-(-20°)＝-5°，βP＝αP2+△βP。步骤6，换挡控制器检测当前挡位角度βP。步骤7，换挡控制器补偿γ-α的差值补偿到各车辆挡位的当前挡位角度βP，βR，βN，βD，β’＝β+(γ-α)，记录β’的值。步骤8，可以在下一个换挡过程中，换挡控制器将使用新的标准换挡角度β’控制电机进行挡位切换。步骤9，车辆行驶中每个换挡过程换挡控制器可以均计算β’值。步骤10，在车辆关闭时可以控制换挡控制器将β’值记录到车辆的带电可擦可编程只读存储器中。

本发明实施例的技术方案，通过根据目标挡位获取标准换挡角度，根据标准换挡角度控制电机使车辆由初始挡位切换至目标挡位，将车辆从初始挡位切换到目标挡位过程包括的挡位作为车辆挡位，获取车辆挡位切换过程中挡位信号对应的有效挡位角度范围，将有效挡位角度范围的中值作为当前挡位角度，挡当前挡位角度位于原始挡位角度的挡位误差范围内时，确定当前挡位角度有效，根据当前挡位角度和原始挡位角度确定当前补偿角度，基于当前挡位角度和当前补偿角度对标准换挡角度进行更新，实现了车辆挡位的精准控制，可防止车辆挡位磨损，延缓换挡速度减慢的发生时间，可增强车辆的安全性。

在本发明实施例的基础上，获取初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号对应的有效挡位角度范围，包括：

针对各车辆挡位，获取挡位信号开始时刻的开始挡位角度，和挡位信号结束时刻的结束挡位角度；将所述开始挡位角度与所述结束挡位角度之间的角度范围作为各对应车辆挡位的有效挡位角度范围。

其中，开始时刻可以是各车辆挡位的挡位信号开始有效的时刻，开始挡位角度可以是各车辆挡位在开始时刻时的挡位角度，结束时刻可以是各车辆挡位的挡位信号开始无效的时刻，结束挡位角度可以是各车辆挡位在接受时刻下的挡位角度。

在本发明实施例中，针对各车辆挡位，可以对车辆挡位的挡位信号进行监测，可以在车辆挡位的挡位信号的开始时刻获取车辆挡位的挡位角度，可以在车辆挡位的挡位信号的结束时刻获取车辆挡位的挡位角度，可以将两次挡位角度之间的范围作为该车辆挡位的有效挡位角度范围。

实施例三

图7是本发明实施例三提供的一种车辆换挡控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的车辆换挡控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：换挡控制模块401、补偿确定模块402和角度更新模块403。

其中，换挡控制模块401，用于根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位。

补偿确定模块402，用于根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度。

角度更新模块403，用于根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。

本发明实施例的技术方案，通过换挡控制模块预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并且获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位，补偿确定模块根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度，角度更新模块根据各当前补偿角度对标准换挡角度进行更新以进行后续的换挡过程，实现了车辆换挡过程中获取准确的标准换挡角度，提高了车辆换挡的精确度，可降低车辆变速箱磨损，可增强车辆的驾驶品质。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，换挡控制模块包括：

角度获取单元，用于根据目标挡位获取车辆中预存的标准换挡角度。

挡位切换单元，用于根据所述标准换挡角度控制电机使车辆由初始挡位切换到目标挡位。

挡位获取单元，用于将车辆从初始挡位切换到目标挡位包括的挡位作为车辆挡位。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，补偿确定模块包括：

范围获取单元，用于获取初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号对应的有效挡位角度范围。

角度确定单元，用于将各所述有效挡位角度范围的中值作为对应车辆挡位的当前挡位角度。

补偿确定单元，用于针对各所述车辆挡位，将所述当前挡位角度与原始挡位角度之差确定为当前补偿角度。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，范围获取单元包括：

角度获取子单元，用于针对各车辆挡位，获取挡位信号开始时刻的开始挡位角度，和挡位信号结束时刻的结束挡位角度。

范围确定子单元，用于将所述开始挡位角度与所述结束挡位角度之间的角度范围作为各对应车辆挡位的有效挡位角度范围。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，补偿确定模块还包括：

参数获取单元，用于获取各所述车辆挡位的原始挡位角度和车辆的挡位误差。

角度判断单元，用于针对各车辆挡位，若当前挡位角度大于或等于所述原始挡位角度与所述挡位误差之和，且当前挡位角度小于或等于所述原始挡位角度与所述挡位误差之差，则确定当前挡位角度有效；若否，则确定当前挡位角度无效，并停止生成当前补偿角度。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，角度更新模块包括：

