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CN110491178A - 航点的操作方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质 - Google Patents

航点的操作方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质 Download PDF

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CN110491178A
CN110491178A CN201910745580.XA CN201910745580A CN110491178A CN 110491178 A CN110491178 A CN 110491178A CN 201910745580 A CN201910745580 A CN 201910745580A CN 110491178 A CN110491178 A CN 110491178A
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flying
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Shenzhen Autel Intelligent Aviation Technology Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种航线显示方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：显示与航点相关的飞行方式的图标；根据用户对飞行方式的图标的第一触控操作，确定与航点相关的飞行方式；将飞行方式发送至飞行器，以使飞行器在航点按照飞行方式进行飞行。从而用户可以通过触控操作的方式自己选择飞行器的航点上的飞行方式，便于用户控制飞行器的飞行，从而便于飞行器的飞行控制，提高了人机交互的体验。

Description

航点的操作方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种航点的操作方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质。
背景技术
飞行器也可以被称为无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)或无人机。
飞行器受控于地面站(Ground Station)，可以根据地面站发送的信息进行飞行。对于飞行器的航线来说，航线上包括了至少一个航点。现有技术中，用户手动的向地面站中输入每一个航点的航点信息，其中，航点信息中包括了飞行方式，然后地面站根据各航点的航点信息生成航线，进而用户设备将航线发送给地面站；然后，地面站根据航线控制飞行器的飞行。
但是现有技术中，由于需要用户手动的输入飞行器在航点上的飞行方式，从而不便于用户控制飞行器的飞行；并且，现有的手动输入的方式，需要用户较长时间去输入飞行方式，从而不利于飞行器的飞行控制，并且人机交互的体验较差。
发明内容
本申请提供一种航点的操作方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质，用以解决不便于用户控制飞行器的飞行，需要用户较长时间去输入飞行方式，不利于飞行器的飞行控制的问题。
第一方面，本申请提供一种航点的操作方法，包括：
显示与所述航点相关的飞行方式的图标；
根据用户对所述飞行方式的图标的第一触控操作，确定与所述航点相关的飞行方式；
将所述飞行方式发送至所述飞行器，以使所述飞行器在所述航点按照所述飞行方式进行飞行。
进一步地，所述显示与所述航点相关的飞行方式的图标，包括：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与所述航点相关的飞行方式的图标。
进一步地，所述飞行方式包括以下任意一种：
飞过方式，飞入方式、环绕方式；
其中，所述飞过方式用于使所述飞行器在距离所述航点的范围内从所述航点旁飞过；
所述飞入方式用于使所述飞行器在误差范围内飞行经过所述航点；
所述环绕方式用于使所述飞行器按照预设距离环绕所述航点飞行。
进一步地，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述飞过方式时，根据用户对所述飞过方式的图标的第三触控操作，确定所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离；
根据所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离，确定所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
进一步地，所述方法还包括：
显示所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
进一步地，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述飞入方式时，根据用户对所述飞入方式的图标的第四触控操作，确定所述飞行器经过所述航点时的飞行角度。
