CN110473405B - 行驶状态检测方法、装置、可读存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种行驶状态检测方法、装置、可读存储介质和电子设备。所述方法通过对目标终端进行定位获取运动轨迹，并根据路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹，将各子轨迹与对应的道路绑定，再通过判断所述各子轨迹中包含的轨迹坐标点的行驶状态进一步确定所述各子轨迹的行驶状态。所述方法可以消除部分错误的轨迹坐标点或临时改变行驶方向带来的干扰，准确的判断目标终端是否逆行以及是否进入禁止进入的区域。

Description

行驶状态检测方法、装置、可读存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种行驶状态检测方法、装置、可读存储介质和电子设备。

背景技术

在目前的交通管理中对电动车的惩罚力度轻，由于在某些场景下违规行驶会更加节省时间，导致出现很多电动车辆违规行驶，造成交通拥堵、危险性高等负面影响。且目前的交通管理系统主要针对机动车辆，很难监控电动车辆是否违规行驶。

发明内容

有鉴于此,本发明实施例提供一种行驶状态检测方法、装置、可读存储介质和电子设备，旨在监控电动车辆的行驶状态。

第一方面，本发明实施例公开了一种行驶状态检测方法，所述方法包括：

确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

进一步地，所述根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹包括：

对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理；

确定所述各轨迹坐标点所在的道路；

根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

进一步地，所述确定所述各轨迹坐标点所在的道路包括：

确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识；

根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正；

根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据所述目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

进一步地，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态包括：

计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数；

响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。

进一步地，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态还包括：

响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

进一步地，所述根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态包括：

在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量；

确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。

第二方面，本发明实施例公开了一种行驶状态检测装置，所述装置包括：

信息确定模块，用于确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示。

轨迹确定模块，用于确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得。

轨迹划分模块，用于根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹。

道路绑定模块，用于将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定。

第一状态标记模块，用于根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态。

第二状态标记模块，用于根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

第三方面，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例公开了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下所述步骤：

确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

进一步地，所述根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹包括：

对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理；

确定所述各轨迹坐标点所在的道路；

根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

进一步地，所述确定所述各轨迹坐标点所在的道路包括：

确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识；

根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正；

根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据所述目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

进一步地，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态包括：

计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数；

响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。

进一步地，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态还包括：

响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

进一步地，所述根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态包括：

在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量；

确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。

本发明实施例的方法通过对目标终端进行定位获取运动轨迹，并根据路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹，将各子轨迹与对应的道路绑定，通过判断所述各子轨迹中包含的轨迹坐标点的行驶状态进一步确定所述各子轨迹的行驶状态。所述方法可以消除部分错误的轨迹坐标点或临时改变行驶方向带来的干扰，准确的判断目标终端是否逆行以及是否进入禁止进入的区域。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为本发明实施例的行驶状态检测方法的流程图；

图2为本发明实施例的运动轨迹的示意图；

图3为本发明实施例的确定轨迹坐标点道路标识的示意图；

图4为本发明实施例的确定第一向量和第二向量的示意图；

图5为本发明实施例的行驶状态检测装置的示意图；

图6为本发明实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个申请文件中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1为本发明实施例的行驶状态检测方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：

S100：确定路网信息。

具体地，所述路网信息用于表征在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统，包含多条道路和对应的道路属性。其中，所述道路属性包括道路方向、允许通行的交通工具等，因道路系统中的道路多、路线情况复杂，使用线段表示道路会导致所述路网信息中存储的数据过多，进行数据处理的时候计算量庞大，处理过程复杂。因此，所述道路通过一系列的特征点组成的特征点序列表示，每一条道路对应一个特征点序列。

步骤S200：确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹。

具体地，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得，即预先设定一个定位频率，根据所述定位频率所述的时间间隔获取所述目标终端的坐标以确定轨迹坐标点，最后根据获取的所述多个轨迹坐标点确定运动轨迹。其中，所述目标终端例如可以是电动车的骑行人员手持的终端，通过某带有定位功能的软件平台进行定位。或者是在所述电动车上嵌入或安装带有电动车标识的终端，用于对所述电动车进行识别定位。

例如，设所述定位频率为5s/次，则每五秒钟对所述目标终端进行一次定位，确定并记录所述目标终端此刻的坐标。其中，所述各轨迹坐标点的坐标可以为所述各轨迹坐标点所在的经纬度，例如，根据经纬度确定轨迹坐标点A(39.9963090000,116.4806560000)。或者，所述轨迹坐标点的坐标可以为以地图上的某一预设坐标点或运动轨迹的起始轨迹坐标点为标准，根据所述各轨迹坐标点与所述预设坐标点的距离确定所述各轨迹坐标点的坐标，例如，以所述运动轨迹的起始轨迹坐标点为标准时，所述起始轨迹坐标点的坐标为(0,0)，其他轨迹坐标点的坐标分别为在经度方向和纬度方向与所述轨迹坐标点的距离。

