CN110414895A - 车辆调度系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆调度系统及方法。其中，该方法包括：货物运输子系统，用于获取运输货物的需求信息，并依据需求信息生成车辆调度的第一请求信息；调度控制子系统，与货物运输子系统通信连接，用于从车辆管理子系统中查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆，并控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置；车辆管理子系统，与调度控制子系统通信连接，用于存储车辆信息。本申请解决了由于现阶段利用AGV运输货物时，智能化水平较低，不能根据各个站点的运货需求分配AGV造成的货物运输效率较低，并且浪费大量人力物力的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及物流运输领域，具体而言，涉及一种车辆调度系统及方法。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是基于计算机控制的无人驾驶自动化车辆。AGV的应用场合很广泛，涉及多种技术领域，随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断的进步。它具有较高的灵活性和工作效率，广泛应用于生产行业和装配领域，是很多的生产制造业提高生产效率，降低企业成本的最新选择。
但现阶段利用AGV运输货物时，智能化水平较低，不能根据各个站点的运货需求分配AGV，导致货物运输效率较低，并且浪费大量人力物力。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆调度系统及方法，以至少解决由于现阶段利用AGV运输货物时，智能化水平较低，不能根据各个站点的运货需求分配AGV造成的货物运输效率较低，并且浪费大量人力物力的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆调度系统，包括：货物运输子系统，用于获取运输货物的需求信息，并依据需求信息生成车辆调度的第一请求信息，其中，需求信息包括：运输货物所需的第一目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；调度控制子系统，与货物运输子系统通信连接，用于从车辆管理子系统中查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆，并控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置；车辆管理子系统，与调度控制子系统通信连接，用于存储车辆信息。
可选地，调度控制子系统还用于查询初始位置是否存在第一目标车辆；在查询结果为否的情况下，查询与初始位置距离最近的第一目标车辆。
可选地，调度控制子系统还用于在第一目标车辆到达初始位置之后，在车辆管理子系统中更新第一目标车辆的位置信息。
可选地，第一目标车辆还用于在装载货物时，实时计算第一目标车辆的剩余载重量；在剩余载重量小于或者等于零时，提示用户卸载超载的货物；并向调度控制子系统发送超载的货物信息；调度控制子系统依据超载的货物信息向初始位置调度第二目标车辆。
可选地，第一目标车辆还用于在剩余载重量大于零时，向调度控制子系统发送剩余载重量；调度控制子系统还用于在车辆管理子系统中更新第一目标车辆的剩余载重量。
可选地，调度控制子系统还用于在剩余载重量大于零时，查询是否存在第二请求信息，其中，第二请求信息对应的货物的重量小于或者等于剩余载重量，且第二请求信息对应的货物的目标位置与第一请求信息对应的货物的目标位置相同，且二者到达目标运输位置的时刻的差值小于预设阈值。
可选地，调度控制子系统还用于在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆装载第二请求信息对应的货物。
可选地，调度控制子系统还用于在第一目标车辆到达货物的目标位置之后，查询是否存在与第一目标车辆匹配的第三请求信息；在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆行驶至第三请求信息对应的货物的初始位置；在查询结果为否的情况下，控制第一目标车辆行驶至空车存放位置。
可选地，上述系统还包括：车辆控制子系统，与调度控制子系统通信连接，用于控制第一目标车辆按预设行驶路线行驶。