进一步地，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图像的第五触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点时与所述航点之间的距离。
进一步地，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图标的第六触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的圈数。
进一步地，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的方向。
第二方面，本申请提供一种地面站，包括：处理器、发送器和显示器；
所述发送器、所述显示器分别与所述处理器连接；
所述显示器，用于显示与航点相关的飞行方式的图标；
所述处理器，用于根据用户对所述飞行方式的图标的第一触控操作，确定与所述航点相关的飞行方式；
所述发送器，用于将所述飞行方式发送至所述飞行器，以使所述飞行器在所述航点按照所述飞行方式进行飞行。
进一步地，所述显示器，具体用于：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与所述航点相关的飞行方式的图标。
进一步地，所述飞行方式包括以下任意一种：
飞过方式，飞入方式、环绕方式；
其中，所述飞过方式用于使所述飞行器在距离所述航点的范围内从所述航点旁飞过；
所述飞入方式用于使所述飞行器在误差范围内飞行经过所述航点；
所述环绕方式用于使所述飞行器按照预设距离环绕所述航点飞行。
进一步地，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述飞过方式时，根据用户对所述飞过方式的图标的第三触控操作，确定所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离；
根据所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离，确定所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
进一步地，所述显示器，还用于：
显示所述飞行器的图标与所述航点的图标之间的距离。
进一步地，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述飞入方式时，根据用户对所述飞入方式的图标的第四触控操作，确定所述飞行器经过所述航点时的飞行角度。
进一步地，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图像的第五触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点时与所述航点之间的距离。
进一步地，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图标的第六触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的圈数。
进一步地，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的方向。
第三方面，本申请提供一种航点的操作装置，包括：
第一显示模块，用于显示与所述航点相关的飞行方式的图标；
第一确定模块，用于根据用户对所述飞行方式的图标的第一触控操作，确定与所述航点相关的飞行方式；
发送模块，用于将所述飞行方式发送至所述飞行器，以使所述飞行器在所述航点按照所述飞行方式进行飞行。
进一步地，所述第一显示模块，具体用于：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与所述航点相关的飞行方式的图标。
进一步地，所述飞行方式包括以下任意一种：
飞过方式，飞入方式、环绕方式；
其中，所述飞过方式用于使所述飞行器在距离所述航点的范围内从所述航点旁飞过；
所述飞入方式用于使所述飞行器在误差范围内飞行经过所述航点；
所述环绕方式用于使所述飞行器按照预设距离环绕所述航点飞行。
进一步地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当所述飞行方式为所述飞过方式时，根据用户对所述飞过方式的图标的第三触控操作，确定所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离；
第三确定模块，用于根据所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离，确定所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
进一步地，所述装置还包括：
第二显示模块，用于所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
进一步地，所述装置还包括：
第四确定模块，用于当所述飞行方式为所述飞入方式时，根据用户对所述飞入方式的图标的第四触控操作，确定所述飞行器经过所述航点时的飞行角度。
进一步地，所述装置还包括：
第五确定模块，用于当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图像的第五触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点时与所述航点之间的距离。
