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CN110446644B - 车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质 Download PDF

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CN110446644B CN201780088728.6A CN201780088728A CN110446644B CN 110446644 B CN110446644 B CN 110446644B CN 201780088728 A CN201780088728 A CN 201780088728A CN 110446644 B CN110446644 B CN 110446644B
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Abstract

在车辆控制系统中，具备：行驶控制部(120)，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及行驶单元(44)，其是所述行驶控制部的控制对象，向所述行驶控制部输出规定的信号，所述行驶控制部在从所述行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及车辆控制程序。
本申请基于2017年3月30日在日本提出申请的特愿2017-67317号而主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
目前，已知有通过向搭载于车辆的设备的一部分追加预备设备而具备冗余功能的车辆系统。作为与此关联的技术，已知有在车辆搭载多个蓄电池并能够从各蓄电池中的任一个向各电气负载供给电源的机动车用电源供给装置(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2016/111340号
发明内容
发明要解决的课题
在现有的技术中，在来自搭载于车辆的设备的信号被切断的情况下，无法判定是由于乘客进行了断开操作还是与设备连接的通信线发生了断线等具体什么理由而导致的，从而存在无法对车辆执行适当的行驶控制的情况。本发明鉴于上述情况而提出，其目的之一是提供能够对车辆执行更适当的行驶控制的车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及车辆控制程序。
用于解决课题的方案
(1)：一种车辆控制系统，其具备：行驶控制部，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及行驶单元，其是所述行驶控制部的控制对象，向所述行驶控制部输出规定的信号，所述行驶控制部在从所述行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
(2)：在(1)的方案中，行驶控制部在来自经由多个不同的通信线连接的多个所述行驶单元的所述规定的信号被切断了的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
(3)：在(1)或(2)的方案中，所述车辆控制系统还具备：电源部，其向所述行驶控制部及所述行驶单元供给电源；以及点火开关，其对是否从所述电源部向所述行驶控制部及所述行驶单元供给电源的接通断开信号进行切换，所述行驶控制部在来自所述点火开关的接通信号中断且接收到来自所述行驶单元的规定的信号的情况下，进行使所述车辆减速或退避的行驶控制。
(4)：在(3)的方案中，所述行驶控制部在所述车辆的行驶控制处于执行中且从所述电源部向所述行驶控制部供给着电源、并且没有从所述行驶单元接收到规定的信号的情况下，使所述车辆减速或退避。
(5)：在(3)或(4)的方案中，所述行驶控制部在所述车辆停止的状态下，在从所述行驶单元向所述行驶控制部的信号被切断且所述行驶控制部检测到来自所述点火开关的接通信号维持着的情况下，切断所述电源部向所述行驶控制部的电源的供给。
(6)：一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及在从作为所述行驶控制的控制对象且用于输出规定的信号的行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
(7)：一种车辆控制装置，其具备：存储装置，其存储信息；以及硬件处理器，其执行存储在所述存储装置中的程序，所述硬件处理器通过执行所述程序来进行如下处理：不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及在从作为所述行驶控制的控制对象且用于输出规定的信号的行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
(8)：一种车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及在从作为所述行驶控制的控制对象且用于输出规定的信号的行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
发明效果
根据(1)或(6)～(8)的方案，能够对车辆执行更适当的行驶控制。
根据(2)的方案，通过使用来自与多个不同的通信线连接的多个行驶单元的信号，由此能够更适当地判定是否应停止所述车辆的行驶控制。
根据(3)的方案，能够与乘客对点火开关的操作无关地判定点火开关的状态的下降，并且能够基于状态的下降进行适当的行驶控制。
根据(4)的方案，能够判定行驶单元的状态的下降，并且能够基于状态的下降进行适当的行驶控制。
根据(5)的方案，即便在来自点火开关的信号固定为接通信号的情况下，也能够适当地切断向行驶控制部的电源的供给。
