CN110582436B - 转向辅助系统和方法 - Google Patents
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Abstract
描述了示例性转向辅助系统和方法。在一个实施方式中，控制器接收来自安装到车辆的一个或多个传感器的输入。所述控制器处理来自所述一个或多个传感器的所述输入以确定是否需要转向改变。响应于确定需要转向改变，所述控制器经由车辆方向盘沿建议方向的物理旋转来向所述车辆的驾驶员提供转向改变建议。
Description
技术领域
本公开涉及车载系统，并且更具体地涉及辅助车辆驾驶员使车辆转向的系统和方法。
背景技术
汽车和其他车辆对商业、政府和私人实体提供很大一部分运输。驾驶车辆的过程涉及车辆驾驶员保持持续情景感知。驾驶员必须感知到车辆附近的物体，以及使车辆转向或改变车速的任何需要。因此，向车辆驾驶员提供关于驾驶车辆的这些方面中的一个或多个的反馈并且帮助改善驾驶员的情景感知能够降低事故和对车辆乘员的潜在伤害的可能性。
发明内容
在转向辅助系统中，控制器接收来自安装到车辆的一个或多个传感器的输入。控制器处理传感器输入以确定是否需要转向改变。如果需要转向改变，则控制器经由车辆方向盘沿建议方向的物理旋转来向车辆驾驶员提供转向改变建议。
附图说明
参考以下附图来描述本公开的非限制性和非穷尽性实施例，其中相同的附图标号在各个附图中指代相同的部分，除非另有说明。
图1是示出包括转向建议系统的车辆控制系统的实施例的框图。
图2是示出检测转向建议系统的实施例的框图。
图3示出车辆方向盘的实施例，所述车辆方向盘向车辆驾驶员提供转向提示。
图4示出驾驶员座椅的实施例，其中驾驶员座椅被配置为向车辆驾驶员提供振动反馈。
图5示出用于向车辆驾驶员提供转向提示的方法的实施例。
图6示出用于向车辆驾驶员提供加速或减速提示的方法的实施例。
图7A和图7B示出用于帮助改善车辆驾驶员情景感知的方法的实施例。
具体实施方式
在以下公开内容中，参考了形成其一部分的附图，并且在附图中以图解方式示出可以实践本公开的具体实现方式。应当理解，可以利用其他实现方式并且可以在不背离本公开的范围的情况下进行结构性改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指相同的实施例。另外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，应当认为无论是否明确描述，本领域技术人员在其知识范围内都可以结合其他实施例来影响这种特征、结构或特性。
本文所公开的系统、装置和方法的实现方式可包括或利用专用或通用计算机，所述专用或通用计算机包括诸如例如一个或多个如本文所讨论的处理器和系统存储器的计算机硬件。本公开范围内的实现方式还可包括用于承载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可通过通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。承载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可包括至少两种完全不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(“SSD”)(例如，基于RAM)、闪存存储器、相变存储器(“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储装置或者可用于以计算机可执行指令或数据结构的形式存储期望程序代码方法且可通过通用或专用计算机存取的任何其他介质。
本文所公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传送电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或其他通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机将连接正确地视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，其能够以计算机可执行指令或数据结构的形式承载期望程序代码方法并且可通过通用或专用计算机访问。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如在处理器上执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或一组功能的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制、诸如汇编语言的中间格式指令或甚至是源代码。尽管用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应当理解，所附权利要求书中限定的主题不一定限于所述的特征或本文所述的动作。相反，所述的特征和动作作为实现权利要求的示例性形式而公开。