进一步地，所述装置还包括：
第六确定模块，用于当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图标的第六触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的圈数。
进一步地，所述装置还包括：
第七确定模块，用于当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的方向。
第四方面，本申请提供一种航点的操作系统，其特征在于，包括飞行器和第二方面中的任一项所述的地面站。
第五方面，本申请提供了一种地面站，包括用于执行以上第一方面的任一方法各个步骤的单元或者手段(means)。
第六方面，本申请提供了一种地面站，包括用于执行以上第一方面的任一方法的至少一个处理元件或芯片。
第七方面，本申请提供了一种程序，该程序在被处理器执行时用于执行以上第一方面的任一方法。
第八面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，包括第七方面的程序。
本申请的技术效果是：显示与航点相关的飞行方式的图标；根据用户对飞行方式的图标的第一触控操作，确定与航点相关的飞行方式；将飞行方式发送至飞行器，以使飞行器在航点按照飞行方式进行飞行。从而用户可以通过触控操作的方式自己选择飞行器的航点上的飞行方式，便于用户控制飞行器的飞行，从而便于飞行器的飞行控制，提高了人机交互的体验。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种航点的操作方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种航点的操作方法的地面站的显示界面示意图一；
图3为本申请实施例提供的另一种航点的操作方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种航点的操作方法的地面站的显示界面示意图二；
图5为本申请实施例提供的一种航点的操作方法的地面站的显示界面示意图三；
图6为本申请实施例提供的一种航点的操作方法的地面站的显示界面示意图四；
图7为本申请实施例提供的一种地面站的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种航点的操作装置的模块组成示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种航点的操作装置的模块组成示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请实施例应用于无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)或者未来可能出现的飞行器中。无人机可以包括旋翼无人机、固定翼无人机等。以下对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。需要说明的是，当本申请实施例的方案应用于无人机或者未来可能出现的飞行器中时，地面站、飞行器、无人机、飞行控制器、任务控制器的名称可能发生变化，但这并不影响本申请实施例方案的实施。
下面将结合附图，对本申请实施例的技术方案进行描述。
首先，对本申请所涉及的技术名词进行解释：
1)地面站，也可以称为地面控制设备、或远程控制器。地面站可以向无人机发送信息、控制命令，也可以接收无人机反馈的飞行数据，图像等信息，等等。其中，地面站可以包括遥控器、或用户终端、或集成有二者功能的设备。用户终端中可以安装有与无人机相关的应用程序；用户终端通过运行该应用程序，可以实现与无人机的遥控器连接；并且，用户终端可以通过遥控器向无人机发送控制指令，或者通过遥控器接收无人机反馈的图像或飞行数据等；并且，户终端可以显示图像或飞行数据。或者，用户终端可以实现直接与无人机通信。
2)“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
需要指出的是，本申请实施例中涉及的名词或术语可以相互参考，不再赘述。
无人机因为其体积较小等优点，进而无人机可以进入到许多区域完成航拍、新闻报道、测绘等。用户手动的向地面站中输入每一个航点的航点信息，其中，航点信息中包括了飞行方式，然后地面站根据各航点的航点信息生成航线，进而用户设备将航线发送给地面站；然后，地面站根据航线控制飞行器的飞行。但是，由于需要用户手动的输入飞行器在航点上的飞行方式，从而不便于用户控制飞行器的飞行；并且，现有的手动输入的方式，需要用户较长时间去输入飞行方式，从而不利于飞行器的飞行控制，并且人机交互的体验较差。
图1为本申请实施例提供的一种航点的操作方法的流程示意图。如图1所示，该方法可应用于地面站，包括：
S101、显示与航点相关的飞行方式的图标。
示例性的，地面站中存储有飞行器的航线信息，航线信息中包括了至少一个航点。地面站可以显示航点，并且可以显示与航点相关的飞行方式的图标。其中，航点相关的飞行方式可以是指飞行器能够在该航点下执行的飞行方式。各航点相关的飞行方式可以相同，也可以不同，在此不予限定。例如，受航点所处环境的影响，飞行器可以在某一航点以一种飞行方式实现飞行，而不能再另一航点以该飞行方式实现飞行。可以理解地，该飞行方式与该航点相关。