附图说明
图1是表示实施方式的车辆系统1的结构例的图。
图2是表示由本车位置识别部122来识别车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
图4是用于说明在点火开关40的通信线断开的情况下决定控制内容的示例的图。
图5是表示与第二控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。
图6是用于说明第三控制的图。
图7是表示与第三控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。
图8是用于说明第四控制的图。
图9是表示与第四控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。
图10是用于说明第五控制的图。
图11是表示与第五控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。
图12是表示实施方式的自动驾驶控制单元100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法、车辆控制装置及车辆控制程序的实施方式进行说明。在实施方式中，将车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。自动驾驶是指例如不依赖于乘客的驾驶操作而自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方来使车辆行驶的技术。
[整体结构]
图1是表示实施方式的车辆系统1的结构例的图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力或者二次电池、燃料电池放出的电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、点火开关(IG-SW)40、蓄电池42、行驶单元44、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。这些设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
在实施方式中，“车辆控制系统”例如包括点火开关40、蓄电池42、行驶单元44和自动驾驶控制单元100。自动驾驶控制单元100是“车辆控制装置”的一例。蓄电池42是“电源部”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆M的任意的部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等部位。在拍摄后方的情况下，相机10安装在后风窗玻璃上部、背门等部位。在拍摄侧方的情况下，相机10安装在车门上后视镜等部位。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射回来的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光而言的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16也可以将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与车辆M的周边存在的其他车辆进行通信，或者借助无线基地站来与各种服务器装置进行通信。
HMI30对车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30也可以包括用于切换自动驾驶与手动驾驶的自动驾驶切换开关。
点火开关40用于对是否向车辆系统1所具备的各设备供给来自蓄电池42的电源的接通断开信号进行切换。在点火开关40输出接通信号的情况下，向车辆系统1的各设备供给来自蓄电池42的电源，车辆M能够进行行驶。在点火开关40输出断开信号的情况下，不向各设备供给来自蓄电池42的电源。点火开关40例如由乘客来操作。
蓄电池42基于点火开关40输出的接通断开信号来向车辆系统1所具备的各设备供给电源。蓄电池42也可以在内部具备用于管理充电状态等的BMU(Battery ManagementUnit)。
行驶单元44是行驶控制部120的控制对象，向行驶控制部120输出规定的信号。作为行驶单元44，例如有VSA(Vehicle Stability Assist)44a、EPS(Electric PowerSteering)44b。VSA44a在车辆M的状况变得不稳定时对行驶驱动力输出装置200的输出和制动装置210的制动力综合进行控制来抑制车辆M的行为的紊乱。VSA44a具备VSA用的ECU(Electronic Control Unit)。VSA用的ECU按照车辆M的行驶状态来控制行驶驱动力输出装置200的输出以及制动装置210的制动力。VSA用的ECU向行驶控制部120发送实况录音计数、心跳信号或校验和等信号。