本领域技术人员将理解，本公开可在具有多种类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子装置、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络(通过硬连线数据链路、无线数据链路或者通过硬连线和无线数据链路的组合)链接的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可定位于本地和远程存储器存储装置两者中。
此外，在适当的情况下，可以在以下中的一者或多者中执行本文所述的功能：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，可以对一个或多个专用集成电路(ASIC)编程以执行本文所述的系统和程序中的一个或多个。某些术语贯穿本说明书和权利要求书用于指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解的，可以通过不同的名称来引用部件。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
应当注意，本文所讨论的传感器实施例可包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行它们的功能的至少一部分。例如，传感器可包括被配置成在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性装置在本文中被提供用于说明目的，而不意图作为限制。本公开的实施例可以在更多类型的装置中实现，如相关领域的技术人员所知的。
本公开的至少一些实施例涉及包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。这种软件当在一个或多个数据处理装置中执行时使装置如本文所述地进行操作。
图1是示出包括转向建议系统104的车辆控制系统100的实施例的框图。自动驾驶/辅助系统102可用于使车辆的操作自动化或控制车辆的操作或者用于向人类驾驶员提供辅助。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制车辆的制动、转向、安全带张紧度、加速、灯、警报、驾驶员通知、无线电、车辆锁或任何其他辅助系统中的一者或多者。在另一个示例中，自动驾驶/辅助系统102可能不能够提供对驾驶(例如，转向、加速或制动)的任何控制，但是可以提供通知和警报以辅助人类驾驶员安全驾驶。车辆控制系统100包括转向建议系统104，所述转向建议系统104与车辆控制系统100中的各个部件交互以向车辆驾驶员提供一个或多个提示、警报或建议，其中这些提示、警报或建议可包括转向改变建议、转向提示、加速提示、减速提示或情景感知警报中的一者或多者。转向建议系统104通过车辆方向盘126或驾驶员座椅128向车辆驾驶员提供这些提示、警报或建议。尽管转向建议系统104在图1中被示出为单独部件，但在替代实施例中，转向建议系统104可以并入自动驾驶/辅助系统102或任何其他车辆部件中。
车辆控制系统100还包括一个或多个传感器系统/装置，所述一个或多个传感器系统/装置用于检测附近物体的存在或确定主车辆(例如，包括车辆控制系统100的车辆)的位置。例如，车辆控制系统100可包括雷达系统106、一个或多个激光雷达系统108、一个或多个摄像系统110、全球定位系统(GPS)112和/或超声系统114。一个或多个摄像系统110可包括安装到车辆(例如，车辆后部)的后置摄像头、前置摄像头和侧置摄像头。摄像系统110还可包括捕获车辆内乘客或其他物体的图像的一个或多个内部摄像头。车辆控制系统100可包括数据存储库116，所述数据存储库116用于存储用于导航和安全的相关或有用数据，例如地图数据、驾驶历史或其他数据。另外，数据存储库116可存储与当前车辆先前检测到或由其他车辆报告的与冰或雪有关的信息。车辆控制系统100还可包括收发器118，所述收发器118用于与移动或无线网络、其他车辆、基础设施或任何其他通信系统进行无线通信。