其中，飞行方式的图标用于标识该飞行方式，即用户通过飞行方式的图标，即可确定该图标对应的飞行方式，进而可以进行选取操作。
可选的，飞行方式的图标的显示位置与航点的显示位置相关，例如，与航点相关的飞行方式的图标显示在航点附近，以表明航点与飞行方式的关联关系。
举例来说，图2为本申请实施例提供的航点的操作方法的界面示意图一，如图2所示，地面站显示出航线信息，航线信息上具有航点A、航点B、航点C、航点D和航点E，地面站可以显示出与航点A的相关的三种飞行方式的图标，分别为图标1、图标2和图标3，图标1表征的是环绕方式，图标2表征的是飞入方式，图标3表征的是飞过方式。
S102、根据用户对飞行方式的图标的第一触控操作，确定与航点相关的飞行方式。
可选的，飞行方式包括以下任意一种：飞过方式，飞入方式、环绕方式等。
其中，飞过方式用于使飞行器在距离航点的范围内从航点旁飞过；
飞入方式用于使飞行器在误差范围内飞行经过航点；
环绕方式用于使飞行器按照预设距离环绕航点飞行。
示例性的，地面站可以设置有触控屏作为输入装置，或者，地面站可以设置有触控显示屏作为输入输出装置。从而，地面站可以通过触控屏或触控显示屏接收用户的触控操作。
用户的第一触控操作用于选取航点相关的一种飞行方式。具体的，地面站可以根据触控操作的操作坐标与飞行方式的图标的显示位置，来确定用户选取的图标，进而确定与航点相关的飞行方式。或者，地面站可以根据触控操作的操作轨迹与图标的对应关系，确定用户选取的图标，进而确定与航点相关的飞行方式。
其中，飞行方式包括以下任意一种：飞过方式，飞入方式、环绕方式。飞过方式指的是，飞行器在航点旁飞过，并且飞行器可以与航点之间具有一定的距离，即该距离可以是预设的。飞入方式指的是，飞行器经过航点，其中，飞行器可以在误差范围内飞行经过航点。环绕方式指的是，飞行器环绕航点进行飞行，其中，飞行器在环绕航点飞行的过程中可以与航点之间具有一定的距离。在此，本申请实施例对环绕方式中的环绕形状不予限定。
S103、将飞行方式发送至飞行器，以使所述飞行器在所述航点按照所述飞行方式进行飞行。
示例性的，地面站将与航点相关的飞行方式发送给飞行器，飞行器接收到与航点相关的飞行方式之后，飞行器根据该飞行方式在航点上进行飞行。
举例来说，在图2所示的例子上，地面站可以选择环绕方式，进而地面站确定飞行器在航点A上以环绕方式进行飞行；地面站将航点A的环绕方式发送给飞行器，从而飞行器在航点A上以环绕方式进行飞行。
图3为本申请实施例提供的另一种航点的操作方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：
S21、地面站当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与航点相关的飞行方式的图标。
示例性的，地面站可以显示航点的同时，显示与各航点相关的飞行方式的图标。例如，各航点相关的飞行方式相同，则可以同时显示航点与飞行方式的图标。可选地，用户对某一飞行方式的图标进行触控操作，表明用户选取该飞行方式，即飞行器在各航点按照该飞行方式进行飞行。
或者，地面站仅显示航点，例如，显示航点图标。当地面站检测到用户对触控显示屏上显示的航点图标的第二触控操作时，可以显示与航点相关的飞行方式的图标。通过这种方式，用户可以直观地观察到与航点相关的飞行方式，进而可以进行选取，提升用户体验。
S22、地面站根据用户对飞行方式的图标的第一触控操作，确定与航点相关的飞行方式。
示例性的，本步骤可以参见图1的步骤S102，不再赘述。
S23、地面站将飞行方式发送至飞行器。
S24、飞行器在航点按照飞行方式进行飞行。
示例性的，本步骤可以参见图1的步骤S103，不再赘述。
可选地，用户可以在选取某一航点的飞行方式的同时，或者在选取某一航点的飞行方式后，通过触控操作确定该飞行方式对应的飞行参数。
例如，当所述飞行方式为所述飞过方式时，地面站根据用户对所述飞过方式的图标的第三触控操作，确定所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离；根据所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离，确定所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
地面站根据用户的第一触控操作确定飞行方式为飞过方式时，可以根据第一触控操作进一步地确定飞过方式的图标与航点的图标之间的距离，进而确定飞行器飞过该航点时与该航点之间的距离。在此情况下，第三触控操作为第一触控操作。
一种实现方式中，地面站检测到用户的第一触控操作的起始触控点的坐标在飞过方式的图标的显示区域内时，可以确定用户选取的飞行方式为飞过方式。地面站进一步检测第一触控操作的操作轨迹，例如，第一触控操作为滑动操作，飞过方式的图标可以沿着第一触控操作的操作轨迹变化显示位置，飞过方式的图标的最终的显示位置由第一触控操作的操作轨迹的终止触控点的坐标确定。进而，地面站可以确定飞过方式的图标与航点的图标之间的距离，并可以基于当前显示视图与对应环境的比例，确定飞行器在飞过航点时，与航点的距离。
或者，地面站根据用户的第一触控操作确定飞行方式为飞过方式后，可以进一步地通过用户的其他触控操作，确定飞过方式的图标与航点的图标之间的距离，进而确定飞行器飞过该航点时与该航点之间的距离。