EPS44b利用电动马达等致动器来辅助用于变更转向装置220上设置的转向轮的朝向的齿条-小齿轮机构的工作。EPS44b具备EPS用的ECU。EPS用的ECU按照从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，以辅助齿条-小齿轮机构的工作。EPS用的ECU向行驶控制部120发送实况录音计数、心跳信号或校验和等信号。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从GNSS接收机51所确定的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如，包括与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50也可以通过例如乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并获取从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上每100[m]地进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61作出在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使车辆M能够在用于向分支处行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县这样的表示道路种类的信息、道路的车道数量、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的拐弯处的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、道路上设置的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20来访问其他装置而被随时更新。
车辆传感器70包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘及其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有用于检测操作量或者有无进行操作的传感器，该传感器的检测结果被向自动驾驶控制单元100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90例如以坐在车辆的座位上的乘客的脸为中心来拍摄上半身。车室内相机90例如周期性地反复拍摄乘客。车室内相机90的拍摄图像被向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备行驶控制部120、切换控制部130、接口控制部140和存储部150。行驶控制部120、切换控制部130和接口控制部140通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。行驶控制部120、切换控制部130及接口控制部140的各功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
行驶控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123、第一信号检测部124、第二信号检测部125和控制内容决定部126。行驶控制部120例如执行自动驾驶对车辆的行驶控制。行驶控制部120例如在没有来自驾驶操作件80的操作指示的状态下执行如下的自动驾驶控制：以使车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
外界识别部121基于经由物体识别装置16从相机10、雷达装置12及探测器14输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以用该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用周边车辆的轮廓所呈现的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。
外界识别部121除了识别周边车辆以外，还可以对护栏、电线杆、停车车辆、行人等人物、其他的物体的位置进行识别。
本车位置识别部122例如对车辆M正在行驶的车道(行驶车道)以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态进行识别。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从相机10所拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以参考从导航装置50获取的车辆M的位置、INS的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如对车辆M相对于行驶车道的位置、姿态进行识别。图2是表示由本车位置识别部122来识别车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS及车辆M的行进方向相对于行驶车道中央CL的连线所成的角度θ作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。取代于此，本车位置识别部122也可以将车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置被提供给推荐车道决定部61及行动计划生成部123。
行动计划生成部123生成用于使车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123以使车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶且能够与车辆M的周边状况对应的方式来决定在自动驾驶控制中依次执行的事件。实施方式的自动驾驶中的事件例如包括以固定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、变更车辆M的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、追随着前行车辆来行驶的追随行驶事件、使车辆在汇合地点处汇合的汇合事件、使车辆M在道路的分支地点处向目标方向行驶的分支事件、使车辆M紧急停车的紧急停车事件、用于结束自动驾驶而切换成手动驾驶的切换事件等。在这些事件的执行中，有时会基于车辆M的周边状况(周边车辆或行人的存在、道路施工所导致的车道狭窄等)来计划用于进行回避的行动。