车辆控制系统100可包括车辆控制致动器120以控制车辆驾驶的各个方面(诸如电动马达、开关或其他致动器)，从而控制制动、加速、转向、安全带张紧度、门锁等。车辆控制系统100还可包括一个或多个显示器122、扬声器124或其他装置，以便可以向人类驾驶员或乘客提供通知。显示器122可包括平视显示器、仪表盘显示器或指示器、显示屏或可由车辆驾驶员或乘客看见的任何其他可视指示器。扬声器124可包括车辆音响系统的一个或多个扬声器，或者可包括专用于驾驶员或乘客通知的扬声器。传声器130可被包括以捕获车辆周围环境的音频信号，以检测例如与车辆周围的人、动物、紧急车辆(汽笛)等相关联的声音。
应当理解，图1的实施例仅以示例的方式给出。其他实施例可以在不背离本公开的范围的情况下包括更少或另外的部件。另外，所示出的部件可以组合或包括在其他部件内而没有限制。
在一个实施例中，自动驾驶/辅助系统102被配置为控制主车辆的驾驶或导航。例如，自动驾驶/辅助系统102可控制车辆控制致动器120以在道路、停车场、行车道或其他位置上行驶路径。例如，自动驾驶/辅助系统102可基于由部件106至118中的任何一个提供的信息或感知数据来确定路径。路径还可以基于在道路上围绕接近的冰或雪堆操纵车辆的路线来确定。传感器系统/装置106至110和114可用于获得实时传感器数据，以使得自动驾驶/辅助系统102可以实时辅助驾驶员或驾驶车辆。
图2是示出转向建议系统104的实施例的框图。如图2所示，转向建议系统104包括通信管理器202、处理器204和存储器206。通信管理器202允许转向建议系统104与其他系统通信，诸如自动驾驶/辅助系统102。处理器204执行各种指令以实现如本文所讨论的由转向建议系统104提供的功能。存储器206存储这些指令以及由处理器204和由包含在转向建议系统104中的其他模块和部件使用的其他数据。
另外，转向建议系统104包括方向盘旋转传感器208。方向盘旋转传感器208感测车辆方向盘126的旋转量。转向建议系统104还包括方向盘旋转控制器210，其中方向盘旋转控制器210用于通过使车辆方向盘126基于如方向盘旋转传感器208所感测到的车辆方向盘126的现有旋转量物理地旋转来向车辆的驾驶员生成转向建议。
转向建议系统104还包括方向盘振动控制器212，其中方向盘振动控制器212通过在车辆方向盘126的不同部分中生成振动来为车辆驾驶员生成一个或多个转向提示。转向建议系统104还包括驾驶员座椅振动控制器214，其中驾驶员座椅振动控制器214被配置为在驾驶员座椅128的不同部分中生成振动，以通知车辆驾驶员关于车辆附近的一个或多个物体的存在。方向盘线性运动控制器216也包括在转向建议系统104中，其中方向盘运动控制器214被配置为使车辆方向盘126远离或朝向车辆驾驶员移动，分别作为向车辆驾驶员提供加速或减速提示的方式。
图3示出车辆方向盘300的实施例，所述车辆方向盘300向车辆驾驶员提供转向提示。在一些实施例中，车辆方向盘300与车辆方向盘126相同。车辆方向盘300可被配置成使得其接收来自转向建议系统104的输入，其中这些输入是提供给车辆驾驶员的转向提示。在一些实施例中，向左转的转向提示是通过在车辆方向盘300的左部302中生成振动来实现的。类似地，向右转的转向提示是通过在车辆方向盘300的右部304中生成振动来实现的。在一些实施例中，一个或多个触觉垫安装到方向盘表面下方的方向盘的手扶区域。在备选实施例中，可使用任何其他类型的系统或装置来在方向盘的不同部分中生成振动。
图4示出驾驶员座椅400的实施例，其中驾驶员座椅被配置为向车辆驾驶员提供振动反馈。在一些实施例中，驾驶员座椅400与驾驶员座椅128相同。转向建议系统104可基于来自诸如一个或多个雷达系统106、一个或多个激光雷达系统108和一个或多个摄像系统110的一个或多个传感器的输入在驾驶员座椅400的一个或多个部分中生成振动，其中来自这些传感器的输入用于确定车辆附近的一个或多个物体的存在。在此方面，由转向建议系统104处理的传感器输入和由转向建议系统104在驾驶员座椅400的一个或多个部分中对应生成的振动的组合构成对车辆驾驶员的情景感知警报系统，所述情景感知警报系统用于针对车辆附近存在的物体向车辆驾驶员发出警报。在一些实施例中，转向建议系统104在驾驶员座椅400的后部402中生成振动，以针对车辆后方存在的物体向车辆驾驶员发出警报。在其他实施例中，转向建议系统104在驾驶员座椅400的右部404中生成振动，以针对车辆右方存在的物体向车辆驾驶员发出警报。在另外其他实施例中，转向建议系统104在驾驶员座椅400的左部406中生成振动，以针对车辆左方存在的物体向车辆驾驶员发出警报。在另外其他实施例中，转向建议系统104在驾驶员座椅400的后部402、右部404和左部406中生成振动，以针对车辆前方存在的物体向车辆驾驶员发出警报。基于这些警报，车辆驾驶员可采取防御性驾驶措施和/或规避行动以使任何事故或碰撞的风险最小化。