图2为本发明实施例的运动轨迹的示意图，如图2所示，所述路网信息用于表征在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统20，所述运动轨迹21包括多个轨迹坐标点。

具体的，所述运动轨迹21经过了所述道路系统20中的多条道路。在所述目标终端的行驶过程中，可能在某些道路逆行或违禁通行，在其他道路上正常行驶。因此，需要将所述运动轨迹21进行划分为多个子轨迹，每个所述子轨迹对应一条道路，进而判断所述目标终端在所述各子轨迹对应的道路上行驶时是否逆行或违规行驶。

步骤S300：根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹。

具体地，所述路网信息用于表征在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统，包含多条道路和对应的道路属性，根据所述路网信息划分所述运动轨迹，即将所述运动轨迹中在每一条道路上行驶的部分划分为一个子轨迹。在本发明实施例中，所述子轨迹的划分方法包括以下步骤：

步骤S310：对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理。

具体地，在通过步骤S200获取轨迹坐标点时，偶尔因网络原因或其他干扰导致定位不准确，导致对个别轨迹坐标点的定位出现偏差，进而影响对所述运动轨迹的分割过程，因此需要对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理，确定定位出现偏差的轨迹坐标点并删除。所述确定定位出现偏差的轨迹坐标点的过程例如可以为设定一个相邻阈值，确定每个轨迹坐标点到其他轨迹坐标点组成的运动轨迹的最短距离，当所述最短距离大于所述相邻阈值时，确定所述轨迹坐标点出现偏差，删除所述轨迹坐标点。

步骤S320：确定所述各轨迹坐标点所在的道路。

具体地，在所述路网信息中，所述道路根据特征点序列(即坐标点序列)表示，因此可以通过确定所述各轨迹坐标点与所述各特征点序列的关系确定各轨迹坐标点所在的道路。所述过程包括：

步骤S321：确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识。

具体地，所述道路标识为所述各特征点序列表征道路的道路标识，例如可以是所述各道路一一对应的名称、代码或字符等。在确定各轨迹坐标点的道路标识时，为防止将距离较远的道路对应的特征点序列31也作为参考计算，降低确定所述道路标识的效率，预先设定一个半径，以所述各轨迹坐标点为圆心，以所述半径为半径做圆，当所述轨迹坐标点对应的圆内包含的特征点仅属于一条特征点序列，确定所述特征点序列为距离所述轨迹坐标点最近的特征点序列，确定所述轨迹坐标点的道路标识为所述特征点序列对应道路的道路标识；当所述轨迹坐标点对应的圆内包含的特征点属于多条特征点序列，计算所述轨迹坐标点到各特征点序列的距离以确定距离所述轨迹坐标点最近的特征点序列，再确定所述轨迹坐标点的道路标识为所述特征点序列对应道路的道路标识。

图3为本发明实施例的确定轨迹坐标点道路标识的示意图，如图3所示，所述路网信息表征的道路系统30中包含的道路通过特征点序列31表示，所述运动轨迹中包含多个轨迹坐标点32。在确定所述运动轨迹中包含的各轨迹坐标点32的道路标识时，确定距离所述各轨迹坐标点32最近的特征点序列31对应道路的道路标识为所述各轨迹坐标点32的道路标识。

步骤S322：根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正。

具体地，在获取所述各轨迹坐标点时，可能会出现一定的偏差，当所述轨迹坐标点与多个轨迹坐标点的距离相差不大时，会因为偏差导致确定的道路标识错误。因此需要确定各所述轨迹坐标点的道路标识是否错误，若错误对所述道路标识进行修正。所述步骤具体为当所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同时，判断所述轨迹坐标点的道路标识无误，因此确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识；当所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同时，判断所述轨迹坐标点的道路标识错误，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识；当所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同时，判断所述轨迹坐标点的道路标识无误，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

步骤S323：根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

具体地，在经过所述步骤S322对各轨迹坐标点的道路标识进行修正后，确定了各轨迹坐标点的道路标识，进一步确定所述各轨迹坐标点的道路标识对应的道路为所述各轨迹坐标点所在的道路。