行动计划生成部123生成车辆M将来要行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道如下生成：按规定的采样时间(例如零点几秒这种程度)设定多个将来的基准时刻，将在上述的基准时刻应到达的目标地点(轨道点)的集合作为目标轨道来生成。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示车辆M在该轨道点之间的区间高速地行驶。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道以沿着到目的地为止的路径行驶都状况良好的方式来设定。行动计划生成部123在到达与推荐车道的切换地点相距规定距离的跟前位置(可以根据事件的种类来决定)时，起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中若是需要回避障碍物的话，则如图所示那样生成回避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个候补的目标轨道，并基于安全性和高效性的观点来选择在该时间点下适合于到目的地为止的路径的最佳的目标轨道。
第一信号检测部124例如对由行驶单元44的VSA44a及EPS44b输出的校验和不是规定的信号这一情况进行检测。规定的信号例如是指包括预先被定义为是正常的数据、排列在内的信号。第一信号检测部124可以对由VSA44a及EPS44b输出的实况录音计数在经过规定时间后仍未被更新这一情况进行检测，还可以对没有从与VSA44a及EPS44b连接的通信线接收到心跳信号这一情况进行检测。
第二信号检测部125例如对由通信线连接的车辆系统1的各设备中的通信被中断或信号被切断的设备或通信线进行检测。例如，第二信号检测部125在自动驾驶的行驶控制中在规定时间以上没有从连接着的通信线接收到信号的情况下，对与对象设备或通信线之间的通信被中断或者来自通信线的信号被切断这一情况进行检测。
控制内容决定部126例如基于第一信号检测部124或第二信号检测部125的检测结果等来决定自动驾驶等的控制内容。控制内容决定部126的功能的详细情况会在后叙述。
切换控制部130基于由行动计划生成部123生成的行动计划来切换车辆M的驾驶模式。例如，切换控制部130在开始自动驾驶的预定地点处将驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶。切换控制部130在结束自动驾驶的预定地点处将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。
切换控制部130例如可以基于从HMI30所具备的自动驾驶切换开关输入的切换信号来将自动驾驶与手动驾驶彼此切换。切换控制部130例如基于指示对加速踏板、制动踏板、方向盘等驾驶操作件80进行加速、减速或转向的操作，将车辆M的驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。
在手动驾驶时，来自驾驶操作件80的输入信息被直接向行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220输出。来自驾驶操作件80的输入信息也可以经由自动驾驶控制单元100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220输出。行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220的各ECU(Electronic Control Unit)基于来自驾驶操作件80等的输入信息来进行各自的动作。
接口控制部140在行驶控制的执行中使用的设备的状态被切换的时机、车辆M的自动驾驶时或手动驾驶时的行驶状态被切换的时机、自动驾驶与手动驾驶彼此切换的时机下，使HMI30输出与让乘客进行手动驾驶这个意思的信息等相关的通知等。接口控制部140也可以将由HMI30接受的信息向行驶控制部120、切换控制部130输出。
存储部150中保存有用于执行实施方式中的行驶控制的各种信息或执行结果等。存储部150通过ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard DiskDrive)、闪存器等来实现。硬件处理器要执行的程序可以预先保存在存储部150中，也可以经由车载网络设备等而从外部装置下载过来。程序还可以通过将保存有该程序的移动型存储介质安装于未图示的驱动装置而装载到存储部150中。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备作为内燃机、电动机及变速器等的组合的发动机、控制发动机的驱动量的节气门电机以及控制节气门电机的发动机ECU。发动机ECU按照从行驶控制部120输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动节气门电机，并将发动机产生的行驶驱动力向驱动轮输出。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及控制电动马达的制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部120输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备如下机构作为备用，该机构将因驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递。制动装置210并不局限于上述说明过的结构，也可以是按照从行驶控制部120输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制液压致动器并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。从安全方面考虑，制动装置210也可以具备多个系统的制动装置。