举例来说，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的航点的操作方法的界面示意图二。如图4所示，地面站在界面上显示有各航点以及航点A相关的飞行方式的图标，如图标1代表环绕方式，图标2代表飞入方式，图标3代表飞过方式。地面站接收到用户对图标3的第一触控操作，可以确定用户选取的航点A的飞行方式为飞过方式，进一步地，用户可以在界面上拖动图标3，以调整航点A的图标与图标3之间的位置，当用户的触控操作结束时，图标3与航点A之间的距离x可以确定，进而地面站可以根据距离x确定飞行器飞过航点A时与航点A之间的距离。进一步地，用户在界面上拖动图标3时，可以根据航点A的图标与飞过方式的图标3之间的距离，实时显示该距离对应的环境中的实际距离，从而用户可以根据显示的实际距离，确定图标3的最终位置，简化了用户对飞过方式的飞行参数的设置操作。
或者，如图4所示，地面站在接收到用户对图标3的第一触控操作后，可以确定用户选取的航点A的飞行方式为飞过方式，此时，该图标3处于可编辑状态，用户可以调节箭头a1的显示位置，进而调节其与图标3中的圆点o之间的距离。其中，圆点o代表航点A，地面站确定箭头a1与圆点o之间的距离后，可以确定实际飞行中，飞行器飞过航点A时与航点A的距离。
又例如，当飞行方式为飞入方式时，地面站根据用户对飞入方式的图标的第四触控操作，确定飞行器经过航点时的飞行角度。
地面站根据用户的第一触控操作确定飞行方式为飞入方式时，可以根据第一触控操作进一步地确定飞行器经过航点时的飞行角度。在此情况下，第三触控操作为第一触控操作。
一种实现方式中，地面站检测到用户的第一触控操作的起始触控点的坐标在飞入方式的图标的显示区域内时，可以确定用户选取的飞行方式为飞入方式。地面站进一步检测第一触控操作的终止触控点，并根据终止触控点和航点A之间的连线与水平线或垂直线的夹角，确定飞行器经过航点时的飞行角度。在此，飞行器经过航点时的飞行角度可以理解为飞行器的飞行轨迹与水平面或者垂直面之间的夹角，或者，飞行角度可以理解为飞行器的飞行轨迹和与所述飞行轨迹在同一平面内的基准线之间的夹角。
或者，地面站根据用户的第一触控操作确定飞行方式为飞入方式后，可以进一步地通过用户的其他触控操作，确定飞行器经过航天时的飞行角度。
举例说明，请参阅图5，图5为本申请实施例提供的航点的操作方法的界面示意图三。如图5所示，地面站在界面上显示有各航点以及航点A相关的飞行方式的图标，如图标1代表环绕方式，图标2代表飞入方式，图标3代表飞过方式。地面站接收到用户对图标2的第一触控操作，可以确定用户选取的航点A的飞行方式为飞入方式。进一步地，用户可以在界面上拖动图标2，以调整图标2与航点A的图标之间的连线m和水平线n之间的夹角。其中，水平线n可以用于代表实际环境中的基准面(如水平面或垂直面)或者上述基准线。进一步地，用户在拖动图标2时，可以实时显示连线m与水平线n之间的夹角，以表示实际环境中飞行器经过航点时的飞行角度，进而用户可以根据显示的夹角值准确设置飞行角度。通过该方式，可以简化用户设置飞入方式相关的飞行参数的过程，提升用户体验。
或者，如图5所示，地面站根据用户对图标3的第一触控操作，可以确定用户选取的航点A的飞行方式为飞入方式。此时，图标3处于可编辑状态，进而，用户可以通过调整图标3中的夹角大小，来设置飞行器飞行经过航点A时的飞行角度。
再例如，当飞行方式为环绕方式时，地面站根据用户对环绕方式的图像的第五触控操作，确定飞行器环绕航点时与航点之间的距离。或者，地面站根据用户对环形方式的图标的第六触控操作，确定飞行器环绕航点的圈数。或者，地面站根据用户的第七触控操作，确定飞行器环绕航点的方向。或者，地面站根据用户的触控操作，确定飞行器环绕航点的环绕形状等。
地面站可以根据用户的第一触控操作确定飞行方式为环绕方式时，可以根据第一触控操作进一步地确定飞行器环绕航点时与航点之间的距离，或者，确定飞行器环绕航点的圈数、方向、形状等。在此情况下，上述第五触控操作、第六触控操作、第七触控操作为第一触控操作。
一种实现方式中，地面站检测到用户的第一触控操作的起始触控点的坐标在环绕方式的图标的显示区域内时，可以确定用户选取的飞行方式为环绕方式。若确定环绕方式中的环绕形状为固定形状，如圆形，地面站可以进一步地检测第一触控操作的终止触控点与航点A之间的距离，并根据该距离确定飞行器环绕航点A时与航点之间的距离。该距离可以作为飞行器圆形环绕航点A时的环绕半径值。若确定环绕方式中的环绕形状并非固定，则可以检测第一触控操作的操作轨迹中各触控点与航点之间的距离，并根据各触控点与航点的图标位置与实际飞行器与航点位置的对应关系，确定飞行器环绕航点时与航点之间的距离。进一步地，地面站可以根据第一触控操作的操作轨迹形成的圈数、操作轨迹的方向、操作轨迹的形状确定飞行器环绕航点A飞行时的环绕圈数、环绕方向、环绕形状等。
或者，地面站根据用户的第一触控操作确定飞行方式为环绕方式后，可以进一步地通过用户的其他触控操作，确定飞行器环绕航点时与该航点之间的距离，环绕圈数、环绕方向、环绕形状等飞行参数。
举例说明，如图6所示，图6是本申请实施例提供的航点的操作方法的截面示意图四。如图6所示，地面站在界面上显示有各航点以及航点A相关的飞行方式的图标，如图标1代表环绕方式，图标2代表飞入方式，图标3代表飞过方式。地面站接收用户对图标1的第一触控操作，可以确定用户选取的航点A的飞行方式为环绕方式，进一步地，用户可以在界面上拖动图标1，并环绕航点A的图标。地面站可以根据图标1与航点A的图标之间的距离，确定实际飞行中，飞行器环绕航点A时与航点A之间的距离。进一步地，地面站还可以根据用户对图标1的拖动方向，拖动形状等，来确定环绕方向、环绕形状等。例如，图6中所示，用户逆时针拖动图标1，以使图标1环绕航点A的图标做逆时针运动。从而，地面站可以确定飞行器环绕航点A时的环绕方向为逆时针。