可选地，车辆控制子系统还用于在第一目标车辆行驶的过程中，获取第一目标车辆周围的环境图像，并将环境图像输入至预设深度学习模型，检测第一目标车辆的行驶路径上是否存在障碍物；在检测结果为是的情况下，控制第一目标车辆避开障碍物。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆调度方法，包括：获取车辆调度的第一请求信息，其中，第一请求信息依据运输货物的需求信息生成，需求信息包括：运输货物所需的第一目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆；控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置。
可选地，查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆，包括：查询初始位置是否存在第一目标车辆；在查询结果为否的情况下，查询与初始位置距离最近的第一目标车辆。
可选地，在控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置之后，上述方法还包括：在向第一目标车辆装载货物时，实时计算第一目标车辆的剩余载重量；在剩余载重量小于或者等于零时，提示用户卸载超载的货物；并依据超载的货物信息向初始位置调度第二目标车辆。
可选地，上述方法还包括：在剩余载重量大于零时，查询是否存在第二请求信息，其中，第二请求信息对应的货物的重量小于或者等于剩余载重量，且第二请求信息对应的货物的目标位置与第一请求信息对应的货物的目标位置相同，且二者到达目标运输位置的时刻的差值小于预设阈值；在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆装载第二请求信息对应的货物。
可选地，在第一目标车辆达到货物的目标位置之后，上述方法还包括：查询是否存在与第一目标车辆匹配的第三请求信息；在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆行驶至第三请求信息对应的货物的初始位置；在查询结果为否的情况下，控制第一目标车辆行驶至空车存放位置。
可选地，上述方法还包括：在第一目标车辆行驶的过程中，获取第一目标车辆周围的环境图像；将环境图像输入至预设深度学习模型，检测第一目标车辆的行驶路径上是否存在障碍物；在检测结果为是的情况下，控制第一目标车辆避开障碍物。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆调度方法，包括：获取运输货物的需求信息，其中，需求信息包括：运输货物所需的目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；依据需求信息生成车辆调度的请求信息，请求信息用于查询目标车辆；发送请求信息。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的车辆调度方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的车辆调度方法。
在本申请实施例中，提供了一种车辆调度系统，根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆调度系统，包括：货物运输子系统，用于获取运输货物的需求信息，并依据需求信息生成车辆调度的第一请求信息，其中，需求信息包括：运输货物所需的第一目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；调度控制子系统，与货物运输子系统通信连接，用于从车辆管理子系统中查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆，并控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置；车辆管理子系统，与调度控制子系统通信连接，用于存储车辆信息，通过利用调度控制系统根据各个站点的货运需求统一调配AGV运输车辆，从而实现了提高货物运输效率，并且节省了大量人力物力，降低企业成本的技术效果，进而解决了由于现阶段利用AGV运输货物时，智能化水平较低，不能根据各个站点的运货需求分配AGV造成的货物运输效率较低，并且浪费大量人力物力的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种车辆调度系统的结构示意图；
图2是根据本申请实施例的另一种车辆调度系统的结构示意图；
图3是根据本申请的一种AGV控制系统的控制流程图；