图5示出用于向车辆驾驶员提供转向提示的方法500的实施例。在502处，转向建议系统104接收来自集成到(或安装到)车辆中的一个或多个传感器的输入，其中所述传感器可包括一个或多个雷达系统106、一个或多个激光雷达系统108、一个或多个摄像系统110等中的一者或多者。在504处，转向建议系统104处理来自一个或多个传感器的输入以确定是否需要转向改变。如果不需要转向改变，则所述方法返回到502。另一方面，例如，转向建议系统可能检测到车辆路径中诸如道路碎片的障碍物的存在，并确定最好转向绕过所述障碍物。在这种情况下，所述方法进行到506，其中由转向建议系统104进行的附加处理确定是否向右转向或向左转向。如果转向建议系统104确定建议向右转向，则所述方法进行到510，其中转向建议系统104通过使车辆方向盘126沿顺时针方向物理地旋转来向车辆驾驶员生成向右转向的转向建议。在一些实施例中，系统使方向盘沿顺时针方向部分地转动(例如，轻推)，但确实将方向盘转动所需的全部量。因此，驾驶员还必须向方向盘提供旋转力以完全执行必要的转向。而且，在514处，转向建议系统104在方向盘126(或300)的右部304中生成一个或多个振动作为对车辆驾驶员的附加触觉转向提示。所述方法然后进行到A，在那里它返回到502。
返回到506，如果转向建议系统104确定建议向左转向，则所述方法进行到508，其中转向建议系统104通过使车辆方向盘126沿逆时针方向物理地旋转(例如，轻推)来向车辆驾驶员生成向左转向的转向建议。而且，在512处，转向建议系统104在车辆方向盘126(或300)的左部302中生成一个或多个振动作为对车辆驾驶员的附加触觉转向提示。所述方法然后进行到A，在那里它返回到502。
在一些实施例中，当转向建议系统104确定不需要生成转向建议时，方向盘126可以经由例如车辆控制致动器120配置，使得车辆驾驶员需要更大力量来转动车辆方向盘126。这给系统增加了安全措施，从而确保代表车辆驾驶员的意外转向变化的可能性最小化。另一方面，如果转向建议系统104建议转向改变，则车辆驾驶员转动车辆方向盘126所需的力量可减小，因此促使驾驶员可轻易地改变车辆运动的方向，由转向建议系统104提供的车辆方向盘126的物理旋转(例如，轻推)进一步增强了车辆运动方向的轻易改变。所述可变转向力方案还可以与手动方向改变(诸如车道变换)相关联。例如，当自动驾驶/辅助系统102和/或转向建议系统104检测到转动指示器被开启以改变车道或转弯时，车辆驾驶员所需的转向力可以暂时减小，直到车道变换或转弯被协商，之后与转动车辆方向盘126相关联的相对刚度可以通过自动驾驶/辅助系统102和/或转向建议系统104自动增加。此外，还可以根据沿循道路中的弯道的需要来调节所需的可变转向力，其中车辆驾驶员转动车辆方向盘126所需的力量可在特定的旋转间隔内取较低值。而且，如果方法500确定车辆驾驶员没有使用足够的转向力，则转向建议系统104可以通过向车辆方向盘126提供正在进行的旋转来重复地继续向车辆驾驶员提供转向提示。在反馈循环流程图中可以看到所述方面，其中所述方法从A返回到502并且连续地评估车辆驾驶员的转向力。在转向改变完成之后，转向建议系统104可将车辆方向盘126物理地旋转回到其与沿着直线的车辆运动相对应的原始位置。
在一些实施例中，在车辆方向盘126中生成的振动也可以定性地变化以考虑不同种类的转向情景。例如，与车道变换相关联的转向提示可实现为车辆方向盘126的对应部分(左侧或右侧，取决于期望方向)中的两个轻振动。或者，如果需要转弯(例如，由GPS112确定)，则转向建议系统104可在车辆方向盘126的对应部分(左侧或右侧，取决于期望方向)中生成包括两个强振动的转向提示。例如，当车辆沿着弯道行进时，转向建议系统104可以在车辆方向盘126的对应部分(左侧或右侧，取决于期望方向)中生成单个振动。