本实施例中，显示与航点相关的飞行方式的图标；根据用户对飞行方式的图标的第一触控操作，确定与航点相关的飞行方式；将飞行方式发送至飞行器，以使飞行器在航点按照飞行方式进行飞行。并且，用户可以与地面站进行人机交互，调整飞行器在航点上的具体飞行方式，例如，调整飞行器经过航点时飞行器与航点之间的距离，调整飞行器经过航点时的飞行角度，等等。从而用户可以通过触控操作的方式自己选择飞行器的航点上的飞行方式，便于用户控制飞行器的飞行，从而便于飞行器的飞行控制，提高了人机交互的体验。
图7为本申请实施例提供的一种地面站的结构示意图。如图7所示，地面站，包括：处理器111、发送器112和显示器113；
发送器112、显示器113分别与处理器111连接；
发送器112、显示器113分别与处理器111连接；
显示器113，用于显示与航点相关的飞行方式的图标；
处理器111，用于根据用户对飞行方式的图标的第一触控操作，确定与航点相关的飞行方式；
发送器112，用于将飞行方式发送至飞行器，以使飞行器在航点按照飞行方式进行飞行。
显示器113，具体用于：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与航点相关的飞行方式的图标。
飞行方式包括以下任意一种：飞过方式，飞入方式、环绕方式；其中，飞过方式用于使飞行器在距离航点的范围内从航点旁飞过；飞入方式用于使飞行器在误差范围内飞行经过航点；环绕方式用于使飞行器按照预设距离环绕航点飞行。
处理器111，还用于：
当飞行方式为飞过方式时，根据用户对飞过方式的图标的第三触控操作，确定飞过方式的图标与航点的图标之间的距离；
根据飞过方式的图标与航点的图标之间的距离，确定飞行器经过航点时飞行器与航点之间的距离。
显示器113，还用于：所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
处理器111，还用于：当飞行方式为飞入方式时，根据用户对飞入方式的图标的第四触控操作，确定飞行器经过航点时的飞行角度。
处理器111，还用于：当飞行方式为环绕方式时，根据用户对环绕方式的图像的第五触控操作，确定飞行器环绕航点时与航点之间的距离。
处理器111，还用于：当飞行方式为环绕方式时，根据用户对环绕方式的图标的第六触控操作，确定飞行器环绕航点的圈数。
处理器111，还用于：当飞行方式为环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定飞行器环绕航点的方向。
可选的，地面站还可以包括总线114。其中，处理器111和发送器112可以通过总线相互连接；总线114可以是外设部件互连标准(peripheralcomponent interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industrystandard architecture，EISA)总线等。上述总线114可以分为地址总线、数据总线和控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，地面站还可以包括用户接口115、存储器116和接收器116。用户接口115用于接收用户发送的指令；存储器116用于存储信息；接收器116用于接收飞行器发送的信息。
在本申请实施例中，上述各实施例之间可以相互参考和借鉴，相同或相似的步骤以及名词均不再一一赘述。
或者，以上各个模块的部分或全部也可以通过集成电路的形式内嵌于该地面站的某一个芯片上来实现。且它们可以单独实现，也可以集成在一起。即以上这些模块可以被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个处理单元(Processing Unit)，其中，一个或多个处理单元可以是通用的处理单元，如中央处理器等，或者是专用处理单元，如数字信号处理器等，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等。
本实施例可以参见上述实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本申请实施例提供的一种航点的操作装置的结构示意图，航点的操作装置可以为地面站，或者作为独立装置集成在地面站中，该装置包括：
第一显示模块71，用于显示与航点相关的飞行方式的图标；
第一确定模块72，用于根据用户对飞行方式的图标的第一触控操作，确定与航点相关的飞行方式；
发送模块73，用于将飞行方式发送至飞行器，以使飞行器在航点按照飞行方式进行飞行。
图9为本申请实施例提供的另一种航点的操作装置的结构示意图。在图9所示实施例的基础上，航点的操作装置应用于地面站，第一显示模块71，具体用于：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与航点相关的飞行方式的图标。
飞行方式包括以下任意一种：飞过方式，飞入方式、环绕方式；其中，飞过方式用于使飞行器在距离航点的范围内从航点旁飞过；飞入方式用于使飞行器在误差范围内飞行经过航点；环绕方式用于使飞行器按照预设距离环绕航点飞行。