图4是根据本申请实施例的一种AGV车辆从起始站点到目标站点的调度流程图；
图5是根据本申请实施例的一种车辆调度方法的流程图；
图6是根据本申请实施例的另一种车辆调度方法的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种车辆调度系统的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种车辆调度系统的结构示意图，如图1所示，该车辆调度系统包括如下步骤：
货物运输子系统10，用于获取运输货物的需求信息，并依据需求信息生成车辆调度的第一请求信息，其中，需求信息包括：运输货物所需的第一目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻。
货物存放站点如果有运货需求，由工作人员在货物运输子系统10中填写运输订单，包括运输要求车辆信息，运送时间，运送地点等。上述第一目标车辆的信息包括但不限于运输要求的车辆数和车辆的载重量，在填写运输订单之前，可以先对待运输的货物的重量预估一下，根据预估结果请求相应的载重量的运输车辆，例如，根据预估的载重量可以分派0.5吨、1吨、或者2吨的AGV车型，一辆或者多辆车。货物运输子系统10根据互联网服务器与调度控制子系统12相连，根据运输订单生成车辆调度请求信息，并将该请求信息发送至调度控制子系统12。
调度控制子系统12，与货物运输子系统10通信连接，用于从车辆管理子系统14中查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆，并控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置。
车辆管理子系统14，与调度控制子系统12通信连接，用于存储车辆信息。
调度控制子系统12是整个车辆调度系统的核心，在接收到货物运输子系统10发送的车辆调度请求信息后，在车辆管理子系统14中查找与请求信息匹配的空车，车辆管理子系统14中记录由整个货运系统的AGV车辆的ID，数量，存放站点位置，是否在运输中，运输位置，载重量，电量情况；以及AGV车辆的充电站点的数量，充电站点的位置信息等。
通过上述系统，通过利用调度控制系统根据各个站点的货运需求统一调配AGV运输车辆，从而实现了提高货物运输效率，并且节省了大量人力物力，降低企业成本的技术效果。
在本申请的一些实施例中，调度控制子系统12还用于查询初始位置是否存在第一目标车辆；在查询结果为否的情况下，查询与初始位置距离最近的第一目标车辆。
调度控制子系统12接到请求信息后，查询车辆管理子系统14，查询待运输货物所在的站点内是否存在与请求信息匹配的车辆，若货物所在的站点内没有车辆，则查找与货物所在站点距离最近的车辆作为目标车辆。
根据本申请的一个可选的实施例，调度控制子系统12还用于在第一目标车辆到达初始位置之后，在车辆管理子系统14中更新第一目标车辆的位置信息。调度控制子系统12将货物运输站点的路径信息发送给目标AGV车辆，在该AVG车辆到达目的地后，调度控制子系统12在车辆管理子系统14中及时更新该AGV车辆的位置信息，以便为后续调配该AGV车辆提供便利。
在本申请的一个可选的实施例中，第一目标车辆还用于在装载货物时，实时计算第一目标车辆的剩余载重量；在剩余载重量小于或者等于零时，提示用户卸载超载的货物；并向调度控制子系统12发送超载的货物信息；调度控制子系统12依据超载的货物信息向初始位置调度第二目标车辆。
装货时，AGV车辆计算剩余载重量(剩余载重量＝理论最大载重量-货物总重)，剩余载重量小于零时(请求时错误估计货物的重量)，AGV发出超载告警，提示工作人员卸下部分货物，此时AGV车辆向调度控制子系统12反馈超载的货物的重量信息，调度控制子系统12根据接收到的超载货物信息调配其他的AGV前往货物运输站点运输超载的货物。通过该方法可以提高货物运输的安全，避免因货物超载导致AGV车辆在货物运输途中发生故障或者其他不可控的事故。需要说明的是，AGV车辆可以通过安装在车辆上的传感器检测货物的重量，进而计算车辆的剩余载重量。
根据本申请的一个可选的实施例，第一目标车辆还用于在剩余载重量大于零时，向调度控制子系统12发送剩余载重量；调度控制子系统12还用于在车辆管理子系统中更新第一目标车辆的剩余载重量。
根据本申请的一个可选的实施例，调度控制子系统12还用于在剩余载重量大于零时，查询是否存在第二请求信息，其中，第二请求信息对应的货物的重量小于或者等于剩余载重量，且第二请求信息对应的货物的目标位置与第一请求信息对应的货物的目标位置相同，且二者到达目标运输位置的时刻的差值小于预设阈值。