步骤S330：根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

具体地，根据步骤S320确定的各轨迹坐标点坐在的道路对所述运动轨迹进行划分，即将所在道路相同的轨迹坐标点划分为一个子轨迹。

步骤S400：将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定。

具体地，将所述各子轨迹与对应的道路绑定，所述对应的道路为所述子轨迹中包含的轨迹坐标点所在的道路。例如，当所述子轨迹中包含的轨迹坐标点所在的道路为道路A，则认为所述子轨迹在所表征的行驶过程中，所述目标终端始终在道路A上行驶，将所述子轨迹与所述道路A绑定。所述绑定方法例如可以是根据子轨迹标识和道路标识创建映射表，用于记录所述子轨迹标识对应的子轨迹和所述道路标识对应道路的绑定关系，例如通过映射表{子轨迹1:道路A,子轨迹2:道路B,…}来记录所述子轨迹和道路的对应关系。或者，为所述各子轨迹增加一个对应的道路标签。

可选的，在所述步骤中可以根据各子轨迹绑定的道路判断所述目标终端是否进入了禁止行驶的区域。

步骤S500：根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态。

具体地，所述目标终端在行驶过程中偶尔会出现在同一道路临时转弯等情况，导致在同一条道路上同时出现正常行驶状态和逆向行驶状态两种行驶状态，难以直接判断所述子轨迹的行驶状态。因此可以通过步骤S500先确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态，再进一步通过所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述子轨迹的行驶状态。所述判断各轨迹坐标点的行驶状态包括：

步骤S510：根据所述目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量。

具体地，因所述各轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得，即所述各轨迹坐标点的获取时间不同，根据每个轨迹坐标点和相邻轨迹坐标点的坐标和获取时间可以确定第一向量，即所述第一向量的方向为先获得的轨迹坐标点指向后获得的轨迹坐标点的方向。以所述目标轨迹坐标点为P(3,4)，相邻的轨迹对标点为Q(5,8)为例进行说明。当获取所述轨迹坐标点P的时间先于获取所述轨迹坐标点Q的时间时，所述第一向量PQ为(2,4)，方向为由轨迹坐标点P指向轨迹坐标点Q的方向；当获取所述轨迹坐标点Q的时间先于获取所述轨迹坐标点P的时间时，所述第一向量QP为(-2，-4)，方向为由轨迹坐标点Q指向轨迹坐标点P的方向。

步骤S520：在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点。

具体地，所述过程可以通过预先设定一个阈值，所述阈值大于所述目标轨迹坐标点和所述相邻轨迹坐标点到所述特征点序列的最远距离。分别所述目标轨迹坐标点和所述相邻轨迹坐标点为圆心，以所述阈值为半径做圆。获取所述特征点序列中在所述目标轨迹坐标点或所述相邻轨迹坐标点对应的圆内的特征点。

步骤S530：根据所述各特征点确定第二向量。

具体地，所述第二向量根据所述步骤S520中确定的特征点确定，具体可以为在全部获取的特征点内确定距离最远的两个特征点，根据所述两个特征点的位置和所述特征点序列对应的道路属性确定第二向量。以所述两个特征点M和N的坐标分别为(4,6)和(6,8)为例进行说明。当所述道路属性为由右向左行驶，获得所述第二向量MN为(2,2)，方向为所述特征点M指向所述特征点N的方向；当所述道路属性为由右向左行驶，获得所述第二向量NM为(-2,-2)，方向为所述特征点N指向所述特征点M的方向。

图4为本发明实施例的确定第一向量和第二向量的示意图，如图4所示，根据所述目标轨迹坐标点可以确定第一向量40，根据所述特征点序列中的特征点可以确定第二向量41。

具体地，所述第一向量40根据所述目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定，所述第二向量41根据所述目标轨迹坐标点绑定的道路对应的特征点序列中的特征点确定。如图所示所述确定第二向量41的过程具体为预先设定一个大于所述目标轨迹坐标点和所述相邻轨迹坐标点到所述特征点序列的最远距离的阈值。分别所述目标轨迹坐标点和所述相邻轨迹坐标点为圆心，以所述阈值为半径做圆。获取所述特征点序列中在所述目标轨迹坐标点或所述相邻轨迹坐标点对应的圆内的特征点，再在全部获取的特征点内确定距离最远的两个特征点，根据所述两个特征点的位置和所述特征点序列对应的道路属性确定第二向量41，确定所述第一向量40和第二向量41后，可以根据所述第一向量40和第二向量41确定所述目标轨迹坐标点的运动状态。