本实施例提供的装置，还包括：
第二确定模块81，用于当飞行方式为飞过方式时，根据用户对飞过方式的图标的第三触控操作，确定飞过方式的图标与航点的图标之间的距离。
第三确定模块82，用于根据飞过方式的图标与航点的图标之间的距离，确定飞行器经过航点时飞行器与航点之间的距离。
本实施例提供的装置，还包括：
第二显示模块83，用于显示飞行器的图标与航点的图标之间的距离。
本实施例提供的装置，还包括：
第四确定模块84，用于当飞行方式为飞入方式时，根据用户对飞入方式的图标的第四触控操作，确定飞行器经过航点时的飞行角度。
本实施例提供的装置，还包括：
第五确定模块85，用于当飞行方式为环绕方式时，根据用户对环绕方式的图像的第五触控操作，确定飞行器环绕航点时与航点之间的距离。
本实施例提供的装置，还包括：
第六确定模块86，用于当飞行方式为环绕方式时，根据用户对环绕方式的图标的第六触控操作，确定飞行器环绕航点的圈数。
本实施例提供的装置，还包括：
第七确定模块87，用于当飞行方式为环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定飞行器环绕航点的方向。
本申请实施例提供了一种航点的操作系统，该系统包括飞行器上述实施例中所提供的地面站。在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如，同轴电缆、光纤、数字用户线(DigitalSubscriber Line，DSL))或无线(例如，红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

Claims (28)

1.一种航点的操作方法，其特征在于，包括：
显示与所述航点相关的飞行方式的图标；
根据用户对所述飞行方式的图标的第一触控操作，确定与所述航点相关的飞行方式；
将所述飞行方式发送至所述飞行器，以使所述飞行器在所述航点按照所述飞行方式进行飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示与所述航点相关的飞行方式的图标，包括：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与所述航点相关的飞行方式的图标。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飞行方式包括以下任意一种：
飞过方式，飞入方式、环绕方式；
其中，所述飞过方式用于使所述飞行器在距离所述航点的范围内从所述航点旁飞过；
所述飞入方式用于使所述飞行器在误差范围内飞行经过所述航点；
所述环绕方式用于使所述飞行器按照预设距离环绕所述航点飞行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述飞过方式时，根据用户对所述飞过方式的图标的第三触控操作，确定所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离；
根据所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离，确定所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述飞入方式时，根据用户对所述飞入方式的图标的第四触控操作，确定所述飞行器经过所述航点时的飞行角度。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图像的第五触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点时与所述航点之间的距离。
8.根据权利要求3或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图标的第六触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的圈数。
9.根据权利要求3、7、8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的方向。
10.一种地面站，其特征在于，包括：处理器、发送器和显示器；
所述发送器、所述显示器分别与所述处理器连接；
所述显示器，用于显示与航点相关的飞行方式的图标；
所述处理器，用于根据用户对所述飞行方式的图标的第一触控操作，确定与所述航点相关的飞行方式；
所述发送器，用于将所述飞行方式发送至所述飞行器，以使所述飞行器在所述航点按照所述飞行方式进行飞行。
11.根据权利要求10所述的地面站，其特征在于，所述显示器，具体用于：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与所述航点相关的飞行方式的图标。
12.根据权利要求10或11所述的地面站，其特征在于，所述飞行方式包括以下任意一种：
飞过方式，飞入方式、环绕方式；
其中，所述飞过方式用于使所述飞行器在距离所述航点的范围内从所述航点旁飞过；
所述飞入方式用于使所述飞行器在误差范围内飞行经过所述航点；
所述环绕方式用于使所述飞行器按照预设距离环绕所述航点飞行。