在AGV车辆没有超载的情况下，向调度控制子系统12反馈AGV车辆剩余的载重量,调度控制子系统12在车辆管理子系统14中更新AVG车辆的剩余载重量。
根据本申请的一个优选的实施例，当AGV车辆装货完毕后，剩余载重量还大于零，此时调度控制子系统12从货物运输子系统10中查询是否存在其他车辆调度的请求信息，该请求信息对应的运输货物的需求信息应当满足一下条件：待运输的货物的重量小于AGV车辆的剩余载重量，且待运输货物的目标运输位置与该AGV小车已经装车的货物的目标运输位置相同，且这两种货物的运输要求抵达目标运输位置的时间相近。如果查询到的请求信息对应的运输货物的需求信息满足上述条件，调度控制子系统12将该待运输货物的地址发送给该AGV车辆，调配待AGV车辆前往运输该货物。
根据本申请的一个可选的实施例，调度控制子系统还用于在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆装载第二请求信息对应的货物。
通过上述方法，可以充分利用AGV车辆运输货物，尽量使每一辆在运输途中的车辆都达到满载，以实现可以节省资源，降低运输成本的目的。
在本申请的一些实施例中，调度控制子系统12还用于在第一目标车辆到达货物的目标位置之后，查询是否存在与第一目标车辆匹配的第三请求信息；在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆行驶至第三请求信息对应的货物的初始位置；在查询结果为否的情况下，控制第一目标车辆行驶至空车存放位置。
在AGV车辆达到货物运输的目标站点后，通知工作人员卸货，然后调度控制子系统12查询是否有与该AGV车辆信息匹配的货运请求信息，例如新的货运请求信息对应的待运输货物的载重量小于该AGV车辆的载重量，且该AGV车辆此时的位置距离该新的货运信息对应的待运输货物的距离最近，如果查询到相应的货运请求信息，控制AGV车辆前往相应的站点装货，如果没有查询到相应的货运信息，控制该AGV车辆行驶至空车站点。
图2是根据本申请实施例的另一种车辆调度系统的结构示意图，如图2所示，该系统还包括：车辆控制子系统16，与调度控制子系统12通信连接，用于控制第一目标车辆按预设行驶路线行驶。
根据本申请的一个可选的实施例，车辆控制子系统16与调度控制子系统12通过无线通信连接，接收调度控制子系统12的命令，指挥AGV车辆行驶、避障等操作。
在本申请的一些可选的实施例中，车辆控制子系统16还用于在第一目标车辆行驶的过程中，获取第一目标车辆周围的环境图像，并将环境图像输入至预设深度学习模型，检测第一目标车辆的行驶路径上是否存在障碍物；在检测结果为是的情况下，控制第一目标车辆避开障碍物。
图3是根据本申请的一种AGV控制系统的控制流程图，如图3所示，该控制流程包括以下步骤：
步骤S301，系统自检，AGV主控制器(车辆控制子系统16)得到指挥控制中心(调度控制子系统12)的调度命令后，按照其发送的初始状进行自检更新。
步骤S302，控制AGV按照指定的路径前进，AGV接收到路径信息后，控制小车的驱动模块按照路径行驶，在行驶过程中，利用图像采集装置(摄像机)动态获取车辆周围的环境信息并与图像数据库做比较，确定当前的位置并对下一步行驶做决策。
步骤S303，判断是否遇到障碍物，在行驶过程中利用图像采集装置采集的图像，利用预设深度卷积神经网络的目标检测算法，可以实时检测路上的行人车辆等。检查行驶路线上是否有障碍物，有则进入步骤S304，没有则继续按路径行驶直到任务结束。
步骤S304，当检测到行驶路线上的障碍物时，AGV主控器(车辆控制子系统16)控制车辆减速行驶，并控制其转弯绕过障碍，进入步骤S302，重新规划路线行驶，直至任务结束。
步骤S305，判断运输任务是否结束，如果判断结果为是，结束运输任务，控制车辆行驶至空车站点；如果判断结果为否，进入步骤S302，重新规划路线行驶，直至任务结束。
通过上述方法，可以控制AGV智能识别行人、车辆、路标等物体，并实时避障和规划路径。
图4是根据本申请实施例的一种AGV车辆从起始站点到目标站点的调度流程图，如图4所示，该调度流程包括以下步骤：
步骤S401，首先站点M在货运系统上预估货物重量，请求一辆空车运送到站点N(根据预估载重量可以分派0.5吨，1吨，2吨的AGV车型，一辆或多辆)运送物料；
步骤S402，指挥控制中心接收请求后，查询AGV管理系统，查询M站点是否有空车，若没有空车，则到步骤S403，有则到步骤S405；
步骤S403，指挥控制中心查找距离M站点符合运载条件的距离最近的空车，记录其对应的ID及其基本信息；
步骤S404，指挥控制中心找到该车后，把M站点的路径信息发送给该车；
