CN110502014A - 一种机器人避障的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人避障的方法及机器人，其中该机器人避障的方法包括当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。本发明通过综合障碍物的参数信息和机器人当前的工作模式，可以更加准确的控制机器人执行相应的避障操作，不仅能够避免机器人出现盲目跨越的情形，还能够避免机器人出现漏扫某些待清洁区域的情形，有利于提高机器人的避障能力和整体清洁能力。

Description

一种机器人避障的方法及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人避障的方法及机器人。

背景技术

随着科技的进步和发展，清洁机器人也逐步由单一功能的扫地机演变为集扫拖功能于一体的扫拖一体机。其中扫拖一体机主要通过底部前端安装的主刷和边刷将地面的灰尘聚拢于风机口处，从而实现吸尘的目的，并通过底部后端设置的拖布和水箱实现拖地功能。

现有技术中的扫拖一体机无论处于扫地模式、拖地模式或扫拖一体模式都是默认跨越相同高度的障碍物，然而当扫拖一体机处于拖地模式或扫拖一体模式时，由于拖布距离地面的高度有限，因而此时机器人的越障能力不足，若仍按照扫地模式下机器人能够跨越的障碍物的参数进行设置，则拖地模式或扫拖一体模式下的机器人在跨越障碍物的过程中容易出现被障碍物卡住的情形，从而降低机器人的避障能力；并且若按照拖地模式或扫拖一体模式下机器人能够跨越的障碍物的参数进行设置，则在扫地模式下的机器人容易忽略某些能够跨越的障碍物，进而出现漏扫某些待清洁的区域，从而影响机器人的整体清洁能力。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人避障的方法及机器人，可以控制机器人执行与障碍物的参数信息和自身当前的工作模式相对应的避障操作，有利于提升机器人的避障能力和整体清洁能力。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人避障的方法，包括：

当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作包括：

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型；

根据确定的所述障碍物的类型，控制所述机器人执行与所述障碍物的类型相对应的避障操作。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的高度小于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的高度大于或等于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的高度小于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的高度大于或等于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

在一个实施例中，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作包括：

若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作；

若确定所述障碍物的类型不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

在一个实施例中，当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息包括：

通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物；

当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元获取所述机器人被障碍物架空时障碍物的参数信息。

在一个实施例中，当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息还包括：

通过所述机器人上的测距传感器检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物；

当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的测距传感器获取所述机器人在行进方向上的障碍物的参数信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。与现有技术相比，通过本发明实施例可以控制机器人执行与障碍物的参数信息和自身当前的工作模式相对应的避障操作，有利于提升机器人的避障能力和整体的清洁能力，具有较强的易用性和实用性；通过机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元采集到的信息来检测判断所述机器人运动方向上是否有障碍物，并在有障碍物且被该障碍物架空时继续通过机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元来获取所述障碍物的参数信息，有利于提高获取所述参数信息的准确，通过根据障碍物的参数信息和机器人当前的工作模式对障碍物进行分类，有利于提高机器人对障碍物的识别能力；通过机器人上的测距传感器采集到的信息来检测判断所述机器人在运动方向上是否有障碍物，并在有障碍物且未被该障碍物架空时，继续通过所述机器人上的测距传感器来获取障碍物的信息，有利于提高获取所述参数信息的准确；在机器人的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，仅根据障碍物的高度与第一预设高度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于拖地模式或扫拖一体模式下的机器人出现盲目跨越的情形；在机器人的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，仅根据障碍物的倾斜角度与第一预设角度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于拖地模式或扫拖一体模式下的机器人出现盲目跨越的情形；在机器人的工作模式为扫地模式时，仅根据障碍物的高度与第二预设高度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于扫地模式下的机器人出现漏扫待清洁区域的情形；在机器人的工作模式为扫地模式时，仅根据障碍物的倾斜角度与第二预设角度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于扫地模式下的机器人出现漏扫待清洁区域的情形。