13.根据权利要求12所述的地面站，其特征在于，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述飞过方式时，根据用户对所述飞过方式的图标的第三触控操作，确定所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离；
根据所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离，确定所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
14.根据权利要求13所述的地面站，其特征在于，所述显示器，还用于：
显示所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
15.根据权利要求12所述的地面站，其特征在于，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述飞入方式时，根据用户对所述飞入方式的图标的第四触控操作，确定所述飞行器经过所述航点时的飞行角度。
16.根据权利要求12所述的地面站，其特征在于，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图像的第五触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点时与所述航点之间的距离。
17.根据权利要求12或16所述的地面站，其特征在于，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图标的第六触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的圈数。
18.根据权利要求12、16、17中任一项所述的地面站，其特征在于，所述处理器，还用于：
当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的方向。
19.一种航点的操作装置，其特征在于，包括：
第一显示模块，用于显示与所述航点相关的飞行方式的图标；
第一确定模块，用于根据用户对所述飞行方式的图标的第一触控操作，确定与所述航点相关的飞行方式；
发送模块，用于将所述飞行方式发送至所述飞行器，以使所述飞行器在所述航点按照所述飞行方式进行飞行。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一显示模块，具体用于：
当检测到用户对触控显示屏上显示的航点的图标的第二触控操作时，显示与所述航点相关的飞行方式的图标。
21.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，所述飞行方式包括以下任意一种：
飞过方式，飞入方式、环绕方式；
其中，所述飞过方式用于使所述飞行器在距离所述航点的范围内从所述航点旁飞过；
所述飞入方式用于使所述飞行器在误差范围内飞行经过所述航点；
所述环绕方式用于使所述飞行器按照预设距离环绕所述航点飞行。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当所述飞行方式为所述飞过方式时，根据用户对所述飞过方式的图标的第三触控操作，确定所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离；
第三确定模块，用于根据所述飞过方式的图标与所述航点的图标之间的距离，确定所述飞行器经过所述航点时所述飞行器与所述航点之间的距离。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二显示模块，用于显示所述飞行器的图标与所述航点的图标之间的距离。
24.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四确定模块，用于当所述飞行方式为所述飞入方式时，根据用户对所述飞入方式的图标的第四触控操作，确定所述飞行器经过所述航点时的飞行角度。
25.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第五确定模块，用于当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图像的第五触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点时与所述航点之间的距离。
26.根据权利要求21或25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第六确定模块，用于当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户对所述环绕方式的图标的第六触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的圈数。
27.根据权利要求21、25、26中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第七确定模块，用于当所述飞行方式为所述环绕方式时，根据用户的第七触控操作，确定所述飞行器环绕所述航点的方向。
28.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-9任一项所述的方法。
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