步骤S405，该AGV接收到指挥控制中心的命令后控制小车按照规定的路径行驶，到达M站点后，AGV向指挥控制中心发送到达信号，同时发出到达警报通知相关人员装货，同时指挥控制中心在AGV管理系统中更新运输位置信息，电量信息等；
步骤S406，装货时，AGV计算剩余载重量＝理论最大载重-货物总载重，剩余载重量小于0时(请求时错误估计载重量的情况)，小车警报响，由相关人员卸下部分物料，此时小车向指挥控制中心反馈超载信息，指挥中心另派一台AGV装货，没有报警的情况下(正常装货，剩余载重量大于0时)，小车向指挥控制中心反馈剩余载重量信息，指挥控制中心更新AGV管理系统的载重量信息；
步骤S407，指挥控制中心判断相近时间段内是否有其它的站点需要装货前往相同的目的地，且满足载重条件，当有这样的请求时，指挥控制中心命令该AGV去沿途站点装货；若没有这样的请求时，到步骤S411；
步骤S408，指挥控制中心将沿途站点的路径信息发送给小车；
步骤S409，该车接收到指挥控制中心的命令后控制小车按照规定的路径行驶，到达站点后，AGV向指挥控制中心发送到达信号，同时发出到达警报通知相关人员装货，同时指挥控制中心在AGV管理系统中更新运输位置信息；
步骤S410，装货时，小车计算剩余载重量，剩余载重量小于0时(请求时错误估计载重量的情况)，小车警报响，由相关人员卸下部分物料，此时小车向指挥控制中心反馈超载信息，指挥中心另派一台AGV装货，没有报警的情况下(正常装货，剩余载重量大于0时)，小车向指挥控制中心反馈剩余载重量信息，指挥控制中心更新AGV管理系统的载重量信息；
步骤S411,直到装货完毕，小车的剩余载重量依然大于等于0的情况下，指挥中心把到目的地N站的路径信息发送给小车；
步骤S412,该车接收到指挥控制中心的命令后控制小车按照规定的路径行驶，到达站点N后，AGV向指挥控制中心发送到达信号，同时发出到达警报通知相关人员卸货，同时指挥控制中心在AGV管理系统中更新运输位置信息，剩余载重量信息，剩余电量信息；
步骤S413，指挥控制中心检测是否有其他订单需要调度站点M的空车，若没有则会空车放回，如有则会结束此次任务，开始下次站点间的调度任务；
步骤S414，指挥控制中心将空车站点的路径信息发送给小车；
步骤S415，该车控制系统接收到指挥控制中心的命令后控制小车按照规定的路径行驶，到达站点空车站点后，AGV向指挥控制中心发送到达信号，同时指挥控制中心在AGV管理系统中更新运输位置信息。
步骤S416，调度任务结束，AGV小车自动充电补充电量。
图5是根据本申请实施例的一种车辆调度方法的流程图，如图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤S502，获取车辆调度的第一请求信息，其中，第一请求信息依据运输货物的需求信息生成，需求信息包括：运输货物所需的第一目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻。
货物存放站点如果有运货需求，由工作人员在货物运输子系统中填写运输订单，包括运输要求车辆信息，运送时间，运送地点等。上述第一目标车辆的信息包括但不限于运输要求的车辆数和车辆的载重量，在填写运输订单之前，可以先对待运输的货物的重量预估一下，根据预估结果请求相应的载重量的运输车辆，例如，根据预估的载重量可以分派0.5吨、1吨、或者2吨的AGV车型，一辆或者多辆车。货物运输子系统10根据互联网服务器与调度控制子系统相连，根据运输订单生成车辆调度请求信息。
步骤S504，查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆。
步骤S506，控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置。
调度控制子系统是整个车辆调度系统的核心，在接收到货物运输子系统发送的车辆调度请求信息后，在车辆管理子系统中查找与请求信息匹配的空车。在查询到匹配的空车后，将待运输货物所在站点的路径信息发送给AGV车辆，控制该AGV车辆在运输开始时刻到达之前到达待运输货物所在站点。
通过上述方法，通过根据各个站点的货运需求统一调配AGV运输车辆，从而实现了提高货物运输效率，并且节省了大量人力物力，降低企业成本的技术效果。
在本申请的一些实施例中，步骤S504通过以下方法实现：查询初始位置是否存在第一目标车辆；在查询结果为否的情况下，查询与初始位置距离最近的第一目标车辆。首先查询待运输货物所在的站点内是否存在与请求信息匹配的车辆，若货物所在的站点内没有车辆，则查找与货物所在站点距离最近的车辆作为目标车辆。