图6示出用于向车辆驾驶员提供加速或减速提示的方法600的实施例。在602处，转向建议系统104接收来自集成到(或安装到)车辆中的一个或多个传感器的输入，其中所述传感器可包括一个或多个雷达系统106、一个或多个激光雷达系统108、一个或多个摄像系统110等中的一者或多者。在604处，转向建议系统104处理来自一个或多个传感器的输入以确定是否需要车辆加速。如果需要车辆加速，则所述方法进行到606，其中转向建议系统104通过使车辆方向盘126从默认位置沿远离车辆驾驶员的方向移动来为车辆驾驶员生成加速提示，之后所述方法返回到602，在那里转向建议系统继续接收来自一个或多个传感器的输入。在一些实施例中，通过缩回安装有方向盘的转向柱来使车辆方向盘126远离驾驶员移动。加速提示基本上是车辆驾驶员通过例如踩下加速踏板或经由巡航控制拨杆提供加速输入来向车辆施加加速输入的信号。
返回到604，如果转向建议系统104确定不需要车辆加速，那么方法进行到608，其中转向建议系统104确定是否需要车辆减速。如果不需要车辆减速，则所述方法返回到602。然而，如果需要车辆减速，则所述方法进行到610，其中转向建议系统104通过使车辆方向盘126从默认位置沿朝向车辆驾驶员的方向移动来为车辆驾驶员生成减速提示，之后所述方法返回到602，在那里转向建议系统继续接收来自一个或多个传感器的输入。在一些实施例中，通过延伸安装有方向盘的转向柱使车辆方向盘126朝向驾驶员移动。减速提示基本上是车辆驾驶员通过例如踩下制动踏板或经由巡航控制拨杆提供减速输入来向车辆施加减速输入的信号。当转向建议系统104确定已经施加了足够的加速或减速输入(根据需要)时，转向建议系统104将车辆方向盘126移回其默认位置。在一些实施例中，可以经由点击或其他指示来向车辆驾驶员发出警报以表示车辆方向盘126已经返回到其默认位置。
图7A示出用于帮助改善车辆驾驶员情景感知的方法700的实施例。在702处，转向建议系统104接收来自集成到(或安装到)车辆中的一个或多个传感器的输入，其中所述传感器可包括一个或多个雷达系统106、一个或多个激光雷达系统108、一个或多个摄像系统110等中的一者或多者。用于检测车辆周围物体的检测方法还可包括通过使用一个或多个传声器130的音频检测方法，所述一个或多个传声器130检测例如来自另一车辆的喇叭的喇叭声或紧急车辆的汽笛声。在704处，转向建议系统104处理来自一个或多个传感器的输入以确定在车辆后方是否存在物体，其中物体可包括车辆、动物、人等中的一者或多者。如果在车辆后方检测到物体，则转向建议系统104在706处通过使驾驶员座椅400的后部402振动来为车辆驾驶员生成对应的警报，之后所述方法进行到708。另一方面，如果在704处在车辆后方没有检测到物体，则所述方法直接进行到708，其中转向建议系统104处理来自一个或多个传感器的输入以确定车辆左方是否存在物体。如果在车辆左方检测到物体，则转向建议系统104在710处通过使驾驶员座椅400的左部406振动来为车辆驾驶员生成对应的警报，之后所述方法进行到B。另一方面，如果在708处在车辆左方没有检测到物体，则所述方法直接进行到B。
图7B接图7A继续描述了方法700。从B开始，方法进行到712，其中转向建议系统104处理来自一个或多个传感器的输入以确定在车辆右方是否存在物体。如果在车辆右方检测到物体，则转向建议系统104在714处通过使驾驶员座椅400的右部404振动来为车辆驾驶员生成对应的警报，之后所述方法进行到716。另一方面，如果在708处在车辆右方没有检测到物体，则所述方法直接进行到716，其中转向建议系统104处理来自一个或多个传感器的输入以确定车辆前方是否存在物体。如果在车辆前方检测到物体，则转向建议系统104在718处通过使驾驶员座椅400的后部402、左部406和右部404振动来为车辆驾驶员生成对应的警报，之后所述方法进行到C。另一方面，如果在716处在车辆前方没有检测到物体，则所述方法直接进行到C，并返回到702。
上述系统和方法不仅帮助没有残疾的车辆驾驶员，而且还帮助可能视力受损的车辆驾驶员。所述系统旨在使具有例如不能驾驶的视觉障碍的那些个人能够利用这些系统和方法的驾驶员辅助特征来驾驶和控制机动车辆。
虽然本文描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，所述实施例仅以示例而非限制的方式呈现。相关领域技术人员将明白，在不背离本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行形式和细节的各种改变。因此，本公开的宽度和范围不应受任何所述示例性实施例限制，而应仅根据以下权利要求及其等同物来限定。本文的描述是为了说明和描述的目的而呈现。并非意图穷尽本公开或者将本公开限制于所公开的精确形式。根据所公开的教导，许多修改和变化是可能的。此外，应当注意，可以所需的任何组合来使用本文所讨论的任何或所有替代实现形式，以形成本公开的另外的混合实现形式。