转向装置220例如具备变更转向轮的朝向的齿条-小齿轮机构、对齿条-小齿轮机构作用力的电动马达以及控制电动马达的转向ECU。转向ECU按照从行驶控制部120输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。
[基于信号检测进行的行驶控制]
接着，具体地说明基于第一信号检测部124及第二信号检测部125的检测结果来进行的行驶控制。图4是用于说明在点火开关40的通信线断开的情况下决定控制内容的示例的图。在图4中，示出了点火开关40、蓄电池42、行驶单元44及行驶控制部120由通信线连接起来的例子。在图4中，示出了行驶控制部120的各构成要素中的第一信号检测部124、第二信号检测部125及控制内容决定部126。
行驶控制部120通过彼此不同的通信线300～306与点火开关40、蓄电池42、VSA44a及EPS44b连接。在从与点火开关40连接的通信线300接收到的信号是接通信号的情况下，向行驶控制部120供给来自蓄电池42的电源。在从通信线300接收到的接通信号中断的情况下，切断电源向行驶控制部120的供给。这里，例如在通信线300发生断线的情况下，行驶控制部120无法接收来自点火开关40的接通信号，但无法判定这是由于乘客对点火开关40的断开操作所导致的还是由于通信线300发生了断线所导致的。因此，控制内容决定部126检测来自VSA44a及EPS44b的信号，并基于检测到的信号来决定对车辆M的控制内容。以下，具体地说明由控制内容决定部126决定的控制的示例。
[第一控制]
第一控制如下进行：在车辆M处于自动驾驶中的情况下检测到来自VSA44a及EPS44b的信号被切断时，停止基于自动驾驶进行的行驶控制。
例如，第二信号检测部125对从VSA44a及EPS44b分别输出的信号被切断这一情况进行检测。接着，控制内容决定部126在由第二信号检测部125检测到从VSA44a及EPS44b分别输出的信号被切断的情况下，停止基于自动驾驶进行的行驶控制。由此，基于来自VSA44a及EPS44b各自的通信线304及通信线306的信号的切断而能够判定出车辆M进入了熄火状态。因而，行驶控制部120能够适当地判定是否需要停止基于自动驾驶进行的行驶控制。
[第二控制]
第二控制如下进行：在从VSA44a或EPS44b得到的信号不是规定的信号的情况下，进行车辆M的减速控制或者使车辆M退避到安全的位置(例如，紧急停车带、路侧带、路肩、停车区域)的退避控制。
图5是表示与第二控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。首先，行驶控制部120判定是否车辆M的自动驾驶处于执行中(步骤S100)。在判定为自动驾驶处于执行中的情况下，第二信号检测部125判定来自VSA44a及EPS44b的信号是否被切断(步骤S102)。在判定为来自VSA44a及EPS44b的信号被切断的情况下，行驶控制部120停止车辆M的自动驾驶的行驶控制(步骤S104)。
在判定为来自VSA44a及EPS44b的信号没有被切断的情况下，第一信号检测部124判定来自VSA44a及/或EPS44b的信号是否为规定的信号(步骤S106)。在判定为来自VSA44a及/或EPS44b的信号不是规定的信号的情况下，行驶控制部120进行使车辆M减速或退避到安全的位置的控制(步骤S108)。在进行减速或退避的控制中也可以包括使车辆M停止的控制。由此，本流程图的处理结束。在步骤S106的处理中判定为来自VSA44a及/或EPS44b的信号是规定的信号的情况下或者在步骤S100的处理中判定为自动驾驶没有处于执行中的情况下都结束本流程图的处理。由此，能够基于行驶单元44的状态来进行更适当的行驶控制。
[第三控制]
第三控制如下进行：基于来自VSA44a及EPS44b的信号和点火开关40的接通断开信号，来判定点火开关40的状态是否下降，在判定为点火开关40的状态下降的情况下，决定行驶控制的内容。
图6是用于说明第三控制的图。在图6中，示出了伴随着时刻的经过，行驶控制部120基于点火开关40的接通断开信号、第一信号检测部124及第二信号检测部125的检测结果来对车辆M进行控制的控制内容。例如，行驶控制部120在从点火开关40接收到接通信号且第一信号检测部124的检测结果正常(接收到规定的信号)、并且在第二信号检测部125的检测结果中没有检测出信号的中断的情况下，执行自动驾驶下的行驶。
控制内容决定部126例如在从与点火开关40连接的通信线300接收到断开信号且在第二信号检测部125的检测结果中信号没有中断的情况下，判定为点火开关40的状态下降。并且，控制内容决定部126决定执行基于车辆M的自动驾驶进行的减速以及停止控制。行驶控制部120进行由控制内容决定部126决定的车辆M的减速控制。行驶控制部120在通过自动驾驶的减速控制使车辆M停车了的情况下，判定进入了熄火状态，并停止自动驾驶下的行驶控制。
图7是表示与第三控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。首先，行驶控制部120判定车辆M的自动驾驶是否处于执行中(步骤S200)。在判定为自动驾驶处于执行中的情况下，行驶控制部120判定来自点火开关40的接通信号是否中断(步骤S202)。在判定为来自点火开关40的接通信号中断的情况下，第二信号检测部125判定是否从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号(步骤S204)。在判定为从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号的情况下，行驶控制部120进行使车辆M减速或退避到安全的位置的控制(步骤S206)。由此，结束本流程图的处理。在步骤S200的处理中判定为自动驾驶没有处于执行中的情况下、在步骤S202的处理中判定为来自点火开关40的接通信号没有中断的情况下或者在步骤S204的处理中判定为没有从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号的情况下，都结束本流程图的处理。