根据本申请的一个可选的实施例，在步骤S506执行之后，在向第一目标车辆装载货物时，实时计算第一目标车辆的剩余载重量；在剩余载重量小于或者等于零时，提示用户卸载超载的货物；并依据超载的货物信息向初始位置调度第二目标车辆。
装货时，控制AGV车辆计算剩余载重量(剩余载重量＝理论最大载重量-货物总重)，剩余载重量小于零时(请求时错误估计货物的重量)，AGV发出超载告警，提示工作人员卸下部分货物，此时AGV车辆向调度控制子系统反馈超载的货物的重量信息，调度控制子系统根据接收到的超载货物信息调配其他的AGV前往货物运输站点运输超载的货物。通过该方法可以提高货物运输的安全，避免因货物超载导致AGV车辆在货物运输途中发生故障或者其他不可控的事故。需要说明的是，AGV车辆可以通过安装在车辆上的传感器检测货物的重量，进而计算车辆的剩余载重量。
根据本申请的一个可选的实施例，在剩余载重量大于零时，查询是否存在第二请求信息，其中，第二请求信息对应的货物的重量小于或者等于剩余载重量，且第二请求信息对应的货物的目标位置与第一请求信息对应的货物的目标位置相同，且二者到达目标运输位置的时刻的差值小于预设阈值；在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆装载第二请求信息对应的货物。
在AGV车辆没有超载的情况下，向调度控制子系统反馈AGV车辆剩余的载重量,调度控制子系统在车辆管理子系统中更新AVG车辆的剩余载重量。
当AGV车辆装货完毕后，剩余载重量还大于零，此时调度控制子系统从货物运输子系统中查询是否存在其他车辆调度的请求信息，该请求信息对应的运输货物的需求信息应当满足一下条件：待运输的货物的重量小于AGV车辆的剩余载重量，且待运输货物的目标运输位置与该AGV小车已经装车的货物的目标运输位置相同，且这两种货物的运输要求抵达目标运输位置的时间相近。如果查询到的请求信息对应的运输货物的需求信息满足上述条件，调度控制子系统将该待运输货物的地址发送给该AGV车辆，调配待AGV车辆前往运输该货物。
通过上述方法，可以充分利用AGV车辆运输货物，尽量使每一辆在运输途中的车辆都达到满载，以实现可以节省资源，降低运输成本的目的。
根据本申请的一个可选的实施例，在第一目标车辆达到货物的目标位置之后，上述方法还包括：查询是否存在与第一目标车辆匹配的第三请求信息；在查询结果为是的情况下，控制第一目标车辆行驶至第三请求信息对应的货物的初始位置；在查询结果为否的情况下，控制第一目标车辆行驶至空车存放位置。
在AGV车辆达到货物运输的目标站点后，通知工作人员卸货，然后调度控制子系统查询是否有与该AGV车辆信息匹配的货运请求信息，例如新的货运请求信息对应的待运输货物的载重量小于该AGV车辆的载重量，且该AGV车辆此时的位置距离该新的货运信息对应的待运输货物的距离最近，如果查询到相应的货运请求信息，控制AGV车辆前往相应的站点装货，如果没有查询到相应的货运信息，控制该AGV车辆行驶至空车站点。
在本申请的一些可选的实施例中，在第一目标车辆行驶的过程中，获取第一目标车辆周围的环境图像；将环境图像输入至预设深度学习模型，检测第一目标车辆的行驶路径上是否存在障碍物；在检测结果为是的情况下，控制第一目标车辆避开障碍物。
AGV车辆在行驶过程中，利用图像采集装置动态获取车辆周围的环境信息并与图像数据库做比较，确定当前的位置并对下一步行驶做决策。具体地，在行驶过程中利用图像采集装置采集的图像，利用预设深度卷积神经网络的目标检测算法，可以实时检测路上的行人车辆等。检查行驶路线上是否有障碍物，如果检测出行驶的路线上存在障碍物，控制车辆减速行驶，并控制其转弯绕过障碍物，然后重新规划路线，直至任务结束。如果没有检测出障碍物，按预定路线行驶直到任务结束。
图6是根据本申请实施例的另一种车辆调度方法的流程图，如图6所示，该方法包括以下步骤：
步骤S602，获取运输货物的需求信息，其中，需求信息包括：运输货物所需的目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S602可以通过货物运输子系统实现，货物存放站点如果有运货需求，由工作人员在货物运输子系统中填写运输订单，包括运输要求车辆信息，运送时间，运送地点等。上述目标车辆的信息包括但不限于运输要求的车辆数和车辆的载重量，在填写运输订单之前，可以先对待运输的货物的重量预估一下，根据预估结果请求相应的载重量的运输车辆，例如，根据预估的载重量可以分派0.5吨、1吨、或者2吨的AGV车型，一辆或者多辆车。
步骤S604，依据需求信息生成车辆调度的请求信息，请求信息用于查询目标车辆。
步骤S606，发送请求信息。