更新初始单元，用于针对各车辆挡位，获取对应的当前挡位角度和所述当前补偿角度。

角度更新单元，用于将所述当前挡位角度与所述当前补偿角度之和替换所述车辆挡位对应的标准换挡角度。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，该装置还包括：

补偿检验模块，用于若当前补偿角度小于阈值角度，则停止更新标准换挡角度。

实施例四

图8是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图8所示，该车辆包括控制器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；车辆中控制器70的数量可以是一个或多个，图8中以一个控制器70为例；车辆中的控制器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过车辆总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆换挡控制方法对应的程序模块(例如，车辆换挡控制装置中的换挡控制模块401、补偿确定模块402和角度更新模块403)。控制器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆换挡控制方法。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于控制器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

示例性的，图9是本发明实施例四提供的一种车辆的示例图，参见图9，本发明实施例的车辆可以包括：1)控制器：用于根据驾驶员的换挡操作，生成相应的目标挡位，并且驱动电子换挡执行器换挡到相应挡位；2)电子换挡执行器：可以用于根据控制器的驱动信号，执行电机转动相应的角度；3)自动变速箱控制单元：用于采集变速箱的挡位传感器信号，控制变速箱到达相应的挡位；4)自动变速箱：可以用于根据自动变速箱控制单元的控制，实现换挡功能。对于换挡执行器的位置传感器反馈的角度信息和变速箱的挡位传感器反馈的角度信息，控制器不仅可以通过检测自动变速箱控制单元的挡位信号，可以保证车辆挡位到达目标挡位，并且可以使用自动变速箱控制单元的挡位信号更新标准切换角度，保证每次换挡都可以准确到达目标挡位。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆换挡控制方法，该方法包括：

根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位；

根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度；

根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆换挡控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆换挡控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车辆换挡控制方法，其特征在于，包括：

根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位；

根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度；

所述根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度，包括：

获取初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号对应的有效挡位角度范围；

将各所述有效挡位角度范围的中值作为对应车辆挡位的当前挡位角度；

针对各所述车辆挡位，将所述当前挡位角度与原始挡位角度之差确定为当前补偿角度；

根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位，包括：

根据目标挡位获取车辆中预存的标准换挡角度；

根据所述标准换挡角度控制电机使车辆由初始挡位切换到目标挡位；

将车辆从初始挡位切换到目标挡位包括的挡位作为车辆挡位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号对应的有效挡位角度范围，包括：

针对各车辆挡位，获取挡位信号开始时刻的开始挡位角度，和挡位信号结束时刻的结束挡位角度；

将所述开始挡位角度与所述结束挡位角度之间的角度范围作为各对应车辆挡位的有效挡位角度范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在针对各所述车辆挡位，将所述当前挡位角度与初始挡位角度之差确定为当前补偿角度之前，还包括:

获取各所述车辆挡位的原始挡位角度和车辆的挡位误差；

针对各车辆挡位，若当前挡位角度大于或等于所述原始挡位角度与所述挡位误差之和，且当前挡位角度小于或等于所述原始挡位角度与所述挡位误差之差，则确定当前挡位角度有效；

若否，则确定当前挡位角度无效，并停止生成当前补偿角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，包括：

针对各车辆挡位，获取对应的当前挡位角度和所述当前补偿角度；

将所述当前挡位角度与所述当前补偿角度之和替换所述车辆挡位对应的标准换挡角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度之前，还包括：

若当前补偿角度小于阈值角度，则停止更新标准换挡角度。

7.一种车辆换挡控制装置，其特征在于，包括：

换挡控制模块，用于根据预存的标准换挡角度控制车辆从初始挡位切换到目标挡位，并获取从初始挡位到目标挡位包括的车辆挡位；

补偿确定模块，用于根据初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号确定各车辆挡位的当前补偿角度；

所述补偿确定模块，包括：

获取初始挡位切换到目标挡位过程中各车辆挡位的挡位信号对应的有效挡位角度范围；

将各所述有效挡位角度范围的中值作为对应车辆挡位的当前挡位角度；

针对各所述车辆挡位，将所述当前挡位角度与原始挡位角度之差确定为当前补偿角度；

角度更新模块，用于根据各所述当前补偿角度更新所述标准换挡角度，以进行后续的车辆换挡控制。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-6中任一所述的车辆换挡控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车辆换挡控制方法。

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