步骤S540：根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

具体地，可以根据所述第一向量和第二向量的夹角大小确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。当所述第一向量和第二向量的夹角大于九十度时，证明所述第一向量和第二向量的方向相反，为逆向行驶；当所述第一向量和第二向量的夹角小于九十度时，证明所述第一向量和第二向量的方向相同，为正常行驶。所述第一向量和第二向量的夹角的确定方式可以为计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数，响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。以所述目标轨迹坐标点为P(3,4)，相邻的轨迹对标点为Q(5,8)，所述两个特征点M和N的坐标分别为(4,6)和(6,8)为例进行说明。当获取所述轨迹坐标点P的时间先于获取所述轨迹坐标点Q的时间，所述道路属性为由左向右行驶时，确定所述第一向量PQ为(2,4)，所述第二向量MN为(-2,-2)，计算得到所述第一向量和第二向量的余弦函数为2*(-2)+4*(-2)＝-4，因此确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

步骤S600：根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

具体地，当所述目标终端在一条子轨迹对应的道路上行驶时，可能会因为转弯、临时停车等干扰音素导致在所述道路的部分位置的行驶状态与其他位置的行驶状态不同，但所述行驶状态并不是目标终端在所述道路上主要的行驶状态。因此，确定所述各子轨迹的行驶状态时可以先在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量，再确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。例如，当所述子轨迹中包含20个轨迹坐标点，其中12个轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶，8个轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶，则判断目标终端在所述子轨迹绑定的道路上的行驶状态为正常行驶；当所述子轨迹中包含20个轨迹坐标点，其中12个轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶，8个轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶，则判断目标终端在所述子轨迹绑定的道路上的行驶状态为逆向行驶。

可选的，当根据图1所述方法确定了各子轨迹的行驶状态后，可生成对所述目标终端本次行驶的评价报告，所述评价报告可以包括逆向行驶次数、逆向行驶的道路以及进入了哪些禁止进入的道路等。

所述方法可以通过目标终端进行定位获取运动轨迹，根据路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹，将各子轨迹与对应的道路绑定，再通过判断所述各子轨迹中包含的轨迹坐标点的行驶状态进一步确定所述各子轨迹的行驶状态。所述方法可以消除部分错误的轨迹坐标点或临时改变行驶方向带来的干扰，准确的判断目标终端是否逆行以及是否进入禁止进入的区域。

图5为本发明实施例的行驶状态检测装置的示意图，如图5所示，所述行驶状态检测装置包括信息确定模块50，轨迹确定模块51，轨迹划分模块52，道路绑定模块53，第一状态标记模块54和第二状态标记模块55。

具体地，所述信息确定模块50用于确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示。所述轨迹确定模块51用于确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得。所述轨迹划分模块52用于根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹。所述道路绑定模块53用于将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定。所述第一状态标记模块54用于根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态。所述第二状态标记模块55用于根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

所述装置通过对目标终端进行定位获取运动轨迹，并根据路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹，将各子轨迹与对应的道路绑定，再通过判断所述各子轨迹中包含的轨迹坐标点的行驶状态进一步确定所述各子轨迹的行驶状态。所述装置可以消除部分错误的轨迹坐标点或临时改变行驶方向带来的干扰，准确的判断目标终端是否逆行以及是否进入禁止进入的区域。

图6为本发明实施例的电子设备的示意图，如图6所示，在本实施例中，所述电子设备包括服务器、终端等。如图所示，所述电子设备包括：至少一个处理器62；与至少一个处理器通信连接的存储器61；以及与存储介质通信连接的通信组件63，所述通信组件63在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器61存储有可被至少一个处理器62执行的指令，指令被至少一个处理器62执行以实现如下所述的步骤：

确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

进一步地，所述根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹包括：

对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理；

确定所述各轨迹坐标点所在的道路；

根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

进一步地，所述确定所述各轨迹坐标点所在的道路包括：

确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识；

根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正；

根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

进一步地，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据所述目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

进一步地，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态包括：

计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数；

响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。

进一步地，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态还包括：

响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

进一步地，所述根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态包括：

在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量；

确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。

具体地，所述存储器61作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器62通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述行驶状态检测方法。

存储器61可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器61可选包括相对于处理器62远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器61中，当被一个或者多个处理器62执行时，执行上述任意方法实施例中的行驶状态检测方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明实施例公开了A1、一种行驶状态检测方法，所述方法包括：

确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

A2、根据A1所述的方法，所述根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹包括：

对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理；

确定所述各轨迹坐标点所在的道路；

根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

A3、根据A2所述的方法，所述确定所述各轨迹坐标点所在的道路包括：

确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识；

根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正；

根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

A4、根据A3所述的方法，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识。

A5、根据A3所述的方法，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识。

A6、根据A3所述的方法，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

A7、根据A1所述的方法，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据所述目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