Claims (19)
1.一种方法，其包括：
在控制器处接收来自安装到车辆的一个或多个传感器的输入；
通过所述控制器处理来自所述一个或多个传感器的所述输入以确定是否需要转向改变；以及
响应于确定需要转向改变，经由车辆方向盘沿建议方向的物理旋转来向所述车辆的驾驶员提供转向改变建议；
其还包括由所述控制器生成的加速提示，其中所述加速提示响应于对车辆加速的需要而生成，其中所述加速提示建议来自所述车辆的驾驶员的更大加速，并且其中所述加速提示的所述生成包括：将所述车辆方向盘从默认位置沿远离所述车辆的所述驾驶员的方向移动。
2.如权利要求1所述的方法，其中如果所述转向改变包括向左转弯，则所述方向盘的所述物理旋转是沿逆时针方向。
3.如权利要求1所述的方法，其中如果所述转向改变包括向右转弯，则所述方向盘的所述物理旋转是沿顺时针方向。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过在所述方向盘的左部中生成振动来提供向左转的转向提示。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过在所述方向盘的右部中生成振动来提供向右转的转向提示。
6.如权利要求1所述的方法，其中与在没有任何转向改变建议的情况下车辆驾驶员转动方向盘所需的力量相比，所述控制器响应于转向改变建议使车辆驾驶员转动所述方向盘的力量减小而允许更大的方向盘移动，并且其中所述更大的方向盘移动被允许以促进所述建议的转向改变的实现。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括由所述控制器生成的减速提示，其中所述减速提示响应于对车辆制动的需要而生成，其中所述减速提示建议来自所述车辆的驾驶员的制动，并且其中所述减速提示的所述生成包括：将所述车辆方向盘从默认位置沿朝向所述车辆的所述驾驶员的方向移动。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括由所述控制器基于来自所述一个或多个传感器的输入实现的情景感知警报系统，其中所述情景感知系统经由在驾驶员座椅的不同部分中生成的振动来针对所述车辆附近的物体向所述车辆的驾驶员发出警报。
9.如权利要求8所述的方法，其中与所述车辆后方的物体相关联的警报与在所述驾驶员座椅的后部中生成的振动相关联。
10.如权利要求8所述的方法，其中与所述车辆左方的物体相关联的警报与在所述驾驶员座椅的左下部中生成的振动相关联。
11.如权利要求8所述的方法，其中与所述车辆右方的物体相关联的警报与在所述驾驶员座椅的右下部中生成的振动相关联。
12.如权利要求8所述的方法，其中与所述车辆前方的物体相关联的警报与在所述驾驶员座椅的后部中生成的振动、在所述驾驶员座椅的左下部中生成的振动以及在所述驾驶员座椅的右下部中生成的振动相关联。
13.如权利要求8所述的方法，其中所述情景感知警报系统用于生成转向改变建议，以帮助引导所述车辆的所述驾驶员远离潜在的危险情景。
14.一种设备，其包括：
多个传感器，所述多个传感器安装到车辆；以及
处理系统，所述处理系统被配置为接收来自所述多个传感器的一个或多个输入，其中所述处理系统进一步被配置为处理所述一个或多个输入以确定是否需要转向改变并且经由所述车辆方向盘沿建议方向的物理旋转相应地向所述车辆的驾驶员提供转向改变建议；
其还包括由所述控制器生成的加速提示，其中所述加速提示响应于对车辆加速的需要而生成，其中所述加速提示建议来自所述车辆的驾驶员的更大加速，并且其中所述加速提示的所述生成包括：将所述车辆方向盘从默认位置沿远离所述车辆的所述驾驶员的方向移动。
15.如权利要求14所述的设备，其中如果所述转向改变包括向左转弯，则所述方向盘的所述物理旋转是沿逆时针方向。
16.如权利要求14所述的设备，其中如果所述转向改变包括向右转弯，则所述方向盘的所述物理旋转是沿顺时针方向。
17.如权利要求14所述的设备，其中所述处理系统进一步被配置为通过在所述方向盘的左部中生成振动来生成向左转的转向提示。
18.如权利要求14所述的设备，其中所述处理系统进一步被配置为通过在所述方向盘的右部中生成振动来生成向右转的转向提示。
19.如权利要求14所述的设备，其中与在没有任何转向改变建议的情况下允许的方向盘移动相比，所述控制器响应于转向改变建议而允许更大的方向盘移动，并且其中所述更大的方向盘移动被允许以促进所述建议的转向改变的实现。
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