可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的机器人避障的方法的流程示意图；

图2-a为本发明实施例二提供的机器人避障的方法的流程示意图；

图2-b为本发明实施例二提供的机器人被障碍物架空时的示意图；

图3为本发明实施例三提供的机器人避障的方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的机器人避障的方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的机器人避障的方法的流程示意图；

图6为本发明实施例六提供的机器人避障的方法的流程示意图；

图7为本发明实施例七提供的机器人避障的方法的流程示意图；

图8为本发明实施例八提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的机器人避障的方法的流程示意图，所述方法的执行主体可以为清洁机器人，所述清洁机器人为智能家庭服务机器人中的家用智能机器人，可以凭借一定的人工智能自动完成对地面的清洁工作，包括但不限于扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机器人；所述方法可以包括以下步骤：

S101：当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息。

在一个实施例中，所述障碍物是指能够阻挡机器人运动的物体，包括机器人所在水平面上的物体和与该水平面相垂直的竖直平面内的物体，如线材、桌子、椅子、地毯、门槛或墙壁等。

在一个实施例中，当所述机器人前进时，检测自身前进方向上是否有障碍物。

在一个实施例中，当所述机器人后退时，检测自身后退方向上是否有障碍物。

在一个实施例中，所述机器人可以根据周围的环境信息来判断自身前进方向上或后退方向上是否有障碍物。

在一个实施例中，所述参数信息包括所述障碍物的高度和/或所述障碍物的倾斜角度。

S102：根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

需要说明的是，由于机器人在开机启动后往往会根据用户的当前设置或关机前的设置来确定对应的工作模式，因而对于机器人而言，自身的工作模式属于已知信息，无需专门获取，直接使用即可。

在一个实施例中，所述机器人当前的工作模式包括但不限于拖地模式、扫地模式或扫拖一体模式。

在一个实施例中，所述避障操作包括跨越操作和绕行操作，其中跨越操作包括所述机器人从所述障碍物的上方越过所述障碍物，绕行操作包括所述机器人从所述障碍物的左侧、右侧或后方绕过所述障碍物。

在一个实施例中，当所述障碍物的参数信息包括所述障碍物的高度时，可以控制所述机器人执行与所述障碍物的高度和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

在一个实施例中，当所述障碍物的参数信息包括所述障碍物的倾斜角度时，可以控制所述机器人执行与所述障碍物的倾斜角度和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

在一个实施例中，当所述障碍物的参数信息包括所述障碍物的高度和所述障碍物的倾斜角度时，可以控制所述机器人执行与所述障碍物的高度和所述障碍物的倾斜角度及所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

由上可见，由于本申请实施例是控制机器人执行与障碍物的参数信息和自身当前的工作模式相对应的避障操作，因而可以更加贴近实际的需要，可以使处于不同工作模式的机器人跨越不同高度的机器人，不仅能够避免处于拖地模式或扫拖一体模式下的机器人出现盲目跨越的情形，还能够避免处于扫地模式下的机器人出现漏扫的可能性，有利于提高机器人跨越障碍物的能力和整体清洁的能力，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2-a为本发明实施例二提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物，当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元获取所述机器人被障碍物架空时障碍物的参数信息。

在一个实施例中，所述机器人被障碍物架空是指所述机器人的底部前端的万向轮已越过障碍物而所述机器人的底部后端的驱动轮处于腾空离地但未越过障碍物时的情形，如图2-b所示。

在一个实施例中，所述下视传感器为外部传感器，如所述机器人底部安装的若干个红外传感器；所述惯性测量单元为内部传感器，如所述机器人内部的IMU单元。

在一个实施例中，所述IMU单元包括但不限于三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，其中加速度计用于检测机器人在三维空间中的加速度，陀螺仪用于检测机器人在三维空间中的角速度。

由于当红外传感器的发射模块在沿机器人的运动方向向外发射红外信号后，若机器人的运动方向上有障碍物，则红外传感器的接收模块在预设时长内能够收到经障碍物反射的红外信号，因而本申请中可以通过红外传感器来检测障碍物的存在。