由此，能够与乘客对点火开关40的操作无关地判定点火开关40的状态的下降，并且基于状态的下降来进行适当的车辆控制。
[第四控制]
第四控制如下进行：在处于从点火开关40接收到接通信号的状态且从VSA44a及EPS44b中的至少一方得到的信号不是规定的信号的情况下，进行车辆M的减速控制或车辆M的退避控制。
图8是用于说明第四控制的图。图8与图6同样地示出了随着时刻的经过，行驶控制部120基于点火开关40的接通断开信号、第一信号检测部124及第二信号检测部125的检测结果来对车辆M进行控制的控制内容。
控制内容决定部126在从与点火开关40连接的通信线300接收到接通信号且由第一信号检测部124从VSA44a及EPS44b中的至少一方检测出不是规定的信号的信号的情况下，判定为不发送规定的信号的这一方的状态下降。并且，控制内容决定部126决定执行减速控制来作为车辆M的自动驾驶。行驶控制部120进行由控制内容决定部126决定的车辆M的减速控制。行驶控制部120在通过自动驾驶的减速控制使车辆M停车了的情况下，判定为进入了熄火状态，并停止自动驾驶下的行驶控制。
图9是表示与第四控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。首先，行驶控制部120判定车辆M的自动驾驶是否处于执行中(步骤S300)。在判定为自动驾驶处于执行中的情况下，行驶控制部120判定来自点火开关40的接通信号是否中断(步骤S302)。在判定为来自点火开关40的接通信号中断的情况下，第二信号检测部125判定是否从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号(步骤S304)。在判定为没有从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号的情况下，行驶控制部120停止基于自动驾驶进行的行驶控制(步骤S306)。
在步骤S302的处理中，在判定为来自点火开关40的接通信号没有中断的情况下，第二信号检测部125判定是否从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号(步骤S308)。在判定为没有从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号的情况下，行驶控制部120进行使车辆M减速或退避到安全的位置的控制(步骤S310)。由此，结束本流程图的处理。在步骤S304或S308的处理中判定为从VSA44a及EPS44b接收到规定的信号的情况下或者在步骤S300的处理中判定为自动驾驶没有处于执行中的情况下，也都结束本流程图的处理。由此，能够判定VSA44a或EPS44b的状态的下降，并基于状态的下降来进行适当的行驶控制。
[第五控制]
第五控制如下进行：在通过自动驾驶控制使车辆M停止之后，设定为熄火状态，在来自VSA44a及EPS44b的信号被切断且来自点火开关40的接通信号维持着的情况下，切断对行驶控制部120的电源的供给。
图10是用于说明第五控制的图。图10与图6以及图8同样地示出了伴随着时刻的经过，行驶控制部120基于点火开关40的接通断开信号、第一信号检测部124及第二信号检测部125的检测结果来对车辆M进行控制的控制内容。
行驶控制部120例如通过自动驾驶使车辆M行驶到目的地为止，在到达目的地之后进行使车辆M停车的控制。行驶控制部120在车辆M停车了的情况下执行设定为熄火状态的行驶控制。此时，在从断开状态起经过规定时间之后，由第二信号检测部125检测到通信的中断，但来自点火开关40的信号仍是接通信号的状态。这种情况下，控制内容决定部126判定为点火开关40的状态下降，与自动驾驶控制的停止或者第二信号检测部125确定中断的时机对应地切断从蓄电池42对行驶控制部120的电源的供给。
图11是表示与第五控制对应的行驶控制处理的流程的一例的流程图。首先，行驶控制部120判定车辆M是否处于停止状态(步骤S400)。在判定为车辆M处于停止状态的情况下，第二信号检测部125判定来自VSA44a及EPS44b的信号是否被切断(步骤S402)。在判定为来自VSA44a及EPS44b的信号被切断的情况下，行驶控制部120切断来自蓄电池42的电源的供给(步骤S404)。由此，结束本流程图的处理。在步骤S400的处理中判定为车辆不处于停止状态的情况下或者在步骤S402的处理中判定为来自VSA44a及EPS44b的信号没有被切断的情况下，也结束本流程图的处理。由此，例如在来自点火开关40的信号固定为接通信号的情况下，也能够进行适当地切断对行驶控制部120的电源的供给的车辆控制。
[变形例]
在上述的实施方式中，行驶单元44可以具备VSA44a或EPS44b中的任一个，也可以取代(或附加上)VSA44a或EPS44b而具备ALC(Auto Lane Changing)、LSP(Low Speed CarPassing)等驾驶支援装置或其他的设备。在车辆系统1具备三个以上的行驶单元的情况下，行驶控制部120基于从各行驶单元接收到的信号来执行上述的第一控制～第五控制中的至少一个控制。上述的第一控制～第五控制也可以组合其他控制的一部分或全部。