货物运输子系统根据互联网服务器与调度控制子系统相连，根据运输订单生成车辆调度请求信息，并将车辆调度请求信息发送至调度控制子系统。调度控制子系统是整个车辆调度系统的核心，在接收到货物运输子系统发送的车辆调度请求信息后，在车辆管理子系统中查找与请求信息匹配的空车。在查询到匹配的空车后，将待运输货物所在站点的路径信息发送给AGV车辆，控制该AGV车辆在运输开始时刻到达之前到达待运输货物所在站点。
需要说明的是图6所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的车辆调度方法。
存储介质用于存储执行以下功能的程序：获取车辆调度的第一请求信息，其中，第一请求信息依据运输货物的需求信息生成，需求信息包括：运输货物所需的第一目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆；控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置。或者
获取运输货物的需求信息，其中，需求信息包括：运输货物所需的目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；依据需求信息生成车辆调度的请求信息，请求信息用于查询目标车辆；发送请求信息。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的车辆调度方法。
处理器用于运行执行以下功能的程序：获取车辆调度的第一请求信息，其中，第一请求信息依据运输货物的需求信息生成，需求信息包括：运输货物所需的第一目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；查询与第一请求信息匹配的第一目标车辆；控制查询到的第一目标车辆在运输开始时刻之前到达初始位置。或者
获取运输货物的需求信息，其中，需求信息包括：运输货物所需的目标车辆的载重量信息、货物的初始位置、货物的目标位置以及货物的运输开始时刻；依据需求信息生成车辆调度的请求信息，请求信息用于查询目标车辆；发送请求信息。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (19)
1.一种车辆调度系统，其特征在于，包括：
货物运输子系统，用于获取运输货物的需求信息，并依据所述需求信息生成车辆调度的第一请求信息，其中，所述需求信息包括：运输所述货物所需的第一目标车辆的载重量信息、所述货物的初始位置、所述货物的目标位置以及所述货物的运输开始时刻；
调度控制子系统，与所述货物运输子系统通信连接，用于从车辆管理子系统中查询与所述第一请求信息匹配的所述第一目标车辆，并控制查询到的所述第一目标车辆在所述运输开始时刻之前到达所述初始位置；
所述车辆管理子系统，与所述调度控制子系统通信连接，用于存储车辆信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调度控制子系统还用于查询所述初始位置是否存在所述第一目标车辆；在查询结果为否的情况下，查询与所述初始位置距离最近的所述第一目标车辆。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调度控制子系统还用于在所述第一目标车辆到达所述初始位置之后，在所述车辆管理子系统中更新所述第一目标车辆的位置信息。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一目标车辆还用于在装载所述货物时，实时计算所述第一目标车辆的剩余载重量；在所述剩余载重量小于或者等于零时，提示用户卸载超载的货物；并向所述调度控制子系统发送所述超载的货物信息；所述调度控制子系统依据所述超载的货物信息向所述初始位置调度第二目标车辆。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一目标车辆还用于在所述剩余载重量大于零时，向所述调度控制子系统发送所述剩余载重量；所述调度控制子系统还用于在所述车辆管理子系统中更新所述第一目标车辆的剩余载重量。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述调度控制子系统还用于在所述剩余载重量大于零时，查询是否存在第二请求信息，其中，所述第二请求信息对应的货物的重量小于或者等于所述剩余载重量，且所述第二请求信息对应的货物的目标位置与所述第一请求信息对应的货物的目标位置相同，且二者到达所述目标运输位置的时刻的差值小于预设阈值。