由于障碍物的阻挡作用，机器人在遇到障碍物后其速度和加速度必然会逐渐减为0，因而通过实时检测机器人的加速度，并对其进行分析便可确定机器人在运动方向上是否遇到障碍物。

在一个实施例中，可以通过所述机器人上的下视传感器获取所述障碍物的高度。

在一个实施例中，可以通过所述机器人上的惯性测量单元获取所述障碍物的倾斜角度。

S202：根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型，根据确定的所述障碍物的类型，控制所述机器人执行与所述障碍物类型相对应的避障操作。

在一个实施例中，所述障碍物的类型包括可跨越型障碍物和不可跨越型障碍物，其中可跨越型障碍物是指所述机器人容易从所述障碍物的上方越过所述障碍物，通常为高度较低和/或倾斜角度较小的障碍物，如线材、门槛和地毯等；不可跨越型障碍物是指所述机器人难以从所述障碍物的上方越过所述障碍物，通常为高度较高和/或倾斜角度较大的障碍物，如桌子、椅子、墙壁、台阶和陡坡等。

在一个实施例中，若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作。

在一个实施例中，若确定所述障碍物的类型不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，可以通过机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元采集到的信息来检测判断所述机器人运动方向上是否有障碍物，并在有障碍物且被该障碍物架空时继续通过机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元来获取所述障碍物的参数信息，有利于提高获取所述参数信息的准确；此外，还可以根据障碍物的参数信息和机器人当前的工作模式对障碍物进行分类，有利于提高机器人对障碍物的识别能力，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101又一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S301：通过所述机器人上的测距传感器检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物，当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的测距传感器获取所述机器人在行进方向上的障碍物的参数信息。

在一个实施例中，所述测距传感器可以为所述机器人上能够实现三维测距目的的外部传感器，如深度摄像头和/或线激光传感器。

在一个实施例中，所述深度摄像头可以为单目结构光深度摄像头、双目深度摄像头或TOF深度摄像头。

在一个实施例中，所述深度摄像头安装于所述机器人的侧面，所述线激光传感器安装于所述机器人的顶部。

需要说明的是，本申请中的深度摄像头和/或线激光传感器均用于不同高度上障碍物的检测。

当所述测距传感器为所述机器人上的深度摄像头时，可以先通过深度摄像头采集机器人在运动方向上的图像信息，然后通过对采集的图像信息的分析来判断机器人在运动方向上是否有障碍物，如对采集的图像信息进行轮廓分析。

当所述测距传感器为所述机器人上的线激光传感器时，可以先通过线激光传感器的发射模块向外发出激光信号，然后通过检测线激光传感器的接收模块在预设时长内是否接收到经障碍物反射的激光信号来判断机器人在运动方向上是否有障碍物。

在一个实施例中，当所述机器人前进时，所述机器人在行进方向上的障碍物为所述机器人前方的障碍物；当所述机器人后退时，所述机器人在行进方向上的障碍物为所述机器人后方的障碍物。

S302：根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

其中，上述步骤S302与实施例一中的步骤S102相同，其具体实施过程可参见步骤S102的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可以通过机器人上的测距传感器采集到的信息来检测判断所述机器人在运动方向上是否有障碍物，并在有障碍物且未被该障碍物架空时，继续通过所述机器人上的测距传感器来获取障碍物的信息，有利于提高获取所述参数信息的准确。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的另一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S401：当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息。

其中，上述步骤S401与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

需要说明的是，当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，需要判断所述障碍物的高度是否小于第一预设高度，若是，则控制所述机器人执行步骤S402a；若否，则控制所述机器人执行步骤S402b。

S402a：当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的高度小于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作。

S402b：当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的高度大于或等于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

由上可见，本申请实施例四相比于实施例一，可以在机器人的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，仅根据障碍物的高度与第一预设高度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于拖地模式或扫拖一体模式下的机器人出现盲目跨越的情形，具有较强的易用性和实用性。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的又一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S501：当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息。