根据以上所说明的实施方式，车辆系统1具备：行驶控制部120，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆M的行驶控制；以及行驶单元，其是行驶控制部120的控制对象，向行驶控制部120输出规定的信号，行驶控制部120在从行驶单元44切断了规定的信号的情况下停止车辆M的行驶控制，由此能够抑制对车辆M停止行驶控制时的误判断，能够执行更适当的行驶控制。
[硬件结构]
上述的实施方式的自动驾驶控制单元100例如通过图12所示那样的硬件的结构来实现。图12是表示实施方式的自动驾驶控制单元100的硬件结构的一例的图。
自动驾驶控制单元100构成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线彼此连接而成的结构。在驱动装置100-6上安装光盘等移动型存储介质。保持在存储装置100-5中的程序100-5a通过DMA控制器(未图示)等读入到RAM100-3中并由CPU100-2来执行，由此实现自动驾驶控制单元100的功能部。CPU100-2所参照的程序可以保持于安装到驱动装置100-6上的移动型存储介质中，也可以借助网络而从其他装置下载过来。
上述实施方式可以通过以下的方式表达。
一种车辆控制装置，其具备存储装置和执行保存在所述存储装置中的程序的硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；以及
在从作为所述行驶控制的控制对象且用于输出规定的信号的行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…点火开关、42…蓄电池、44…行驶单元、50…导航装置、60…MPU、70…车辆传感器、80…驾驶操作件、90…车室内相机、100…自动驾驶控制单元、120…行驶控制部、130…切换控制部、140…接口控制部、150…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、M…车辆。

Claims (8)

1.一种车辆控制系统，其具备：
行驶控制部，其不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；
行驶单元，其是所述行驶控制部的控制对象，向所述行驶控制部输出规定的信号；
电源部，其向所述行驶控制部及所述行驶单元供给电源；以及
点火开关，其对是否从所述电源部向所述行驶控制部及所述行驶单元供给电源的接通断开信号进行切换，
所述行驶控制部在从所述行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制，
所述行驶控制部在来自所述点火开关的接通信号中断且接收到来自所述行驶单元的规定的信号的情况下，进行使所述车辆减速或退避的行驶控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶控制部在从经由多个不同的通信线连接的多个所述行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶控制部在所述车辆的行驶控制处于执行中且从所述电源部向所述行驶控制部供给着电源、并且没有从所述行驶单元接收到规定的信号的情况下，使所述车辆减速或退避。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶控制部在所述车辆停止的状态下，在从所述行驶单元向所述行驶控制部的信号被切断且所述行驶控制部检测到来自所述点火开关的接通信号维持着的情况下，切断所述电源部向所述行驶控制部的电源的供给。
5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶控制部在所述车辆停止的状态下，在从所述行驶单元向所述行驶控制部的信号被切断且所述行驶控制部检测到来自所述点火开关的接通信号维持着的情况下，切断所述电源部向所述行驶控制部的电源的供给。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：
不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；
在从作为所述行驶控制的控制对象且用于输出规定的信号的行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制；以及
在对是否从电源部向进行所述行驶控制的行驶控制部及所述行驶单元供给电源的接通断开信号进行切换的接通信号中断且接收到来自所述行驶单元的规定的信号的情况下，进行使所述车辆减速或退避的行驶控制。
7.一种车辆控制装置，其具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行存储在所述存储装置中的程序，
所述硬件处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；
在从作为所述行驶控制的控制对象且用于输出规定的信号的行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制；以及
在对是否从电源部向进行所述行驶控制的行驶控制部及所述行驶单元供给电源的接通断开信号进行切换的接通信号中断且接收到来自所述行驶单元的规定的信号的情况下，进行使所述车辆减速或退避的行驶控制。
8.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：
不依赖于乘客的驾驶操作地执行车辆的行驶控制；
在从作为所述行驶控制的控制对象且用于输出规定的信号的行驶单元切断了所述规定的信号的情况下，停止所述车辆的行驶控制；以及
在对是否从电源部向进行所述行驶控制的行驶控制部及所述行驶单元供给电源的接通断开信号进行切换的接通信号中断且接收到来自所述行驶单元的规定的信号的情况下，进行使所述车辆减速或退避的行驶控制。
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