A8、根据A7所述的方法，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态包括：

计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数；

响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。

A9、根据A8所述的方法，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态还包括：

响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

A10、根据A1所述的方法，所述根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态包括：

在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量；

确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。

本发明实施例还公开了B1、一种行驶状态检测装置，所述装置包括：

信息确定模块，用于确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

轨迹确定模块，用于确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

轨迹划分模块，用于根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

道路绑定模块，用于将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

第一状态标记模块，用于根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

第二状态标记模块，用于根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

本发明实施例还公开了C1、一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如A1-A10中任一项所述的方法。

本发明实施例还公开了D1、一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下所述步骤：

确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态。

D2、根据D1所述的电子设备，所述根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹包括：

对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理；

确定所述各轨迹坐标点所在的道路；

根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

D3、根据D2所述的电子设备，所述确定所述各轨迹坐标点所在的道路包括：

确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识；

根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正；

根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

D4、根据D3所述的电子设备，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识。

D5、根据D3所述的电子设备，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识。

D6、根据D3所述的电子设备，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

D7、根据D1所述的电子设备，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据所述目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

D8、根据D7所述的电子设备，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态包括：

计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数；

响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。

D9、根据D8所述的电子设备，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态还包括：

响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

D10、根据D1所述的电子设备，所述根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态包括：

在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量；

确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。

Claims (20)

1.一种行驶状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态；

其中，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹包括：

对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理；

确定所述各轨迹坐标点所在的道路；

根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述各轨迹坐标点所在的道路包括：

确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识；

根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正；

根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态包括：

计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数；

响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态还包括：

响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态包括：

在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量；

确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。

10.一种行驶状态检测装置，其特征在于，所述装置包括：

信息确定模块，用于确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

轨迹确定模块，用于确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

轨迹划分模块，用于根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

道路绑定模块，用于将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

第一状态标记模块，用于根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

第二状态标记模块，用于根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态；

其中，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

11.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下所述步骤：

确定路网信息，所述路网信息中包含多条道路和对应的道路属性，所述道路通过特征点序列表示；

确定包括目标终端的多个轨迹坐标点的运动轨迹，所述轨迹坐标点通过按预定的定位频率定位获得；

根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹；

将所述各子轨迹与所述路网信息中对应的道路绑定；

根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态；

根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态；

其中，所述根据所述子轨迹绑定的道路和对应的道路属性确定所述子轨迹中各轨迹坐标点的行驶状态包括：

根据目标轨迹坐标点和相邻的一个轨迹坐标点的位置及获取时间确定第一向量；

在所述子轨道绑定的道路对应的特征点序列中获取与所述目标轨迹坐标点或相邻轨迹坐标点的距离小于距离阈值的特征点；

根据所述各特征点确定第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态。

13.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述路网信息将所述运动轨迹划分为多个子轨迹包括：

对所述运动轨迹中包含的轨迹坐标点进行预处理；

确定所述各轨迹坐标点所在的道路；

根据所述各轨迹坐标点所在的道路划分所述运动轨迹以确定多个子轨迹，每个所述子轨迹中的全部轨迹坐标点所在的道路相同。

14.根据权利要求13所述的电子设备，其特征在于，所述确定所述各轨迹坐标点所在的道路包括：

确定与所述各轨迹坐标点距离最小的特征点序列以确定各轨迹坐标点的道路标识；

根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正；

根据经过修正后的各轨迹坐标点的道路标识确定所在的道路。

15.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与前一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述道路标识为所述轨迹坐标点的道路标识。

16.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点的道路标识与相邻的两个轨迹坐标点的道路标识不同，且所述相邻两个轨迹坐标点的道路标识相同，修正所述轨迹坐标点的道路标识为相邻轨迹坐标点的道路标识。

17.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述各轨迹坐标点相邻的轨迹坐标点道路标识对所述各轨迹坐标点所在的道路标识进行修正还包括：

响应于所述轨迹坐标点与前一个轨迹坐标点的道路标识不同，与后一个轨迹坐标点的道路标识相同，确定所述轨迹坐标点的道路标识为后一个轨迹坐标点的道路标识。

18.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态包括：

计算所述第一向量和第二向量夹角的余弦函数；

响应于所述余弦函数大于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为正常行驶。

19.根据权利要求18所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述第一向量和所述第二向量确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态还包括：

响应于所述余弦函数小于零，确定所述目标轨迹坐标点的行驶状态为逆向行驶。

20.根据权利要求14所述的电子设备，其特征在于，所述根据各子轨迹中包含的所述各轨迹坐标点的行驶状态判断所述各子轨迹的行驶状态包括：

在所述子轨迹中确定各行驶状态对应的轨迹坐标点数量；

确定对应轨迹坐标点数量最多的行驶状态为所述子轨迹的行驶状态。

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