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述调度控制子系统还用于在查询结果为是的情况下，控制所述第一目标车辆装载所述第二请求信息对应的货物。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的系统，其特征在于，所述调度控制子系统还用于在所述第一目标车辆到达所述货物的目标位置之后，查询是否存在与所述第一目标车辆匹配的第三请求信息；在查询结果为是的情况下，控制所述第一目标车辆行驶至所述第三请求信息对应的货物的初始位置；在查询结果为否的情况下，控制所述第一目标车辆行驶至空车存放位置。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
车辆控制子系统，与所述调度控制子系统通信连接，用于控制所述第一目标车辆按预设行驶路线行驶。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述车辆控制子系统还用于在所述第一目标车辆行驶的过程中，获取所述第一目标车辆周围的环境图像，并将所述环境图像输入至预设深度学习模型，检测所述第一目标车辆的行驶路径上是否存在障碍物；在检测结果为是的情况下，控制所述第一目标车辆避开所述障碍物。
11.一种车辆调度方法，其特征在于，包括：
获取车辆调度的第一请求信息，其中，所述第一请求信息依据运输货物的需求信息生成，所述需求信息包括：运输所述货物所需的第一目标车辆的载重量信息、所述货物的初始位置、所述货物的目标位置以及所述货物的运输开始时刻；
查询与所述第一请求信息匹配的所述第一目标车辆；
控制查询到的所述第一目标车辆在所述运输开始时刻之前到达所述初始位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，查询与所述第一请求信息匹配的所述第一目标车辆，包括：
查询所述初始位置是否存在所述第一目标车辆；
在查询结果为否的情况下，查询与所述初始位置距离最近的所述第一目标车辆。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在控制查询到的所述第一目标车辆在所述运输开始时刻之前到达所述初始位置之后，所述方法还包括：
在向所述第一目标车辆装载货物时，实时计算所述第一目标车辆的剩余载重量；
在所述剩余载重量小于或者等于零时，提示用户卸载超载的货物；并依据超载的货物信息向所述初始位置调度第二目标车辆。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述剩余载重量大于零时，查询是否存在第二请求信息，其中，所述第二请求信息对应的货物的重量小于或者等于所述剩余载重量，且所述第二请求信息对应的货物的目标位置与所述第一请求信息对应的货物的目标位置相同，且二者到达所述目标运输位置的时刻的差值小于预设阈值；
在查询结果为是的情况下，控制所述第一目标车辆装载所述第二请求信息对应的货物。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第一目标车辆达到所述货物的目标位置之后，所述方法还包括：
查询是否存在与所述第一目标车辆匹配的第三请求信息；
在查询结果为是的情况下，控制所述第一目标车辆行驶至所述第三请求信息对应的货物的初始位置；
在查询结果为否的情况下，控制所述第一目标车辆行驶至空车存放位置。
16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一目标车辆行驶的过程中，获取所述第一目标车辆周围的环境图像；
将所述环境图像输入至预设深度学习模型，检测所述第一目标车辆的行驶路径上是否存在障碍物；
在检测结果为是的情况下，控制所述第一目标车辆避开所述障碍物。
17.一种车辆调度方法，其特征在于，包括：
获取运输货物的需求信息，其中，所述需求信息包括：运输所述货物所需的目标车辆的载重量信息、所述货物的初始位置、所述货物的目标位置以及所述货物的运输开始时刻；
依据所述需求信息生成车辆调度的请求信息，所述请求消息用于查询所述目标车辆；
发送所述请求信息。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制存储介质所在的设备执行权利要求11至17中任意一项所述的车辆调度方法。
19.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求11至17中任意一项所述的车辆调度方法。
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