其中，上述步骤S501与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

需要说明的是，当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，需要判断所述障碍物的倾斜角度是否小于第一预设角度，若是，则控制所述机器人执行步骤S502a；若否，则控制所述机器人执行步骤S502b。

S502a：当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作。

S502b：若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

其中，所述障碍物的倾斜角度是指所述障碍物相对于地面的倾斜角度，可以通过直接测量得到或根据所述机器人的倾斜角度换算得到。

由上可见，本申请实施例五相比于实施例一，可以在机器人的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，仅根据障碍物的倾斜角度与第一预设角度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于拖地模式或扫拖一体模式下的机器人出现盲目跨越的情形，具有较强的易用性和实用性。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的再一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S601：当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息。

其中，上述步骤S601与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

需要说明的是，当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，需要判断所述障碍物的高度是否小于第二预设高度，若是，则控制所述机器人执行步骤S602a；若否，则控制所述机器人执行步骤S602b。

S602a：当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的高度小于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作。

S602b：若所述障碍物的高度大于或等于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

由上可见，本申请实施例六相比于实施例一，可以在机器人的工作模式为扫地模式时，仅根据障碍物的高度与第二预设高度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于扫地模式下的机器人出现漏扫待清洁区域的情形，具有较强的易用性和实用性。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的机器人避障的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S701：当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息。

其中，上述步骤S701与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

需要说明的是，当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，需要判断所述障碍物的倾斜角度是否小于第二预设角度，若是，则控制所述机器人执行步骤S702a；若否，则控制所述机器人执行步骤S702b。

S702a：当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作。

S702b：若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，若确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

需要说明的是，所述第二预设高度大于所述第一预设高度，所述第二预设角度大于所述第一预设角度。

由上可见，本申请实施例七相比于实施例一，可以在机器人的工作模式为扫地模式时，仅根据障碍物的倾斜角度与第二预设角度间的大小关系控制所述机器人执行跨越操作或绕行操作，有利于避免处于扫地模式下的机器人出现漏扫待清洁区域的情形，具有较强的易用性和实用性。

实施例八

图8是本发明实施例八提供的机器人的结构示意图。如图8所示，该实施例的机器人8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2-a所示的步骤S201至S202。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S302。或者，实现上述方法实施例四中的步骤，例如图4所示的步骤S401至S402b。或者，实现上述方法实施例五中的步骤，例如图5所示的步骤S501至S502b。或者，实现上述方法实施例六中的步骤，例如图6所示的步骤S601至S602b。或者，实现上述方法实施例七中的步骤，例如图7所示的步骤S701至S702b。

所述机器人8为清洁机器人，包括但不限于扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是机器人8的示例，并不构成对机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述机器人8的内部存储单元，例如机器人8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述机器人8的外部存储设备，例如所述机器人8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述机器人8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人避障的方法，其特征在于，包括：

当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息；

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作包括：

根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型；

根据确定的所述障碍物的类型，控制所述机器人执行与所述障碍物的类型相对应的避障操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的高度小于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的高度大于或等于第一预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为拖地模式或扫拖一体模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第一预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的高度小于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的高度大于或等于第二预设高度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，确定所述障碍物的类型还包括：

当所述机器人当前的工作模式为扫地模式时，若所述障碍物的倾斜角度小于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，若所述障碍物的倾斜角度大于或等于第二预设角度，则确定所述障碍物的类型为不可跨越型障碍物。

7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作包括：

若确定所述障碍物的类型为可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行跨越操作；

若确定所述障碍物的类型不可跨越型障碍物，则控制所述机器人执行绕行操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息包括：

通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物；

当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的下视传感器和/或惯性测量单元获取所述机器人被障碍物架空时障碍物的参数信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息还包括：

通过所述机器人上的测距传感器检测所述机器人在运动方向上是否有障碍物；

当所述机器人检测到有障碍物时，通过所述机器人上的测距传感器获取所述机器人在行进方向上的障碍物的参数信息。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。